DE112012006881T5

DE112012006881T5 - Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Erzeugungsvorrichtung

Info

Publication number: DE112012006881T5
Application number: DE112012006881.5T
Authority: DE
Inventors: c/o Mitsubishi Electric Arita Hidekazu; c/o Mitsubishi Electric Shimotani Mitsuo
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2012-09-05
Filing date: 2012-09-05
Publication date: 2015-05-21
Also published as: CN104602963A; WO2014038010A1; CN104602963B; US20150203031A1; US9409516B2; JPWO2014038010A1; JP5634649B2

Abstract

Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist die Bereitstellung einer Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Erzeugungsvorrichtung, die mit einem anderen Fahrzeug kommuniziert, um so zum Erzeugen eines gegenüber dem anderen Fahrzeug unterschiedlichen Fahrzeugannäherungs-Notifizierungstons fähig zu sein. Die Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Erzeugungsvorrichtung der vorliegenden Erfindung beinhaltet eine Fahrzeugannäherungs-Notifizierungseinheit, die einen Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston zum Notifizieren der Annäherung eines eigenen Fahrzeugs ausgibt, eine Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Erfassungseinheit, die den aus dem anderen Fahrzeug ausgegebenen Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston erfasst, eine Ähnlichkeitsdistanz-Berechnungseinheit, die eine Ähnlichkeitsdistanz zwischen dem aus der Fahrzeugannäherungs-Notifizierungseinheit ausgegebenen Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston des eigenen Fahrzeugs und dem durch die Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Erfassungseinheit erfassten Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston des anderen Fahrzeugs berechnet, eine Kommunikationseinheit, die mit dem anderen Fahrzeug kommunizieren kann und eine Steuerung, die mit dem anderen Fahrzeug über die Kommunikationseinheit kommuniziert, eine Justierung vornimmt, ob der Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston des anderen Fahrzeugs oder des eigenen Fahrzeugs zu ändern ist, und wenn der Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston des eigenen Fahrzeugs zu ändern ist, eine Steuerung vornimmt, um den Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston des eigenen Fahrzeugs zu ändern, so dass die durch die Ähnlichkeitsdistanz-Berechnungseinheit berechnete Ähnlichkeitsdistanz auf einem vorgegebenen Schwellenwert oder größer ist.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Fahrzeugannäherungs-Notifikationston-Erzeugungsvorrichtung, die einen Fahrzeugannäherungs-Notifikationston erzeugt, um Fußgänger über die Annäherung eines eigenen Fahrzeugs zu notifizieren.
Hintergrund
Konventioneller Weise sind Elektrofahrzeuge und Hybridfahrzeuge mit einer Fahrzeugannäherungs-Notifikationston-Erzeugungsvorrichtung versehen, die einen Pseudo-Ton (Fahrzeugannäherungs-Notifikationston) erzeugt, um Fußgänger dazu zu bringen, die Annäherung eines eigenen Fahrzeugs zu erkennen, und ein Beispiel der Vorrichtung ist eine Vorrichtung, welche Tonqualität und ein Muster des Fahrzeugannäherungs-Notifizierungstons gemäß einer vorbestimmten Bedingung steuert (siehe beispielsweise Patentdokument 1).
Im Patentdokument 1 werden Tondruck und Tonqualität eines Pseudo-Tons geändert, basierend auf von außerhalb erfasster Information. Weiter wird beispielsweise ein Pseudo-Ton eines anderen Fahrzeugs, das sich annähert und vorwärts geht, als Unterschied von einem Pseudo-Ton des eigenen Fahrzeug eingestellt, so dass umgebende Fußgänger dazu gebracht werden, leicht die Anwesenheit des eigenen Fahrzeugs zu erkennen.
Weiter unterscheidet sich eine Technik, die in Muster eines Pseudo-Tons eines eigenen Fahrzeugs so ändert, dass das Muster sich von einem Pseudo-Ton eines anderen Fahrzeugs und einem Umgebungston unterscheidet (siehe beispielsweise Patentdokumente 2 bis 5).
Dokumente des Stands der Technik
Patentdokumente

Patentdokument 1: Japanische Patentoffenlegungsschrift Nr. 2011-246121
Patentdokument 2: Japanische Patentoffenlegungsschrift Nr. 2011-207390
Patentdokument 3: Japanische Patentoffenlegungsschrift Nr. 2011-088541
Patentdokument 4: Japanische Patentoffenlegungsschrift Nr. 2006-264525
Patentdokument 5: Japanische Patentoffenlegungsschrift Nr. 2005-219715

Zusammenfassung der Erfindung
Durch die Erfindung zu lösende Probleme
Jedoch kommuniziert in Patentdokumenten 1 bis 5 ein eigenes Fahrzeug nicht mit einem anderen Fahrzeug und es werden Pseudo-Töne nicht justiert. Daher sind beispielsweise als Ergebnis des unabhängigen Justierens von Pseudo-Tönen des eigenen Fahrzeugs und eines anderen Fahrzeugs der Pseudo-Ton des eigenen Fahrzeugs und der Pseudo-Ton eines anderen Tons zueinander gleich und ein Fußgänger ist wahrscheinlich unfähig, das eigene Fahrzeug vom anderen Fahrzeug zu unterscheiden.
