DE112011105756T5

DE112011105756T5 - Elektrische Servolenkvorrichtung

Info

Publication number: DE112011105756T5
Application number: DE112011105756.3T
Authority: DE
Inventors: c/o MITSUBISHI ELECTRIC CORPORA Nishimura Hiroshi
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2011-10-24
Filing date: 2011-10-24
Publication date: 2014-11-06
Anticipated expiration: 2031-10-25
Also published as: KR101555122B1; KR20140008465A; CN103747999B; CN103747999A; DE112011105756B4; IN2014CN03540A; US9061703B2; JPWO2013061391A1; US20140107893A1; JP5666010B2; WO2013061391A1

Abstract

Es wird eine elektrische Servolenkvorrichtung bereitgestellt, welche ein Überwachungs-/Steuermittel beinhaltet, welches ein Versagen von einer CPU überwacht, und ein Antriebssignal zum Antreiben eines Motors zu einer Zeit des Versagens von der CPU steuert, wobei das Überwachungs-/Steuermittel einen ersten Steuermodus hat zum Aussetzen des Antreibens des Motors, und einen zweiten Steuermodus zum kontinuierlichen Steuern des Motors mit einem provisorischen Antriebssignal, anstelle von dem und zum Beschränken des Antriebssignals von der CPU; und wobei, wenn das Überwachungs-/Steuermittel das Versagen von der CPU detektiert, das Überwachungs-/Steuermittel den zweiten Steuermodus auswählt, um dadurch das Steuern des Motors fortzusetzen mit dem provisorischen Antriebssignal anstelle des Antriebssignals von der CPU, und dann auswählt, nach dem Steuern in dem zweiten Steuermodus, den ersten Steuermodus, um dabei das Antreiben des Motors auszusetzen.

Description

TECHNISCHES GEBIET
Die vorliegende Erfindung betrifft eine elektrische Servolenkvorrichtung, welche einen Motor antriebssteuert, basierend auf einem Lenkdrehmoment eines Fahrers, zum Reduzieren des Lenkdrehmoments des Fahrers durch Antriebskraft, bzw. Antriebsleistung, erzeugt durch den Motor.
STAND DER TECHNIK
Elektrische Servolenkvorrichtungen werden bereitgestellt zum Antreiben eines Motors gemäß Information von einem Lenkdrehmomentsignal, einer Fahrzeuggeschwindigkeit, etc., um eine Funktion des Reduzierens einer Lenkkraft eines Fahrers zu erreichen. Wenn ein Versagen (Anomalie) in einem Haupt-CPU (Central Processing Unit) zum Steuern des Motors auftritt, ist es notwendig die Ausgabe des Motors zu beschränken, um Sicherheit zu gewährleisten. In der Zwischenzeit gibt es als ein Verfahren zum Beschränken der Motorausgabe unabhängig von der Anwesenheit oder Abwesenheit eines Versagens der Haupt-CPU, ein Verfahren verwendend sogenannte Sperr-, bzw. Interlockmittel, bei welchen ein Bereich zum Unterbinden, bzw. Verhindern, der Ausgabe bestimmt wird bezüglich einer Beziehung zwischen dem (Lenk-)Drehmomentsignal und einem Motorantriebsstromsignal, so dass die Motorausgabe unterbunden, bzw. verhindert, wird, wenn sie in diesen Ausgabe-unterbunden-Bereich fällt. Anstelle dessen gibt es ein Verfahren, bei welchem eine Unter-CPU zum Überwachen der motorsteuernden Haupt-CPU bereitgestellt ist, so dass die Bestromung, bzw. Energieversorgung, des Motors ausgesetzt, bzw. unterbrochen, wird, wenn die Unter-CPU ein Versagen der Haupt-CPU feststellt.
Weiterhin, da Aussetzen des Antreibens des Motors es schwierig macht das Lenkrad zu drehen, was in der Möglichkeit resultiert, dass es unfähig wird selbst das Laufen des Fahrzeugs zu verursachen, gibt es ebenfalls einen Fall, wo die Steuerung so lange wie möglich fortgesetzt wird abhängig vom Inhalt des Versagens. Dies ist beispielhaft gezeigt durch den Fall, wo die Steuerung fortgesetzt wird unter Verwendung eines Unter-Drehmomentsignals, wenn ein Haupt-Drehmomentsignal anormal ist.
LISTE DER ZITATE
PATENTDOKUMENT

Patentdokument 1: Japanisches Patent Nr. 3285490
Patentdokument 2: Japanische offengelegte Patentanmeldung Nr. 2003-26024
Patentdokument 3: Japanische offengelegte Patentanmeldung Nr. 2005-271860

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
DURCH DIE ERFINDUNG ZU LÖSENDE PROBLEME
In dem in Patentdokument 1 offenbarten System wird ein Verfahren verwendend sogenannte Interlockmittel angewandt, bei welchem ein Bereich zum Unterbinden der Ausgabe bestimmt wird bezüglich einer Beziehung zwischen dem Drehmomentsignal und dem Motorantriebsstromsignal, so dass die Motorausgabe unterbunden wird, wenn sie in diesen Ausgabe-unterbunden-Bereich fällt. Auch wenn das Interlockmittel die Motorausgabe beschränkt, bestimmt es nicht ein Versagen einer CPU, so dass die CPU, selbst wenn sie in einem anormalen Zustand ist, fortfährt Antrieb von dem Motor zu bewirken bis der Fahrer den Zündschlüssel ausschaltet.
In dem in Patentdokument 2 offenbarten System wird eine Unter-CPU zum Überwachen der Haupt-CPU bereitgestellt, so dass der Motorantrieb ausgesetzt, bzw. unterbrochen, wird, wenn die Haupt-CPU anormal ist. Somit ist es in dem Zeitpunkt des Auftretens von dem Versagen in der Haupt-CPU nicht in der Lage das Steuern fortzusetzen, dabei die Servolenkfunktion verlierend, so dass der Fahrer Mittels seiner/ihrer eigenen Kraft lenken muss. In der Zwischenzeit, gemäß Patentdokument 3, wird eine alternative Steuerung so lange wie möglich fortgesetzt in Abhängigkeit von dem Inhalt von einem Versagen; allerdings kann in dem Fall des CPU Versagens die alternative Steuerung nicht verwendet werden, so dass, ähnlich dem Patentdokument 2, es notwendig wird mittels des Fahrers eigener Kraft zu lenken.
Die vorliegende Erfindung wurde gemacht, um diese Probleme zu lösen und es ist eine Aufgabe davon, eine elektrische Servolenkvorrichtung bereitzustellen, welche in der Lage ist ein Versagen einer CPU festzustellen, wenn es aufgetreten ist, dann die Antriebsausgabe von dem Motor zu begrenzen während eine kleinste Servolenkfunktion aufrecht erhalten wird, und den Motorantrieb auszusetzen nach dem Beschränken der Antriebsausgabe.
