JP7008245B2

JP7008245B2 - 車両近接報知装置および車両近接報知方法

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Description

本発明は、車両に搭載され、車両の接近を外部に報知する警報音を出力する車両近接報知装置および車両近接報知方法に関する。

電気自動車及びハイブリッド自動車は低騒音であるため、自車ロードノイズが小さい低速走行時には歩行者等が車両の接近に気づき難いという問題がある。このため、電気自動車及びハイブリッド自動車等の低騒音車には、走行時に車両の走行状態を想起させる連続音である警報音を発生させることで車両の接近を歩行者等に警告する車両近接報知装置が備えられている（例えば、特許文献１、２参照）。

特開平５－２０８６３６号公報特開平１１－２８５０９３号公報

このような車両近接報知装置では、車外に対して警報音を発生すると、警報音は車内へも回りこみ、車内の搭乗者へ不快感を与えることとなる。

そこで、本発明は、搭乗者へ与える不快感を低減した警報音を出力することができる車両近接報知装置を提供することを目的とする。

本発明の一態様に係る車両近接報知装置は、車両の車室外に配置されたスピーカに警報音を出力させることで前記車両の近接を報知する車両近接報知装置であって、前記車室外に配置されたマイクにより取得された音の音圧が第１の閾値を超えた場合、前記音の音圧が前記第１の閾値を超えていない場合よりも、前記スピーカに出力させる前記警報音の音圧を小さくする制御部を備える。

なお、これらの全般的または具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

本発明は、必要な音圧を確保しつつ、簡便に、搭乗者へ与える不快感を低減した警報音を出力することができる車両近接報知装置を提供することができる。

図１は、実施の形態に係る車両近接報知装置を備える車両の模式図である。図２は、車両近接報知装置の機能ブロック図である。図３は、車両近接報知装置の基本動作のフローチャートである。図４は、判定部による判定処理の詳細を示すフローチャートである。図５は、第３の音の周波数特性の一例を示す図である。図６は、第１の音の第１周波数特性の一例を示す図である。図７は、調整部による調整処理の詳細を示すフローチャートである。図８は、第２の音の第２周波数特性の一例を示す図である。図９は、車両から出力される合成音の周波数特性の一例を示す図である。図１０は、実施の形態の変形例に係る判定部による判定処理の詳細を示すフローチャートである。図１１は、第３の音の周波数特性の一例を示す図である。図１２は、実施の形態の変形例に係る調整部１１５による調整処理の詳細を示すフローチャートである。図１３は、第３の音の第３周波数特性の一例を示す図である。

（本発明の基礎となった知見）
従来の車両近接報知装置は、警報音を発生するスピーカと、警報音に対応する信号を出力する音源と、音源から出力された信号を増幅してスピーカに出力するアンプとを備えている。

特許文献１に記載されている車両用警報音源は、車外スピーカ及び車内スピーカと、車内の減音したい位置に設けたマイクと、適応型コントローラを備えている。車両用警報音源は、基準信号により増幅器を介して車外スピーカから警告音を発生する。このとき、適応型コントローラは、基準信号及びマイクの入力により車内空間伝達系の伝達特性に対する逆伝達特性を同定し、マイクの入力が最小になるように、増幅器を介して車内スピーカの出力音を制御している。

また、特許文献２に記載されている車載用警報音装置は、警報音の指向特性を制御するための制御音を生成し、信号処理によって警報音の指向特性を所望の特性に変更している。

このように、車外に対して警報音を発生することにより歩行者等に車両の接近を知らせることができる。しかし、警報音は、歩行者に車両の接近を知らせると同時に不快感を与えることにもなる。また、警報音は車内へも回りこむため、歩行者だけでなく車内の搭乗者にも不快感を与えることとなる。車内への警報音を制御しようとすると、マイク等他の装置が必要となったり、制御音を生成するために警報音に対応する信号に信号処理を行う等の必要性が生じたりするため、簡便に警報音を制御して搭乗者へ与える不快感を低減することは難しい。

また、電気自動車及びハイブリッド自動車等の低騒音車から出力される警報音に関しては、北米ＮＨＴＳＡ（ＮａｔｉｏｎａｌＨｉｇｈｗａｙＴｒａｆｆｉｃＳａｆｅｔｙＡｄｍｉｎｉｓｔｒａｔｉｏｎ）において、最小音圧値の規定が検討されている。例えば、１／３オクターブの８周波数バンドに対して最小音圧値が規定され、所定の計測方法で計測した場合に最小音圧値以上の警報音が出力される必要がある。したがって、警報音の音圧を最小音圧値よりも小さくすることはできない。そこで、最小音圧値以上の警報音を出力しつつ、搭乗者へ与える不快感を低減する技術が求められる。

