WO2012023170A1

WO2012023170A1 - 電動移動体の報知音制御装置

Info

Publication number: WO2012023170A1
Application number: PCT/JP2010/063819
Authority: WO
Inventors: 達也三次; 井上　悟; 貴久青柳
Original assignee: 三菱電機株式会社
Priority date: 2010-08-16
Filing date: 2010-08-16
Publication date: 2012-02-23
Also published as: JPWO2012023170A1; US20130063258A1

Abstract

　ハイブリッド自動車や電気自動車など静粛性に優れた電動移動体において、必要以上の報知音を発生したり、報知音が不足したりしない電動移動体の報知音制御装置を提供する。　電動移動体自身が発生する騒音を検出する電動移動体騒音検出部と、この電動移動体騒音検出部が検出した検出信号に基づいて電動移動体が発生する騒音レベルを判定する電動移動体騒音レベル比較判定部と、この電動移動体騒音レベル比較判定部の判定結果により発音体が放射する報知音の音量レベルを制御する報知音量レベル制御部とを備えた。

Description

電動移動体の報知音制御装置

　この発明は、ハイブリッド自動車や電気自動車など静粛性に優れた電動移動体において、歩行者などに接近したことを知らせる報知音発生機構を備えた電動移動体の報知音制御装置に関するものである。

　近年、電動自転車、電動カート等の開発実用化に続き、電動バイクや電動自動車等、各種移動体としての乗り物が電動化されつつある。具体的には、内燃機関を動力源とする自動車に代わって、ガソリンエンジンと電動モータとを動力源とするハイブリッド自動車や、家庭電源、ガソリンスタンド、電力供給スタンドなどに設置された充電器により充電される電池によって動作する電動モータを動力源とした電気自動車、あるいは、水素ガスなどを燃料とする燃料電池で発電しながら走行する燃料電池自動車などが順次開発され、ハイブリッド自動車や電気自動車などは、その一部が既に実用化され、普及し始めている。

　従来の内燃機関を動力源とするガソリン車やディーゼル車などは、動力源自身が放出するエンジン音や排気音、更には走行中のロードノイズ等が発生するため、街中を歩行する歩行者や自転車に乗っている人などは自動車のエンジン音や排気音などにより、車両の接近を認識することができる。しかし、ハイブリッド自動車の場合、低速走行時には、エンジンによる走行ではなく電動モータによる走行モードとなり、エンジン音や排気音等が発生せず、また、電気自動車や燃料電池自動車等に至っては全運転領域において電動モータによって走行することから、いずれの自動車も、非常に静粛性の優れた電動移動体となっている。しかしながら、このような静粛性の優れた電動移動体の周辺に存在する歩行者や自転車運転者等は、音の発生が少なく静粛性の高い電動モータにより走行するハイブリッド自動車や電気自動車や燃料電池自動車などの電動移動体の接近を音によって認識することができないことから、静粛性の高い電動移動体と歩行者等との接触事故などが発生する原因となる。

　このため、ハイブリッド自動車、燃料電池自動車、電気自動車などの電動移動体が備えている静粛性が弊害となる上記のような問題を解決するため、従来の自動車などに備えられ運転者の意思で警報を発するクラクション以外の、運転者の意思とは関係なく動作する自車両存在報知システムが種々提案されている。

　例えば、特許文献１では、自車両の走行環境を判定する走行環境判定手段を有し、走行環境として、走行区域、走行時間帯、走行領域付近の照度、走行時の車外音量などを判定して、走行環境に応じて音による報知手段を選択したり、音による報知手段が効果的ではないと判断される場合は、音による報知手段を選択せず、例えば光による報知手段により自車両の存在を報知したりする技術が開示されている。

　また、特許文献２では、自車両の存在を自車両周囲へ警報するタイミングを判断する判断手段と、この判断手段により自車両の存在を自車両周囲へ警報するタイミングであると判断されたときに、確率共振現象が生じるように所定の雑音（ノイズ）が重畳された所定の音響信号（車両の接近を知らせるための車両接近お知らせ音）を車両外（特に自車両前方）へ放射する出力手段とを備えたものが開示されている。
　また、特許文献３では、物体検知器と車速検出器を備え、物体を検知した場合、車速に応じて前方に音を発する報知器の音が放射される角度範囲を変化させる技術や、報知音としてオルゴール音を用いることなどが開示されている。