Die vorliegende Erfindung ist gemacht worden, um diese Probleme zu lösen, und ihre Aufgabe ist es, eine Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Erzeugungsvorrichtung bereitzustellen, die zur Kommunikation mit einem anderen Fahrzeug und Erzeugen eines Fahrzeugannäherungs-Notifizierungstons, der sich vom anderen Fahrzeug unterscheidet, fähig ist.
Mittel zum Lösen der Probleme
Um die obigen Probleme zu lösen, beinhaltet eine Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Erzeugungsvorrichtung der vorliegenden Erfindung eine Fahrzeugannäherungs-Notifiziereinheit, welche einen Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston ausgibt, um die Annäherung eines eigenen Fahrzeugs mitzuteilen, eine Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Erfassungseinheit, die einen aus einem anderen Fahrzeug ausgegebenen Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston erfasst, eine Ähnlichkeitsdistanz-Berechnungseinheit, die eine Ähnlichkeitsdistanz zwischen dem Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston des eigenen Fahrzeugs, der aus der Fahrzeugannäherungs-Notifizierungseinheit ausgegeben wird, und dem durch die Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Erfassungseinheit erfassten Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston eines anderen Fahrzeugs berechnet, eine Kommunikationseinheit, die mit dem anderen Fahrzeug kommunizieren kann, und eine Steuerung, die mit dem anderen Fahrzeug über die Kommunikationseinheit kommuniziert, eine Justierung vornimmt, ob der Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston des anderen Fahrzeugs oder des eigenen Fahrzeugs zu ändern ist, und wenn der Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston des eigenen Fahrzeugs zu ändern ist, eine Steuerung vornimmt, um den Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston des eigenen Fahrzeugs so zu ändern, dass die durch die Ähnlichkeitsdistanz-Berechnungseinheit berechnete Ähnlichkeitsdistanz ein vorbestimmter Schwellenwert oder größer ist.
Wirkung der Erfindung
Gemäß der vorliegenden Erfindung sind die Fahrzeugannäherungs-Notifizierungseinheit, die einen Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston zum Notifizieren einer Annäherung des eigenen Fahrzeugs ausgibt, die Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Erfassungseinheit, welche den aus einem anderen Fahrzeug ausgegebenen Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston erfasst, die Ähnlichkeitsdistanz-Berechnungseinheit, die eine Ähnlichkeitsdistanz zwischen dem aus der Fahrzeugannäherungs-Notifizierungseinheit ausgegebenen Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston des eigenen Fahrzeugs und dem durch die Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Erfassungseinheit erfassten Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston eines anderen Fahrzeugs berechnet, die Kommunikationseinheit, die mit dem anderen Fahrzeug kommunizieren kann, und die Steuerung, die mit dem anderen Fahrzeug über die Kommunikationseinheit kommuniziert, und eine Einstellung vornimmt, ob der Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston des anderen Fahrzeugs oder des eigenen Fahrzeugs zu ändern ist, und wenn der Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston des eigenen Fahrzeugs zu ändern ist, eine Steuerung durchführt, um den Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston des eigenen Fahrzeugs so zu verändern, dass die durch die Ähnlichkeitsdistanz-Berechnungseinheit berechnete Ähnlichkeitsdistanz auf einem vorbestimmten Schwellenwert oder größer ist, vorgesehen. Aus diesem Grund ermöglicht es die Kommunikation mit einem anderen Fahrzeug, einen anderen Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston als das andere Fahrzeug zu erzeugen.
Der Zweck, Merkmale, Aspekte und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden aus der detaillierten Beschreibung und den beigefügten Zeichnungen unten ersichtlicher.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
1 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel eines Aufbaus einer Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Erzeugungsvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung illustriert;
2 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel eines Betriebs der Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Erzeugungsvorrichtung gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung illustriert;
3 ist ein Diagramm, das eine Beziehung zwischen einer Ähnlichkeitsdistanz und einem Schwellenwert gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung beschreibt; und
4 ist ein Diagramm, das ein Beispiel eines Basis-Notifizierungstons und eines zusätzlichen Notifizierungstons gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung illustriert.
Beschreibung von Ausführungsformen
Eine Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist unten unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben.
Ausführungsform
Ein Aufbau einer Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Erzeugungsvorrichtung gemäß der Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird beschrieben. In der Ausführungsform beinhaltet ein Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston nicht nur einen Pseudo-Ton eines Motorgeräuschs eines konventionellen Benzinfahrzeugs, sondern auch alle Geräusche, die verwendet werden können, um die Annäherung von Fahrzeugen mitzuteilen, wie etwa einen Warnton (künstlicher Ton) zu dem Zeitpunkt, wenn ein Zug sich einem Bahnsteig nähert, und Musik. Weiterhin wird angenommen, dass die Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Erzeugungsvorrichtung gemäß der Ausführungsform an Fahrzeugen wie etwa Elektrofahrzeugen oder Hybridfahrzeugen montiert ist, deren Fahrgeräusch niedrig ist.