以下の実施の形態では、必要な音圧を確保しつつ、簡便に、搭乗者へ与える不快感を低減した警報音を出力することができる車両近接報知装置について説明する。

これによれば、マイクにより取得された音の音圧を用いることで、スピーカから警報音を出力しなくても車両から十分に音が発生していると判定できる。このため、車両から十分に音が発生している場合に、スピーカから出力させる警報音の音圧を小さくすることができ、必要な音圧を確保しつつ、搭乗者へ与える不快感を低減した警報音を出力することができる。また、状況に応じて、警報音の音圧を小さくすることができるため、警報音の音圧を小さくしない場合と比較して、警報音を出力するのに要する消費電力を低減することができる。

また、前記制御部は、前記マイクにより取得された音のうち、所定の周波数未満の低周波数領域における音圧が前記第１の閾値を超えているか否かを判定し、前記低周波数領域における音圧が前記第１の閾値を超えていないと判定した場合、前記低周波数領域に含まれる第１周波数での音圧が第１の音圧であり、かつ、前記所定の周波数以上の高周波数領域に含まれる第２周波数での音圧が第２の音圧である第１周波数特性を有する第１の音を、前記警報音として前記スピーカに出力させ、前記低周波数領域における音圧が前記第１の閾値を超えていると判定した場合、前記第１周波数特性における前記第１周波数での音圧を前記第１の音圧よりも小さい第３の音圧に調整した第２周波数特性を有する第２の音を、前記警報音として前記スピーカに出力させてもよい。

これによれば、車両が走行することで発生しやすい低周波数領域における音圧に応じて、警報音の低周波数領域の音圧を低下させるため、必要な音圧を確保しつつ、搭乗者へ与える不快感を効果的に低減することができる。

また、前記制御部は、前記マイクにより取得された音をフィルタ処理することにより、前記警報音において所定の音圧を超える周波数領域を除いた周波数特性を有する所定域音を抽出し、前記所定域音の音圧が前記第１の閾値を超えているか否かを判定し、前記所定域音の音圧が前記第１の閾値を超えていないと判定した場合、所定の周波数未満の低周波数領域に含まれる第１周波数での音圧が第１の音圧であり、かつ、前記所定の周波数以上の高周波数領域に含まれる第２周波数での音圧が第２の音圧である第１周波数特性を有する第１の音を、前記警報音として前記スピーカに出力させ、前記所定域音の音圧が前記第１の閾値を超えていると判定した場合、前記第１周波数特性における前記第１周波数での音圧を前記第１の音圧よりも小さい第３の音圧に調整した第２周波数特性を有する第２の音を、前記警報音として前記スピーカに出力させてもよい。

これによれば、マイクにより取得された音にフィルタ処理をしているため、スピーカにより出力している音以外の車両から発生している音の音圧に応じて、警報音の低周波数領域の音圧を低下させることができる。このため、必要な音圧を確保しつつ、搭乗者へ与える不快感を効果的に低減することができる。

また、前記制御部は、前記所定域音の音圧が第１の閾値よりも小さいと判定した場合において、前記所定域音の音圧が前記第１の閾値よりも小さい第２の閾値を超えていると判定した場合、前記所定域音の音圧が前記第２の閾値を超えていないと判定した場合よりも、前記第１周波数での音圧を前記第３の音圧に調整し、かつ、前記所定域音の音圧のうち前記第２の閾値を超えている第３周波数での音圧を大きく調整した音を、前記警報音として前記スピーカに出力させてもよい。

これによれば、第３周波数の音圧が第２の閾値から第１の閾値の間である場合、車両が走行することで発生している音が不十分であるため、当該音と合わせた音の音圧が第１の閾値を超えるまで、音圧を付加した音を出力させれば十分な音圧の音を車両から発生させることができる。よって、車両から発生している音の分だけスピーカから出力させる警報音の音圧を低下させることができる。よって、必要な音圧を確保しつつ、搭乗者へ与える不快感を効果的に低減することができる。

また、前記第３の音圧は０であってもよい。

このため、搭乗者へ与える不快感を効果的に低減することができる。

また、前記第１周波数および前記第２周波数は、１／３オクターブ毎に区切られた複数の周波数のうち互いに隣接しない周波数であってもよい。

このため、効果的に警報音を車両の周囲に出力することができる。

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

（実施の形態）
実施の形態では、車両に搭載される車両近接報知装置について説明する。

図１は、実施の形態に係る車両近接報知装置を備える車両の模式図である。

車両４０は、移動体装置の一例であって、車両近接報知装置１０と、マイク２０と、スピーカ３０とを備える。車両４０は、具体的には、自動車であるが、特に限定されない。

マイク２０は、車両４０の車室４１外に配置され、車両４０の周囲の音を取得する。マイク２０は、車室４１外での音を取得する。マイク２０は、取得した音に応じた音声信号を出力する。

