JP5445853B2

JP5445853B2 - 接近通報装置およびプログラム

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Publication number: JP5445853B2
Application number: JP2010046807A
Authority: JP
Inventors: 健寺尾
Original assignee: Casio Computer Co Ltd
Current assignee: Casio Computer Co Ltd
Priority date: 2010-03-03
Filing date: 2010-03-03
Publication date: 2014-03-19
Anticipated expiration: 2030-03-03
Also published as: JP2011178342A

Description

本発明は、歩行者に車両等の移動体の接近を知らしめる通報音を発生する接近通報装置およびプログラムに関する。

低速走行時にエンジンを用いずにモータ走行するＥＶ（電気自動車）やＨＶ（ハイブリッド車）は、走行音が静か過ぎる為、車両の接近に歩行者が気付き難く、安全面からの対策が望まれている。この為、近年では、車両の接近を歩行者に通報する装置が各種開発されており、例えば特許文献１には、走行方向前方に歩行者の存在を検知した場合に、その歩行者の後方から車両が接近していることを報知する技術が開示されている。

特開平７−２０９４２４号公報

ところで、上記特許文献１に開示の技術のように、単に歩行者に向けて報知音を放音するだけでは、例えば住宅街のような閑静な場所では騒音源に成りかねず、一方、繁華街のような騒がしい場所では環境音（周囲の音）に報知音が埋もれて歩行者に認知させることが難しいという問題がある。つまり、言い換えれば、喧噪な場所であっても環境音に埋もれず、しかも閑静な場所では不必要に大音量の騒音源とならない通報音を発生することが叶わない。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、喧噪な場所であっても環境音に埋もれず、しかも閑静な場所では不必要に大音量の騒音源とならない通報音を発生することができる接近通報装置およびプログラムを提供することを目的としている。

上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明では、移動体の周囲の音を環境音として取得する取得手段と、前記取得手段により取得された環境音を複数の周波数帯域に区分けし、区分けされた各周波数帯域毎の音圧を検出する音圧検出手段と、前記音圧検出手段により検出された各周波数帯域毎の音圧の内、最も音圧の大きい第１の周波数帯域と最も音圧の小さい第２の周波数帯域とで聴感上の差異の有無を判別する判別手段と、前記判別手段により聴感上の差異が有ると判別された場合には、第２の周波数帯域を周波数成分とした音であって、第１の周波数帯域の音圧と第２の周波数帯域の音圧との差分値に基づいて決定された音圧の通報音を生成して出力し、一方、前記判別手段により聴感上の差異が無いと判別された場合には、第２の周波数帯域を周波数成分とした音であって、最小可聴値に基づいて決定された音圧の通報音を生成して出力する通報音出力手段とを具備することを特徴とする。

上記請求項１に従属する請求項２に記載の発明では、前記取得手段は、移動体が走行しているか否かを検知する検知手段を有し、当該検知手段によって移動体の走行が検知された場合に、移動体の周囲の音を環境音として取得することを特徴とする。

上記請求項１に従属する請求項３に記載の発明では、前記判別手段は、前記通報音出力手段から通報音が出力中か否かを判別する出力判別手段と、前記出力判別手段により通報音の出力中と判別された場合に、前記音圧検出手段により検出された各周波数帯域毎の音圧の内、通報音を含む周波数帯域の音圧から前記通報音出力手段が生成した通報音の音圧を減算して環境音から通報音の音圧分を相殺する相殺手段とを備え、前記相殺手段により通報音の音圧分が相殺された環境音の各周波数帯域毎の音圧の内、最も音圧の大きい第１の周波数帯域と最も音圧の小さい第２の周波数帯域とで聴感上の差異の有無を判別することを特徴とする。

