DE102004044728B4

DE102004044728B4 - Servolenksystem

Info

Publication number: DE102004044728B4
Application number: DE102004044728A
Authority: DE
Inventors: Yoshitaka Atsugi Sugiyama; Yuji Atsugi Torizawa
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 2003-09-16
Filing date: 2004-09-15
Publication date: 2008-06-12
Anticipated expiration: 2024-09-16
Also published as: US7210554B2; US20050056480A1; JP2005088663A; DE102004044728A1; JP4334953B2

Abstract

Servolenksystem mit:
einem hydraulischen Arbeitszylinder (6);
einer hydraulischen Pumpe (16) zum Liefern eines Öldrucks zu dem hydraulischen Arbeitszylinder (6);
einem Elektromotor (8) zum Antreiben der hydraulischen Pumpe (16);
einem ersten Detektor (5) zum Erfassen einer Lenkunterstützungskraft, die auf ein Lenkrad (1) aufgebracht werden muss;
einem zweiten Detektor (18) zum Erfassen eines Betriebszustandes des Elektromotors (8); und
einer Steuereinheit (10) mit:
einem Steuerabschnitt (10b) zum Steuern des Elektromotors (8) auf der Basis der vom ersten Detektor (5) erfassten Lenkunterstützungskraft, um zu bewirken, dass die hydraulische Pumpe (16) einen erforderlichen Öldruck erzeugt; und
einem Feststellungsabschnitt (10c) zum Feststellen auf der Basis des Betriebszustandes des Elektromotors (8) und der vom ersten Detektor (5) erfassten erforderlichen Lenkunterstützungskraft, ob das Servolenksystem anomal ist oder nicht,
dadurch gekennzeichnet, dass der Lenkunterstützungskraft-Detektor einen Drehmomentsensor (5) zum Erfassen eines Lenkdrehmoments eines mit dem Lenkmechanismus verbundenen Lenkrades (1) umfasst, der...

Description

Diese Art Servolenksystem ist in der ungeprüften japanischen Patentveröffentlichung Nr. 2002-145087 offenbart, welche auf denselben Anmelder dieser Anmeldung übertragen wurde.
Das Servolenksystem umfasst eine Lenkwelle, die an einem Lenkrad befestigt ist, eine Abtriebswelle, die mit einem unteren Endteil der Lenkwelle verbunden ist, einen Zahnstangenmechanismus, der an einem unteren Endteil der Abtriebswelle vorgesehen ist, einen hydraulischen Arbeitszylinder, der mit der, Zahnstange verbunden ist, eine reversible Pumpe zum selektiven Liefern von Arbeitsöl zu einer von axial entgegengesetzten ersten und zweiten Öldruckkammern des hydraulischen Arbeitszylinders durch einen entsprechenden eines ersten und eines zweiten Verbindungsdurchgangs, und ein elektromagnetisches Ventil zum selektiven Öffnen und Schließen eines Umleitdurchgangs, der zwischen dem ersten und dem zweiten Verbindungsdurchgang verbindet.
Wenn das Lenkrad während der Fahrt des Fahrzeugs nach links oder rechts gelenkt wird, erfasst ein Erfassungsmechanismus ein Lenkdrehmoment für einen solchen Lenkvorgang und liefert durch eine Steuerschaltung zum elektromagnetischen Ventil ein Signal, um dasselbe zu schließen, während veranlasst wird, dass sich die reversible Pumpe in der Vorwärtsrichtung oder in der Rückwärtsrichtung dreht, wodurch Arbeitsöl in einer der Öldruckkammern und einem der Verbindungsdurchgänge zur anderen der Öldruckkammern und zum anderen der Verbindungsdurchgänge geliefert wird.
Ferner ist das Servolenksystem mit einer Schaltung zur Überwachung eines anomalen Zustands zum Überwachen eines anomalen Zustands eines Elektromotors zum Antreiben der reversiblen Pumpe versehen. Die Schaltung zur Überwachung eines anomalen Zustands ist dazu ausgelegt festzustellen, dass der Elektromotor anomal ist, wenn die Drehzahl des Elektromotors Null ist, und bewirkt, dass sich das elektromagnetische Ventil öffnet, wodurch eine ausfallsichere Funktion durchgeführt wird. Die Schaltung zur Überwachung eines anomalen Zustands kann auch feststellen, dass die reversible Pumpe anomal ist, da die reversible Pumpe mit dem Elektromotor verbunden ist.
Unterdessen ist beim vorstehend beschriebenen Servolenksystem die Schaltung zur Überwachung eines anomalen Zustands dazu ausgelegt, nur dann festzustellen, dass der Elektromotor anomal ist oder einen Defekt hat, wenn die Motordrehzahl des Elektromotors Null ist. Wenn sich der Elektromotor ein wenig dreht, obwohl er kein erforderliches Antriebsdrehmoment erzeugen kann, beurteilt die Schaltung zur Überwachung eines anomalen Zustands folglich, dass der Elektromotor normal ist. Folglich kann die Schaltung zur Überwachung eines anomalen Zustands keine genaue Beurteilung über einen anomalen Zustand (Fehlfunktionszustand) des Elektromotors durchführen.
Die US 4,828,060 offenbart ein elektrisches Servolenksystem zur Ansteuerung eines elektrischen Servomotors. Wenn ein Betriebszustand, bei welchem das aufgebrachte Lenkmoment größer ist, als ein vorbestimmter Wert, wird der elektrische Servoantrieb zugeschaltet. Ein ähnliches System offenbart die US 4,881,611 . Hierbei wird überwacht, ob ein anormaler Betriebszustand auftritt, beispielsweise wenn der Servomotor in Betrieb ist, ohne dass das Lenkrad betätigt wird oder wenn der Servomotor entgegengesetzt der manuellen Lenkbetätigung wirkt. Diese Überwachung erfolgt ohne zusätzliche Sensoren aufgrund einer Überwachung der manuellen Lenkkraft.
Es ist folglich eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Servolenksystem bereitzustellen, das mit einer Steuereinheit versehen ist, die in der Lage ist, einen anomalen Zustand des Servolenksystems sicher festzustellen.
Diese Aufgabe wird erfüllt durch ein Servolenksystem mit den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche. Die Unteransprüche enthalten bevorzugte Weiterbildungen der Erfindung.