1 ist ein Blockdiagramm, das ein Beispiel des Aufbaus der Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Erzeugungsvorrichtung 1 gemäß der Ausführungsform illustriert.
Wie in 1 gezeigt, beinhaltet die Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Erzeugungsvorrichtung 1 eine Umgebungston-Erfassungseinheit 2, eine Aufhebeeinheit 3, eine Ähnlichkeitsdistanz-Berechnungseinheit 4, einen Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Speicher 5, einen Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Prozessor 6, eine Kommunikationseinheit 7, eine allgemeine Steuerung 8 und eine Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Steuerung 9. Weiter ist die Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Steuerung 9 mit einem Fahrzeugaußenlautsprecher 10 verbunden. Weiter repräsentiert in 1 ein Pfeil mit dünner Linie einen Ablauf von Steuerinformation und repräsentiert ein Pfeil mit dicker Linie einen Fluss von Tondaten.
Die Umgebungston-Erfassungseinheit 2 (Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Erfassungseinheit) erfasst Töne (Umgebungstöne) um ein eigenes Fahrzeug herum, einschließlich eines aus einem anderen Fahrzeug von außerhalb eingegebenen Fahrzeugannäherungs-Notifizierungstons. Die Umgebungstöne, welche durch die Umgebungston-Erfassungseinheit 2 erfasst werden, werden in die Aufhebeeinheit 3 eingegeben. Ein Beispiel der Umgebungston-Erfassungseinheit 2 ist ein Mikrofon.
Die Aufhebeeinheit 3 eliminiert einen Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston des eigenen Fahrzeugs, ausgegeben aus dem Fahrzeugaußenlautsprecher 10, aus den Umgebungstönen, die durch die Umgebungston-Erfassungseinheit 2 erfasst werden. Die Umgebungstöne, aus denen der Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston des eigenen Fahrzeugs durch die Aufhebeeinheit 3 aufgehoben wird, werden in die Ähnlichkeitsdistanz-Berechnungseinheit 4 eingegeben.
Die Ähnlichkeitsdistanz-Berechnungseinheit 4 berechnet eine Ähnlichkeitsdistanz zwischen dem aus dem Fahrzeugaußenlautsprecher 10 ausgegebenen Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston des eigenen Fahrzeugs und dem Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston eines anderen Fahrzeugs, der in aus der Aufhebeeinheit 3 eingegebenen Umgebungstönen enthalten ist. Die Ähnlichkeitsdistanz wird dadurch berechnet, dass ein Frequenzanalyse wie etwa eine schnelle Fourier-Transformation (FFT) von Wellenformen von zwei Tönen so durchgeführt wird, dass Frequenzspektren erhalten werden und die Spektren normalisiert und überlappt werden, und eine Fläche eines Differenzbereichs als die Ähnlichkeitsdistanz (Spektraldistanz) zwischen zwei Tönen ermittelt wird. Verschiedene Indizes repräsentieren die Differenz zwischen den zwei Tönen, wie etwa ein auf einer Frequenz-Charakteristik basierender Index, und ein Index, zu welchem ein Zeitänderungselement hinzugefügt sind, werden vorgeschlagen, und ein Verfahren zum Ermitteln der Ähnlichkeitsdistanz ist nicht auf das Obige limitiert.
Der Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Speicher 5 speichert zumindest eine oder mehr Arten von Fahrzeugannäherungs-Notifizierungstönen. Weiterhin speichert der Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Speicher 5 einen Basis-Notifizierungston und eine Mehrzahl von zusätzlichen Notifizierungstönen, die später beschrieben werden.
Der Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Prozessor 6 prozessiert (erzeugt) die in dem Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Speicher 5 gespeicherten Fahrzeugannäherungs-Notifizierungstöne, um sie so an die Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Steuerung 9 auszugeben.
Die Kommunikationseinheit 7 kann mit einem anderen Fahrzeug kommunizieren. Die Kommunikationseinheit 7 weist eine Fahrzeug-Fahrzeug-Kommunikationsfunktion auf, welche durch beispielsweise eine Funkkommunikation wie etwa Ultra Wide Band (UWB) und WiFi oder optische Kommunikation realisiert wird.
Die allgemeine Steuerung 8 (Steuerung) kommuniziert mit dem anderen Fahrzeug über die Kommunikationseinheit 7 und stellt ein, ob der Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston des anderen Fahrzeugs oder des eigenen Fahrzeugs zu verändern ist. Wenn der Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston des eigenen Fahrzeugs zu verändern ist, steuert der Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Prozessor 6, um den Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston des eigenen Fahrzeugs so zu ändern, dass die durch die Ähnlichkeitsdistanz-Berechnungseinheit 4 zu berechnende Ähnlichkeitsdistanz auf einem vorbestimmten Schwellenwert oder größer ist, und wird die Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Steuerung 9 gesteuert, um den geänderten Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston auszugeben (zu erzeugen).
Die Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Steuerung 9 erzeugt ein Fahrzeugannäherungs-Notifizierungstonsignal, basierend auf der Steuerung (Anweisung) der allgemeinen Steuerung 8 und gibt das erzeugte Fahrzeugannäherungs-Notifizierungstonsignal an den Fahrzeugaußenlautsprecher 10 aus.