MITTEL ZUM LÖSEN DES PROBLEMS
Eine elektrische Servolenkvorrichtung gemäß der Erfindung weist auf: einen Lenkdrehmomentsensor, welcher ein Lenkdrehmoment detektiert, welches auf ein Lenkrad durch einen Fahrer angewandt wird; einen Motor, welcher Antriebskraft, bzw. Antriebsleistung, an ein Lenksystem bereitstellt zum Unterstützen einer Lenkkraft von dem Fahrer; und eine CPU, welche ein Antriebssignal, bzw. Steuersignal, zum Antreiben des Motors ausgibt, gemäß dem Lenkdrehmoment detektiert durch den Lenkdrehmomentsensor; wobei die elektrische Servolenkvorrichtung beinhaltet: ein Überwachungs-/Steuermittel, welches ein Versagen von der CPU überwacht und das Antriebssignal zum Antreiben des Motors zu der Zeit des Versagens der CPU steuert; wobei das Überwachungs-/Steuermittel einen ersten Steuermodus hat zum Aussetzen, bzw. Unterbrechen, des Antriebs des Motors, und einen zweiten Steuermodus zum kontinuierlichen Steuern des Motors mit einem provisorischen Antriebssignal, anstelle von dem und zum Beschränken des Antriebssignals von der CPU; und wobei, wenn das Überwachungs-/Steuermittel ein Versagen der CPU detektiert, das Überwachungs-/Steuermittel den zweiten Steuermodus auswählt, um dadurch das Steuern des Motors mit dem provisorischen Antriebssignal fortzusetzen anstelle des Antriebssignals von der CPU, und dann nach dem Steuern in dem zweiten Steuermodus, den ersten Steuermodus auswählt, um dadurch das Antreiben des Motors auszusetzen.
EFFEKT DER ERFINDUNG
Gemäß der elektrischen Servolenkvorrichtung gemäß der Erfindung wird es möglich ein Versagen einer CPU zu detektieren wenn es auftritt, dann die Antriebsausgabe des Motors zu begrenzen während eine kleinste Servolenkfunktion aufrecht erhalten wird und das Motorantreiben auszusetzen nach der Begrenzung der Antriebsausgabe. Demgemäß ist es möglich, wenn ein Versagen einer CPU auftritt, den Motorantrieb, bzw. den Motorbetrieb, auszusetzen nachdem die kleinste Servolenkfunktion aufrechterhalten worden ist. Die Aufgaben, Merkmale, Aspekte und Vorteile der vorliegenden Erfindung, welche von den vorhergehenden abweichen, werden offensichtlicher werden von der folgenden detaillierten Beschreibung mit Bezug auf die Figuren.
KURZE BESCHREIBUNG DER
1 ist ein Blockdiagramm, welches eine elektrische Servolenkvorrichtung gemäß der Ausführungsform 1 der vorliegenden Erfindung zeigt.
2 ist ein Schaubild zum Zeigen einer Interlockfunktion gemäß der Ausführungsform 1.
3 ist ein Flussdiagramm zum Zeigen eines Betriebs von einer Unter-CPU gemäß der Ausführungsform 1.
4 ist ein Blockdiagramm, welches eine elektrische Servolenkvorrichtung gemäß Ausführungsform 2 zeigt.
5 ist ein Timingdiagramm, bzw. Zeitverlaufsdiagramm, eines provisorischen Antriebssignals gemäß Ausführungsform 2.
6 ist ein Blockdiagramm, welches eine elektrische Servolenkvorrichtung gemäß Ausführungsform 3 zeigt.
7 ist ein Zeitverlaufsdiagramm zum Illustrieren wie ein provisorisches Antriebssignal abgeleitet wird, gemäß Ausführungsform 3.
8 ist ein Blockdiagramm, welches eine elektrische Servolenkvorrichtung gemäß Ausführungsform 4 zeigt.
9 ist ein Zeitverlaufsdiagramm zum Illustrieren wie ein provisorisches Antriebssignal gemäß Ausführungsform 4 abgeleitet wird.
10 ist ein Blockdiagramm, welches eine elektrische Servolenkvorrichtung gemäß Ausführungsform 5 zeigt.
11 ist ein Ausgabecharakteristikdiagramm von einem zweiten Antriebssignal-Erzeugungsmittel gemäß Ausführungsform 5.
12 ist ein Diagramm, welches einen Betrieb von einem Antriebssignal-Schaltmittel gemäß Ausführungsform 5 zeigt.
13 ist ein Blockdiagramm, welches eine andere elektrische Servolenkvorrichtung gemäß Ausführungsform 5 zeigt, bei welcher ein zweites Antriebssignal-Erzeugungsmittel in einer Unter-CPU integriert ist.
14 ist ein Blockdiagramm, welches eine elektrische Servolenkvorrichtung gemäß Ausführungsform 6 der Erfindung zeigt, bei welcher ein anderer Überwachungs-/Steuerschaltkreis gezeigt ist.
15 ist ein Blockdiagramm, welches den Kommunikationsüberwachungsschaltkreis gemäß Ausführungsform 6 zeigt.
16 ist ein Blockdiagramm, welches einen Timerschaltkreis gemäß Ausführungsform 6 zeigt.
17 ist ein Wellenformdiagramm zum Illustrieren eines Betriebs des Timerschaltkreises, der in 16 gezeigt ist, gemäß der Ausführungsform 6.
18 ist ein Blockdiagramm, welches einen Drehmomentsignal-Überwachungsschaltkreis gemäß Ausführungsform 6 zeigt.
19 ist ein Wellenformdiagramm zum Illustrieren eines Betriebs von dem Drehmomentsignal-Überwachungsschaltkreis, der in 18 gezeigt ist, gemäß Ausführungsform 6.
20 ist ein Blockdiagramm, welches einen Antriebsschaltkreis-Steuerungsschaltkreis gemäß Ausführungsform 6 zeigt.
ARTEN ZUM AUSFÜHREN DER ERFINDUNG
Ausführungsform 1
1 ist ein Blockdiagramm, welches eine elektrische Servolenkvorrichtung gemäß der Erfindung zeigt. An eine Steuereinheit 1 von der elektrischen Servolenkvorrichtung sind verbunden ein Fahrzeuggeschwindigkeitsensor 5, ein Lenkdrehmomentsensor 6 und ein Motor 7, welche in einem Fahrzeug installiert sind. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 5 detektiert eine Fahrzeuggeschwindigkeit zum Ausgeben eines Fahrzeuggeschwindigkeitssignals. Der Lenkdrehmomentsensor 6 detektiert ein Lenkdrehmoment angewandt auf ein Lenkrad durch einen Fahrer zum Ausgeben eines Lenkdrehmomentsignals. Der Motor 7 stellt Antriebskraft, bzw. Antriebsleistung, an ein Lenksystem (Lenkgetriebe) von dem Fahrzeug bereit, um dabei eine Lenkkraft von einem Fahrer zu unterstützen. Die Steuereinheit 1 ist im Wesentlichen eingerichtet mit einer Haupt-CPU (Hauptmikrocomputer) 2, einer Unter-CPU (Untermikrocomputer) 3, einem Steuerkreis 4 von dem Motor 7, und einem Interlockmittel, bzw. Sperrmittel, 8. Das Fahrzeuggeschwindigkeitssignal von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 5 und das Lenkdrehmomentsignal von dem Lenkdrehmomentsensor 6 werden eingegeben in die Haupt-CPU 2, welche basierend auf dieser Information einen Zielantriebsstrom zum Antreiben des Motors 7 berechnet und ein Antriebsstromsignal (Antriebssignal) ausgibt, und ebenfalls einen gegenwärtigen Antriebsstrom steuert zum Übereinstimmen mit dem Zielantriebsstrom.