請求項４に記載の発明では、コンピュータに、移動体の周囲の音を環境音として取得する取得ステップと、前記取得ステップにより取得された環境音を複数の周波数帯域に区分けし、区分けされた各周波数帯域毎の音圧を検出する音圧検出ステップと、前記音圧検出ステップにて検出された各周波数帯域毎の音圧の内、最も音圧の大きい第１の周波数帯域と最も音圧の小さい第２の周波数帯域とで聴感上の差異の有無を判別する判別ステップと、前記判別ステップにより聴感上の差異が有ると判別された場合には、第２の周波数帯域を周波数成分とした音であって、第１の周波数帯域の音圧と第２の周波数帯域の音圧との差分値に基づいて決定された音圧の通報音を生成して出力し、一方、前記判別ステップにより聴感上の差異が無いと判別された場合には、第２の周波数帯域を周波数成分とした音であって、最小可聴値に基づいて決定された音圧の通報音を生成して出力する通報音出力ステップとを実行させることを特徴とする。

本発明では、喧噪な場所であっても環境音に埋もれず、しかも閑静な場所では不必要に大音量の騒音源とならない通報音を発生することが出来る。

実施の一形態による車両接近通報装置１００の全体構成を示すブロック図である。メインルーチンの動作を示すフローチャートである。入力波形分析処理の動作を示すフローチャートである。オクターブバンド中心周波数の一例を示す図である。出力波形生成処理の動作を示すフローチャートである。

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
Ａ．構成
図１は、本発明の実施の一形態による車両接近通報装置１００の構成を示すブロック図である。車両に搭載される車両接近通報装置１００は、集音マイク１０、増幅器１１、Ａ／Ｄ変換器１２、ＤＳＰ（デジタル・シグナル・プロセッサ）１３、入力ポート１４、ＲＯＭ１５、ＲＡＭ１６、Ｄ／Ａ変換器１７、増幅器１８およびスピーカ１９から構成される。

集音マイク１０は、無指向性を有し、例えば車両のルーフ部分（屋根）等に設置されて車両の周囲の音（以下、環境音と称す）を集音する。増幅器１１は、集音マイク１０から出力される環境音信号を所定レベルに増幅して次段のＡ／Ｄ変換器１２に供給する。Ａ／Ｄ変換器１２は、所定のサンプリング周波数で環境音信号をＰＣＭサンプリングして環境音データを発生する。

ＤＳＰ１３は、ＲＯＭ１５に格納される各種プログラムを実行して装置各部を制御する。本発明の要旨に係わるＤＳＰ１３の特徴的な処理動作については追って述べる。入力ポート１４は、車両側が発生する車速パルス信号を取り込んでＤＳＰ１３に供給する。ＲＯＭ１５は、プログラムエリアおよびデータエリアを備える。ＲＯＭ１５のプログラムエリアには、ＤＳＰ１３が実行する各種プログラムデータが記憶される。ここで言う各種プログラムとは、後述するメインルーチン、入力波形分析処理および出力波形生成処理を含む。

ＲＯＭ１５のデータエリアには、人の可聴周波数帯において、ある周波数帯域の音圧が他の周波数帯域の音圧より聴感上小さいことが知覚できるのに必要な最小可聴音圧Ｐｄｉｆがテーブルデータとして記憶される。具体的には、公知のオクターブ分析に用いられるオクターブバンド中心周波数ｆ１〜ｆ８（後述する）にそれぞれ対応した最小可聴音圧Ｐｄｉｆ（ｆ１）〜Ｐｄｉｆ（ｆ８）がテーブル登録される。例えば、中心周波数ｆ１〜ｆ８の各オクターブバンドの内、最も音圧が小さいオクターブバンドの中心周波数がｆ１ならば、ＲＯＭ１５のデータエリアから中心周波数ｆ１のオクターブバンドにおける最小可聴音圧Ｐｄｉｆ（ｆ１）が読み出される。なお、最小可聴音圧Ｐｄｉｆ（ｆ１）〜Ｐｄｉｆ（ｆ８）は、音の大きさの感覚（ラウドネス）の周波数特性を表す等ラウドネス曲線における最小可聴値に相当する。