　さらにまた、特許文献４では、車両の周囲の物体を検知する障害物センサを備え、物体が検知された場合は、車両の電気駆動システムを構成する駆動源から発生する音が報知音になるように前記電気駆動システムを制御する技術や、発生音量制御を目的とした電気モータのトルクリップル増大、ＰＷＭキャリア信号周波数の可聴域設定、ＰＷＭキャリア信号周波数の連続変化、発熱部を冷却する冷却媒体を吐出するポンプの回転数増加、等の制御を行なうことにより、周囲の歩行者等が報知音を認識し易くすることなどが開示されている。

特開２００５－２５５０９１号公報特開２００７－２０３９２４号公報特開平７－２０９４２４号公報特開２００５－２５４９３５号公報

　電動移動体の存在を歩行者などに認知させるための報知システムは以上のように構成されており、周辺環境、または電動移動体自身の状態によって報知音などを制御する様々な技術が提案されているが、特に報知音を制御する場合、実際に電動移動体が発生している騒音レベルを検知して、適切な報知音を発生するよう制御していないため、必要以上の報知音を発生したり、報知音が不足したりする可能性があった。

　本発明は、以上の課題を解決することを目的としたもので、実際に電動移動体が発生している騒音レベルに応じて報知音の音量レベルを制御し、必要以上の報知音を発生したり、報知音が不足したりする恐れが少ない電動移動体の報知音制御装置を提供することを目的とする。

　この発明の電動移動体の報知音制御装置は、電動移動体自身が発生する騒音を検出する電動移動体騒音検出部と、この電動移動体騒音検出部が検出した検出信号に基づいて電動移動体が発生する騒音レベルを判定する電動移動体騒音レベル比較判定部と、この電動移動体騒音レベル比較判定部の判定結果により発音体が放射する報知音の音量レベルを制御する報知音量レベル制御部とを備えたものである。

　この発明によれば、電動移動体自身が発生する騒音を検出して、その騒音レベルに応じて報知音の音量を制御するので、必要以上の報知音を発生したり、報知音が不足したりする恐れが少ない電動移動体の報知音制御装置を提供することができる。

本発明の実施の形態１による電動移動体の報知音制御装置の概略構成を示すブロック図である。本発明の実施の形態１による電動移動体の報知音制御装置の要部の一部の概略構成を示す概念図である。本発明の実施の形態１による電動移動体の報知音制御装置の電動移動体騒音検出部の構成の一例を示すブロック図である。本発明の実施の形態２による電動移動体の報知音制御装置の概略構成を示すブロック図である。本発明の実施の形態２による電動移動体の報知音制御装置の周辺環境騒音検出部の構成の一例を示すブロック図である。本発明の実施の形態３による電動移動体の報知音制御装置の要部の概略構成を示すブロック図である。本発明の実施の形態４による電動移動体の報知音制御装置の電動移動体騒音検出部の概略構成を示すブロック図である。本発明の実施の形態５による電動移動体の報知音制御装置の電動移動体騒音検出部の概略構成を示すブロック図である。本発明の実施の形態５による電動移動体の報知音制御装置の周辺環境騒音検出部の概略構成を示すブロック図である。本発明の実施の形態６による電動移動体の報知音制御装置の概略構成を示すブロック図である。本発明の実施の形態６による電動移動体の別の報知音制御装置の概略構成を示すブロック図である。本発明の実施の形態７による電動移動体の報知音制御装置の要部の概略構成を示すブロック図である。本発明の実施の形態８による電動移動体の報知音制御装置の要部の概略構成を示すブロック図である。本発明の実施の形態９による電動移動体の報知音制御装置の要部の概略構成を示すブロック図である。本発明の実施の形態１０による電動移動体の報知音制御装置の要部の概略構成を示すブロック図である。

実施の形態１．
　図１は、この発明の実施の形態１による電動移動体の報知音制御装置の概略構成を示すブロック図である。まず、電動移動体騒音検出部１において、電気自動車やハイブリッド自動車などの電動移動体自身が発生する音のレベルを検出する。電動移動体騒音検出部１で検出した電動移動体自身の発生騒音のレベルを、電動移動体騒音レベル比較判定部２で判定し、この判定結果を基に報知音発生部４に対して報知音を発生させるとともに、報知音量レベル制御部３が、報知音増幅器５の増幅率を制御することにより、スピーカなどで構成される発音体６が発生する報知音のレベルを制御する。発音体６は例えばスピーカであるが、音の大きさなどを制御できる発音体であればいわゆるスピーカに限られない。