Das Antriebsstromsignal zum Antreiben des Motors 7 wird ausgegeben an eine Leitung oder Verbindung 21 und dann übermittelt an das Interlockmittel 8. Wie beispielsweise in 2 gezeigt, hat das Interlockmittel 8 einen Antrieb-Erlaubt-Bereich und einen Antrieb-Unterbunden-Bereich bezüglich einer Beziehung zwischen dem Lenkdrehmomentsignal und dem Antriebsstromsignal. Wenn das (Lenk-)Drehmomentsignal eingegeben durch eine Verbindung 31 und das Antriebsstromsignal von der Haupt-CPU, innerhalb den Antrieb-Erlaubt-Bereich fallen, übermittelt das Interlockmittel das Antriebsstromsignal wie es ist an den Steuerschaltkreis 4; und wenn sie innerhalb den Antrieb-Unterbunden-Bereich fallen, fügt das Interlockmittel eine Beschränkung an das Antriebsstromsignal hinzu (zum Beispiel zum Unterdrücken oder Aussetzen des Anhaltens des Motors), so dass es heraus aus dem Antrieb-Unterbunden-Bereich geht. Das Interlockmittel 8 hat nämlich eine Eigenschaft, welche das Antriebsstromsignal von dem Motor 7 beschränkt, um das Antreiben des Motors 7 zu unterdrücken, wenn das Antriebsstromsignal für den Motor 7 wirkt zum Antreiben des Motors 7 in einer Richtung entgegengesetzt einer Richtung von dem Lenkdrehmomentsignal angewandt an das Lenkrad.
Das Interlockmittel 8 hat den Antrieb-Erlaubt-Bereich und den Antrieb-Unterbunden-Bereich, welche gemeinsam bei der Normalzeit (normal time) und bei der Anormalzeit (abnormal time) (von der Haupt-CPU) sind, um dabei das Antriebsstromsignal zu beschränken. Bei der anormalen Zeit, wird das Antriebsstromsignal höchstwahrscheinlich innerhalb den Antrieb-Unterbunden-Bereich fallen und somit fügt das Interlockmittel eine Beschränkung an das Antriebsstromsignal hinzu, so dass es heraus aus dem Antrieb-Unterbunden-Bereich geht. Darum wird, wenn die Haupt-CPU anormal wird, das Antriebsstromsignal ausgegeben von dem Interlockmittel 8 ein provisorisches Antriebsstromsignal, dessen Ausgabe zum Antreiben des Motors 7 heraus aus dem Antrieb-Unterbunden-Bereich beschränkt ist. In diesem Fall dient das provisorische Antriebssignal zum Beschränken des Antriebssignals für den Motor 7, um den Antrieb von dem Motor 7 zu unterdrücken, wenn das Antriebssignal für den Motor 7 wirkt zum Antreiben des Motors 7 in einer Richtung entgegengesetzt der Richtung von dem Lenkdrehmomentsignal angewandt an das Lenkrad.
Der Steuerschaltkreis 4 aktiviert Schaltelemente von einem H-Brückenkreis gemäß dem Eingabeantriebsstromsignal, dabei den Motor 7 verursachend zu rotieren in einer normalen oder umgekehrten Richtung. Weiterhin misst der Steuerschaltkreis 4 einen Strom, welcher durch den Motor fließt und übermittelt den gemessenen Strom als einen gegenwärtigen Antriebsstrom an die Haupt-CPU 2 und die Interlockmittel 8 durch die Verbindung 22. In der Zwischenzeit kommunizieren die Haupt-CPU und die Unter-CPU 3 kontinuierlich miteinander durch Verbindungen 23, so dass beide von diesen CPUs gegenseitig überwachen, ob jeder von ihren Betrieben normal ist oder nicht. Die Unter-CPU 3 ist ein Überwachungs-/Steuermittel, welches Versagen von der Haupt-CPU 2 überwacht und steuert das Antriebsstromsignal zum Antreiben des Motors 7 zu der Zeit des Versagens von der Haupt-CPU 2. Die Unter-CPU 3 hat einen ersten Steuermodus zum Steuern des Antriebs von dem Motor 7 unterbrochen, bzw. ausgesetzt, zu sein, und einen zweiten Steuermodus zum kontinuierlichen Steuern des Motors 7 mit dem provisorischen Antriebsstromsignal anstelle von dem Antriebsstromsignal von der Haupt-CPU.
Während des Feststellens eines Versagens von der Haupt-CPU 2, wählt die Unter-CPU 3 den zweiten Steuermodus, um dabei durch eine Verbindung 24 den Steuerschaltkreis 4 zu steuern zum Empfangen von Übermittlung von dem provisorischen Antriebsstromsignal ausgegeben von dem Interlockmittel 8, anstelle von dem Antriebsstromsignal von der Haupt-CPU, um so den Motor 7 kontinuierlich zu Steuern, danach, wenn eine vorbestimmte Bedingung sich eingestellt hat, zum Beispiel wenn das Drehmomentsignal neutral wird, so dass das Antreiben des Motors unterbrochen oder ausgesetzt ist, nämlich, zu der Zeit, wenn die Unter-CPU durch eine Verbindung 32 Information empfängt, dass das Drehmomentsignal von dem Lenkdrehmomentsensor 6 Null geworden ist, wählt die Unter-CPU 3 den ersten Steuermodus, um dabei den Steuerschaltkreis 4 durch die Verbindung 24 zu unterbrechen, um das Antreiben des Motors 7 zu unterbrechen. Der obige Fall, wenn sich eine vorbestimmte Bedingung eingestellt hat, kann ein Fall sein, wenn eine vorbestimmte Zeit abgelaufen ist oder die Fahrzeuggeschwindigkeit ein vorbestimmter Wert oder weniger wird, nachdem die Unter-CPU 3 das Versagen der Haupt-CPU 2 detektiert hat.
Ein Betrieb der Unter-CPU 3 wird Mittels des Flussdiagramms in 3 beschrieben. In diesem Flussdiagramm werden als Parameter Fehler-Flag „EF”, Steuermodus „CM” und Antriebssteuerung „DC” verwendet. Fehler-Flag „EF” zeigt an, ob die Unter-CPU 3 das Versagen von der Haupt-CPU 2 detektiert, wobei der Fall von „0” einen Nicht-Detektionszustand repräsentiert und „1” einen Detektionszustand repräsentiert. Steuermodus „CM” bedeutet einen Steuermodus von der Unter-CPU 3, wobei der Fall von „0” einen Nicht-Detektionszustand von dem Versagen von der Haupt-CPU 2 repräsentiert, „1” den ersten Steuermodus zum Unterbrechen des Steuerschaltkreises 4 repräsentiert, und „2” den zweiten Steuermodus während der Detektion von dem Versagen von der Haupt-CPU 2 repräsentiert. Antriebssteuerung „DC” bedeutet einen Zustand von dem Steuersignal für den Steuerschaltkreis 4 ausgegeben durch die Unter-CPU 3.