ＲＡＭ１６は、ワークエリア、入力バッファエリアおよび出力バッファエリアを備える。ＲＡＭ１６のワークエリアには、ＤＳＰ１３の演算に用いられる各種レジスタ・フラグデータが一時記憶される。ＲＡＭ１６の入力バッファエリアには、ＤＳＰ１３の制御の下に、Ａ／Ｄ変換器１２から出力される環境音データが所定時間分（所定サンプル数分）取り込まれる。なお、入力バッファエリアに格納された所定時間分の環境音データは、後述する入力波形分析処理に用いられる。ＲＡＭ１６の出力バッファエリアには、後述する出力波形生成処理により生成される通報音データが所定時間分（所定サンプル数分）一時記憶される。

Ｄ／Ａ変換器１７は、ＤＳＰ１３の制御の下に、ＲＡＭ１６の出力バッファエリアから読み出される通報音データをアナログ形式の通報音信号に変換して出力する。増幅器１８は、Ｄ／Ａ変換器１７から出力される通報音信号を所定レベルに増幅してスピーカ１９に供給する。スピーカ１９は、例えば車両前部バンパ近傍に配設され、車両進行方向に向けて通報音を放音する。

Ｂ．動作
次に、図２〜図５を参照して車両接近通報装置１００が備えるＤＳＰ１３の動作について説明する。以下では、最初にメインルーチンの動作を説明した後、このメインルーチンからコールされる入力波形分析処理および出力波形生成処理の各動作について述べる。

（１）メインルーチンの動作
上記構成による車両接近通報装置１００に電源が投入されると、ＤＳＰ１３は図２に図示するメインルーチンを実行してステップＳＡ１に進み、ＲＡＭ１６のワークエリアに格納される各種レジスタやフラグデータをゼロリセットしたり初期値セットしたりする他、ＲＡＭ１６の入出力バッファエリアを初期化するイニシャライズを行う。イニシャライズが完了すると、ステップＳＡ２に進み、入力ポート１４を介して入力される車速パルス信号に基づき車速が「０」でないか否か、つまり車両が走行しているかどうかを判別する車速モニタを開始する。

車両停止中ならば、ステップＳＡ２の判断結果は「ＮＯ」になり、車速モニタを継続するが、車軸の回転に比例した車速パルス信号が入力され、これにより車両走行が検知されると、上記ステップＳＡ２の判断結果は「ＹＥＳ」となり、ステップＳＡ３に進む。そして、ステップＳＡ３では、Ａ／Ｄ変換器１２から出力される環境音データを、ＲＡＭ１６の入力バッファエリアに所定時間分（所定サンプル数分）取り込む。

次いで、ステップＳＡ４では、入力波形分析処理を実行する。入力波形分析処理では、後述するように、ＲＡＭ１６の入力バッファエリアに取り込んだ環境音データを順次読み出してＦＦＴ（高速フーリエ変換）処理を施して得られる周波数分析結果（各周波数成分毎の振幅スペクトル）から中心周波数ｆ１〜ｆ８の各オクターブバンド毎の音圧（オクターブバンドレベル）を検出するオクターブ分析を行う。

そして、スピーカ１９から通報音を放音出力中であるか否かを判断し、放音出力中ならば、環境音のオクターブ分析で得られた中心周波数ｆ１〜ｆ８の各オクターブバンドの音圧の内、通報音が含まれるオクターブバンドの音圧Ｐｎ、すなわち通報音を含んだ環境音の音圧Ｐｎから通報音の音圧Ｐｏｕｔを減算し、環境音から通報音の音圧成分を相殺する。この後、中心周波数ｆ１〜ｆ８の各オクターブバンドの中で最も音圧が小さいオクターブバンドの中心周波数ｆｍｉｎおよびその音圧Ｐｍｉｎを検出すると共に、中心周波数ｆ１〜ｆ８の各オクターブバンドの中で最も音圧が大きいオクターブバンドの中心周波数ｆｍａｘおよびその音圧Ｐｍａｘを検出する。

