DE112010005434T5

DE112010005434T5 - Roboter zur körperlichen Wahrnehmung, bei dem verschiedene 3D-Wellenformen mit einer Trajektorie einer atypischen Kurve erzeugbar sind

Info

Publication number: DE112010005434T5
Application number: DE112010005434T
Authority: DE
Inventors: Wan Pyo Lee; Dong One Ha; Seung Hwan Paek
Original assignee: XENARTS Inc
Current assignee: XENARTS Inc
Priority date: 2010-03-31
Filing date: 2010-11-15
Publication date: 2013-03-28
Anticipated expiration: 2030-11-16
Also published as: JP2013523248A; JP5824508B2; WO2011122753A1; DE112010005434B4; US8827822B2; US20130025400A1

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Roboter zur körperlichen Wahrnehmung, auf den ein Benutzer aufsteigen kann, insbesondere bei dem sich ein Sitzkörper, auf den der Benutzer aufsteigen kann, je nach den Betriebszuständen einer ersten und einer zweiten Bewegungseinrichtungseinheit sowie je nach den Betriebszuständen eines Kurbel-Einrichtungssatzes unter Erzeugung von Wellenformen mit verschiedenen Richtungen und Größern bewegen kann. Die vorliegende Erfindung hat somit schließlich wesentliche Vorteile, dass der Sitzkörper je nach den Betriebszuständen der ersten und der zweiten Bewegungseinrichtungseinheit sowie des Kurbel-Einrichtungssatzes verschiedene Bewegungsrichtungen erzeugen kann, wobei je nach den jeweiligen Bewegungsrichtungen jeweils wirkende Kräfte in ihrer Größenanordnung voneinander unterschieden sind, wodurch sich der Sitzkörper unter Ausbildung der verschiedenen Wellenformen bewegen kann.