スピーカ３０は、車両近接報知装置１０から出力された音声信号に応じて音を出力する。スピーカ３０は、車両４０の車室外、例えばエンジンルームなどに配置されている。よって、スピーカ３０は、車両４０の近接を報知する警報音を、車両４０の外部に出力する。スピーカ３０は、音声信号である電気信号を機械振動に変換する機能を有し、電気信号に基づいた音圧の警報音を出力する。

なお、車両４０が有する車室４１は、車両４０の乗員が入る空間である。つまり、車室４１は、車両４０の乗員が存在する空間である。

［１－１．構成および基本動作］
次に、車両近接報知装置１０の構成について図１に加えて図２および図３を参照しながら説明する。図２は、車両近接報知装置１０の機能ブロック図である。図３は、車両近接報知装置１０の基本動作のフローチャートである。

車両近接報知装置１０は、スピーカ３０から警報音を出力させることで車両４０の近接を車両４０の周囲の人に報知する装置である。

車両近接報知装置１０は、図１および図２に示すように、制御部１１を備える。制御部１１は、マイク２０により取得された音の音圧が第１の閾値を超えた場合、当該音の音圧が第１の閾値を超えていない場合よりも、スピーカ３０に出力させる音の音圧を小さくする。制御部１１は、例えば、ＤＳＰ等のプロセッサによって実現されるが、マイクロコンピュータまたは専用回路によって実現されてもよいし、プロセッサ、マイクロコンピュータ、及び専用回路のうちの２つ以上の組み合わせによって実現されてもよい。

制御部１１は、図２に示すように、取得部１１１と、フィルタ処理部１１２と、判定部１１３と、音源１１４と、調整部１１５と、出力部１１６とを備える。以下、各構成要素について、引き続き図１～図３を参照しながら説明する。

取得部１１１は、マイク２０から音声信号を取得する（Ｓ１１）。取得部１１１は、具体的には、マイク２０から取得した音声信号を増幅する増幅回路などによって構成される回路である。なお、取得部１１１の具体的態様は上記に限定されない。

フィルタ処理部１１２は、取得部１１１により取得された音声信号に対して所定のフィルタ処理を行う（Ｓ１２）。フィルタ処理部１１２は、具体的には、ローパスフィルタおよびハイパスフィルタの組合せを用いて、所定の周波数領域の周波数特性を有する音声信号を抽出する。フィルタ処理部１１２は、バンドパスフィルタを用いて、所定の周波数の範囲の周波数特性を有する音声信号を抽出してもよい。フィルタ処理部１１２により抽出される周波数の範囲は、例えば、１６０Ｈｚ～５００Ｈｚである。

このように、フィルタ処理部１１２は、マイク２０により取得された音をフィルタ処理することにより、スピーカ３０により出力される警報音において所定の音圧を超える周波数領域を除いた周波数特性を有する所定域音を抽出する。所定の音圧は、第１の閾値よりも小さくてもよい。フィルタ処理部１１２は、フィルタ処理をすることによりスピーカ３０から出力した警報音を除く、車両４０の周囲の音を抽出する。フィルタ処理部１１２は、例えば、車両４０が走行することにより車両４０から発生する音を抽出する。フィルタ処理部１１２は、例えば、車両４０の周囲の音として、車両４０の車輪が道路上を転がることで発生するロードノイズ、車両４０のエンジンが駆動することで発生するエンジン音、車両４０のモータが駆動することで発生するモータ音、その他、車両４０のギア、ドライブシャフト、ターボジャージャーなど車輪の駆動に用いられる回転体が回転することで発生する機械音を抽出する。

判定部１１３は、フィルタ処理部１１２により抽出された所定域音の音圧が第１の閾値を超えているか否かを判定する判定処理を行う（Ｓ１３）。判定部１１３は、図示しないメモリに記憶されている第１の閾値を読み出すことにより、上記判定処理を行う。第１の閾値は、車両４０の周囲の規定の位置において、事前に車両４０から発生している音を計測することで決定された閾値であって、計測された音の音圧が規定の音圧を超える値に設定されている。