Der Fahrzeugaußenlautsprecher 10 (Fahrzeugannäherungs-Notifizierungseinheit) gibt das Fahrzeugannäherungs-Notifizierungstonsignal aus der Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Steuerung 9 als einen Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston nach außerhalb des Fahrzeugs aus.
Ein Betrieb der Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Erzeugungsvorrichtung 1 gemäß der Ausführungsform ist unten beschrieben.
2 ist ein Flussdiagramm, das ein Beispiel des Betriebs der Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Erzeugungsvorrichtung 1 zeigt.
Die Umgebungston-Erfassungseinheit 2 erfasst Umgebungsgeräusche einschließlich des Fahrzeugannäherungs-Notifizierungstons eines anderen Fahrzeugs und des durch das eigene Fahrzeug in Schritt S21 mitgeteilten Fahrzeugannäherungs-Notifizierungstons. Die ermittelten Umgebungstöne werden in die Aufhebeeinheit 3 eingegeben. Andererseits wird ein Ursprungston des Fahrzeugannäherungs-Notifizierungstons des eigenen Fahrzeugs vor Ausgabe aus dem Lautsprecher in die Aufhebeeinheit 3 aus der Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Steuerung 9 eingegeben. Die Aufhebeeinheit 3 hebt den Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston des eigenen Fahrzeugs, der in diesen Umgebungsgeräuschen enthalten ist, über einen sogenannten Echo-Aufhebtonsignalprozess auf. Wenn die Aufhebeeinheit 3 den Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston des eigenen Fahrzeugs auf solche Weise aufhebt, kann der Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston eines anderen Fahrzeugs extrahiert werden.
Die Ähnlichkeitsdistanz-Berechnungseinheit 4 berechnet die Ähnlichkeitsdistanz zwischen dem Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston eines anderen Fahrzeugs, der in den aus der Aufhebeeinheit 3 eingegebenen Umgebungsgeräuschen enthalten ist, und dem Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston des eigenen Fahrzeugs, der aus der Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Steuerung 9 im Schritt S22 eingegeben wird. Das Verfahren zum Berechnen der Ähnlichkeitsdistanz ist wie oben beschrieben.
Wenn die Ähnlichkeitsdistanz zwischen dem Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston eines anderen Fahrzeugs und dem Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston des eigenen Fahrzeugs, berechnet durch die Ähnlichkeitsdistanz-Berechnungseinheit 4, kleiner als ein vorbestimmter Schwellenwert ist (der Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston eines anderen Fahrzeugs und der Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston des eigenen Fahrzeugs sind zueinander ähnlich (siehe 3(a), später beschrieben)) kommuniziert die allgemeinen Steuerung 8 mit dem anderen Fahrzeug über die Kommunikationseinheit 7 und nimmt eine Einstellung vor, ob der Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston des anderen Fahrzeugs oder des eigenen Fahrzeugs im Schritt S23 zu ändern ist. Wenn die durch die Ähnlichkeitsdistanz-Berechnungseinheit 4 berechnete Ähnlichkeitsdistanz auf dem vorbestimmten Schwellenwert oder kleiner ist, kann die allgemeine Steuerung automatisch den Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston in Bezug auf das andere Fahrzeug justieren, weil die Kommunikation mit einem anderen Fahrzeug etabliert ist, und somit wird die Schwierigkeit reduziert.
Beispiele des obigen Justierverfahrens beinhalten ein Verfahren zur bevorzugten Änderung eines Fahrzeugannäherungs-Notifizierungstons eines Fahrzeugs, das mit dem anderen vorab kommuniziert (das Anfragen zur Justierung vornimmt), und ein Verfahren zum Ändern des Fahrzeugannäherungs-Notifizierungstons eines Fahrzeugs, welches das andere Fahrzeug über Änderungen eines Fahrzeugannäherungs-Notifizierungstons informiert.
Weiter liegt ebenfalls ein Verfahren, in welchem ein Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston eines Fahrzeugs, das durch ein anderes Fahrzeug (das Anfragen zur Justierung empfängt) kommuniziert, vorzugsweise geändert wird, vor.
Weiter ist ein anderes Beispiel des Justierverfahrens ein Verfahren zum Ändern des Fahrzeugannäherungs-Notifizierungstons eines eigenen Fahrzeugs, wenn das eigene Fahrzeug nicht mit dem anderen Fahrzeug kommunizieren kann. Der Fall, bei dem die Kommunikation mit einem anderen Fahrzeug abgeschaltet ist, ist ein Fall, bei dem ein anderes Fahrzeug keine Funktion aufweist, die einen Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston justiert, wie etwa ein Fall, bei dem das andere Fahrzeug kein Kommunikationsmittel aufweist, ein Fall, bei dem ein anderes Fahrzeug Kommunikationsmittel aufweist, aber nicht die Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Erzeugungsvorrichtung aufweist, und ein Fall, bei dem ein anderes Fahrzeug ein Benzinfahrzeug mit Kommunikationsmitteln ist. Selbst wenn ein anderes Fahrzeug nicht die Funktion aufweist, die einen Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston justiert, kann das eigene Fahrzeug automatisch einen Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston justieren.