Um die obige Aufgabe zu erzielen, wird gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung ein Servolenksystem bereitgestellt, mit einem hydraulischen Arbeitszylinder zum Erzeugen einer Lenkunterstützungskraft zum Unterstützen eines Lenkvorgangs eines Lenkmechanismus, der mit einem Lenkrad verbunden ist und eine erste und eine zweite Öldruckkammer aufweist, mit der ein erster bzw. ein zweiter Durchgang verbunden sind, einer reversiblen Pumpe mit einem ersten und einem zweiten Auslasskanal zum Liefern von Öldruck zu einer der ersten und der zweiten Öldruckkammer durch einen entsprechenden des ersten und des zweiten Auslasskanals und einen entsprechenden des ersten und des zweiten Durchgangs, einem Elektromotor zum Antreiben der reversiblen Pumpe in einer Vorwärtsrichtung und in einer Rückwärtsrichtung, einem Lenkunterstützungskraft-Detektor zum Erfassen einer Lenkunterstützungskraft, die auf den Lenkmechanismus aufgebracht werden muss, einer Elektromotor-Steuerschaltung zum Liefern eines Antriebssignals zum Bewirken, dass die reversible Pumpe einen erforderlichen Öldruck gemäß der erforderlichen Lenkunterstützungskraft erzeugt, welche vom Lenkunterstützungskraft-Detektor erfasst wird, zum Elektromotor, einem Antriebszustandsdetektor zum Erfassen eines Antriebszustands des Elektromotors und einer Schaltung zur Überwachung eines anomalen Zustands zum Durchführen eines Vergleichs zwischen dem Antriebszustand des Elektromotors und der erforderlichen Lenkunterstützungskraft, die vom Lenkunterstützungskraft-Detektor erfasst wird, und zum Feststellen, ob das Servolenksystem anomal ist oder nicht, auf der Basis eines Ergebnisses des Vergleichs. Dadurch prüft die Schaltung zur Überwachung eines anomalen Zustands nicht nur die Drehzahl des Elektromotors, sondern auch die erforderliche oder notwendige Lenkunterstützungskraft, die vom Lenkunterstützungskraft-Detektor erfasst wird, um festzustellen, dass das Servolenksystem anomal ist, wenn der Elektromotor unfähig wird, eine erforderliche Antriebskraft zu erzeugen, die ermöglicht, dass der hydraulische Arbeitszylinder die erforderliche Lenkunterstützungskraft erzeugt, selbst wenn sich der Elektromotor noch dreht oder arbeitet. Somit wird es möglich, die genauere Beur teilung über den anomalen Zustand des Servolenksystems durchzuführen.
Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst der Lenkunterstützungskraft-Detektor einen Drehmomentsensor zum Erfassen eines Lenkdrehmoments, das zwischen dem Lenkrad und dem Lenkmechanismus erzeugt wird. Durch Überwachen des Lenkdrehmoments kann ein anomaler Zustand des Servolenksystems genau erfasst werden, da das Lenkdrehmoment am besten einen Betriebszustand des Servolenksystems darstellt, abgesehen von einem Spezialfall, in dem das Lenkrad aufgrund des Anschlags an Sperren unbeweglich ist.
Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung ist der Antriebszustandsdetektor dazu ausgelegt, eine Drehzahl des Elektromotors zu erfassen. Die Überwachung der Drehzahl des Elektromotors umfasst die Überwachung dessen, ob sich der Elektromotor dreht oder die Drehung stoppt und ob die Drehzahl hoch oder niedrig ist, was es folglich möglich macht, den Betriebszustand des Servolenksystems genauer zu überwachen.
Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung ist der Antriebszustandsdetektor dazu ausgelegt, die Drehzahl des Elektromotors auf der Basis eines Stromwerts und eines Spannungswerts der zum Elektromotor gelieferten Elektrizität abzuschätzen. Dadurch kann auf den Drehsensor für den Elektromotor verzichtet werden, was es folglich möglich macht, die Kosten zu senken.
Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst der Lenkunterstützungskraft-Detektor einen Drehmomentsensor zum Erfassen eines Lenkdrehmoments, das zwischen dem Lenkrad und dem Lenkmechanismus erzeugt wird, der Antriebszustandsdetektor ist dazu ausgelegt, eine Drehzahl des Elektromotors zu erfassen, und die Schaltung zur Überwachung eines anomalen Zu stands ist dazu ausgelegt festzustellen, dass das Servolenksystem anomal ist, wenn das zwischen dem Lenkrad und dem Lenkmechanismus erzeugte Lenkdrehmoment gleich einem vorbestimmten Wert oder größer als dieser ist und die Drehzahl des Elektromotors gleich einem vorbestimmten Wert oder kleiner als dieser ist. Dadurch wird festgestellt, dass der Elektromotor oder die reversible Pumpe beispielsweise einen Defekt oder eine Störung hat und blockiert ist, wenn die Drehzahl des Elektromotors niedriger ist als ein vorbestimmter Wert, obwohl das erforderliche Lenkdrehmoment größer ist als ein vorbestimmter Wert. Folglich kann die Diagnose der Fehlfunktion oder des Defekts des Elektromotors genau gestellt werden.
Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Elektromotor-Steuerschaltung dazu ausgelegt, die Zufuhr von Elektrizität zum Elektromotor zu stoppen, wenn die Schaltung zur Überwachung eines anomalen Zustands feststellt, dass das Servolenksystem anomal ist. Im Fall, dass das Lenkdrehmoment größer ist als ein vorbestimmter Wert und die Drehzahl des Elektromotors kleiner ist als ein vorbestimmter Wert, ist es stark möglich, dass der Elektromotor blockiert ist. Wenn die Zufuhr von Elektrizität zum Elektromotor fortgesetzt wird, wird der Elektromotor folglich möglicherweise beschädigt. Durch Stoppen der Zufuhr von Elektrizität zum Elektromotor wird es folglich möglich zu verhindern, dass der Elektromotor beschädigt wird.
Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Antriebszustands-Erfassungsschaltung dazu ausgelegt, eine Drehzahl des Elektromotors zu erfassen, und die Schaltung zur Überwachung eines anomalen Zustands ist dazu ausgelegt festzustellen, dass das Servolenksystem anomal ist, wenn das zwischen dem Lenkrad und dem Lenkmechanismus erzeugte Lenkdrehmoment gleich einem vorbestimmten Wert oder größer als dieser ist und die Drehzahl des Elektromotors gleich einem vorbe stimmten Wert oder größer als dieser ist. Wenn das Lenkrad gedreht wird, kann ein solcher Fall eintreten, in dem ein übermäßig großes Lenkdrehmoment erforderlich ist und der Elektromotor so angetrieben wird, dass er mit übermäßig hoher Drehzahl läuft. In einem solchen Fall kann der Öldruck innerhalb des hydraulischen Arbeitszylinders nicht erhöht werden, so dass der hydraulische Arbeitszylinder keine Lenkunterstützungskraft erzeugen kann. Dies liegt an einer unzureichenden Menge an Arbeitsöl innerhalb des hydraulischen Arbeitszylinders aufgrund eines Austritts des Arbeitsöls. Dieser Aspekt der Erfindung macht es möglich, eine genaue Diagnose eines solchen anomalen Zustands zu erreichen.
Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Elektromotor-Steuerschaltung dazu ausgelegt, die Zufuhr von Elektrizität zum Elektromotor zu stoppen, wenn die Schaltung zur Überwachung eines anomalen Zustands feststellt, dass das Servolenksystem anomal ist. Wenn das Lenkdrehmoment gleich einem vorbestimmten Wert oder größer als dieser ist und die Drehzahl des Elektromotors gleich einem vorbestimmten Wert oder größer als dieser ist, ist es stark möglich, dass der Elektromotor durchdreht. Wenn die Zufuhr von Elektrizität zum Elektromotor fortgesetzt wird, wird der Elektromotor oder die reversible Pumpe folglich möglicherweise beschädigt. Durch Stoppen der Zufuhr von Elektrizität zum Elektromotor wird es folglich möglich zu verhindern, dass der Elektromotor oder die reversible Pumpe beschädigt wird.
Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst das Servolenksystem ferner einen Verbindungsdurchgang zum Vorsehen einer Verbindung zwischen dem ersten und dem zweiten Durchgang und ein Ventil, das im Verbindungsdurchgang angeordnet ist, wobei, wenn die Schaltung zur Überwachung eines anomalen Zustands feststellt, dass das Servolenksystem anomal ist, das Ventil geöffnet wird, um eine Verbindung zwischen dem ersten und dem zweiten Durchgang vorzusehen. Dadurch wird im Fall einer Fehlfunktion oder eines Ausfalls des Servolenksystems der Verbindungsdurchgang durch das Ventil geöffnet, wodurch eine Verbindung zwischen dem ersten und dem zweiten Durchgang vorgesehen wird, so dass ein manueller Lenkvorgang erreicht werden kann.
Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die Schaltung zur Überwachung eines anomalen Zustands dazu ausgelegt festzustellen, dass das Servolenksystem normal ist, wenn die Lenkunterstützungskraft kleiner ist als ein vorbestimmter Wert. Dass die Lenkunterstützungskraft kleiner ist als ein vorbestimmter Wert, weist darauf hin, dass einem Lenkvorgang eine normale Lenkunterstützung gegeben wird, was es folglich möglich macht festzustellen, dass das Servolenksystem normal ist.
1 ist eine schematische Ansicht eines Servolenksystems gemäß einem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
2 ist ein Ablaufplan, der eine Steuerung zum Erfassen und Verarbeiten eines Ausfalls in jedem Bestandteil zeigt, welche in einer Steuereinheit gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ausgeführt wird;
3 ist ein Ablaufplan, der eine Steuerung zur Überwachung eines anomalen Zustands zum Überwachen eines anomalen Zustands eines Drehsensors mittels einer Schaltung zur anomalen Überwachung zeigt, welche in der Steuereinheit gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ausgeführt wird;
4 ist eine Ausgangssignal-Kennlinienansicht zum Prüfen eines anomalen Zustands des Drehsensors;
5 ist ein Ablaufplan, der eine Steuerung zeigt, die in der Steuereinheit gemäß dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ausgeführt wird;
6 ist ein Zeitdiagramm entsprechend dem Ablaufplan von 5;
7 ist ein Ablaufplan einer Steuerung, die in der Steuereinheit gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung ausgeführt wird; und
8 ist ein Zeitdiagramm entsprechend dem Ablaufplan von 7.
Mit Bezug zunächst auf 1 ist ein Servolenksystem schematisch dargestellt und umfasst ein Lenkrad 1, das mit einer Lenkwelle 2 verbunden ist, einen Zahnstangenmechanismus 4, der an der Abtriebswelle 3 vorgesehen ist, welche an einem unteren Endteil der Lenkwelle 2 angeordnet ist, wobei der Zahnstangenmechanismus 4 ein Lenkmechanismus zum Aufbringen eines Lenkdrehmoments auf ein linkes und ein rechtes lenkbares Laufrad FL, FR ist, einen Drehmomentsensor 5, der an einer unteren Endseite der Lenkwelle 2 angeordnet ist und als Lenkunterstützungskraft-Detektor zum Erfassen einer Lenkunterstützungskraft durch die Erfassung eines Lenkdrehmoments des Lenkrades 1 (oder insbesondere eines Lenkdrehmoments, das zwischen dem Lenkmechanismus 4 und dem Lenkrad 1 erzeugt wird) dient, einen hydraulischen Arbeitszylinder 6, der mit dem Zahnstangenteil 4a des Zahnstangenmechanismus 4 verbunden ist, einen Hydraulikkreis 7 zum Liefern eines Öldrucks zum hydraulischen Arbeitszylinder 6, einen Elektromotor 8 zum Antreiben einer Zahnradpumpe 16, die im Hydraulikkreis 7 enthalten ist und später beschrieben wird, und eine Steuereinheit 10 zum Steuern eines elektromagnetischen Ventils 9, das ein Ventil ist und später beschrieben wird.
Der hydraulische Arbeitszylinder 6 umfasst einen röhrenförmigen Zylinderteil 11, der so angeordnet ist, dass er sich in der Breitenrichtung erstreckt, und durch den eine Kolbenstange 12 ausgestreckt ist, die mit der Zahnstange 4a und dem Kolben 13 verbunden ist, welcher an der Kolbenstange 12 so befestigt ist, dass er innerhalb des röhrenförmigen Zylinderteils 11 verschiebbar ist. Ferner sind innerhalb des röhrenförmigen Zylinderteils 11 mittels des Kolbens 13 eine erste Öldruckkammer 11a und eine zweite Öldruckkammer 11b festgelegt.
Der Hydraulikkreis 7 umfasst einen ersten und einen zweiten Durchgang 14, 15, die an einem Ende derselben mit der ersten bzw. der zweiten Öldruckkammer 11a, 11b verbunden sind, eine Zahnradpumpe 16, die eine reversible Pumpe ist, die in einer Vorwärtsrichtung und in einer Rückwärtsrichtung drehbar ist und mit den anderen Enden des ersten und des zweiten Durchgangs 14, 15 verbunden ist, einen Verbindungsdurchgang 17, der zwischen dem ersten und dem zweiten Durchgang 14, 15 verbindet, und das vorstehend beschriebene elektromagnetische Ventil 9, das im Verbindungsdurchgang 17 angeordnet ist.
Der Elektromotor 8 wird in einer Vorwärtsrichtung oder in einer Rückwärtsrichtung durch einen von der Steuereinheit 10 zu diesem gelieferten Steuerstrom angetrieben, wodurch eine Antriebssteuerung der Zahnradpumpe 16 durchgeführt wird. Durch die Antriebssteuerung der Zahnradpumpe 16 wird der zu den Öldruckkammern 11a, 11b des hydraulischen Arbeitszylinders 6 zu liefernde Öldruck gesteuert, wodurch eine Lenkunterstützungssteuerung gemäß einer Lenkkraft und einer Lenkrichtung des Lenkrades 1 durchgeführt wird.
Die Zahnradpumpe 16 weist ein Paar von Auslasskanälen 16a, 16b auf, aus denen Drucköl ausgelassen wird, das zum Zeitpunkt der Drehung in der Vorwärtsrichtung und in der Rückwärtsrichtung erzeugt wird. Die Auslasskanäle 16a, 16b sind mit den Öldruckkammern 11a, 11b des hydraulischen Arbeitszylinders 6 durch den ersten bzw. den zweiten Durchgang 14, 15 verbunden. Andererseits, obwohl nicht dargestellt, ist mit einem Einlasskanal der Zahnradpumpe 16 ein Behälter durch einen Einlassseitendurchgang verbunden.