図４は、判定部１１３による判定処理の詳細を示すフローチャートである。

判定部１１３は、所定域音の所定の周波数領域のうち互いに異なる複数の周波数の各々について以下のステップＳ２１～ステップＳ２４を実行するループを開始する（Ｓ２１）。判定部１１３は、具体的には、所定域音を分析することにより、１６０Ｈｚ、２００Ｈｚ、２５０Ｈｚ、３１５Ｈｚ、４００Ｈｚ、および５００Ｈｚでの音圧についてループを開始する。なお、判定部１１３の判定の対象となる複数の周波数は、所定の周波数領域に含まれていればよく、所定の周波数領域を外れた周波数領域に含まれていてもよい。また、複数の周波数は、周波数領域が１／３オクターブ間隔で区切られることで決定される周波数である。複数の周波数は、少なくとも、所定の周波数領域の最低周波数から１／３オクターブの周波数領域内の周波数と、所定の周波数領域の最高周波数から１／３オクターブの周波数領域内の周波数とを含む。つまり、複数の周波数は、所定の周波数領域において、１／３オクターブ間隔でまんべんなく区切られることで特定できる周波数である。

判定部１１３は、複数の周波数のうちの一の周波数での音圧が第１の閾値を超えているか否かを判定する（Ｓ２２）。

判定部１１３は、一の周波数での音圧が第１の閾値を超えていると判定した場合（Ｓ２２でＹｅｓ）、当該一の周波数での音圧が「大」であることを示す情報を記憶する（Ｓ２３）。つまり、判定部１１３は、この場合、一の周波数での音圧が「大」であることを示す情報として、当該音圧が第１の閾値を超えていることを示す情報を記憶する。

一方で、判定部１１３は、一の周波数での音圧が第１の閾値を超えていないと判定した場合（Ｓ２２でＮｏ）、当該一の周波数での音圧が「小」であることを示す情報を記憶する（Ｓ２４）。つまり、判定部１１３は、この場合、一の周波数での音圧が「小」であることを示す情報として、当該音圧が第１の閾値を超えていないことを示す情報を記憶する。

判定部１１３は、複数の周波数の音圧のうち判定処理がまだ行われていない次の周波数の音圧に対してステップＳ２１～Ｓ２４を繰り返す。判定部１１３は、全ての周波数の音圧についてステップＳ２１～Ｓ２４が行われた場合、ループを終了し判定処理を終了する。

このように、判定部１１３は、所定の周波数領域において、第３の音が第１の閾値Ｔｈ１を超えているか否かを判定する。例えば、第３の音は、図５に示すような、周波数特性を有している場合、判定部１１３は、第３の音の所定の周波数領域において第３の音の音圧が第１の閾値Ｔｈ１を超えていると判定する。なお、図５は、第３の音の周波数特性の一例を示す図である。

なお、判定部１１３は、複数の周波数の音圧の各々について、ステップＳ２１～Ｓ２４を繰り返すとしたが、これに限らずに、所定の周波数領域での音圧の最大値が第１の閾値Ｔｈ１を超えているか否かを判定してもよい。

音源１１４は、車両４０の近接を外部に報知する１つの警報音に対応する音声信号である電気信号を発生する。警報音は、例えば、エンジン音である。音源１１４には、疑似エンジン音または電子音が用いられ、例えば、３００Ｈｚ～８００Ｈｚの低音部と１ｋＨｚ～５ｋＨｚの高音部との周波数成分で構成されている。音源１１４は、警報音として、第１周波数特性を有する第１の音を示す第１音声信号を発生させる。第１周波数特性は、例えば、図６に示すように、所定の周波数Ｆｔｈ未満の低周波数領域に含まれる第１周波数Ｆ１での音圧が第１の音圧であり、かつ、所定の周波数Ｆｔｈ以上の高周波数領域に含まれる第２周波数Ｆ２での音圧が第２の音圧である周波数特性である。なお、図６は、第１の音の第１周波数特性の一例を示す図である。

所定の周波数Ｆｔｈは、例えば、１ｋＨｚである。また、第１周波数Ｆ１および第２周波数Ｆ２は、１／３オクターブ毎に区切られた複数の周波数領域のうち互いに隣接しない周波数である。第１周波数Ｆ１は、例えば、６３０Ｈｚである。第２周波数Ｆ２は、例えば、１ｋＨｚである。また、第１の音圧および第２の音圧は、例えば、第１の閾値Ｔｈ１よりも大きい。

なお、音源１１４から出力される警報音は、単純な正弦波信号音などであってもよい。

調整部１１５は、判定部１１３の判定結果に応じて、音源１１４から取得した第１音声信号の音圧を調整する（Ｓ１４）。

図７は、調整部１１５による調整処理の詳細を示すフローチャートである。

調整部１１５は、判定部１１３による判定結果に、「大」とされた音圧があるか否かを判定する（Ｓ３１）。つまり、調整部１１５は、所定域音の音圧が第１の閾値Ｔｈ１を超えていると判定部１１３により判定されたか、所定域音の音圧が第１の閾値Ｔｈ１を超えていないと判定部１１３により判定されたかを判定する。