続いて、ステップＳＡ５では、出力波形生成処理を実行する。出力波形生成処理では、後述するように、環境音のオクターブ分析結果に基づき、最も音圧の小さいオクターブバンド（中心周波数ｆｍｉｎ）の音圧Ｐｍｉｎが、最も音圧の大きいオクターブバンド（中心周波数ｆｍａｘ）の音圧Ｐｍａｘよりも聴感上小さく感じられるかどうかを判断し、音圧Ｐｍｉｎが音圧Ｐｍａｘよりも聴感上小さく感じられる場合には、中心周波数ｆｍｉｎのオクターブバンドの周波数帯域において音圧（Ｐｍａｘ−Ｐｍｉｎ）の通報音データ（出力波形）を生成してＲＡＭ１６の出力バッファエリアにストアし、一方、音圧Ｐｍｉｎが音圧Ｐｍａｘよりも聴感上小さく感じられない場合には、中心周波数ｆｍｉｎのオクターブバンドの帯域において最小可聴値に相当する最小可聴音圧Ｐｄｉｆ（ｆｍｉｎ）の通報音データ（出力波形）を生成してＲＡＭ１６の出力バッファエリアにストアする。

そして、ステップＳＡ６に進み、ＲＡＭ１６の出力バッファエリアにストアされた通報音データ（出力波形）を読み出してＤ／Ａ変換器１７に供給する。これにより、通報音データはアナログ形式の通報音信号に変換された後、増幅器１８においてレベル増幅されてスピーカ１９から通報音として放音される。この後、上述のステップＳＡ２に処理を戻し、車両走行中ならば、上記ステップＳＡ２〜ＳＡ６を繰り返し、集音された環境音のオクターブ分析結果に応じて発音周波数帯域および音圧が変化する通報音を生成して放音する。

（２）入力波形分析処理の動作
次に、図３を参照して入力波形分析処理の動作を説明する。上述したメインルーチンのステップＳＡ４（図２参照）を介して本処理が実行されると、ＤＳＰ１３は図３に図示するステップＳＢ１に進み、ＲＡＭ１６の入力バッファエリアに取り込んだ所定時間分（所定サンプル数分）の環境音データを順次読み出し、続くステップＳＢ２では、読み出した一連の環境音データにＦＦＴ（高速フーリエ変換）処理を施して公知の周波数分析を行う。

次いで、ステップＳＢ３では、上記ステップＳＢ２で得られた周波数分析結果（各周波数成分毎の振幅スペクトル）にオクターブ分析を施す。すなわち、図４に図示する各周波数ｆ１〜ｆ８をそれぞれ中心周波数とする各オクターブバンド（ｆ／√２からｆ・√２までの１オクターブの帯域幅）における音圧（オクターブバンドレベル）を検出する。

そして、ステップＳＢ４では、スピーカ１９から通報音を放音出力中であるか否かを判断する。通報音を放音出力中でなければ、判断結果は「ＮＯ」になり、後述のステップＳＢ６に進むが、通報音を放音出力中であると、上記ステップＳＢ４の判断結果は「ＹＥＳ」となり、ステップＳＢ５に進む。ステップＳＢ５では、環境音のオクターブ分析で得られた中心周波数ｆ１〜ｆ８の各オクターブバンドの音圧の内、通報音が含まれるオクターブバンドの音圧Ｐｎ、すなわち通報音を含んだ環境音の音圧Ｐｎから通報音の音圧Ｐｏｕｔを減算し、環境音から通報音の音圧成分を相殺する。