Ferner ist der Verbindungsdurchgang 17 zwischen dem ersten und dem zweiten Durchgang 14, 15 und parallel zur Zahnradpumpe 16 angeordnet. Andererseits ist das elektromagnetische Ventil 9 ein normalerweise offener Typ und wird so gesteuert, dass es sich schließt, wenn es durch (d.h. als Reaktion auf ein EIN-Signal von der) die Schaltung 10a zur Überwachung eines anomalen Zustands und eine Schaltung zum Ansteuern des elektromagnetischen Ventils (nicht dargestellt) der Steuereinheit 10 aktiviert wird, und sich öffnet, wenn es deaktiviert wird (d.h. als Reaktion auf ein AUS-Signal). Unterdessen ist mit dem elektromagnetischen Ventil 9 fluidmäßig ein Behälter zum Liefern von Arbeitsöl zum Öldruckkreis 7 verbunden. Ferner ist eine Lampe 19 zum Anzeigen eines anomalen Zustands an einem Fahrzeugarmaturenbrett oder dergleichen vorgesehen.
In die Steuereinheit 10 wird ein Drehzahlsignal vom Drehzahlsensor (Lochsensor) 18, der als Antriebszustandsdetektor zum Erfassen einer aktuellen Drehzahl des Elektromotors 8 dient, eingegeben und wird auch ein Drehmomentsignal, das aus dem Drehmomentsensor 5 ausgegeben wird, eingegeben. Unterdessen ist der Elektromotor 8 mit drei Drehzahlsensoren 18 versehen, die auf dem Umfang des Elektromotors 8 angeordnet sind.
Ferner umfasst die Steuereinheit 10 eine Drehmomentsensorsignal-Verarbeitungsschaltung (nicht dargestellt) zum Verarbeiten eines Drehmomentsignals, eine Elektromotor-Steuerschaltung 10b, die aus einer Elektromotor-Steuerrechenschaltung und einer Elektromotor-Antriebsschaltung zum Steuern des Elektromotors 8 auf der Basis eines Signals vom Drehsensor 18 oder dergleichen besteht, eine Schaltung 10c zur Überwachung eines anomalen Zustands zum Erfassen eines anomalen Zustands des Servolenksystems aufgrund einer Fehlfunktion oder eines Ausfalls des Elektromotors 8, des hydraulischen Arbeitszylinders 6 oder dergleichen und die vorstehend beschriebene Schaltung zum Ansteuern des elektromagnetischen Ventils (nicht dargestellt) zum Steuern des Öffnens und Schließens des elektromagnetischen Ventils 9.
Mit Bezug auf den Ablaufplan von 2 wird eine Steuerverarbeitung durch die Schaltung 10c zur Überwachung eines anomalen Zustands der Steuereinheit 10 kurz beschrieben.
Zuerst wird in Schritt S1 festgestellt, ob der Drehsensor 18 anomal ist oder nicht. Wenn festgestellt wird, dass der Drehsensor 18 nicht anomal ist, geht die Steuerung zu Schritt 2.
In Schritt S2 wird festgestellt, ob der Elektromotor 8 oder die reversible Pumpe 16 einen Defekt hat und blockiert ist. Wenn festgestellt wird, dass die Pumpe 16 vom reversiblen Typ keinen Defekt hat und nicht blockiert ist, geht die Steuerung zu Schritt 3.
In Schritt 3 wird festgestellt, ob die Menge an Arbeitsöl innerhalb des Hydraulikkreises 7 für den hydraulischen Arbeitszylinder 6 unzureichend ist oder nicht. Wenn festgestellt wird, dass die Menge an Arbeitsöl nicht unzureichend ist, geht die Steuerung zu Schritt S4.
Da keine Anomalität im Elektromotor 8 und im Hydraulikkreis 7 besteht, wird in Schritt S4 die Aktivierung des elektromagne tischen Ventils 9 durch die Schaltung zum Ansteuern des elektromagnetischen Ventils fortgesetzt, wodurch das elektromagnetische Ventil 9 in einem geschlossenen Zustand gehalten wird.
Wenn in Schritt S1 festgestellt wird, dass der Drehsensor 18 anomal ist, wenn in Schritt 2 festgestellt wird, dass der Elektromotor 8 oder die reversible Pumpe 16 anomal ist, oder wenn in Schritt S3 festgestellt wird, dass der Öldruck in den Öldruckkammern 11a, 11b aufgrund eines Austritts von Öl innerhalb des Hydraulikkreises 7 oder dergleichen gesenkt ist, geht die Steuerung zu Schritt S5.
In Schritt S5 wird das elektromagnetische Ventil 9 durch die Schaltung zum Ansteuern des elektromagnetischen Ventils (d.h. ein aus der Schaltung zum Ansteuern des elektromagnetischen Ventils ausgegebenes AUS-Signal) deaktiviert und wird dadurch geöffnet. Dadurch werden der erste und der zweite Durchgang 14, 15 durch den Verbindungsdurchgang 17 in Verbindung gebracht, so dass die Zufuhr und der Auslass von Öl zu und aus den Öldruckkammern 11a, 11b nicht durchgeführt wird, sondern die Öldruckkammern 11a, 11b miteinander in Verbindung gehalten werden.
Aus diesem Grund wird keine Lenkunterstützungskraft auf einen Lenkvorgang des Lenkrades 1 angewendet, aber eine Lenkkraft wird von der Lenkwelle 2 auf die Abtriebswelle 3 und dann auf den Zahnstangenmechanismus 4 übertragen, so dass ein manueller Lenkvorgangszustand erreicht wird.
Mit Bezug auf den Ablaufplan von 3 und das Ausgangssignalmuster jedes Lochsensors von 4 wird dann eine konkrete Verarbeitung zur Feststellung und Erfassung einer Anomalität des Drehsensors (Lochsensors) 18 in Schritt 1 von 2, die in der Steuereinheit 10 ausgeführt wird, beschrieben.
In Schritt S11 in 3 wird nämlich festgestellt, ob die Ausgangssignale der Drehsensoren 18 (Lochsensoren 1 bis 3) alle Lo (niedrig) oder Hi (hoch) sind oder nicht. Wenn die Ausgangssignale nicht alle Lo oder Hi sind, wird eine Verarbeitung zum Löschen eines Zeitgebers für einen anomalen Zustand in Schritt S12 durchgeführt. Anschließend wird in Schritt S13 festgestellt, ob das Ausgangssignal des Drehsensors 18 diskontinuierlich ist oder nicht. Wenn festgestellt wird, dass das Ausgangssignal des Drehsensors 18 diskontinuierlich ist, wird die Steuerverarbeitung beendet.
Wenn in Schritt S11 festgestellt wird, dass die Ausgangssignale der Drehsensoren 18 alle Lo oder Hi sind, geht die Verarbeitung zu Schritt S14, in dem festgestellt wird, ob eine Zeit Trotng eines anomalen Zustands gleich einer vorbestimmten Zeit trotngt oder größer als diese ist oder nicht. Wenn festgestellt wird, dass die Zeit des anomalen Zustands kleiner ist als die vorbestimmte Zeit, geht die Verarbeitung zu Schritt S15, in dem der Zählwert des Zeitgebers für einen anomalen Zustand um Eins erhöht wird, und geht anschließend zu Schritt S13.