In 3 ist Schritt S1 ein Initialisierungsprozess der Parameter, welcher ausgeführt wird gerade zu der Anlaufzeit. In diesem Schritt ist Fehler-Flag „EF” auf „0” gesetzt, Steuermodus „CM” ist auf „0” gesetzt und Antriebssteuerung „DC” ist auf „Antrieb erlaubt” gesetzt. Nach Ausführung von Schritt S1, geht der Fluss über zu Schritt S2. In Schritt S2 wird die Anwesenheit oder Abwesenheit eingehender Daten von der Haupt-CPU 2 überprüft; dann teilt sich der Fluss auf zu Schritt S3 in dem Fall der Anwesenheit von eingehenden Daten und teilt sich auf zu Schritt S5 in dem Fall der Abwesenheit von eingehenden Daten. In Schritt S3 wird Empfangsverarbeitung durchgeführt, bei welcher die Daten, die von der Haupt-CPU 2 empfangen sind, gespeichert werden in einem RAM der in der Unter-CPU 3 eingebaut ist. Nach Ausführen von Schritt S3 geht der Fluss weiter zu Schritt S4.
In Schritt S4 werden die Daten, die in dem RAM in Schritt S3 gespeichert wurden, verglichen mit vorgeschriebenen Daten, welche vorher in einem ROM gespeichert wurden eingebaut in der Unter-CPU 3; dann teilt sich der Fluss auf zu Schritt S11, wenn diese Daten miteinander übereinstimmen, mit der Bestimmung von „keine Diskrepanz bei den empfangenen Daten”, und teilt sich auf zu Schritt S6, wenn diese Daten nicht miteinander übereinstimmen mit der Bestimmung von „Diskrepanz existiert bei den empfangenen Daten”. Es sollte bemerkt werden, dass der Inhalt von den vorgeschriebenen Daten gesichert in der ROM eingebaut in der Unter-CPU 3 identisch gemacht wird zu dem von den Daten, welche empfangen werden sollen durch die Unter-CPU 3 zu der Zeit, wenn die Haupt-CPU 2 normal arbeitet. In Schritt S5 wird die Zeit gemessen, die verstrichen ist nachdem der vorherige Empfang von der Haupt-CPU 2 stattgefunden hat; dann teilt sich der Fluss auf zu Schritt S6, wenn die verstrichene Zeit eine Sekunde oder mehr ohne Unterbrechung erreicht und teilt sich auf zu Schritt S11, wenn die verstrichene Zeit weniger ist als eine Sekunde.
In Schritt S6, wird bestimmt, dass ein Versagen vorliegt gemäß einem Ergebnis von Kommunikation mit der Haupt-CPU 2, so dass das Fehler-Flag „EF” auf „1” gesetzt wird. Nach Ausführung von Schritt S6, schreitet der Fluss weiter zu Schritt S11. In Schritt S11 wird das Versagen von der Haupt-CPU 2 bestimmt mit Bezug auf Fehler-Flag „EF”, und wenn Fehler-Flag „EF” „0” ist, wird es als normal festgestellt, so dass der Fluss sich verzweigt auf Schritt S2. Wenn Fehler-Flag „EF” „1” ist, wird es als anormal festgestellt, so dass sich der Fluss zu Schritt S12 verzweigt. In Schritt S12 wird der Steuermodus von der Unter-CPU 3 mit Bezug auf Steuermodus „CM” bestimmt und wenn der Steuermodus „CM” „0” ist, teilt sich der Fluss auf zu Schritt S13, erkennend, dass das Versagen jetzt bestimmt ist, und wenn Steuermodus „CM” verschieden von „0” ist, teilt sich der Fluss auf zu Schritt S14.
In Schritt S13 wird der Steuermodus „CM” auf „2” gesetzt, um dabei die Unter-CPU 3 in den zweiten Steuermodus zu platzieren. Nach Ausführung des Schritts S13 geht der Fluss weiter zu Schritt S2. In Schritt S14 wird sich auf Steuermodus „CM” bezogen, so dass sich der Fluss zu Schritt S15 verzweigt, wenn Steuermodus „CM” „2” ist, und verzweigt sich zu Schritt S2, wenn Steuermodus „CM” „1” ist. In Schritt S15 wird das Drehmomentsignal überwacht, so dass sich der Fluss zu Schritt S16 aufzweigt, wenn das Drehmomentsignal neutral ist, und sich zu Schritt S2 aufzweigt, wenn das Drehmomentsignal verschieden ist von neutral. Es sollte bemerkt werden, dass bezüglich dem neutralen Drehmomentsignal, wenn ein Drehmomentsignal in den Bereich von ±1 Nm fällt, es als neutral bestimmt wird. In Schritt S16 wird Steuermodus „CM” auf „1” gesetzt, um dabei die Unter-CPU 3 in den ersten Steuermodus zu platzieren, und Antriebssteuerung „DC” wird gesetzt auf „Antrieb unterbunden”, um dabei den Antriebsschaltkreis 4 zu unterbrechen. Nach Ausführung von Schritt S16 geht der Fluss weiter zu Schritt S2.
In der konventionellen Vorrichtung, welche eine Unter-CPU verwendet wird das Antreiben des Motors direkt unterbrochen zu der Zeit, wenn das Versagen von der Haupt-CPU 2 detektiert wird. Im Gegensatz dazu wählt gemäß der vorliegenden Erfindung die Unter-CPU 3 den zweiten Steuermodus zu dieser Zeit, und macht es dadurch möglich, mit dem Antrieb des Motors 7 innerhalb eines sicheren Bereichs fortzuführen durch das provisorische Antriebsstromsignal gesteuert durch das Interlockmittel 8, und nach Fortsetzen des Antreibens von dem Motor 7 unterbricht die Unter-CPU das Antreiben des Motors 7. In der Zwischenzeit bei der konventionellen Vorrichtung verwendend ein Interlockmittel, auch wenn das Interlockmittel die Motorausgabe beschränkt, bestimmt es nicht ein Versagen von einer CPU und somit fährt die CPU fort, selbst in einem Zustand des Versagens, den Antrieb von dem Motor zu verursachen bis der Fahrer den Zündschlüssel ausschaltet. Im Gegensatz dazu, kann die Unter-CPU 3 nach der Auswahl von dem zweiten Steuermodus den ersten Modus auswählen, wenn sich eine vorbestimmte Bedingung eingestellt hat, um dabei die Funktion von der elektrischen Servolenkvorrichtung auszusetzen.