調整部１１５は、「大」とされた音圧があると判定した場合（Ｓ３１でＹｅｓ）、つまり、所定域音の音圧が第１の閾値Ｔｈ１を超えていると判定部１１３により判定された場合、音源１１４から第１音声信号を取得し、取得した第１音声信号から第２音声信号を生成し、生成した第２音声信号を出力する（Ｓ３２）。調整部１１５は、具体的には、第１音声信号を用いて、第１音声信号が示す第１の音の第１周波数特性における第１周波数Ｆ１での音圧を、第１の音圧よりも小さい第３の音圧に調整することで、第２周波数特性を有する第２の音を示す第２音声信号を生成する。つまり、第２の音が有する第２周波数特性は、図８に示すように、第１周波数特性における第１周波数Ｆ１での音圧が第１の音圧よりも小さい第３の音圧に調整されることにより得られた周波数特性である。なお、調整部１１５により第１の音圧から調整される第３の音圧は、０であってもよい。なお、図８は、第２の音の第２周波数特性の一例を示す図である。

一方で、調整部１１５は、「大」とされた音圧がないと判定した場合（Ｓ３１でＮｏ）、つまり、所定域音の音圧が第１の閾値Ｔｈ１を超えていないと判定部１１３により判定された場合、音源１１４から第１音声信号を取得し、取得した第１音声信号を出力する（Ｓ３３）。

調整部１１５は、第１音声信号または第２音声信号を出力すると、調整処理を終了する。

出力部１１６は、調整部１１５により出力された第１音声信号または第２音声信号を出力する（Ｓ１５）。出力部１１６は、具体的には、第１音声信号または第２音声信号をスピーカ３０に出力する。スピーカ３０は、第１音声信号に基づく第１の音、または、第２音声信号に基づく第２の音を出力する。出力部１１６は、例えば、第１音声信号または第２音声信号を所定の増幅度で増幅してスピーカ３０に出力してもよい。出力部１１６は、例えば、増幅回路によって実現されていてもよい。

［１－２．効果など］
本実施の形態に係る車両近接報知装置１０によれば、マイクにより取得された音の音圧を用いることで、スピーカから警報音を出力しなくても車両から十分に音が発生していると判定できる。このため、車両から十分に音が発生している場合に、スピーカから出力させる警報音の音圧を小さくすることができ、必要な音圧を確保しつつ、搭乗者へ与える不快感を低減した警報音を出力することができる。また、状況に応じて、警報音の音圧を小さくすることができるため、警報音を出力するのに要する消費電力を低減することができる。

また、車両近接報知装置１０によれば、マイクにより取得された音にフィルタ処理をしているため、スピーカにより出力している音以外の車両から発生している音の音圧に応じて、警報音の低周波数領域の音圧を低下させることができる。例えば、車両近接報知装置１０は、図５に示す第３の音を取得している場合に、スピーカ３０から出力する音を図６に示す第１の音から図８に示す第２の音に変更することで、車両４０から図９に示す周波数特性を有する合成音を発生させることができる。一般的に、車両４０は、走行速度が大きくなるほど、スピーカ３０から発生するロードノイズなどの音が大きくなる。このため、車両４０が走行することで発生する音を利用することで、スピーカ３０から出力させる音の音圧を小さくしても、十分な音圧の音を車両４０の周囲に出力させることができる。このため、必要な音圧を確保しつつ、搭乗者へ与える不快感を効果的に低減した警報音を出力することができる。なお、図９は、車両４０から出力される合成音の周波数特性の一例を示す図である。

また、車両近接報知装置１０によれば、第３の音圧として０に調整する。このため、搭乗者へ与える不快感を効果的に低減することができる。

また、車両近接報知装置１０によれば、第１周波数Ｆ１および第２周波数Ｆ２は、１／３オクターブ毎に区切られた複数の周波数のうち互いに隣接しない周波数である。このため、効果的に警報音を車両の周囲に出力することができる。

［１－３．変形例１］
上記実施の形態では、車両近接報知装置１０は、所定域音が第１の閾値Ｔｈ１を超えている場合に、警報音の低周波領域の音圧を低下させるとしたが、第１の閾値Ｔｈ１を超えていない場合であっても警報音の低周波領域の音圧を低下させてもよい。つまり、本変形例では、実施の形態と比較して、判定部１１３による判定処理、および、調整部１１５による調整処理が異なる。このため、以下では、本変形例に係る判定処理および調整処理の詳細について説明する。