Wenn ferner in Schritt S13 festgestellt wird, dass das Ausgangssignal des Drehsensors 18 diskontinuierlich ist, geht die Verarbeitung zu Schritt S16, in dem festgestellt wird, ob ein Zählerwert Crotng für ein anomales Ausgangssignal gleich einem vorbestimmten Wert crotng oder größer als dieser ist oder nicht. Wenn festgestellt wird, dass der Zählerwert für ein anomales Ausgangssignal kleiner ist als der vorbestimmte Wert, geht die Verarbeitung zu Schritt S17.
In Schritt S17 wird der Zählwert für ein anomales Ausgangssignal um Eins erhöht und die Verarbeitung wird anschließend beendet.
Wenn in Schritt S14 ferner festgestellt wird, dass die Zeit des anomalen Zustands gleich der vorbestimmten Zeit oder größer als diese ist, oder in Schritt S16 festgestellt wird, dass der Zählwert für ein anomales Ausgangssignal gleich dem vorbestimmten Zählwert oder größer als dieser ist, geht die Verarbeitung zu Schritt S18.
In Schritt S18 wird ein Prozess einer anomalen Beurteilung (Frotng = set) durchgeführt und dann wird die Verarbeitung beendet.
4 zeigt die Ausgangssignalpegel (Lo, Hi) der Drehsensoren 18 (Lochsensoren 1 bis 3) in bezug auf einen elektrischen Winkel (0° bis 360°) entsprechend dem Ablaufplan von 3. Das Ausgangssignalmuster ist in der Reihenfolge von 1-2-3-4-5-6-1-2---, wenn das Lenkrad 1 nach rechts gedreht wird, und 6-5-4-3-2-1-6-5---, wenn das Lenkrad 1 nach links gedreht wird. Der im Ablaufplan von 3 gezeigte Prozess für die anomale Beurteilung des Sensors ist dazu ausgelegt, diese Reihenfolge zu überwachen.
Mit Bezug auf den Ablaufplan von 5 und das Zeitdiagramm von 6 wird dann eine konkrete Steuerung zum Überwachen eines Ausfall- und Blockierungszustands der reversiblen Pumpe 16, die in Schritt S2 von 2 gezeigt ist, beschrieben.
Falls ein Fahrzeugfahrer das Lenkrad 1 nach rechts (d.h. im Uhrzeigersinn) dreht, wird zuerst in Schritt 21 von 5 festgestellt, ob ein Torsionsdrehmomentwert (Absolutwert), der durch Verdrehen eines Torsionsstabes des Drehmomentsensors 5 verursacht wird, größer ist als ein vorbestimmter Drehmomentwert TI oder nicht. Wenn festgestellt wird, dass der Torsionsdrehmomentwert kleiner ist als der vorbestimmte Wert, wird festgestellt, dass keine Anomalität besteht, und die Verarbeitung geht zu Schritt S22.
In Schritt S22 wird der Zähler für eine anomale Beurteilung gelöscht.
Wenn in Schritt 21 festgestellt wird, dass der Torsionsdrehmomentwert gleich dem vorbestimmten Drehmomentwert TI oder größer als dieser ist, geht die Verarbeitung zu Schritt 23, das Torsionsstabdrehmoment wird nämlich größer als der vorbestimmte Drehmomentwert TI, da der Zylinderdruck nicht erhöht wird, so dass eine größere Lenkkraft erforderlich ist.
In Schritt S23 wird festgestellt, ob ein Drehzahlwert (Absolutwert) pro Sekunde des Elektromotors 8 kleiner ist als ein vorbestimmter Drehzahlwert NI oder nicht. Wenn er als größer festgestellt wird, geht die Steuerung zu Schritt S22, um eine ähnliche Verarbeitung wie vorstehend beschrieben durchzuführen. Wenn er als kleiner festgestellt wird, d.h. wenn der Elektromotor 8 die Drehung stoppt oder sich in einem Zustand direkt vor dem Stoppen befindet, so dass der Drehzahlwert ziemlich klein ist, geht die Verarbeitung zu Schritt S24.
In Schritt S24 wird eine anomale Fortsetzungszeit, während der der Elektromotor 8 die Drehung mit einer kleinen Drehzahl fortsetzt (Zeit der anomalen Beurteilung), von einem Zeitgeber gezählt und es wird festgestellt, ob ein Zählwert größer ist als eine vorbestimmte Zeit CI oder nicht. Wenn festgestellt wird, dass die Fortsetzungszeit kleiner ist als die vorbestimmte Zeit CI, wird festgestellt, dass keine Anomalität besteht, und der Prozess geht zu Schritt S25.
In Schritt S25 wird ein Vorwärtszählprozess zum Addieren von Eins zum Zählwert durchgeführt und die Routine wird beendet.
Wenn in Schritt S24 festgestellt wird, dass die anomale Fortsetzungszeit größer ist als die vorbestimmte Zeit, geht der Prozess zu Schritt S26. In Schritt S26 wird auf der Basis der Beurteilung, dass der Elektromotor 8 usw. anomal ist, d.h. der Elektromotor 8 einen Defekt hat und gestoppt ist, was verursacht, dass die Pumpe blockiert, wie in 5 gezeigt, ein Kennzeichen FIfp für eine anomale Beurteilung gesetzt und die Routine wird beendet.
Die Steuereinheit 10 gibt folglich als Reaktion auf das Kennzeichen für eine anomale Beurteilung ein Deaktivierungssignal (AUS-Signal) an das elektromagnetische Ventil 9 durch die Schaltung zum Ansteuern des elektromagnetischen Ventils aus, wobei sie dadurch bewirkt, dass sich das elektromagnetische Ventil 9 öffnet, während die Zufuhr des Antriebsstroms (Elektrizität) zum Elektromotor 8 gestoppt wird.
Dadurch wird der in der zweiten Öldruckkammer 11b auf der rechten Seite erzeugte Öldruck nicht höher, sondern wird durch das öffnen des elektromagnetischen Ventils 9 nachgelassen, was folglich bewirkt, dass die Öldruckkammern 11a, 11b hinsichtlich des Öldrucks gleich werden.
Folglich wird es möglich, nicht nur die Erzeugung einer Lenkunterstützungskraft durch den hydraulischen Arbeitszylinder 6 zu stoppen, sondern auch einen nutzlosen Verbrauch von elektrischer Leistung zu verhindern, während es möglich gemacht wird, eine manuelle Lenkung des Lenkrades 1 zu erreichen. Wenn das Lenkdrehmoment gleich einem vorbestimmten Wert oder größer als dieser ist und die Drehzahl des Elektromotors gleich einem vorbestimmtem Wert oder kleiner als dieser ist, ist es ferner stark möglich, dass der Elektromotor blockiert wird. Wenn die Zufuhr von Strom zum Elektromotor fortgesetzt wird, wird der Elektromotor folglich möglicherweise beschädigt. Durch Stoppen der Zufuhr von Strom zum Elektromotor wird es folglich möglich zu verhindern, dass der Elektromotor beschädigt wird.