Eine Beziehung zwischen der Ähnlichkeitsdistanz und dem Schwellenwert wird unter Bezugnahme auf 3 beschrieben.
Wie in 3 gezeigt, sind in dieser Ausführungsform ein erster Schwellenwert und ein zweiter Schwellenwert, welche größer als der erste Schwellenwert ist, für die Ähnlichkeitsdistanz vorgesehen. Weiter repräsentiert eine Kreismarkierung in 3 die Ähnlichkeitsdistanz zwischen dem Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston eines anderen Fahrzeugs und dem Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston des eigenen Fahrzeugs, berechnet durch die Ähnlichkeitsdistanz-Berechnungseinheit 4.
3(a) zeigt einen Fall, bei dem die Ähnlichkeitsdistanz der erste Schwellenwert oder kleiner ist. In diesem Fall ist der Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston eines anderen Fahrzeugs ähnlich dem Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston des eigenen Fahrzeugs.
3(b) zeigt einen Fall, bei dem die Ähnlichkeitsdistanz der zweite Schwellenwert oder größer ist. In diesem Fall unterscheidet sich der Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston eines anderen Fahrzeugs ausreichend von (ist unähnlich zu) dem Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston des eigenen Fahrzeugs.
Rückkehrend zu 2, steuert, als Ergebnis der Justierung in Bezug auf ein anderes Fahrzeug, wenn der Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston des eigenen Fahrzeugs geändert werden soll, die allgemeine Steuerung 8 den Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Prozessor 6 so, dass der sich von dem aktuellen Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston unterscheidende Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston im Schritt S24 erzeugt wird. Das bedeutet, dass die allgemeine Steuerung 8 den Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Prozessor 6 so steuert, dass die Ähnlichkeitsdistanz, welche der erste Schwellenwert oder kleiner ist (3(a)) zum zweiten Schwellenwert oder größer wird (3(b)), und der Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston des eigenen Fahrzeugs erzeugt (geändert) wird. Wenn der Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston basierend auf der Ähnlichkeitsdistanz auf solche Weise erzeugt wird, können Details des Fahrzeugannäherungs-Notifizierungstons des eigenen Fahrzeugs gemäß dem Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston eines anderen Fahrzeugs eingestellt werden.
Der Prozess im Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Prozessor 6 wird unten beschrieben.
Der Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Speicher 5 speichert einen Basis-Notifizierungston (P-Basis) und eine Mehrzahl von zusätzlichen Notifizierungstönen (P1, P2, P3), wie in 4 gezeigt. In 4 repräsentiert P (Leistung) auf einer Ordinatenachse eine Ausgabe des Fahrzeugannäherungs-Notifizierungstons (Stärke des Fahrzeugannäherungs-Notifizierungstons) und repräsentiert eine Abszissenachse eine Frequenz f.
Wie in 4(a) gezeigt, ist der Basis-Notifizierungston (P-Basis) ein Ton, der für jeden Typ von Fahrzeug (Automodell) spezififisch ist und ändert sich eine Spitzenfrequenz fo des Basis-Notifizierungstons (P-Basis) anhand der Motordrehzahl des Fahrzeugs oder einer Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs. Wenn beispielsweise die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs schneller ist (die Motordrehzahl schneller ist), wird die Spitzenfrequenz fo des Basis-Notifizierungstons (P-Basis) zu einer Hochfrequenzseite verändert. Weiter ist die Frequenz-Charakteristik fixiert und wenn die Fahrgeschwindigkeit des Fahrzeugs rascher ist, kann die Pitch-Frequenz höher eingestellt werden.
Weiter, wie in 4(b) gezeigt, weisen die zusätzlichen Notifizierungstöne P1, P2 und P3 unterschiedliche Frequenzen auf.
Der Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Prozessor 6 prozessiert (erzeugt) den Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston, der sich vom aktuellen Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston unterscheidet, basierend auf dem Basis-Notifizierungston (P-Basis) und der Mehrzahl von zusätzlichen Notifizierungstönen (P1, P2, P3), gezeigt in 4, gespeichert im Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Speicher 5. Konkret sind Pbase, Pbase + P1, Pbase + P2, und Pbase + P3 als Fahrzeugannäherungs-Notifizierungstöne vorhanden, welche durch den Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Prozessor 6 verarbeitet sind. Ein Zeichen ”+” bedeutet, dass Töne tonmäßig synthetisiert (überlagert) werden. Der durch den Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Prozessor 6 prozessierte Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston beinhaltet immer den Basis-Notifizierungston (P-Basis). Weiter, wenn die Ähnlichkeitsdistanz zwischen dem prozessierten Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston und dem Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston eines anderen Fahrzeugs der zweite Schwellenwert oder größer ist (siehe 3(b)), kann irgendeine der Pbase, Pbase + P1, Pbase + P2, und Pbase + P3 als der Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston verwendet werden.