Ausführungsform 2
In Ausführungsform 1, während der Detektion von dem Versagen von der Haupt-CPU 2, empfängt die Unter-CPU 3 Übermittlung von dem Antriebssignal ausgegeben von dem Interlockmittel 8 als provisorisches Antriebssignal, um dabei die Ausgabe von dem Motor 7 zu beschränken; allerdings kann die Funktion von der elektrischen Servolenkvorrichtung unterbrochen werden nach graduellem Hinzufügen von Beschränkungen des Antriebssignals für den Motor 7. 4 ist ein Blockdiagramm von einer elektrischen Servolenkvorrichtung gemäß Ausführungsform 2. In der Figur, da die gleichen Bezugszeichen dieselben oder äquivalente Teile bezeichnen, werden ihre Beschreibungen ausgelassen. Hiernach wird dies in gleicher Weise auf die jeweiligen Figuren angewandt.
Ein Antriebssignal-Beschränkungsmittel 9 dient zum Ausgeben eines provisorischen Antriebssignals, welches resultiert vom Beschränken des Antriebssignals für den Motor 7 ausgegeben durch die Haupt-CPU 2 gemäß einem Signal von der Unter-CPU 3, wenn das Versagen von der Haupt-CPU 2 detektiert wurde. Das Antriebssignal-Beschränkungsmittel 9 fügt keine Beschränkung hinzu, wenn die Unter-CPU 3 noch nicht das Versagen von der Haupt-CPU 2 detektiert hat; allerdings, wenn das Versagen detektiert ist und der zweite Steuermodus ausgewählt ist, fügt das Antriebssignal-Beschränkungsmittel Beschränkungen mit einem Ablauf von Zeit hinzu. Insbesondere wie in 5 gezeigt, berechnet das Antriebssignal-Beschränkungsmittel 9 ein logisches Produkt (durch eine UND-Schaltung) von dem Antriebssignal durch die Haupt-CPU 2 eingegeben durch die Verbindung 21 und einem Steuerbeschränkungssignal eingegeben durch eine Verbindung 25 (ein Signal zu der Zeit, wenn die Unter-CPU 3 den zweiten Steuermodus auswählt), und gibt es aus an Verbindung 26. Somit, während die Unter-CPU 3 die Rate von AUS-Zustand pro Einheitszeit von dem Steuerbeschränkungssignal graduell erhöht, geht die Funktion von der elektrischen Servolenkung langsam über in unterbrochen zu sein mit einem Verlauf der Zeit. Nachdem die Ausgabe von dem Antriebssignal-Beschränkungsmittel vollständig ausgesetzt ist (beispielsweise 10 Minuten nachdem die Unter-CPU 3 das Versagen detektiert), wählt die Unter-CPU 3 den ersten Steuermodus, um dabei den Steuerkreis 4 durch die Verbindung 24 auszusetzen, so dass es möglich wird die Funktion von der elektrischen Servolenkvorrichtung auszusetzen ohne eine schnelle Änderung in Lenkkraft an den Fahrer zu geben.
Ausführungsform 3
In Ausführungsform 2 wird die Beschränkung für das provisorische Antriebssignal erhöht in Abhängigkeit von der verstrichenen Zeit; allerdings kann die Beschränkung verändert werden in Abhängigkeit von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssignal durch Eingeben dieses Signals in die Unter-CPU 3. 6 ist ein Blockdiagramm, welches eine elektrische Servolenkvorrichtung gemäß der Ausführungsform 3 zeigt. An den Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 5 ist die Unter-CPU 3 verbunden, in welche das Fahrzeuggeschwindigkeitssignal eingegeben wird. Wie in 7 gezeigt, graduell, und zu jeder Zeit, wenn die Unter-CPU 3 das eingegebene Fahrzeuggeschwindigkeitssignal detektiert „0” zu sein, erhöht die Unter-CPU die Rate des AUS-Zustands pro Einheitszeit von dem Steuerbeschränkungssignal, so dass die Funktion von der elektrischen Servolenkung langsam zu ausgesetzt übergeht.
Das Antriebssignal-Beschränkungsmittel 9 berechnet nämlich ein logisches Produkt von dem Antriebssignal eingegeben durch die Verbindung 21 (ein Signal oben in 5) und dem Antriebsbeschränkungssignal eingegeben durch die Verbindung 25 (ein Signal in der Mitte von 7) und gibt es aus an die Verbindung 26; somit, während die Unter-CPU 3 die Rate von AUS-Zustand pro Einheitszeit von dem Antriebsbeschränkungssignal erhöht, graduell und zu jeder Zeit, zu der es das eingegebene Fahrzeuggeschwindigkeitssignal detektiert „0” zu sein (oder zu jeder Zeit, zu der das Fahrzeuggeschwindigkeitssignal eine Veränderung macht), geht die Funktion von der elektrischen Servolenkung langsam zu ausgesetzt über. Nachdem die Ausgabe (provisorisches Antriebssignal) von dem Antriebssignal-Beschränkungsmittel 9 ausgesetzt ist (oder nachdem es als ausgesetzt angesehen werden kann, beispielsweise nachdem die Anzahl von Detektionen von der Fahrzeuggeschwindigkeit „0” vier wird), wählt die Unter-CPU 3 den ersten Steuermodus aus, um dadurch den Steuerschaltkreis 4 auszusetzen durch die Verbindung 24, so dass es möglich wird die Funktion von der elektrischen Servolenkvorrichtung auszusetzen ohne eine schnelle Änderung in Lenkkraft an den Fahrer zu geben. Anstelle dessen kann die Funktion von der elektrischen Servolenkvorrichtung ausgesetzt werden, wenn die Ausgabe von dem Antriebssignal-Beschränkungsmittel 9 kleiner wird als eine vorbestimmte Größe.
Ausführungsform 4
In Ausführungsform 2 wird die Beschränkung für das provisorische Antriebssignal erhöht in Abhängigkeit von der verstrichenen Zeit; allerdings kann die Beschränkung verändert werden in Abhängigkeit von dem Drehmomentsignal durch Eingeben dieses Signals in die Unter-CPU 3. 8 ist ein Blockdiagramm, welches eine elektrische Servolenkvorrichtung gemäß der Ausführungsform 4 zeigt. An den Drehmomentsensor 6 ist die Unter-CPU 3 verbunden, in welche das Drehmomentsignal eingegeben wird. Wie in 9 gezeigt, graduell und zu jeder Zeit, zu welcher die Unter-CPU 3 Umkehrung von der Richtung von dem Drehmomentsignal detektiert, erhöht die Unter-CPU die Rate von AUS-Zustand pro Einheitszeit von dem Antriebsbeschränkungssignal, so dass es erreicht wird, dass die Funktion von der elektrischen Servolenkung langsam zu AUS gesetzt übergeht.