図１０は、実施の形態の変形例に係る判定部１１３による判定処理の詳細を示すフローチャートである。

変形例１における判定処理では、実施の形態における判定処理と比較して、さらに、ステップＳ２５およびステップＳ２６を実行する点が異なる。なお、判定処理において、ステップＳ２１～ステップＳ２４の処理は、実施の形態の判定処理と同様であるため、以下では、これらの処理の詳細な説明を省略する。

判定部１１３は、一の周波数での音圧が第１の閾値Ｔｈ１を超えていないと判定した場合（Ｓ２２でＮｏ）、さらに、当該音圧が第２の閾値Ｔｈ２を超えているか否かを判定する（Ｓ２５）。

判定部１１３は、一の周波数での音圧が第２の閾値Ｔｈ２を超えていると判定した場合（Ｓ２５でＹｅｓ）、当該一の周波数での音圧が「中」であることを示す情報を記憶する（Ｓ２６）。つまり、判定部１１３は、この場合、一の周波数での音圧が「中」であることを示す情報として、当該音圧が第２の閾値Ｔｈ２よりも大きく、かつ、第１の閾値Ｔｈ１以下であることを示す情報を記憶する。

一方で、判定部１１３は、一の周波数での音圧が第２の閾値Ｔｈ２を超えていないと判定した場合（Ｓ２５でＮｏ）、ステップＳ２４を行う。

判定部１１３は、複数の周波数の音圧のうち判定処理がまだ行われていない次の周波数の音圧に対してステップＳ２１～Ｓ２６を繰り返す。判定部１１３は、全ての周波数の音圧についてステップＳ２１～Ｓ２６が行われた場合、ループを終了し判定処理を終了する。

このように、判定部１１３は、所定の周波数領域において、第３の音が第２の閾値Ｔｈ２を超えているか否かについてもさらに判定する。例えば、第３の音は、図１１に示すような、周波数特性を有している場合、判定部１１３は、第３の音の所定の周波数領域において第３の音の音圧が第２の閾値Ｔｈ２よりも大きく、かつ、第１の閾値Ｔｈ１以下であると判定する。なお、図１１は、第３の音の周波数特性の一例を示す図である。

なお、判定部１１３は、複数の周波数の音圧の各々について、ステップＳ２１～Ｓ２６を繰り返すとしたが、これに限らずに、所定の周波数領域での音圧の最大値が（ｉ）第１の閾値Ｔｈ１を超えているか、（ｉｉ）第２の閾値Ｔｈ２より大きく第１の閾値Ｔｈ１以下であるか、（ｉｉｉ）第２の閾値Ｔｈ２以下であるか否かを判定してもよい。

次に、本変形例に係る調整処理について説明する。

図１２は、実施の形態の変形例に係る調整部１１５による調整処理の詳細を示すフローチャートである。

変形例１における調整処理では、実施の形態における調整処理と比較して、さらに、ステップＳ３４およびステップＳ３５を実行する点が異なる。なお、調整処理において、ステップＳ３１～ステップＳ３３の処理は、実施の形態の調整処理と同様であるため、以下ではこれらの処理の詳細な説明を省略する。

調整部１１５は、「大」とされた音圧がないと判定した場合（Ｓ３１でＮｏ）、つまり、所定域音の音圧が第１の閾値Ｔｈ１を超えていないと判定部１１３により判定された場合、判定部１１３による判定結果に、「中」とされた音圧があるか否かを判定する（Ｓ３４）。つまり、調整部１１５は、所定域音の音圧が第１の閾値Ｔｈ１を超えていないと判定部１１３により判定された場合、当該音圧が第２の閾値Ｔｈ２を超えていると判定部１１３により判定されたか、当該音圧が第２の閾値Ｔｈ２を超えていないと判定部１１３により判定されたかを判定する。

調整部１１５は、「中」とされた音圧があると判定した場合（Ｓ３４でＹｅｓ）、つまり、所定域音の音圧が第２の閾値Ｔｈ２を超えており、かつ、第１の閾値Ｔｈ１以下であると判定部１１３により判定された場合、音源１１４から第１音声信号を取得し、取得した第１音声信号から第３音声信号を生成し、生成した第３音声信号を出力する（Ｓ３５）。調整部１１５は、具体的には、第１音声信号を用いて、第１音声信号が示す第１の音の第１周波数特性における第１周波数Ｆ１での音圧を、第１の音圧よりも小さい第３の音圧に調整するとともに、調整した音声信号を用いて、「中」とされた音圧の周波数（つまり、第３周波数）での音圧を大きく調整することで、第３周波数特性を有する第３の音を示す第３音声信号を生成する。つまり、第３の音が有する第３周波数特性は、図１３に示すように、第１周波数特性における第１周波数Ｆ１での音圧が第１の音圧よりも小さい第３の音圧に調整され、かつ、第３周波数での音圧が第１周波数特性よりも大きい音圧に調整されることにより得られた周波数特性である。なお、調整部１１５により第１の音圧から調整される第３の音圧は、０であってもよい。また、調整部１１５により調整後の第３周波数での音圧は、第１の閾値Ｔｈ１未満であってもよい。なお、図１３は、第３の音の第３周波数特性の一例を示す図である。