　制御の方法としては、例えば、電動移動体騒音レベル比較判定部２が電動移動体自身の発生騒音のレベルが所定のレベルよりも低いと判定した場合は、電動移動体自身の発生騒音に発音体６による報知音を加えた電動移動体全体から発生される電動移動体騒音のレベルが所定のレベルを超えるように、報知音増幅器５の増幅率を制御する。

　次に、電動移動体騒音検出部１の構成の一例を説明する。まず、図２に示すように、電動移動体の上部に設置されたマイクなど音を収集する車両上部騒音検出器１１０により電動移動体上部の騒音を検出して検出信号を出力する電動移動体上部騒音検出部１１を設ける。車両上部騒音検出器１１０であるマイクは、車両天井外部の音を収集するように設置する。また、電動移動体の底部にもマイクなど音を収集する車両底部騒音検出器１２０を設置し、電動移動体底部の騒音を検出して検出信号を出力する電動移動体底部騒音検出部１２を設ける。

　電動移動体底部騒音検出部１２で検出される検出信号の主体は、電動移動体自身が発生する騒音であり、一部電動移動体の周辺環境の騒音が含まれている。また、電動移動体上部騒音検出部１１で検出される検出信号の主体は、電動移動体の周辺環境の騒音であり、一部電動移動体自身が発生する騒音が含まれている。そこで、図３に示すように、電動移動体底部騒音検出部１２で検出された検出信号と電動移動体上部騒音検出部１１で検出された信号とから電動移動体自身が発生する騒音を演算する電動移動体発生騒音演算部１３を設けて、図１で示した電動移動体騒音検出部１を構成する。

　以上のように構成することにより、電動移動体自身が発生する騒音の音量レベルが所定の音量に足りない場合は、周囲の歩行者などが、電動移動体の存在を見落とす可能性が有ると推定し、報知音を付加することにより、電動移動体全体の発生音量が所定の音量以上となって、周囲の歩行者などが、電動移動体の存在を認知できるようになる。また、電動移動体自身の発生する騒音の音量が、所定の音量を超えている場合は、周囲の歩行者などが、電動移動体自身が発生する騒音だけでこの電動移動体が存在を認知できると推定し、報知音の発生を止め、周辺環境の騒音に対して、報知音が悪影響を及ぼさないようにできる。

　実施の形態２．
　図４は、この発明の実施の形態２による電動移動体の報知音制御装置の概略構成を示すブロック図である。図４において、図１と同一符号は同一または相当する部分を示す。図４に示すように、電動移動体騒音検出部１によって電動移動体自身が発生する騒音を検出し、また、周辺環境騒音検出部７によって電動移動体の周辺が発生する騒音を検出する。電動移動体騒音レベル比較判定部２０において、電動移動体自身が発生する騒音と、電動移動体の周辺が発生する騒音との音量レベルを判定して、報知音発生部４に対して、報知音を発生させるとともに、報知音量レベル制御部３が、報知音増幅器５の増幅率を制御することにより、スピーカなどで構成される発音体６が発生する報知音のレベルを制御する。

　電動移動体騒音検出部１の構成は、例えば実施の形態１で説明した図３のような構成であり、この構成により電動移動体自身が発生する騒音を検出する。また、周辺環境騒音検出部７の構成の一例を図５に示す。実施の形態１で説明したように、電動移動体底部騒音検出部１２で検出される検出信号の主体は、電動移動体自身が発生する騒音であり、一部電動移動体の周辺環境の騒音が含まれている。また、電動移動体上部騒音検出部１１で検出される検出信号の主体は、電動移動体の周辺環境の騒音であり、一部電動移動体自身が発生する騒音が含まれている。そこで、図５に示すように、電動移動体上部騒音検出部１１で検出された検出信号と電動移動体底部騒音検出部１２で検出された検出信号とから周辺環境が発生する騒音を演算する周辺環境発生騒音演算部１４を設けて、図４で示した周辺環境騒音検出部１を構成する。