次いで、ステップＳＢ６では、中心周波数ｆ１〜ｆ８の各オクターブバンドの中で最も音圧が小さいオクターブバンドの中心周波数ｆｍｉｎおよびその音圧Ｐｍｉｎを検出する。続いて、ステップＳＢ７では、中心周波数ｆ１〜ｆ８の各オクターブバンドの中で最も音圧が大きいオクターブバンドの中心周波数ｆｍａｘおよびその音圧Ｐｍａｘを検出して本処理を終える。

このように、入力波形分析処理では、ＲＡＭ１６の入力バッファエリアに取り込んだ所定時間分（所定サンプル数分）の環境音データを順次読み出してＦＦＴ（高速フーリエ変換）処理を施して周波数分析を行い、これにより得られる周波数分析結果（各周波数成分毎の振幅スペクトル）について中心周波数ｆ１〜ｆ８の各オクターブバンド毎の音圧（オクターブバンドレベル）を検出するオクターブ分析を行う。

（２）出力波形生成処理の動作
次に、図５を参照して出力波形生成処理の動作を説明する。前述したメインルーチンのステップＳＡ５（図２参照）を介して本処理が実行されると、ＤＳＰ１３は図５に図示するステップＳＣ１に進む。ステップＳＣ１では、上述の入力波形分析処理において検出され、最も音圧の大きいオクターブバンド（中心周波数ｆｍａｘ）の音圧Ｐｍａｘと、最も音圧の小さいオクターブバンド（中心周波数ｆｍｉｎ）における音圧Ｐｍｉｎとの差分が、最も音圧の小さいオクターブバンドの中心周波数ｆｍｉｎに対応してＲＯＭ１５のデータエリアから読み出される最小可聴音圧Ｐｄｉｆ（ｆｍｉｎ）より大きいか否かを判断する。つまり、最も音圧の小さいオクターブバンド（中心周波数ｆｍｉｎ）の音圧Ｐｍｉｎが、最も音圧の大きいオクターブバンド（中心周波数ｆｍａｘ）の音圧Ｐｍａｘよりも聴感上小さく感じられるかどうかを判断する。

最も音圧の小さいオクターブバンド（中心周波数ｆｍｉｎ）の音圧Ｐｍｉｎが、最も音圧の大きいオクターブバンド（中心周波数ｆｍａｘ）の音圧Ｐｍａｘよりも聴感上小さく感じられる場合には、上記ステップＳＣ１の判断結果は「ＹＥＳ」となり、ステップＳＣ２に進み、中心周波数ｆｍｉｎのオクターブバンドにおいて音圧（Ｐｍａｘ−Ｐｍｉｎ）の通報音データ（出力波形）を生成し、続くステップＳＣ３では、生成された通報音データ（出力波形）をＲＡＭ１６の出力バッファエリアにストアする。

なお、通報音データは、例えばＤＳＰ１３において、ホワイトノイズ（あるいはピンクノイズ）を発生させ、これに中心周波数ｆｍｉｎのオクターブバンドに相当する周波数帯域のバンドパスフィルタリングを施した後、音圧（Ｐｍａｘ−Ｐｍｉｎ）にレベル増幅することによって生成される。また、これ以外に、周知の倍音合成方式や波形データ読み出し方式を用いて通報音データを生成する態様であっても構わない。

一方、最も音圧の小さいオクターブバンド（中心周波数ｆｍｉｎ）の音圧Ｐｍｉｎが、最も音圧の大きいオクターブバンド（中心周波数ｆｍａｘ）の音圧Ｐｍａｘよりも聴感上小さく感じられない場合には、上記ステップＳＣ１の判断結果が「ＮＯ」になり、ステップＣ４に進む。ステップＳＣ４では、中心周波数ｆｍｉｎのオクターブバンドにおいて最小可聴値に相当する最小可聴音圧Ｐｄｉｆ（ｆｍｉｎ）の通報音データ（出力波形）を生成した後、ステップＳＣ３に進み、生成された通報音データ（出力波形）をＲＡＭ１６の出力バッファエリアにストアする。