Als Ergebnis, da der Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Prozessor 6 den Basis-Notifizierungston (P-Basis) mit den zusätzlichen Notifizierungstönen (P1, P2, P3) synthetisiert, um so den Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston zu prozessieren (erzeugen), können Fußgänger dazu gebracht werden, das eigene Fahrzeug und ein anderes Fahrzeug unterscheidend zu erkennen und können dazu gebracht werden, ein Fahrzeugmodell über der Basis-Notifizierungston zu erkennen.
Rückkehrend zu 2, erzeugt in Schritt S25 die Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Steuerung 9 ein Fahrzeugannäherungs-Notifizierungstonsignal, basierend auf dem Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston, der durch den Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Prozessor 6 prozessiert wird, und sendet das erzeugte Fahrzeugannäherungs-Notifizierungstonsignal an den externen Fahrzeuglautsprecher 10.
Der Fahrzeugaußenlautsprecher 10 empfängt das Fahrzeugannäherungs-Notifizierungstonsignal aus der Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Steuerung 9 und erzeugt (gibt aus) einen Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston, basierend auf dem empfangenen Fahrzeugannäherungs-Notifizierungstonsignal im Schritt S26.
Der Basis-Notifizierungston und die zusätzlichen Notifizierungstöne, die oben exemplifiziert sind, sind nicht auf die obigen Töne beschränkt, und andere geeignete Töne können verwendet werden. Beispielsweise sind zusätzliche Notifizierungstöne nicht kontinuierliche Töne, sondern können intermittente Töne sein. Weiter können sich zusätzliche Notifizierungstöne auch mit einer Geschwindigkeit kooperierend ändern.
Weiter unterscheiden sich in dieser Ausführungsform in 3 der erste Schwellenwert vom zweiten Schwellenwert, aber sie können zueinander gleich sein. Weiter können Eingabemittel, mit welchen ein Fahrer Einstellungen des ersten Schwellenwerts und des zweiten Schwellenwerts ändern kann, vorgesehen sein.
Gemäß dieser Ausführungsform, wenn der Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston des eigenen Fahrzeugs ähnlich dem Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston eines anderen Fahrzeugs ist, werden Justierungen vorgenommen, ob der Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston des eigenen Fahrzeugs oder eines anderen Fahrzeugs zu ändern ist, über die Kommunikation mit dem anderen Fahrzeug. Aus diesem Grund kann das eigene Fahrzeug einen anderen Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston als das andere Fahrzeug erzeugen und Fußgänger haben eine hohe Wahrscheinlichkeit, dass sie das eigene Fahrzeug und das andere Fahrzeug distinktiv erkennen können.
Modifiziertes Beispiel 1
Diese Ausführungsform beschrieb, dass, wenn der Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston des eigenen Fahrzeugs zu ändern ist, der Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Prozessor 6 den Basis-Notifizierungston und zusätzliche Notifizierungstöne, die in dem Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Speicher 5 gespeichert sind, synthetisiert, um so den Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston im Schritt S24 in 2 zu prozessieren, aber die vorliegende Erfindung ist nicht darauf beschränkt.
Beispielsweise werden zumindest eine oder mehrere Arten von Fahrzeugannäherungs-Notifizierungstönen in dem Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Speicher 5 vorab gespeichert und wenn der Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston des eigenen Fahrzeugs verändert wird, kann der im Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Speicher 5 vorab gespeicherte Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston geändert werden.
Als konkrete Operation wählt die allgemeine Steuerung 8 den Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston so aus, dass die Ähnlichkeitsdistanz in Bezug auf den Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston eines anderen Fahrzeugs ein vorgegebener Schwellenwert oder größer ist (beispielsweise der zweite Schwellenwert oder mehr, gezeigt in 3(b)) aus den in dem Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Speicher 5 gespeicherten Fahrzeugannäherungs-Notifizierungstönen. Der ausgewählte Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston wird aus dem externen Fahrzeuglautsprecher 10 über den Prozess ähnlich der obigen Ausführungsform (Schritt S25 und Schritt S26 in 2) ausgegeben.
Weiter, wenn die Ähnlichkeitsdistanz in Bezug auf den Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston des anderen Fahrzeugs noch nicht auf dem vorbestimmten Wert oder größer ist, selbst nachdem der in dem Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Speicher 5 vorab gespeicherte Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston geändert wird, ähnlich zum Schritt S24 bis Schritt S26 in 2, kann der Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Prozessor 6 den Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston so prozessieren (erzeugen), dass er ihn aus dem Fahrzeugaußenlautsprecher 10 ausgibt.
Als Ergebnis, da der Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Prozessor 6 den Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston prozessiert, wenn die Ähnlichkeitsdistanz zwischen dem in dem Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Speicher 5 gespeicherten Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston und dem Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston eines anderen Fahrzeugs auf dem vorgegebenen Schwellenwert oder kleiner ist, selbst wenn der in dem Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Speicher 5 vorab gespeicherte Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston, der geändert worden ist, immer noch ähnlich zum Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston des anderen Fahrzeugs ist, kann ein neuer, geeigneter Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston prozessiert werden. Aus diesem Grund kann ein sich vom anderen Fahrzeug unterscheidender Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston erzeugt werden.