　以上のように構成することにより、電動移動体の発生する騒音の音量と、電動移動体の周辺が発生する騒音との音量差が第１の所定の音量に足りない場合は、周囲の歩行者などが、この電動移動体の存在に気付かない可能性が有ると推定し、報知音を付加して、電動移動体全体が発生する音量と、電動移動体の周辺が発生する騒音との音量差が所定の音量以上にすることで、周囲の歩行者などに、電動移動体の存在を認知できるようにする。

　また、電動移動体の発生する騒音の音量と、電動移動体の周辺が発生する騒音との音量差が、第１の所定の音量を超えている場合は、周囲の歩行者などが、この電動移動体が存在を認知できると推定し、報知音の発生を止め、周辺環境の騒音に対して、報知音が悪影響を及ぼさないようにする。

　さらに、電動移動体の発生する騒音の音量と、電動移動体の周辺が発生する騒音との音量差が第２の所定の音量を超えている場合は、周囲の歩行者などが、この電動移動体が発生する騒音をうるさく感じていると推定し、電動移動体の騒音を中和するように位相反転の報知音を発生し、周辺環境の騒音に対して、電動移動体の発生音が悪影響を及ぼさないようにする。

　実施の形態３．
　図６は、この発明の実施の形態３による電動移動体の報知音制御装置の要部の概略構成を示すブロック図である。図６において、図１と同一符号は同一または相当する部分を示す。図６は報知音制御装置の本実施の形態における要部のみを示す。本実施の形態３では、電動移動体騒音レベル比較判定部２と、報知音発生部４との間に、報知音切替部４０を設けた。電動移動体騒音レベル判定を行う間は、報知音切替部４０からの信号により報知音の発生を停止して、電動移動体発生騒音や周辺環境発生騒音を検出し、電動移動体騒音レベル比較判定部２で比較判定を行うものである。

　報知音切替部４０がない場合は、電動移動体底部騒音検出部１２においても、また、電動移動体上部騒音検出部１１においても、発音体６が発生させた報知音が混入するため、報知音と電動移動体自身の発生騒音と周辺環境騒音とを分離演算する必要がある。本実施の形態３によれば、報知音切替部４０を設けて、判定の時間のみ、報知音を発生させないように制御するようにしたので、電動移動体底部騒音検出部１２および電動移動体上部騒音検出部１１で検出される信号に報知音が混入することなく、電動移動体自身の発生騒音と周辺環境発生騒音との信号のみにできるので、報知音を分離演算する必要がなくなり電動移動体騒音レベル比較判定部２の構成が簡単になる。

実施の形態４．
　図７は、この発明の実施の形態４による電動移動体の報知音制御装置の電動移動体騒音検出部の概略構成を示すブロック図である。図７において、図３と同一符号は同一または相当する部分を示す。本実施の形態４では、電動移動体底部騒音検出部１２で検出された信号と電動移動体上部騒音検出部１１で検出された信号の少なくとも何れか一方を記憶する騒音記憶部１５と電動移動体の移動速度を検出する移動速度検出部１６を設けた。移動速度検出部１６により電動移動体が停止中であると判定された場合は、電動移動体底部騒音検出部１２あるいは電動移動体上部騒音検出部１１が検出した騒音は、全て周辺環境騒音であると推定し、この騒音を、騒音記憶部１５で記憶する。電動移動体が停止から移動開始し、所定の時間移動するまでの間は、周辺環境の騒音に大きな変化は無いと推定して、電動移動体発生騒音演算部１３において、移動中の電動移動体底部騒音検出部１２と電動移動体上部騒音検出部１１で検出された検出信号から、電動移動体自身が発生している電動移動体発生騒音レベルを算出する。

　以上のように構成することで、電動移動体自身が発生している電動移動体発生騒音レベルをより精度高く算出することができる。

　実施の形態５．
　図８は、この発明の実施の形態５による電動移動体の報知音制御装置の電動移動体騒音検出部１の概略構成を示すブロック図である。図８において、図３と同一符号は同一または相当する部分を示す。本実施の形態５では、車室内に設置したマイクなどの車室内騒音検出器１７０により車室内の騒音を検出する車室内騒音検出部１７を設けた。車室内騒音が、電動移動体底部騒音検出部１２においても、電動移動体上部騒音検出部１１においても、電動移動体発生騒音と周辺環境騒音とに車室内騒音が混じる状況を考慮して、３つの音から、３つの騒音検出器に入力されている電動移動体発生騒音を演算するものである。