Das Antriebssignal-Beschränkungsmittel 9 berechnet nämlich ein logisches Produkt von dem Antriebssignal eingegeben durch die Verbindung 21 (ein Signal oben in 5) und dem Antriebsbeschränkungssignal eingegeben durch die Verbindung 25 (ein Signal in der Mitte von 9) und gibt es aus an die Verbindung 26; somit, während die Unter-CPU 3 die Rate von AUS-Zustand pro Einheitszeit von dem Antriebsbeschränkungssignal erhöht, graduell und zu jeder Zeit, zu der es Umkehrung von der Drehmomentsignalrichtung detektiert (oder, zu jeder Zeit, zu der das Drehmomentsignal eine Veränderung macht), geht die Funktion von der elektrischen Servolenkung langsam zu ausgesetzt über. Nachdem die Ausgabe (provisorisches Antriebssignal) von dem Antriebssignal-Beschränkungsmittel 9 ausgesetzt ist (oder nachdem es als ausgesetzt angesehen werden kann, zum Beispiel, nachdem die Anzahl von Umkehrungen von der Drehmomentsignalrichtung zwanzig wird), wählt die Unter-CPU 3 den ersten Steuermodus aus um dabei den Steuerschaltkreis 4 auszusetzen durch die Verbindung 24, so dass es möglich wird die Funktion von der elektrischen Servolenkvorrichtung auszusetzen ohne eine schnelle Änderung in Lenkkraft an den Fahrer zu geben.
Ausführungsform 5
In Ausführungsform 1 bis Ausführungsform 4, selbst nachdem die Unter-CPU 3 den zweiten Steuermodus auswählt, ist solch ein provisorisches Antriebssignal verwendet, welches basiert auf dem Antriebssignal ausgegeben von der Haupt-CPU 2 durch Verbindung 21; allerdings kann der Motor 7 anstelle dessen angetrieben werden basierend auf einem Antriebssignal, welches erzeugt wird durch ein anderes Mittel unabhängig von der Haupt-CPU 2. 10 ist ein Blockdiagramm, welches eine elektrische Servolenkvorrichtung gemäß Ausführungsform 5 zeigt. Ein zweites Antriebssignal-Erzeugungsmittel 10 berechnet eine Richtung und Größe des Antreibens des Motors 7 wie in 11 gezeigt gemäß dem (Lenk-)Drehmomentsignal, und gibt es aus als Antriebssignal für den Motor 7. Dieses Mittel erzeugt in dem Fall von nach rechts gerichtetem Lenken ein Signal zum Treiben des Motors 7 nach rechts gerichtet gemäß dem Lenkdrehmoment und erzeugt in dem Fall von nach links gerichtetem Lenken ein Signal zum Antreiben des Motors 7 nach links gerichtet gemäß dem Lenkdrehmoment. Die Größe von dem auszugebenden Signal wird gesetzt durch einen DUTY-Wert (DUTY value) von einem PWM (Pulse Width Modulation; Pulsbreitenmodulation) Signal.
Während der Detektion von dem Versagen von der Haupt-CPU 2, wählt die Unter-CPU 3 den zweiten Steuermodus aus wie in Ausführungsform 1 beschrieben. In ein Antriebssignal-Schaltmittel 11, wird ein Schaltsignal eingegeben, welches ein Bestimmungsresultat reflektiert, ob die Unter-CPU 3 den zweiten Steuermodus auswählt, durch eine Verbindung 27. Wie in 12 gezeigt, das Antriebssignal-Schaltmittel 11 wählt aus und gibt aus an eine Verbindung 29, das Antriebssignal ausgegeben von der Haupt-CPU 2 und dort eingegeben durch die Verbindung 21, wenn das Schaltsignal verschieden ist für den zweiten Steuermodus; oder das Antriebssignal ausgegeben von dem zweiten Antriebssignal-Erzeugungsmittel 10 und dort eingegeben durch eine Verbindung 28, wenn das Schaltsignal für den zweiten Steuermodus ist. Durch Verwenden des Antriebssignal-Schaltmittels 11 wird ein provisorisches Antriebssignal nicht abhängig allein von der Haupt-CPU 2, was es ermöglicht ein stabileres Unterstützungsdrehmoment zu erzeugen, wenn die Unter-CPU 3 den zweiten Steuermodus auswählt.
Es sollte bemerkt werden, dass in dem Blockdiagramm gemäß 10 das zweite Antriebssignal-Erzeugungsmittel 10 dargestellt wird als eine Konfiguration unabhängig von der Unter-CPU 3; allerdings kann es integriert sein in die Unter-CPU 3 wie in 13 gezeigt.
Ausführungsform 6
In den Ausführungsformen 1 bis 5 wird die Unter-CPU 3 verwendet als ein Überwachungs-/Steuermittel, welches die Haupt-CPU 2 überwacht und das Antriebssignal zum Antreiben des Motors 7 steuert zu der Zeit des Versagens von der Haupt-CPU 2. Allerdings, solch ein Mittel kann realisiert werden ohne Verwendung einer CPU. 14 entspricht der Ausführungsform 1, außer dass die Unter-CPU 3 ersetzt ist durch einen Überwachungs-/Steuerschaltkreis 41. Der Überwachungs-/Steuerschaltkreis 41 beinhaltet einen Kommunikationsüberwachungsschaltkreis 42, einen Drehmomentsignal-Überwachungsschaltkreis 43 und einen Antriebsschaltkreis-Steuerschaltkreis 44. Es sollte bemerkt werden, dass was hier ausgeführt wird durch die Kommunikation mit der Haupt-CPU 2, nur ein Empfangsbetrieb ist.
Wie in 15 gezeigt, ist der Kommunikationsüberwachungsschaltkreis 42 eingerichtet mit einem Timerschaltkreis 421, einem RAM 422, einem ROM 423, einem Komparator 424, einem Fehlerbestimmungsschaltkreis 425 und einem Ausgaberückhaltschaltkreis 426. Das Signal empfangen von der Haupt-CPU 2 wird eingegeben durch die Verbindung 23 in den Timerschaltkreis 421 und den RAM 422. Wie in 16 gezeigt, ist der Timerschaltkreis 421 eingerichtet mit einem allgemeinen CR Schaltkreis 421a; einem Reset-Schaltkreis 421b, welcher die gespeicherten Ladungen in einem Kondensator C1 entlädt zu der Zeit, wenn das Signal empfangen von der Haupt-CPU 2 und eingegeben durch die Verbindung 23 sich verändert von „L” zu „H”; und einem Bestimmungsschaltkreis 421c, welcher seine Ausgabe zu „H” setzt, wenn das elektrische Potential von dem Kondensator C1 größer wird als ein vorbestimmter Wert „T” bestimmt durch einen Widerstand „R1” und einen Widerstand „R2”. Hier wird der vorbestimmte Wert „T” gegeben der Zeit zu entsprechen, welche es möglich macht mit Sicherheit den Versagenszustand zu bestimmen (beispielsweise 1 Sekunde).