Modifiziertes Beispiel 2
Diese Ausführungsform beschrieb den Fall, bei dem der Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston des eigenen Fahrzeugs im Schritt S24 in 2 zu ändern ist, aber es kann der Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston des anderen Fahrzeugs geändert werden.
Weiter, beispielsweise im Fall, bei dem der Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston des anderen Fahrzeugs geändert wird, erfasst die Umgebungston-Erfassungseinheit 2 (Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Erfassungseinheit) wieder den Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston des anderen Fahrzeugs, nachdem eine vorgegebene Zeit verstrichen ist. Wenn der Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston des anderen Fahrzeugs, der wieder durch die Umgebungston-Erfassungseinheit 2 erfasst wird, nicht gegenüber dem Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston des anderen Fahrzeugs geändert wird, der zu einer vorherigen Zeit ermittelt wird, kann die allgemeine Steuerung 8 den Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston des eigenen Fahrzeugs ändern.
Weiterhin, wenn der Notifizierungston verändert wird und die Ähnlichkeitsdistanz kleiner als der erste Schwellenwert ist, kann der Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston des eigenen Fahrzeugs geändert werden.
Als konkrete Operation, wenn eine vorgegebene Zeit verstreicht, nachdem die Kommunikation mit dem anderen Fahrzeug hergestellt wird und eine Justierung so vorgenommen wird, dass der Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston des anderen Fahrzeugs zu ändern ist, erfasst die Umgebungston-Erfassungseinheit 2 wieder den Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston des anderen Fahrzeugs. Die allgemeine Steuerung 8 bestimmt, ob der wieder erfasste Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston des anderen Fahrzeugs gegenüber dem Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston des anderen Fahrzeugs, der zur vorherigen Zeit erfasst ist, zu ändern ist, und wenn nicht geändert, ändert es den Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston des eigenen Fahrzeugs. Der Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston des eigenen Fahrzeugs kann durch das obige Änderungsverfahren geändert werden.
Beispiele des Falls, bei dem der Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston des anderen Fahrzeugs, das wieder erfasst wird, nicht gegenüber dem Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston des anderen Fahrzeugs geändert wird, der zur vorherigen Zeit erfasst wird, beinhalten einen Fall, bei dem der Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston des anderen Fahrzeugs nicht geändert ist, obwohl das eigene Fahrzeug das andere Fahrzeug auffordert, den Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston zum Zeitpunkt der Justierung in Bezug auf das andere Fahrzeug zu ändern, und ein Fall, bei dem, obwohl das eigene Fahrzeug das andere Fahrzeug auffordert, den Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston zu einer Zeit der Justierung in Bezug auf das andere Fahrzeug zu ändern, das andere Fahrzeug nicht mit Kommunikationsmitteln versehen ist und somit nicht antwortet.
Als Ergebnis, wenn der Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston des anderen Fahrzeugs, der wieder durch die Umgebungston-Erfassungseinheit 2 erfasst wird, nicht gegenüber dem Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston des anderen Fahrzeugs geändert ist, der zur vorherigen Zeit erfasst wurde, ändert die allgemeine Steuerung 8 den Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston des eigenen Fahrzeugs. Aus diesem Grund, wenn die Ähnlichkeitsdistanz zwischen dem Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston des anderen Fahrzeugs und dem Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston des eigenen Fahrzeugs kleiner als der vorbestimmte Schwellenwert ist, wird die Änderung der Fahrzeugannäherungs-Notifizierungstöne des anderen Fahrzeugs und des eigenen Fahrzeugs nicht fortgesetzt.
In dieser Ausführungsform kann der Fahrzeugaußenlautsprecher 10 ein allgemeiner akustischer Lautsprecher sein und es kann ein Richtungs-Lautsprecher, der durch einen parametrischen Lautsprecher repräsentiert ist, verwendet werden.
Weiter sind in dieser Ausführungsform die in dem Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Speicher 5 zu speichernden zusätzlichen Notifizierungstöne P1, P2 und P3, aber die Töne sind nicht darauf beschränkt, und zumindest ein oder mehrere zusätzliche Notifizierungstöne können in dem Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Speicher 5 gespeichert werden.
Weiter, in Schritt S25 in 2, wenn die Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Steuerung 9 ein Fahrzeugannäherungs-Notifizierungstonsignal erzeugt, kann die Stärke (Pegel) des Fahrzeugannäherungs-Notifizierungstons fixiert (konstant) sein, oder kann beliebig geändert werden.
Weiter, im modifizierten Beispiel 1, wenn die Ähnlichkeitsdistanz in Bezug auf den Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston des anderen Fahrzeugs noch nicht ein vorgegebener Schwellenwert oder größer ist, selbst obwohl der in dem Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Speicher 5 gespeicherte Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston vorab geändert wird, kann der Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Prozessor 6 den Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston unter Verwendung des Fahrzeugannäherungs-Notifizierungstons prozessieren, der im Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Speicher 5 vorab gespeichert ist.
In der vorliegenden Erfindung kann die Ausführungsform geeigneter Maßen modifiziert und weggelassen werden, innerhalb des Umfangs der vorliegenden Erfindung.