　図９は、この発明の実施の形態６による電動移動体の報知音制御装置の周辺環境騒音検出部７の概略構成を示すブロック図である。図９において、図５と同一符号は同一または相当する部分を示す。図９においても、車室内に設置したマイクなどの車室内騒音検出器１７０により車室内の騒音を検出する車室内騒音検出部１７を設け、車室内騒音が、電動移動体底部騒音検出部１２においても、電動移動体上部騒音検出部１１においても、電動移動体発生騒音と周辺環境騒音とに車室内騒音が混じる状況を考慮して、３つの音から、３つの騒音検出器に入力されている周辺環境発生騒音を演算するものである。

　以上のように構成することで、車室内の騒音レベルが高い場合でも電動移動体自身が発生している電動移動体発生騒音レベルや周辺環境発生騒音レベルを精度高く算出することができる。

　また、さらに多くの騒音検出器を備えても良く、異なる位置に設置された複数の騒音検出器により検出された検出信号を用いて、電動移動体自身が発生する騒音を演算したり、電動移動体の周辺環境が発生する騒音を演算したりすることで、電動移動体自身が発生する騒音や電動移動体の周辺環境が発生する騒音を、簡単な構成で精度良く検出できる。

実施の形態６．
　図１０は、この発明の実施の形態６による電動移動体の報知音制御装置の概略構成を示すブロック図である。図１０において、図１と同一符号は同一または相当する部分を示す。本実施の形態６では、実施の形態１における報知音発生部４の代わりに、電動移動体騒音検出部１で検出した検出信号である電動移動体が発生する騒音の信号を報知音増幅器５に入力するものである。このようにすることにより、電動移動体が持つ固有の音を発生でき、報知音発生部を省略することも出来る。

　図１１は、この発明の実施の形態６による電動移動体の別の報知音制御装置の概略構成を示すブロック図である。図１１において、図４と同一符号は同一または相当する部分を示す。本実施の形態６では、実施の形態２における報知音発生部４の代わりに、電動移動体騒音検出部１で検出した検出信号である電動移動体が発生する騒音の信号を報知音増幅器５に入力するものである。このようにすることにより、電動移動体が持つ固有の音を発生でき、報知音発生部４を省略することも出来る。

実施の形態７．
　図１２は、この発明の実施の形態７による電動移動体の報知音制御装置の要部の一例の概略構成を示すブロック図である。すなわち、これまでの実施の形態における、電動移動体発生騒音演算部１３や周辺環境発生騒音演算部１４の演算部の一例を示すブロック図である。図１２において、入力Ｉ１０１は、例えばこれまでの実施の形態における電動移動体上部騒音検出部１１で検出された検出信号、入力Ｊ１０２は、例えばこれまでの実施の形態における電動移動体底部騒音検出部１２で検出された検出信号である。また音ｉを周辺環境が発生する騒音、音ｊを電動移動体自身が発生する騒音とする。

　入力Ｉには、音ｉと音ｊが混在し、ｉが支配的な入力で、I=i+a*j、また、入力Ｊには、音ｉと音ｊが混在し、jが支配的な入力で、J=b*i+j、が入力されている。このとき、a及びbは、マイク設置場所によって、固定の空間場における予め決められた定数である。

　この２入力、ＩとＪより、ｊのみを取り出すには、
　　　j=(J-b*I)/(1+a*b)
で、
　　　ｊ∝J-α*I
としてαを求めてレベル制御１０４において制御して、出力１０５としてｊを取り出す。
　同様に、ｉのみを取り出すには、
　　　i=(I-a*J)/(1+a*b)
で、
　　　i∝I-β*J
としてβを求めてレベル制御１０４において制御して、出力１０５としてｉを取り出す。
　以上のように構成することで、入力に複数混在する音から、所望の音のみを抽出することが出来る。これを、複数段用いることで、複数入力に対応が出来る。