Wie in 17 gezeigt, auch wenn sich das Potential von dem Kondensator C1 in dem CR Schaltkreis 421a erhöht mit der Zeit, verringert sich das Potential, wenn das ankommende Signal bereitgestellt wird von der Haupt-CPU 2, da ein Transistor Tr1 in dem Reset-Schaltkreis 421b sich AN-schaltet. Allerdings, wenn kein ankommendes Signal von der Haupt-CPU 2 bereitgestellt wird, fährt das Potential von dem Kondensator C1 fort sich zu erhöhen, um dabei den vorbestimmten Wert „T” zu überschreiten, so dass die Ausgabe von dem Bestimmungsschaltkreis 421c „H” wird. Somit, annehmend dass die Ausgaben „H” und „L” von dem Bestimmungsschaltkries 421c jeweils „1” und „0” sind, ist es möglich den Timerschaltkreis 421 zu erreichen, in welchem „0” ausgegeben wird an eine Verbindung 33, wenn das ankommende Signal bereitgestellt wird von der Haupt-CPU 2 in der Zeitspanne zwischen einer vergangenen Zeit und einer gegenwärtigen Zeit entsprechend dem vorbestimmten Wert „T”, oder „1” wird ausgegeben an eine Verbindung 33, wenn das ankommende Signal nicht bereitgestellt ist.
Wie in 15 gezeigt, wird das Signal empfangen von der Haupt-CPU 2 gespeichert und behalten in dem RAM 422. In der Zwischenzeit ist der ROM 423 ein Speicher, in welchem die Daten, welche übermittelt werden sollen durch die Haupt-CPU 2 zu der Normalzeit im Voraus gespeichert sind. Der Komparator 424 dient zum Vergleichen des RAMs 422 und des ROMs 423, und zum Ausgeben von „0” in dem Fall der Übereinstimmung oder zum Ausgeben „1” in dem Fall des nicht Übereinstimmens. Demgemäß wird die Ausgabe von dem Komparator 424 „0”, wenn die Daten übermittelt von der Haupt-CPU 2 normal sind, wobei die Ausgabe von dem Komparator 424 „1” wird, wenn die Daten übermittelt von der Haupt-CPU 2 anormal sind.
Der Fehlerbestimmungsschaltkreis 425 dient zum Durchführen einer logischen ODER-Verknüpfung zwischen der Ausgabe von dem Timerschaltkreis 421 und der Ausgabe von dem Komparator 424, und zum Ausgeben des Verknüpfungsresultats. Weiterhin ist der Ausgaberückhaltschaltkreis 426 eingerichtet mit einem SR-Flipflop-Schaltkreis, welcher den vorherig ausgegebenen Wert behält als die Ausgabe Q, wenn ein Eingabesignal eingegeben in den Eingabeport S „0” ist, und setzt die Ausgabe Q auf „1”, wenn ein Eingabesignal eingegeben in den Eingabeport S „1” ist. Es sollte bemerkt werden, dass die Ausgabe Q von dem SR-Flipflop auf „0” initialisiert ist zu der Systemanfahrtzeit. Demgemäß wird solch ein Kommunikationsüberwachungsschaltkreis 42 realisiert, welcher „0” ausgibt, wenn die Haupt-CPU 2 normale Daten konstant übermittelt und welches „1” ausgibt, wenn die Daten übermittelt durch die Haupt-CPU 2 anormal sind oder keine Daten von der Haupt-CPU 2 übermittelt werden, gefolgt durch Behalten eines solchen Zustands durch Ausgeben von „1”.
Wie in 18 gezeigt, ist der Drehmomentsignal-Überwachungsschaltkreis 43 eingerichtet mit einem Fensterkomparator. Eine Spannung bestimmt durch einen Widerstand R3 und einen Widerstand R4 wird repräsentiert durch einen vorbestimmten Wert „TrqH”, und eine Spannung bestimmt durch einen Widerstand R5 und einen Widerstand R6 wird repräsentiert durch einen vorbestimmten Wert „TrqL”. Hier, wenn der vorbestimmte Wert „TrqH” höher gemacht wird, als konvertierter Wert zu einem Drehmomentsignal, als 0 N·m (zum Beispiel, 1 N·m), und der vorbestimmte Wert „TrqL” wird kleiner gemacht als konvertierter Wert zu einem Drehmomentsignal, als 0 N·m (beispielsweise, –1 N·m), wird die Ausgabe von dem Drehmomentsignal-Überwachungsschaltkreis 43 „H”, wenn das Drehmomentsignal eingegeben durch die Verbindung 32 kleiner ist als der vorbestimmte Wert „TrqH” aber größer als der vorbestimmte Wert „TrqL”. In der Zwischenzeit wird die Ausgabe von dem Drehmomentsignal-Überwachungsschaltkreis 43 „L”, wenn das Drehmomentsignal größer ist als der vorbestimmte Wert „TrqH”, oder weniger als der vorbestimmte Wert „TrqL”.
Somit, annehmend dass die Ausgaben „H” und „L” von dem Schaltkreis jeweils „1” und „0” sind, wird es möglich zum Erreichen solch einen Drehmomentsignal-Überwachungsschaltkreis 43, in welchem, wie in 19 gezeigt, „1” ausgegeben ist zu der Verbindung 43, wenn das Drehmomentsignal neutral ist (zwischen dem vorbestimmten Wert „TrqH” und dem vorbestimmten Wert „TrqL”), und „0” ist ausgegeben zu der Verbindung 34, wenn das Drehmomentsignal außerhalb von neutral ist.
Wie in 20 gezeigt, ist der Antriebsschaltkreis-Steuerschaltkreis 44 eingerichtet mit einem logischen UND-Schaltkreis 44a und einem Ausgaberückhaltschaltkreis 44b. Das Signal eingegeben durch die Verbindung 33 und das Signal eingegeben durch die Verbindung 34 werden einer logischen UND-Verknüpfung ausgesetzt durch den logischen UND-Schaltkreis 44a, und dann wird das Verknüpfungsresultat ausgegeben in den Ausgaberückhaltschaltkreis 44b. Der Ausgaberückhaltschaltkreis 44b ist eingerichtet mit einem SR-Flipflop-Schaltkreis, welcher den vorherig ausgegebenen Wert behält als die Ausgabe Q, wenn ein Eingabesignal eingegeben in den Eingabeport S „0” ist, und die Ausgabe Q auf „1” setzt, wenn ein Eingabesignal eingegeben in den Eingabeport S „1” ist. Es sollte bemerkt werden, dass die Ausgabe Q von dem SR-Flipflop auf „0” initialisiert ist bei der Systemanfahrtzeit. Die Ausgabe Q wird ausgegeben durch die Verbindung 24 an den Antriebsschaltkreis 4.
Mit der vorhergehenden Konfiguration wird es möglich eine Funktion zu erreichen äquivalent zu der durch die Unter-CPU 3 in Ausführungsform 1, bei welchem, wenn die empfangenen Daten von der Haupt-CPU 2 anormal sind oder ihr Empfang unterbrochen wird, solch ein Zustand behalten wird als der zweite Steuermodus, und dann den ersten Modus setzt, wenn das Drehmomentsignal neutral wird, um dadurch den Antriebsschaltkreis 4 auszusetzen.
Es sollte bemerkt werden, dass nicht beschränkte Kombination von den jeweiligen Ausführungsformen, und jede Modifizierung und Weglassung in den Ausführungsformen in geeigneter Weise in der vorliegenden Erfindung gemacht werden kann ohne vom Schutzbereich der Erfindung abzuweichen.