このように、調整部１１５は、所定域音の音圧が第１の閾値Ｔｈ１よりも小さいと判定した場合において、所定域音の音圧が第１の閾値Ｔｈ１よりも小さい第２の閾値Ｔｈ２を超えていると判定部１１３により判定された場合、所定域音の音圧が第２の閾値Ｔｈ２を超えていないと判定部１１３により判定された場合よりも、第１周波数Ｆ１での音圧を第３の音圧に調整し、かつ、所定域音の音圧のうち第２の閾値Ｔｈ２を超えている第３周波数での音圧を大きく調整した音を、警報音としてスピーカ３０に出力させる。

これによれば、第３周波数の音圧が第２の閾値Ｔｈ２から第１の閾値Ｔｈ１の間である場合、車両４０が走行することで発生している音が不十分であるため、当該音と合わせた音の音圧が第１の閾値Ｔｈ１を超えるまで、音圧を付加した音を出力させれば十分な音圧の音を車両４０から発生させることができる。よって、車両４０から発生している音の分だけスピーカ３０から出力させる警報音の音圧を低下させることができる。よって、必要な音圧を確保しつつ、搭乗者へ与える不快感を効果的に低減することができる。

［１－４．その他］
上記実施の形態およびその変形例では、車両近接報知装置１０は、フィルタ処理部１１２を備える構成であるとしたが、フィルタ処理部１１２を備えていなくてもよい。

つまり、制御部１１は、マイク２０により取得された音のうち、所定の周波数未満の低周波数領域における音圧が第１の閾値Ｔｈ１を超えているか否かを判定し、低周波数領域における音圧が第１の閾値Ｔｈ１を超えていないと判定した場合、第１の音を、警報音としてスピーカ３０に出力させ、低周波数領域における音圧が第１の閾値Ｔｈ１を超えていると判定した場合、第２の音を、警報音としてスピーカ３０に出力させてもよい。

また、例えば、マイク２０により取得された音のうち車両４０の走行に応じて音圧の変化が大きい領域を、スピーカ３０により出力している音以外の車両４０から発生している音としてもよい。

また、上記実施の形態およびその変形例では、調整部１１５は、第１音声信号から第２音声信号または第３音声信号を生成するとしたが、これに限らずない。例えば、第２音声信号または第３音声信号は、音源１１４に予め生成されて記憶されていてもよい。この場合、調整部１１５は、第１音声信号、第２音声信号、および、第３音声信号のうちの１つを、音源１１４から選択して、選択した音声信号をスピーカ３０に出力させる。

また、上記実施の形態およびその変形例では、マイク２０から取得した音のうち、低周波数領域において第１の閾値を超えているか否かを判定し、第１の閾値を超えている場合にスピーカ３０から出力させる音の音圧を小さくするとしたが、これに限らない。例えば、マイク２０から取得した音のうちいずれかの周波数領域で第１の閾値を超えているか否かを判定し、いずれかの周波数領域で第１の閾値を超えている場合にスピーカ３０から出力させる音の音圧を小さくしてもよい。

また、上記実施の形態において、各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵまたはプロセッサなどのプログラム実行部が、ハードディスクまたは半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。

また、各構成要素は、回路（または集積回路）でもよい。これらの回路は、全体として１つの回路を構成してもよいし、それぞれ別々の回路でもよい。また、これらの回路は、それぞれ、汎用的な回路でもよいし、専用の回路でもよい。

また、本発明の全般的または具体的な態様は、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭなどの非一時的な記録媒体で実現されてもよい。また、システム、装置、方法、集積回路、コンピュータプログラム及びコンピュータ読み取り可能な非一時的な記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。

例えば、本発明は、車両近接報知装置（コンピュータまたはＤＳＰ）が実行する車両近接報知方法として実現されてもよいし、上記車両近接報知方法をコンピュータまたはＤＳＰに実行させるためのプログラムとして実現されてもよい。