　例えば、実施の形態５のように、入力として、電動移動体上部騒音検出部１１で検出された検出信号、電動移動体底部騒音検出部１２で検出された検出信号、および実内騒音検出部１６により検出された検出信号の３入力Ｉ、Ｊ、Ｋがある場合、マイク設置場所により固定の空間場における予め決められた定数aからｆを用いて次のように表される。
　　　I=i+a*j+c*k
　　　J=b*i+j+d*k
　　　K=e*i+f*j+k

　この３入力Ｉ、Ｊ、Ｋよりｉのみを取り出すには、
　　　i=[(1-d*f)*I-(1-c*f)*J-{c*(1-d*f)-d*(1-c*f)}*K]/{(1-c*e)-(1-c*f)(b-d*e)
で、
　　　i∝I-α*J-γ*K
として、増幅率α、γを求めて制御する。

　次に、このようにして取り出された電動移動体自身が発生する騒音や周辺環境発生騒音を用いて報知音を制御する場合の、電動移動体レベル比較判定部２での比較状況と比較した結果の制御状況を表１～表４に示す。

　表１および表２は、実施の形態１で説明した、電動移動体レベル比較判定部２において電動移動体発生騒音検出部１で検出した電動移動体自身が発生する騒音レベルで判定する場合の例である。表１および表２に示すように、電動移動体自身が発生する騒音の音量X、予め設定した規定値である電動移動体発生規定音量RX、予め設定した報知音の音量Sと、発音体６である報知音発生スピーカーから、車両底部騒音検出器１２０である車両底部マイクまでの空間での減衰調整値Adj1を用いると、X < (RX+Adj1*S)の場合に、報知音を発生する。このときの報知音の増幅された音量Sadjは、表１に示すとおり報知音発生スピーカーから、規定距離までの空間での減衰調整値Adj_aを用いて、報知音がSadj=Adj_a*（RX-X）になるよう制御する。表１では、X >= (RX+Adj1*S)の場合は、報知音を発生させない。このとき、報知音の音量Sadj=0である。

　表２では、X >= (RX+Adj1*S)の場合は、報知音として実施の形態６で説明した電動移動体自身が発生する騒音を用いて、その位相反転の報知音を発生させ、電動移動体から規定距離離れた位置において電動移動体発生騒音を打ち消して、その位置における電動移動体からの音が、電動移動体が発生する音量X=(RX+Adj1*S)に相当する音量になるように制御する。このとき、発音体６である報知音発生スピーカーから、位相反転された報知音の規定距離までの空間での減衰調整値Adj_aを用いて、調整された報知音の音量Sadj=Adj_a*（X-RX）とする。

　表３および表４は、実施の形態２で説明した、電動移動体レベル比較判定部２において電動移動体発生騒音検出部１で検出した電動移動体自身が発生する騒音レベルと周辺環境騒音検出部７で検出した周辺環境発生騒音とを用いて判定する場合の例である。表３および表４に示すように、電動移動体自身が発生する騒音と周辺環境発生騒音との音量差Z 、予め設定された規定値である電動移動体自身が発生する騒音と周辺環境発生騒音との規定音量差RZ、予め設定された報知音の音量Sと、発音体６である報知音発生スピーカーから、車両底部騒音検出器１２０である車両底部マイクと車両上部騒音検出器１１０である車両(上部)マイクとの空間での減衰調整値Adj1を用いると、実施の形態２において説明した第１の所定の音量としてRZ+Adj1*Sを規定し、Z < (RZ+Adj1*S)の場合に、報知音を発生する。このときの報知音の増幅された音量Sadjは、表３および表４に示すとおり、報知音発生スピーカーから、規定距離までの空間での減衰調整値Adj_aを用いて、Sadj=Adj_a*（RZ-Z）になるよう制御する。

　表３では、Z > = (RZ+Adj1*S)の場合は、報知音を発生させない。このとき、報知音の音量Sadj=0である。表４では、実施の形態２において説明した第２の所定の音量として、第１の所定の音量より大きい音量であるRz2+Adj1*Sを規定し、(RZ+Adj1*S) <= Z < (RZ2+Adj1*S)の場合は報知音を発生させない。さらに、Z >= (RZ2+Adj1*S)の場合は、報知音として実施の形態６で説明した電動移動体自身が発生する騒音を用いて、その位相反転の報知音を発生させる。位相反転の報知音の発生により、電動移動体から規定距離離れた位置において電動移動体発生騒音を打ち消して、その位置における電動移動体からの音が、例えば表２で説明したのと同じ、電動移動体が発生する音量X=(RX+Adj1*S)に相当する音量になるように制御する。このとき、報知音発生スピーカーから位相反転された報知音の規定距離までの空間での減衰調整値Adj_aを用いて、報知音の音量Sadj=Adj_a*（X-RX）とする。