Da gemäß der vorliegenden Erfindung die Schaltung 10c zur anomalen Überwachung nicht nur die Drehzahl des Elektromotors 8, sondern auch die notwendige oder erforderliche Lenkunterstützungskraft (Drehmomentwert), die vom Drehmomentsensor 5 erfasst wird, prüft, um festzustellen, dass das Servolenksystem einen Defekt hat, wenn der Elektromotor 8 unfähig wird, eine erforderliche Antriebskraft zu erzeugen, die ermöglicht, dass der hydraulische Arbeitszylinder 6 die erforderliche Lenkunterstützungskraft erzeugt, selbst wenn sich der Elektromotor 8 noch dreht oder arbeitet, wird es aus dem vorangehenden möglich, die genauere Beurteilung des anomalen Zustands des Servolenksystems durchzuführen.
Insbesondere da gemäß diesem Ausführungsbeispiel festgestellt wird, dass der Elektromotor 8 einen Defekt hat und blockiert ist, falls die Drehzahl des Elektromotors 8 gleich einer vorbestimmten Drehzahl NI oder kleiner als diese ist, obwohl das vom Drehmomentsensor 5 erfasste erforderliche Lenkdrehmoment größer ist als ein vorbestimmter Wert, kann eine genaue Diagnose des Ausfalls des Elektromotors 8 erreicht werden.
7 und 8 zeigen ein zweites Ausführungsbeispiel, das sich vom ersten Ausführungsbeispiel in einer Steuerung zum Überwachen eines Ausfall- und Blockierungszustands der reversiblen Pumpe 16 unterscheidet, welche in der Schaltung 10c zur Überwachung eines anomalen Zustands der Steuereinheit 10 ausgeführt wird.
Zuerst wird in Schritt S31 von 7 festgestellt, ob im Fall, dass ein Fahrzeugfahrer das Lenkrad 1 beispielsweise nach rechts (d.h. im Uhrzeigersinn) dreht, ein Torsionsdrehmomentwert (Absolutwert) eines Torsionsstabes größer ist als ein vorbestimmter Drehmomentwert Tk oder nicht. Wenn er als kleiner festgestellt wird, wird festgestellt, dass keine Anomalität besteht, und der Prozess geht zu Schritt S32.
In Schritt S32 wird ein Löschprozess zum Löschen eines Zählers für eine anomale Beurteilung (Ckcnt = 0) durchgeführt.
Wenn in Schritt S31 festgestellt wird, dass der Torsionsdrehmomentwert gleich dem vorbestimmten Drehmomentwert Tk oder größer als dieser ist, das heißt, wenn festgestellt wird, dass der Torsionsstab-Drehmomentwert gleich dem vorbestimmten Wert Tk oder größer als dieser ist, da der Zylinderdruck nicht erhöht wird, um die Lenkkraft zu erhöhen, geht der Prozess in Schritt S31 zu Schritt S33.
In Schritt S33 wird festgestellt, ob ein Drehzahlwert (Absolutwert) pro Sekunde des Elektromotors 8 kleiner ist als ein vorbestimmter Drehzahlwert Nk oder nicht. Wenn er als kleiner festgestellt wird, geht der Prozess zu Schritt S32, um eine ähnliche Verarbeitung wie vorstehend beschrieben durchzuführen. Wenn er als größer festgestellt wird, d.h. wenn festgestellt wird, dass sich der Elektromotor 8 in einem Überlauf-(Durchdreh-) Zustand, d.h. in einem Zustand einer Drehung mit einer größeren Drehzahl als Nk, befindet, wie in 8 gezeigt, geht die Verarbeitung zu Schritt S34.
In Schritt S34 wird eine anomale Fortsetzungszeit, während der der Elektromotor 8 die Drehung mit einer hohen Drehzahl fortsetzt (Zeit einer anomalen Beurteilung), durch einen Zeitgeber gezählt und es wird festgestellt, ob ein Zählwert größer ist als eine vorbestimmte Zeit Ck oder nicht. Wenn festgestellt wird, dass die Fortsetzungszeit kleiner ist als die vorbestimmte Zeit Ck, wird festgestellt, dass keine Anomalität besteht, und der Prozess geht zu Schritt S35.
In Schritt S35 wird ein Vorwärtszählprozess zum Addieren von Eins zum Zählwert Ckcnt durchgeführt und die Routine wird beendet.
Wenn in Schritt S34 festgestellt wird, dass die anomale Fortsetzungszeit länger ist als eine vorbestimmte Zeit, geht der Prozess zu Schritt S36. In diesem Zusammenhang geht der Prozess zu Schritt 36, falls die Menge an Arbeitsöl innerhalb der ersten und der zweiten Öldruckkammer 11a, 11b unzureichend ist, so dass der Öldruck innerhalb der ersten und der zweiten Öldruckkammer 11a, 11b nicht ansteigt, nämlich, wie in 8 gezeigt, der Öldruck innerhalb der ersten und der zweiten Öldruckkammer 11a, 11b aufgrund eines Austritts von Arbeitsöl im Hydraulikkreis 7 gesenkt ist, so dass der hydraulische Arbeitszylinder 6 nicht korrekt arbeiten kann und als anomal beurteilt wird. Somit wird in Schritt S36 ein Kennzeichen Fkfp für eine anomale Beurteilung gesetzt und der Steuerprozess wird sofort beendet.
Auf der Basis des Kennzeichens für eine anomale Beurteilung gibt die Steuereinheit 10 folglich ein Deaktivierungssignal (AUS-Signal) an das elektromagnetische Ventil 9 durch die elektromagnetische Ansteuerschaltung aus, wodurch die Zufuhr von Elektrizität zum Elektromotor 8 gestoppt wird.
Dadurch wird der in der zweiten Öldruckkammer 11b auf der rechten Seite erzeugte Öldruck durch das Öffnen des elektromagnetischen Ventils 9 nachgelassen, was folglich ermöglicht, dass die Öldrücke in den Öldruckkammern 11a, 11b einander gleich werden.
Folglich kann ein nutzloser Verbrauch von Elektrizität verhindert werden und ein manueller Lenkvorgang kann erreicht werden. Wenn das Lenkdrehmoment gleich einem vorbestimmten Wert oder größer als dieser ist und die Drehzahl des Elektromotors gleich einem vorbestimmten Wert oder höher als dieser ist, ist es ferner stark möglich, dass der Elektromotor durchdreht. Wenn die Zufuhr von Strom zum Elektromotor fortgesetzt wird, wird der Elektromotor oder die reversible Pumpe folglich möglicherweise beschädigt. Folglich wird es durch Stoppen der Zufuhr von Strom zum Elektromotor möglich zu verhindern, dass der Elektromotor oder die reversible Pumpe beschädigt wird.
In dieser Weise wird es gemäß der vorliegenden Erfindung möglich, eine Fehlfunktion oder einen anomalen Zustand, die/der durch eine unzureichende Menge an Arbeitsöl innerhalb der Öldruckkammern 11a, 11b aufgrund eines Austritts von Öl im Hydraulikkreis 7 oder dergleichen verursacht wird, sicher zu diagnostizieren.