Die vorliegende Erfindung ist im Detail beschrieben worden, und die obige Beschreibung ist in allen Aspekten illustrativ und die vorliegende Erfindung ist nicht darauf beschränkt. Eine unendliche Anzahl von unillustrierten modifizierten Beispielen kann angenommen werden, ohne Abweichung vom Schutzumfang der vorliegenden Erfindung.
Erläuterung der Bezugszeichen

1: Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Erzeugungsvorrichtung; 2: Umgebungston-Erfassungseinheit; 3: Abbruchseinheit; 4: Ähnlichkeitsdistanz-Berechnungseinheit; 5: Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Speicher; 6: Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Prozessor; 7: Kommunikationseinheit; 8: allgemeine Steuerung; 9: Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Steuerung; 10 Fahrzeugaußenlautsprecher.

Claims

Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Erzeugungsvorrichtung, umfassend: eine Fahrzeugannäherungs-Notifizierungseinheit, welche einen Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston ausgibt, um die Annäherung eines eigenen Fahrzeugs mitzuteilen, eine Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Erfassungseinheit, die einen aus einem anderen Fahrzeug ausgegebenen Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston erfasst, eine Ähnlichkeitsdistanz-Berechnungseinheit, die eine Ähnlichkeitsdistanz zwischen dem Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston des eigenen Fahrzeugs, der aus der Fahrzeugannäherungs-Notifizierungseinheit ausgegeben wird, und dem durch die Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Erfassungseinheit erfassten Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston eines anderen Fahrzeugs berechnet, eine Kommunikationseinheit, die mit dem anderen Fahrzeug kommunizieren kann, und eine Steuerung, die mit dem anderen Fahrzeug über die Kommunikationseinheit kommuniziert, eine Justierung vornimmt, ob der Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston des anderen Fahrzeugs oder des eigenen Fahrzeugs zu ändern ist, und wenn der Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston des eigenen Fahrzeugs zu ändern ist, eine Steuerung vornimmt, um den Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston des eigenen Fahrzeugs so zu ändern, dass die durch die Ähnlichkeitsdistanz-Berechnungseinheit berechnete Ähnlichkeitsdistanz ein vorbestimmter Schwellenwert oder größer ist.
Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Erzeugungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei, wenn die durch die Ähnlichkeitsdistanz-Berechnungseinheit berechnete Ähnlichkeitsdistanz auf dem vorbestimmten Schwellenwert oder kleiner ist, die Steuerung mit dem anderen Fahrzeug kommuniziert.
Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Erzeugungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei, wenn die Steuerung nicht zur Kommunikation mit dem anderen Fahrzeug fähig ist, die Steuerung den Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston des eigenen Fahrzeugs verändert.
Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Erzeugungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei die Ähnlichkeitsdistanz einen ersten Schwellenwert und einen zweiten Schwellenwert, der größer als der erste Schwellenwert ist, beinhaltet, wenn die Ähnlichkeitsdistanz auf dem ersten Schwellenwert oder kleiner ist, die Steuerung den Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston so ändert, dass die Ähnlichkeitsdistanz auf dem zweiten Schwellenwert oder größer ist.
Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Erzeugungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, weiter umfassend: einen Fahrzeugannäherungs-Notifizierungstonspeicher, der zumindest ein oder mehrere Arten der Fahrzeugannäherungs-Notifizierungstöne speichert; und einen Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Prozessor, der den Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston prozessiert, wobei wenn die Ähnlichkeitsdistanz zwischen dem Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston, der im Fahrzeugannäherungs-Notifizierungstonspeicher gespeichert ist, und dem Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston des anderen Fahrzeugs nicht auf dem vorbestimmten Schwellenwert oder größer ist, der Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Prozessor den Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston prozessiert.
Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Erzeugungsvorrichtung gemäß Anspruch 5, wobei der Fahrzeugannäherungs-Notifizierungstonspeicher einen Basis-Notifizierungston und eine Mehrzahl von zusätzlichen Notifizierungstönen speichert, der Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Prozessor den Basis-Notifizierungston mit den zusätzlichen Notifizierungstönen synthetisiert und den Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston prozessiert.
Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Erzeugungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, weiter umfassend: eine Aufhebeeinheit, die den Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston des eigenen Fahrzeugs, der aus der Fahrzeugannäherungs-Notifizierungseinheit ausgegeben wird, aufhebt.
Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Erzeugungsvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei, wenn die durch die Ähnlichkeitsdistanz-Berechnungseinheit berechnete Ähnlichkeitsdistanz auf dem vorbestimmten Schwellenwert oder kleiner ist, und der Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston des anderen Fahrzeugs geändert wird in dieser Justierung, die Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Erfassungseinheit wieder den Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston des anderen Fahrzeugs erfasst, nachdem eine vorgegebene Zeit verstrichen ist, wenn der Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston des anderen Fahrzeugs, der wieder durch die Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston-Erfassungseinheit erfasst wird, nicht gegenüber dem Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston des anderen Fahrzeugs, der in der vorherigen Zeit erfasst worden ist, geändert ist, die Steuerung den Fahrzeugannäherungs-Notifizierungston des eigenen Fahrzeugs verändert.