実施の形態８．
　図１３は、この発明の実施の形態８による電動移動体の報知音制御装置の要部の概略構成を示すブロック図である。図１３において、図１と同一符号は同一または相当する部分を示す。図１３に示す本実施の形態８では、障害物までの距離を計測する障害物距離計測部２１を設けた。電動移動体騒音レベル比較判定部２で決定した音量を、障害物に到達する音量が障害物距離計測部２１により計測した障害物までの距離から推測する音量になるよう変更する判定結果変更制御部２２を設けて、障害物に対して確実に電動移動体の存在を知らせるようにした。

実施の形態９．
　図１４は、この発明の実施の形態９による電動移動体の報知音制御装置の要部の概略構成を示すブロック図である。図１４において、図１２と同一符号は同一または相当する部分を示す。図１４に示す本実施の形態９では、電動移動体のワイパー動作を検出するワイパー動作検出部２３を設けた。ワイパー動作検出部２３においてワイパーの動作が検出された場合、電動移動体騒音レベル比較判定部２で決定した音量を、雨による移動体発生騒音の減衰を推測し、判定結果変更制御部２２により障害物に到達する音量が規定の音量になるように変更し、障害物に対して確実に移動体の存在を知らせるようにした。

実施の形態１０．
　図１５は、この発明の実施の形態１０による電動移動体の別の報知音制御装置の要部の概略構成を示すブロック図である。図１５において、図３や図５と同一符号は同一または相当する部分を示す。図１５に示す本実施の形態１０では、電動移動体の速度を検出する移動速度検出部１６と騒音レベル補正部２４を設けた。電動移動体の移動速度により車両上部騒音検出器１１０や車両底部騒音検出器１２０であるマイクが拾う風切音を推測し、図３や図５における電動移動体上部騒音検出部１１や電動移動体底部騒音検出部１２から出力される騒音レベルを騒音レベル補正部２５で補正して、これまでの実施の形態で説明した電動移動体騒音や周辺環境騒音を演算するようにした。このように構成することで、電動移動体騒音や周辺環境騒音をより精度高く求めることができる。

　１：電動移動体騒音検出部　
　２、２０：電動移動体騒音レベル比較判定部
　３：報知音量レベル制御部　　　　　　　４：報知音発生部
　５：報知音増幅器　　　　　　　　　　　６：発音体
　７：周辺環境騒音検出部　
１１：電動移動体上部騒音検出部
１２：電動移動体底部騒音検出部
１３：電動移動体発生騒音演算部
１４：周辺環境発生騒音演算部　　　　　　１５：騒音記憶部
１６：移動速度検出部　　　　　　　　　　１７：車室内騒音検出部
２１：障害物距離計測部　　　　　　　　　２２：判定結果変更制御部
２３：ワイパー動作検出部　　　　　　　　２４：騒音レベル補正部
４０：報知音切替部　　　　　　　　　　　１１０：車両上部騒音検出器
１２０：車両底部騒音検出器　　　　　　　１７０：車室内騒音検出器