Ferner wird es möglich, die Drehzahl des Elektromotors 8 auf der Basis eines Stromwerts und eines Spannungswerts der Elektrizität, die zum Elektromotor 8 geliefert wird, abzuschätzen.
Die an den Elektromotor 8 angelegte Spannung kann nämlich aus dem folgenden Ausdruck ermittelt werden. Vm (an den Elektromotor angelegte Spannung) = V ω (zur umgekehrten elektromotorischen Kraft äquivalente Spannung) + Vtrq (zur Ausgabe von Drehmoment erforderliche Spannung)wobei V ω = Ke (Koeffizient der umgekehrten elektromotorischen Kraft) × ω (Winkelgeschwindigkeit des Elektromotors) und Vtrq = Im (Motorbefehlsstrom) × Rc (Schaltungswiderstand).
Der obige Ausdruck kann folgendermaßen umgeschrieben werden. ω = {Vm – (Im × Rc)}/Ke
Da Rc und Ke im obigen Ausdruck durch die Spezifikation des Servolenksystems festgelegt sind und als Konstanten behandelt werden können und da ferner Vm und Im aus den Messwerten der Sensoren erhalten werden, wird es möglich, die Drehzahl des Elektromotors 8 durch den obigen Ausdruck abzuschätzen.
Das folgende technische Konzept kann aus den vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispielen begriffen werden, abgesehen von den in den folgenden Ansprüchen beschriebenen Gegenständen.
Obwohl die Erfindung vorstehend mit Bezug auf ein bestimmtes Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben wurde, ist die Erfindung nicht auf das vorstehend beschriebene Ausführungsbeispiel begrenzt. Modifikationen und Veränderungen des vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiels kommen Fachleuten angesichts der obigen Lehren in den Sinn. Anstelle des Drehsensors 18 kann beispielsweise ein Sensor zum Erfassen der Drehzahl der Pumpe 16 vom reversiblen Typ oder der Drucksensor der ersten und der zweiten Öldruckkammer 11a, 11b gemäß der Spezifikation des Servolenksystems verwendet werden. Ferner kann anstelle der Zahnradpumpe 16 eine andere Art Pumpe verwendet werden. Ferner ist das Ventil 9 nicht auf ein elektromagnetisches Ventil begrenzt, sondern eine andere Art Ventil kann verwendet werden. Ferner kann der Hydraulikkreis 7 in Abhängigkeit von einer Veränderung in der Spezifikation des Fahrzeugs verändert werden. Der Schutzbereich der Erfindung wird mit Bezug auf die folgenden Ansprüche festgelegt.
Zusammenfassend umfasst ein Servolenksystem einen hydraulischen Arbeitszylinder, eine hydraulische Pumpe zum Liefern eines Öldrucks zum hydraulischen Arbeitszylinder, einen Elektromotor zum Antreiben der hydraulischen Pumpe, einen ersten Detektor zum Erfassen einer auf ein Lenkrad aufzubringenden Lenkunterstützungskraft, einen zweiten Detektor zum Erfassen eines Betriebszustands des Elektromotors und eine Steuereinheit. Die Steuereinheit umfasst einen Steuerabschnitt zum Steuern des Elektromotors auf der Basis der vom ersten Detektor erfassten erforderlichen Lenkunterstützungskraft, um zu bewirken, dass die hydraulische Pumpe einen erforderlichen Öldruck erzeugt, und einen Feststellungsabschnitt zum Feststellen auf der Basis des Betriebzustandes des Elektromotors und der vom ersten Detektor erfassten erforderlichen Lenkunterstützungskraft, ob das Servolenksystem anomal ist oder nicht.

Claims

Servolenksystem mit: einem hydraulischen Arbeitszylinder (6); einer hydraulischen Pumpe (16) zum Liefern eines Öldrucks zu dem hydraulischen Arbeitszylinder (6); einem Elektromotor (8) zum Antreiben der hydraulischen Pumpe (16); einem ersten Detektor (5) zum Erfassen einer Lenkunterstützungskraft, die auf ein Lenkrad (1) aufgebracht werden muss; einem zweiten Detektor (18) zum Erfassen eines Betriebszustandes des Elektromotors (8); und einer Steuereinheit (10) mit: einem Steuerabschnitt (10b) zum Steuern des Elektromotors (8) auf der Basis der vom ersten Detektor (5) erfassten Lenkunterstützungskraft, um zu bewirken, dass die hydraulische Pumpe (16) einen erforderlichen Öldruck erzeugt; und einem Feststellungsabschnitt (10c) zum Feststellen auf der Basis des Betriebszustandes des Elektromotors (8) und der vom ersten Detektor (5) erfassten erforderlichen Lenkunterstützungskraft, ob das Servolenksystem anomal ist oder nicht, dadurch gekennzeichnet, dass der Lenkunterstützungskraft-Detektor einen Drehmomentsensor (5) zum Erfassen eines Lenkdrehmoments eines mit dem Lenkmechanismus verbundenen Lenkrades (1) umfasst, der Antriebszustandsdetektor (18) dazu ausgelegt ist, eine Drehzahl des Elektromotors (8) zu erfassen, und der Abschnitt (10c) zur Überwachung eines anomalen Zustands dazu ausgelegt ist festzustellen, dass das Servolenksystem anomal ist, wenn das Lenkdrehmoment des Lenkrades (1) gleich einem vorbestimmten Wert oder größer als dieser ist und die Drehzahl des Elektromotors (8) gleich einem vorbestimmten Wert oder kleiner als dieser ist.
Servolenksystem mit: einem hydraulischen Arbeitszylinder (6); einer hydraulischen Pumpe (16) zum Liefern eines Öldrucks zu dem hydraulischen Arbeitszylinder (6); einem Elektromotor (8) zum Antreiben der hydraulischen Pumpe (16); einem ersten Detektor (5) zum Erfassen einer Lenkunterstützungskraft, die auf ein Lenkrad (1) aufgebracht werden muss; einem zweiten Detektor (18) zum Erfassen eines Betriebszustandes des Elektromotors (8); und einer Steuereinheit (10) mit: einem Steuerabschnitt (10b) zum Steuern des Elektromotors (8) auf der Basis der vom ersten Detektor (5) erfassten Lenkunterstützungskraft, um zu bewirken, dass die hydraulische Pumpe (16) einen erforderlichen Öldruck erzeugt; und einem Feststellungsabschnitt (10c) zum Feststellen auf der Basis des Betriebszustandes des Elektromotors (8) und der vom ersten Detektor (5) erfassten erforderlichen Lenkunterstützungskraft, ob das Servolenksystem anomal ist oder nicht, dadurch gekennzeichnet, dass der Lenkunterstützungskraft-Detektor einen Drehmomentsensor (5) zum Erfassen eines Lenkdrehmoments eines mit dem Lenkmechanismus verbundenen Lenkrades (1) umfasst, der Antriebszustandsdetektor (18) dazu ausgelegt ist, eine Drehzahl des Elektromotors (8) zu erfassen, und der Abschnitt (10c) zur Überwachung eines anomalen Zustands dazu ausgelegt ist festzustellen, dass das Servolenksystem anomal ist, wenn das Lenkdrehmoment des Lenkrades (1) gleich einem vorbestimmten Wert oder größer als dieser ist und die Drehzahl des Elektromotors (8) gleich einem vorbestimmten Wert oder größer als dieser ist.