Claims

Eine elektrische Servolenkvorrichtung welche aufweist: einen Lenkdrehmomentsensor, welcher ein Lenkdrehmoment detektiert, welches auf ein Lenkrad durch einen Fahrer angewandt wird; einen Motor, welcher Antriebskraft an ein Lenksystem bereitstellt zum Unterstützen einer Lenkkraft von dem Fahrer; und eine CPU, welche ein Antriebssignal zum Antreiben des Motors ausgibt, gemäß dem Lenkdrehmoment detektiert durch den Lenkdrehmomentsensor; wobei die elektrische Servolenkvorrichtung beinhaltet: ein Überwachungs-/Steuermittel, welches ein Versagen von der CPU überwacht und das Antriebssignal zum Antreiben des Motors zu der Zeit des Versagens der CPU steuert; wobei das Überwachungs-/Steuermittel einen ersten Steuermodus hat zum Aussetzen des Antriebs des Motors, und einen zweiten Steuermodus zum kontinuierlichen Steuern des Motors mit einem provisorischen Antriebssignal, anstelle von dem und zum Beschränken des Antriebssignals von der CPU; und wobei, wenn das Überwachungs-/Steuermittel das Versagen der CPU detektiert, das Überwachungs-/Steuermittel den zweiten Steuermodus auswählt, um dadurch das Steuern des Motors mit dem provisorischen Antriebssignal fortzusetzen anstelle des Antriebssignals von der CPU, und dann nach dem Steuern in dem zweiten Steuermodus, den ersten Steuermodus auswählt, um dadurch das Antreiben des Motors auszusetzen.
Die elektrische Servolenkvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei, wenn eine Zeit des Auswählens des zweiten Steuermodus länger wird als eine vorbestimmte Zeit, wählt das Überwachungs-/Steuermittel den ersten Steuermodus aus, um dabei den Betrieb des Motors auszusetzen.
Die elektrische Servolenkvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei, wenn das provisorische Antriebssignal kleiner wird als ein vorbestimmter Wert während des Auswählens des zweiten Steuermodus, wählt das Überwachungs-/Steuermittel den ersten Steuermodus aus, um dadurch den Betrieb des Motors auszusetzen.
Die elektrische Servolenkvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei das provisorische Antriebssignal dient zum Beschränken des Antriebssignals für den Motor, um den Betrieb des Motors zu unterdrücken, wenn das Antriebssignal für den Motor ausgegeben von der CPU wirkt zum Antreiben des Motors in einer Richtung entgegengesetzt einer Richtung von dem Lenkdrehmoment angewandt auf das Lenkrad.
Die elektrische Drehmomentvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei das provisorische Antriebssignal zum Hinzufügen einer Beschränkung auf das Antriebssignal für den Motor ausgegeben von der CPU dient, um das Antriebssignal zu verringern.
Die elektrische Servolenkvorrichtung gemäß irgendeinem der Ansprüche 1 bis 5, wobei ein Interlockmittel verbunden ist mit der CPU, wobei das Interlockmittel einen Antrieb-Erlaubt-Bereich hat und einen Antrieb-Unterbunden-Bereich mit Bezug auf eine Beziehung zwischen dem Lenkdrehmoment und dem Antriebssignal ausgegeben durch die CPU, so dass, wenn das Lenkdrehmoment und das Antriebssignal innerhalb den Antrieb-Erlaubt-Bereich fallen, das Interlockmittel das Antriebssignal übermittelt wie es ist, und wenn sie innerhalb den Antrieb-Unterbunden-Bereich fallen, fügt das Interlockmittel eine Beschränkung an das Antriebssignal hinzu, um das Antriebssignal zu beschränken außerhalb des Antrieb-Unterbunden-Bereichs zu sein, und wobei, wenn das Überwachungs-/Steuermittel den zweiten Steuermodus auswählt, um dabei das Steuern des Motors mit dem provisorischen Antriebssignal fortzusetzen anstelle des Antriebssignals von der CPU, verwendet das Überwachungs-/Steuermittel, als das provisorische Antriebssignal, das Antriebssignal beschränkt außerhalb des Antrieb-Unterbunden-Bereichs zu sein durch das Interlockmittel, zum Fortsetzen des Steuerns des Motors.
Die elektrische Servolenkvorrichtung gemäß Anspruch 5, wobei ein Antriebssignal-Beschränkungsmittel verbunden ist mit der CPU, und das Antriebssignal-Beschränkungsmittel beschränkt das Antriebssignal für den Motor ausgegeben von der CPU, durch Verwenden eines Signals bei einer Zeit, zu der das Überwachungs-/Steuermittel den zweiten Steuermodus auswählt, um dadurch das provisorische Antriebssignal zu erhalten.
Die elektrische Servolenkvorrichtung gemäß Anspruch 7, wobei das Antriebssignal-Beschränkungsmittel das Antriebssignal für den Motor ausgegeben von der CPU graduell verringert mit einem Verstreichen von Zeit, durch Verwenden eines Signals zu der Zeit, zu welcher das Überwachungs-/Steuermittel den zweiten Steuermodus auswählt, um dadurch das provisorische Antriebssignal zu erhalten.
Die elektrische Servolenkvorrichtung gemäß Anspruch 7, wobei das Antriebssignal-Beschränkungsmittel das Antriebssignal für den Motor ausgegeben durch die CPU gemäß einer Veränderung in einem Fahrzeuggeschwindigkeitssignal von einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor graduell verringert, durch Verwendung eines Signals zu einer Zeit, zu welcher das Überwachungs-/Steuermittel den zweiten Steuermodus auswählt, um dadurch das provisorische Antriebssignal zu erhalten.
Die elektrische Servolenkvorrichtung gemäß Anspruch 7, wobei das Antriebssignal-Beschränkungsmittel das Antriebssignal für den Motor ausgegeben von der CPU gemäß einer Veränderung in dem Lenkdrehmoment graduell verringert, durch Verwenden eines Signals bei der Zeit, zu welcher das Überwachungs-/Steuermittel den zweiten Steuermodus auswählt, um dabei das provisorische Antriebssignal zu erhalten.
Die elektrische Servolenkvorrichtung gemäß Anspruch 1, wobei, zusammen mit der CPU, welche das Antriebssignal zum Antreiben des Motors gemäß dem durch den Lenkdrehmomentsensor detektierten Lenkdrehmoment ausgibt, ein Antriebssignal-Erzeugungsmittel bereitgestellt wird, welches ein anderes Antriebssignal zum Antreiben des Motors gemäß dem Lenkdrehmoment ausgibt, und wobei das Überwachungs-/Steuermittel, wenn es das Versagen der CPU detektiert, das andere Antriebssignal ausgegeben durch das Antriebssignal-Erzeugungsmittel als das Antriebssignal auswählt, um angewandt zu werden, zum Antreiben des Motors, durch Verwendung eines Signals zu der Zeit, zu welcher das Überwachungs-/Steuermittel den zweiten Steuermodus auswählt, um dadurch das andere Antriebssignal als das provisorische Antriebssignal zu verwenden.