Claims

　少なくとも一部の駆動力を電動機によって発生する電動移動体が備える発音体から外部へ放射する報知音を制御する電動移動体の報知音制御装置であって、
上記電動移動体自身が発生する騒音を検出する電動移動体騒音検出部と、
この電動移動体騒音検出部が検出した検出信号に基づいて電動移動体が発生する騒音レベルを判定する電動移動体騒音レベル比較判定部と、
この電動移動体騒音レベル比較判定部の判定結果により発音体が放射する報知音の音量レベルを制御する報知音量レベル制御部とを備えたことを特徴とする電動移動体の報知音制御装置。
　電動移動体騒音検出部は、電動移動体の異なる位置に設置された複数の騒音検出器により検出された検出信号を用いて電動移動体自身が発生する騒音を演算する電動移動体発生騒音演算部により構成されることを特徴とする請求項１に記載の電動移動体の報知音制御装置。
　電動移動体騒音検出部は、電動移動体の上部に設置された車両上部騒音検出器により検出された検出信号を出力する電動移動体上部騒音検出部の出力と、電動移動体の底部に設置された車両底部騒音検出器により検出された検出信号を出力する電動移動体底部騒音検出部の出力とを用いて電動移動体自身が発生する騒音を演算する電動移動体発生騒音演算部により構成されることを特徴とする請求項２に記載の電動移動体の報知音制御装置。
　電動移動体騒音検出部は、電動移動体の上部に設置された車両上部騒音検出器により検出された検出信号を出力する電動移動体上部騒音検出部の出力と、電動移動体の底部に設置された車両底部騒音検出器により検出された検出信号を出力する電動移動体底部騒音検出部の出力と、車室内騒音を検出する車室内騒音検出器により検出された検出信号を出力する車室内騒音検出部の出力とを用いて電動移動体自身が発生する騒音を演算する電動移動体発生騒音演算部により構成されることを特徴とする請求項２に記載の電動移動体の報知音制御装置。
　電動移動体周辺の環境が発生する騒音を検出する周辺環境騒音検出部を備え、電動移動体騒音レベル比較判定部は、電動移動体騒音検出部の出力と上記周辺環境騒音検出部の出力とを比較して判定することを特徴とする請求項１に記載の電動移動体の報知音制御装置。
　周辺環境騒音検出部は、電動移動体の異なる位置に設置された複数の騒音検出器により検出された検出信号を用いて周辺環境が発生する騒音を演算する周辺環境発生騒音演算部により構成されることを特徴とする請求項５に記載の電動移動体の報知音制御装置。
　周辺環境騒音検出部は、電動移動体の上部に設置された車両上部騒音検出器により検出された検出信号を出力する電動移動体上部騒音検出部の出力と、電動移動体の底部に設置された車両底部騒音検出器により検出された検出信号を出力する電動移動体底部騒音検出部の出力とを用いて電動移動体の周辺環境が発生する騒音を演算する周辺環境発生騒音演算部により構成されることを特徴とする請求項６に記載の電動移動体の報知音制御装置。
　周辺環境騒音検出部は、電動移動体の上部に設置された車両上部騒音検出器により検出された検出信号を出力する電動移動体上部騒音検出部の出力と、電動移動体の底部に設置された車両底部騒音検出器により検出された検出信号を出力する電動移動体底部騒音検出部の出力と、車室内騒音を検出する車室内騒音検出器により検出された検出信号を出力する車室内騒音検出部の出力とを用いて電動移動体の周辺環境が発生する騒音を演算する周辺環境発生騒音演算部により構成されることを特徴とする請求項６に記載の電動移動体の報知音制御装置。
　車両上部騒音検出器は、電動移動体の天井外部の騒音を検出するよう設置されたことを特徴とする請求項３、４、７、８のいずれか１項に記載の電動移動体の報知音制御装置。
　報知音を一時停止し、この報知音が停止している期間の、騒音検出部の出力を用いて電動移動体発生騒音演算部が演算することを特徴とする請求項２に記載の電動移動体の報知音制御装置。
　報知音の放射を一時停止させ、この報知音が停止している期間の、騒音検出部の出力を用いて周辺環境発生騒音演算部が演算することを特徴とする請求項６に記載の電動移動体の報知音制御装置。
　電動移動体騒音検出部の出力信号を報知音の音源とすることを特徴とする請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の電動移動体の報知音制御装置。
　電動移動体周辺の障害物までの距離を測定する障害物距離測定部と、この障害物距離測定部の出力により電動移動体騒音レベル比較判定部での判定結果を変更する判定結果変更制御部とを備えたことを特徴とする請求項１乃至１２のいずれか１項に記載の電動移動体の報知音制御装置。
　電動移動体のワイパーの動作を検出するワイパー動作検出部と、このワイパー動作検出部の出力により電動移動体騒音レベル比較判定部での判定結果を変更する判定結果変更制御部とを備えたことを特徴とする請求項１乃至１３のいずれか１項に記載の電動移動体の報知音制御装置。
　電動移動体の移動速度を検出する移動速度検出部と、この移動速度検出部の出力によって騒音検出器により検出された検出信号を補正する騒音レベル補正部とを備えたことを特徴とする請求項２乃至１４のいずれか１項に記載の電動移動体の報知音制御装置。