Servolenksystem mit: einem hydraulischen Arbeitszylinder (6) zum Erzeugen einer Lenkunterstützungskraft zum Unterstützen eines Lenkvorgangs eines Lenkmechanismus und mit einer ersten und einer zweiten Öldruckkammer (11a, 11b); einer reversiblen Pumpe (16) zum Liefern eines Öldrucks zu einer der ersten und der zweiten Öldruckkammer (11a, 11b); einem Elektromotor (8) zum Antreiben der reversiblen Pumpe (16); einem Lenkunterstützungskraft-Detektor (5) zum Erfassen einer Lenkunterstützungskraft, die auf den Lenkmechanismus aufgebracht werden muss; einem Antriebszustandsdetektor (18) zum Erfassen eines Antriebszustands des Elektromotors (8); und einer Steuereinheit (10) mit: einem Elektromotor-Steuerabschnitt (10b) zum Steuern auf der Basis der vom Lenkunterstützungskraft-Detektor (5) erfassten erforderlichen Lenkunterstützungskraft, um zu bewirken, dass die reversible Pumpe (16) einen erforderlichen Öldruck gemäß der erforderlichen Lenkunterstützungskraft erzeugt; und einem Abschnitt (10c) zur Überwachung eines anomalen Zustands zum Durchführen eines Vergleichs zwischen dem Antriebszustand des Elektromotors (8) und der vom Lenkunterstützungskraft-Detektor (5) erfassten erforderlichen Lenkunterstützungskraft und zum Feststellen auf der Basis eines Ergebnisses des Vergleichs, ob das Servolenksystem anomal ist oder nicht, dadurch gekennzeichnet, dass der Lenkunterstützungskraft-Detektor einen Drehmomentsensor (5) zum Erfassen eines Lenkdrehmoments eines mit dem Lenkmechanismus verbundenen Lenkrades (1) umfasst, der Antriebszustandsdetektor (18) dazu ausgelegt ist, eine Drehzahl des Elektromotors (8) zu erfassen, und der Abschnitt (10c) zur Überwachung eines anomalen Zustands dazu ausgelegt ist festzustellen, dass das Servolenksystem anomal ist, wenn das Lenkdrehmoment des Lenkrades (1) gleich einem vorbestimmten Wert oder größer als dieser ist und die Drehzahl des Elektromotors (8) gleich einem vorbestimmten Wert oder kleiner als dieser ist.
Servolenksystem mit: einem hydraulischen Arbeitszylinder (6) zum Erzeugen einer Lenkunterstützungskraft zum Unterstützen eines Lenkvorgangs eines Lenkmechanismus und mit einer ersten und einer zweiten Öldruckkammer (11a, 11b); einer reversiblen Pumpe (16) zum Liefern eines Öldrucks zu einer der ersten und der zweiten Öldruckkammer (11a, 11b); einem Elektromotor (8) zum Antreiben der reversiblen Pumpe (16); einem Lenkunterstützungskraft-Detektor (5) zum Erfassen einer Lenkunterstützungskraft, die auf den Lenkmechanismus aufgebracht werden muss; einem Antriebszustandsdetektor (18) zum Erfassen eines Antriebszustands des Elektromotors (8); und einer Steuereinheit (10) mit: einem Elektromotor-Steuerabschnitt (10b) zum Steuern auf der Basis der vom Lenkunterstützungskraft-Detektor (5) erfassten erforderlichen Lenkunterstützungskraft, um zu bewirken, dass die reversible Pumpe (16) einen erforderlichen Öldruck gemäß der erforderlichen Lenkunterstützungskraft erzeugt; und einem Abschnitt (10c) zur Überwachung eines anomalen Zustands zum Durchführen eines Vergleichs zwischen dem Antriebszustand des Elektromotors (8) und der vom Lenkunterstützungskraft-Detektor (5) erfassten erforderlichen Lenkunterstützungskraft und zum Feststellen auf der Basis eines Ergebnisses des Vergleichs, ob das Servolenksystem anomal ist oder nicht, dadurch gekennzeichnet, dass der Lenkunterstützungskraft-Detektor einen Drehmomentsensor (5) zum Erfassen eines Lenkdrehmoments eines mit dem Lenkmechanismus verbundenen Lenkrades (1) umfasst, der Antriebszustandsdetektor (18) dazu ausgelegt ist, eine Drehzahl des Elektromotors (8) zu erfassen, und der Abschnitt (10c) zur Überwachung eines anomalen Zustands dazu ausgelegt ist festzustellen, dass das Servolenksystem anomal ist, wenn das Lenkdrehmoment des Lenkrades (1) gleich einem vorbestimmten Wert oder größer als dieser ist und die Drehzahl des Elektromotors (8) gleich einem vorbestimmten Wert oder größer als dieser ist.
Servolenksystem nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Lenkunterstützungskraft-Detektor einen Drehmomentsensor (5) zum Erfassen eines Lenkdrehmoments eines mit dem Lenkmechanismus verbundenen Lenkrades (1) umfasst.
Servolenksystem nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Antriebszustandsdetektor (18) zum Erfassen einer Drehzahl des Elektromotors (8) ausgelegt ist.
Servolenksystem nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Antriebszustandsdetektor (18) dazu ausgelegt ist, die Drehzahl des Elektromotors (8) auf der Basis eines Stromwerts und eines Spannungswerts der zum Elektromotor gelieferten Elektrizität abzuschätzen.
Servolenksystem nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Elektromotor-Steuerabschnitt (10b) dazu ausgelegt ist, die Zufuhr von Elektrizität zum Elektromotor (8) zu stoppen, wenn der Abschnitt (10c) zur Überwachung eines anomalen Zustands feststellt, dass das Servolenksystem anomal ist.
Servolenksystem nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass es ferner einen ersten und einen zweiten Öldruckdurchgang (14, 15), die fluidmäßig mit einem ersten bzw. einem zweiten Auslasskanal (16a, 16b) der reversiblen Pumpe (16) verbunden sind, einen Verbindungsdurchgang (17) zum Vorsehen einer Verbindung zwischen dem ersten und dem zweiten Öldruckdurchgang (14, 15) und ein im Verbindungsdurchgang angeordnetes Ventil (9) umfasst, wobei, wenn der Abschnitt (10c) zur Überwachung eines anomalen Zustands feststellt, dass das Servolenksystem anomal ist, das Ventil (9) geöffnet wird, um eine Verbindung zwischen dem ersten und dem zweiten Durchgang (14, 15) vorzusehen.
Servolenksystem nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Schaltung (10c) zur Überwachung eines anomalen Zustands dazu ausgelegt ist, festzustellen, dass das Servolenksystem normal ist, wenn die Lenkunterstützungskraft kleiner ist als ein vorbestimmter Wert.