また、上記実施の形態において、特定の処理部が実行する処理を別の処理部が実行してもよい。また、上記実施の形態において説明された車両近接報知装置の動作における複数の処理の順序は、変更されてもよいし、複数の処理は、並行して実行されてもよい。

その他、各実施の形態に対して当業者が思いつく各種変形を施して得られる形態、または、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で各実施の形態における構成要素及び機能を任意に組み合わせることで実現される形態も本発明に含まれる。

本発明は、電気自動車及びハイブリッド自動車等の低騒音車等に搭載される車両近接報知装置に適用できる。

１０車両近接報知装置
１１制御部
２０マイク
３０スピーカ
４０車両
４１車室
１１１取得部
１１２フィルタ処理部
１１３判定部
１１４音源
１１５調整部
１１６出力部

Claims

車両の車室外に配置されたスピーカに警報音を出力させることで前記車両の近接を報知する車両近接報知装置であって、
前記車室外に配置されたマイクにより取得された音の音圧が第１の閾値を超えた場合、前記音の音圧が前記第１の閾値を超えていない場合よりも、前記スピーカに出力させる前記警報音の音圧を小さくする制御部を備え、
前記制御部は、
前記マイクにより取得された音をフィルタ処理することにより、前記警報音において所定の音圧を超える周波数領域を除いた周波数特性を有する所定域音を抽出し、
前記所定域音の音圧が前記第１の閾値を超えているか否かを判定し、
前記所定域音の音圧が前記第１の閾値を超えていないと判定した場合、所定の周波数未
満の低周波数領域に含まれる第１周波数での音圧が第１の音圧であり、かつ、前記所定の周波数以上の高周波数領域に含まれる第２周波数での音圧が第２の音圧である第１周波数特性を有する第１の音を、前記警報音として前記スピーカに出力させ、
前記所定域音の音圧が前記第１の閾値を超えていると判定した場合、前記第１周波数特性における前記第１周波数での音圧を前記第１の音圧よりも小さい第３の音圧に調整した第２周波数特性を有する第２の音を、前記警報音として前記スピーカに出力させ、
前記所定域音の音圧が第１の閾値よりも小さいと判定した場合において、前記所定域音の音圧が前記第１の閾値よりも小さい第２の閾値を超えていると判定した場合、前記第１周波数での音圧を前記第３の音圧に調整し、かつ、前記所定域音の音圧が前記第１の閾値を超えていると判定した場合よりも、前記所定域音において前記第２の閾値を超えている音圧の周波数である第３周波数での音圧を大きく調整した音を、前記警報音として前記スピーカに出力させる
車両近接報知装置。
前記第３の音圧は０である
請求項１に記載の車両近接報知装置。
前記第１周波数および前記第２周波数は、１／３オクターブ毎に区切られた複数の周波数のうち互いに隣接しない周波数である
請求項１または２に記載の車両近接報知装置。
車両の車室外に配置されたスピーカに警報音を出力させることで前記車両の近接を報知する車両近接報知装置による車両近接報知方法であって、
前記車室外に配置されたマイクにより取得された音を取得し、
取得した前記音の音圧が第１の閾値を超えたか否かを判定し、
前記音の音圧が前記第１の閾値を超えた場合、前記音の音圧が前記第１の閾値を超えていない場合よりも、前記スピーカに出力させる前記音の音圧を小さくし、
前記マイクにより取得された音をフィルタ処理することにより、前記警報音において所定の音圧を超える周波数領域を除いた周波数特性を有する所定域音を抽出し、
前記所定域音の音圧が前記第１の閾値を超えているか否かを判定し、
前記所定域音の音圧が前記第１の閾値を超えていないと判定した場合、所定の周波数未満の低周波数領域に含まれる第１周波数での音圧が第１の音圧であり、かつ、前記所定の周波数以上の高周波数領域に含まれる第２周波数での音圧が第２の音圧である第１周波数特性を有する第１の音を、前記警報音として前記スピーカに出力させ、
前記所定域音の音圧が前記第１の閾値を超えていると判定した場合、前記第１周波数特性における前記第１周波数での音圧を前記第１の音圧よりも小さい第３の音圧に調整した第２周波数特性を有する第２の音を、前記警報音として前記スピーカに出力させ、
前記所定域音の音圧が第１の閾値よりも小さいと判定した場合において、前記所定域音の音圧が前記第１の閾値よりも小さい第２の閾値を超えていると判定した場合、前記第１周波数での音圧を前記第３の音圧に調整し、かつ、前記所定域音の音圧が前記第１の閾値を超えていると判定した場合よりも、前記所定域音において前記第２の閾値を超えている音圧の周波数である第３周波数での音圧を大きく調整した音を、前記警報音として前記スピーカに出力させる
車両近接報知方法。