このように、出力波形生成処理では、環境音のオクターブ分析結果に基づき、最も音圧の小さいオクターブバンド（中心周波数ｆｍｉｎ）の音圧Ｐｍｉｎが、最も音圧の大きいオクターブバンド（中心周波数ｆｍａｘ）の音圧Ｐｍａｘよりも聴感上小さく感じられるかどうかを判断し、音圧Ｐｍｉｎが音圧Ｐｍａｘよりも聴感上小さく感じられる場合には、中心周波数ｆｍｉｎのオクターブバンドの周波数帯域において音圧（Ｐｍａｘ−Ｐｍｉｎ）の通報音データ（出力波形）を生成してＲＡＭ１６の出力バッファエリアにストアし、一方、音圧Ｐｍｉｎが音圧Ｐｍａｘよりも聴感上小さく感じられない場合には、中心周波数ｆｍｉｎのオクターブバンドの帯域において最小可聴値に相当する最小可聴音圧Ｐｄｉｆ（ｆｍｉｎ）の通報音データ（出力波形）を生成してＲＡＭ１６の出力バッファエリアにストアする。

以上説明したように、本実施の形態では、車両側が発生する車速パルス信号に基づき車両の走行が検知されると、集音マイク１０によって集音された環境音がサンプリングされ、環境音データとしてＲＡＭ１６の入力バッファエリアに取り込んでＦＦＴ（高速フーリエ変換）処理による周波数分析を施し、さらに周波数分析結果にオクターブ分析を施し、中心周波数ｆ１〜ｆ８の各オクターブバンド毎の音圧（オクターブバンドレベル）を検出する。

スピーカ１９から通報音を放音出力中に環境音を集音した時には、オクターブ分析結果から通報音の音圧Ｐｏｕｔ分を相殺した後、中心周波数ｆ１〜ｆ８の各オクターブバンドの中で最も音圧が小さいオクターブバンドの中心周波数ｆｍｉｎおよびその音圧Ｐｍｉｎを検出すると共に、中心周波数ｆ１〜ｆ８の各オクターブバンドの中で最も音圧が大きいオクターブバンドの中心周波数ｆｍａｘおよびその音圧Ｐｍａｘを検出する。

そして、最も音圧の小さいオクターブバンド（中心周波数ｆｍｉｎ）の音圧Ｐｍｉｎが、最も音圧の大きいオクターブバンド（中心周波数ｆｍａｘ）の音圧Ｐｍａｘよりも聴感上小さく感じられるかどうかを判断し、音圧Ｐｍｉｎが音圧Ｐｍａｘよりも聴感上小さく感じられるならば、中心周波数ｆｍｉｎのオクターブバンドの周波数帯域において音圧（Ｐｍａｘ−Ｐｍｉｎ）の通報音データ（出力波形）を生成し、一方、音圧Ｐｍｉｎが音圧Ｐｍａｘよりも聴感上小さく感じられなければ、中心周波数ｆｍｉｎのオクターブバンドの周波数帯域において最小可聴値に相当する最小可聴音圧Ｐｄｉｆ（ｆｍｉｎ）の通報音データ（出力波形）を生成する。

つまり、環境音において最も音圧の大きい周波数帯域と最も音圧の小さい周波数帯域とで聴感上の差異の有無を判別し、聴感上の差異が有れば、最も音圧の小さい周波数帯域を周波数成分とした音であって、両帯域の音圧差分値に相当する音圧の通報音を発生するので、喧噪な場所であっても環境音に埋もれない通報音を発生することが出来、一方、聴感上の差異が無ければ、最も音圧の小さい周波数帯域を周波数成分とした音であって、最小可聴値に相当する音圧の通報音を発生するので、閑静な場所では不必要に大音量の騒音源とならない通報音を発生することが出来る。

なお、上述の実施形態では、車速パルス信号に基づき車両が走行しているかどうかを判別し、車両の走行が検知された場合に通報音を発生する形態としたが、これに限らず、車両が走行し始めてから所定速度に達するまでの間だけ通報音を発生する形態としても構わない。つまり、所定速度以上で車両が走行すると、タイヤと路面とで生じる走行音（ロードノイズ）が増大して通報音が不要になる為である。

また、本実施形態では、ホワイトノイズ（あるいはピンクノイズ）を基にして通報音を発生するようにしたが、これに限らず、環境音の最も音が小さい周波数帯域に合わせてフィルタリングした楽器音、チャイム音、人声音など歩行者が認知し易い音を通報音として生成する態様としてもよい。

１０集音マイク
１１増幅器
１２Ａ／Ｄ変換器
１３ＤＳＰ
１４入力ポート
１５ＲＯＭ
１６ＲＡＭ
１７Ｄ／Ａ変換器
１８増幅器
１９スピーカ
１００車両接近通報装置

Claims

移動体の周囲の音を環境音として取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された環境音を複数の周波数帯域に区分けし、区分けされた各周波数帯域毎の音圧を検出する音圧検出手段と、
前記音圧検出手段により検出された各周波数帯域毎の音圧の内、最も音圧の大きい第１の周波数帯域と最も音圧の小さい第２の周波数帯域とで聴感上の差異の有無を判別する判別手段と、
前記判別手段により聴感上の差異が有ると判別された場合には、第２の周波数帯域を周波数成分とした音であって、第１の周波数帯域の音圧と第２の周波数帯域の音圧との差分値に基づいて決定された音圧の通報音を生成して出力し、一方、前記判別手段により聴感上の差異が無いと判別された場合には、第２の周波数帯域を周波数成分とした音であって、最小可聴値に基づいて決定された音圧の通報音を生成して出力する通報音出力手段と
を具備することを特徴とする接近通報装置。
前記取得手段は、
移動体が走行しているか否かを検知する検知手段を有し、
当該検知手段によって移動体の走行が検知された場合に、移動体の周囲の音を環境音として取得することを特徴とする請求項１記載の接近通報装置。
前記判別手段は、
前記通報音出力手段から通報音が出力中か否かを判別する出力判別手段と、
前記出力判別手段により通報音の出力中と判別された場合に、前記音圧検出手段により検出された各周波数帯域毎の音圧の内、通報音を含む周波数帯域の音圧から前記通報音出力手段が生成した通報音の音圧を減算して環境音から通報音の音圧分を相殺する相殺手段とを備え、
前記相殺手段により通報音の音圧分が相殺された環境音の各周波数帯域毎の音圧の内、最も音圧の大きい第１の周波数帯域と最も音圧の小さい第２の周波数帯域とで聴感上の差異の有無を判別することを特徴とする請求項１記載の接近通報装置。
コンピュータに、
移動体の周囲の音を環境音として取得する取得ステップと、
前記取得ステップにより取得された環境音を複数の周波数帯域に区分けし、区分けされた各周波数帯域毎の音圧を検出する音圧検出ステップと、
前記音圧検出ステップにて検出された各周波数帯域毎の音圧の内、最も音圧の大きい第１の周波数帯域と最も音圧の小さい第２の周波数帯域とで聴感上の差異の有無を判別する判別ステップと、
前記判別ステップにより聴感上の差異が有ると判別された場合には、第２の周波数帯域を周波数成分とした音であって、第１の周波数帯域の音圧と第２の周波数帯域の音圧との差分値に基づいて決定された音圧の通報音を生成して出力し、一方、前記判別ステップにより聴感上の差異が無いと判別された場合には、第２の周波数帯域を周波数成分とした音であって、最小可聴値に基づいて決定された音圧の通報音を生成して出力する通報音出力ステップと
を実行させることを特徴とするプログラム。