Description

Gebiet der Erfindung
Die Erfindung betrifft einen Roboter zur körperlichen Wahrnehmung, auf den ein Benutzer aufsteigen kann, insbesondere bei dem sich ein Sitzkörper, auf den der Benutzer aufsteigen kann, je nach den Betriebszuständen einer ersten und einer zweiten Bewegungseinrichtungseinheit sowie je nach den Betriebszuständen eines ersten und eines zweiten Kurbelmotors unter Erzeugung von Wellenformen mit verschiedenen Richtungen und Größern bewegen kann. Die Erfindung betrifft also einen Roboter zur körperlichen Wahrnehmung, bei dem verschiedene 3D-Wellenformen mit einer Trajektorie einer atypischen Kurve erzeugbar sind.
Hintergrund der Erfindung
Unter Schwerkraftsbedingungen stellen die Bewegungen von fast allen Gegenständen, wie z. B. Menschen, Pferden, Schneebrettern oder Skiern und Kraftfahrzeugen, usw. eine Kontinuität der Wellenformen mit verschiedenen Geschwindigkeitsänderungen und damit mit jeweils unterschiedlichen Längen und Amplituden dar. Um einen Roboter zur körperlichen Wahrnehmung, auf den ein Mensch aufsteigt, noch lebendiger herstellen zu können, müssen grundsätzlich Geschwindigkeit, Länge und Amplitude einer Wellenform unabhängig voneinander reguliert werden. Ferner müssen unterschiedlich förmige Wellenformen durch stetige Echtzeit-Regulierung erzeugt werden.
Bisherig entwickelte Roboter zur körperlichen Wahrnehmung benutzen hauptsächlich hydraulische Zylinder usw. Die meisten von solchen Robotern konnten unter Verwendung von vier oder sechs Wellen einen Benutzer nur die Richtcharakteristiken nach oben oder unten etc. fühlen lassen. Daher gap es keiner von den bisherig entwickelten Robotern, mittels welches man Rhythmen der geänderten Wellenformen körperlich wahrnehmen kann. Darüber hinaus ist es nachteilhaft, dass die Herstellungskosten von solchen Robotern hoch sind und auch die Größe derselben erheblich groß ist.
Aufgabe der Erfindung
Zur Lösung der oben beschriebenen Probleme liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, einen Roboter zur körperlichen Wahrnehmung bereitzustellen, der in Echtzeit Wellen mit verschiedenen Geschwindigkeitsänderungen und Amplituden stetig erzeugen kann. Der erfindungsgemäße Roboter zur körperlichen Wahrnehmung gehört bezüglich eines Bereichs der körperlichen Wahrnehmung von virtuellen Realitätstechnlogien zur grundlegenden, wichtigen Ursprungstechnologie. Die vorliegende Erfindung kann durch das Kombinieren von verschiedenen Inhalten in einem Arcade-Spiel und einem medizinischen oder schulischen Bereich sowie in fast allen industriellen Bereichen verwendet werden. Hierdurch soll erfindungsgemäß ein Roboter zur körperlichen Wahrnehmung bereitgestellt werden, der sehr hohen Mehrwert schaffen kann und dessen Anwendungsbereich breit ist.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch einen Roboter gelöst, der einen Sitzkörper 1300, auf den ein Benutzer aufsteigen kann, und zumindest eine Bewegungseinrichtungseinheit U1 und U2, die unterhalb des Sitzkörpers 1300 so angeordnet, dass sie diesen auf- und abwärts sowie nach links und rechts bewegen kann, wobei die Bewegungseinrichtungseinheit U1 und U2 die folgenden Bestandteile umfasst: einen Drehträger 100 oder 150; einen Hauptrotorkörper 300 oder 350, in dem eine Hauptdurchgangsbohrung 341 oder 371 in einer Längsrichtung ausgebildet ist und der einen ersten 361 oder 391 und einen zweiten Haupteinbauvorsprung 362 oder 392 aufweist, wobei diese beiden Vorsprünge aus einem Ende des Hauptrotorkörpers in einer Längsrichtung vorstehen und um die Hauptdurchgangsbohrung 341 oder 371 einander gegenüberliegen, sowie der an dem Drehträger 100 oder 150 derart angebracht ist, dass er mittels einer äußeren Antriebskraft gedreht werden kann; eine Führungswelle 810 oder 850, deren eines Ende an dem ersten Haupteinbauvorsprung 361 oder 391, und deren anderes Ende an dem zweiten Haupteinbauvorsprung 362 oder 392 angebracht ist, und an deren Außenumfangsfläche ein Gewinde ausgebildet ist; einen Bewegungskörper 820 oder 870, der mit der Führungswelle 810 oder 850 verbunden ist; und ein Steuermodul M, das dazu ausgelegt ist, durch das Drehen der Führungswelle 810 oder 850 den Bewegungskörper 820 oder 870 in eine Längsrichtung der Führungswelle 810 oder 850 zu bewegen.
Das Steuermodul M umfasst die folgenden Bestandteile: einen ersten Nebenrotorkörper 410, in dem eine erste Nebendurchgangsbohrung 411-1 axial ausgebildet ist, und der mit einer ersten Nebendrehwelle 411, die in die Hauptdurchgangsbohrung 341 drehbar eingesteckt wird, und einem ersten Nebenzahnrad 412, das an einer Außenumfangsfläche eines Endes der ersten Nebendrehwelle 411 ausgebildet ist und sich auf einer Außenseite eines Endes des Hauptrotorkörpers 300 befindet, versehen ist; einen zweiten Nebenrotorkörper 420, der mit einer zweiten Nebendrehwelle 421, die in der ersten Nebendurchgangsbohrung 411-1 drehbar eingesteckt ist, und einem zweiten Nebenzahnrad 422, das an einer Außenumfangsfläche eines Endes der zweiten Nebendrehwelle 421 ausgebildet ist und sich auf einer Außenseite des ersten Nebenzahnrades 422 befindet, versehen ist; einen ersten Drehstopfen 510, der dazu ausgelegt ist, mittels einer äußeren Kraft die Drehung des ersten Nebenrotorkörpers 410 zu verhindern; einen zweiten Drehstopfen 520, der dazu ausgelegt ist, mittels einer äußeren Kraft die Drehung des zweiten Nebenrotorkörpers 420 zu verhindern; ein eins-erstes Arbeitszahnrad 611, das an einem Ende des Hauptrotorkörpers 300 drehbar angebracht ist und in Eingriff mit dem ersten Nebenzahnrad 412 steht; ein eins-erstes Kegelzahnrad 711, das an einer Außenfläche des eins-ersten Arbeitszahnrades 611 einstückig angeformt ist; ein eins-zweites Arbeitszahnrad 612, das an einer Innenfläche des ersten Haupteinbauvorsprungs 361 drehbar angebracht ist; ein eins-zweites Kegelzahnrad 712, das an einer Außenfläche des eins-zweiten Betriebsrades 612 einstückig angeformt ist und in Eingriff mit dem eins-ersten Kegelzahnrad 711 steht; ein eins-drittes Arbeitszahnrad 613, das an einer Innenfläche des ersten Haupteinbauvorsprungs 361 drehbar angebracht ist und in Eingriff mit dem eins-zweiten Arbeitszahnrad 612 steht; ein zwei-erstes Arbeitszahnrad 621, das dem eins-ersten Arbeitszahnrad 611 gegenüberliegend am einen Ende des Hauptrotorkörpers 300 drehbar angebracht ist und in Eingriff mit dem zweiten Nebenzahnrad 422 steht; ein zwei-erstes Kegelzahnrad 721, das an einer Außenfläche des zwei-ersten Arbeitszahnrades 612 einstückig angeformt ist; ein zwei-zweites Arbeitszahnrad 622, das an einer Innenfläche des zweiten Haupteinbauvorsprungs 362 drehbar angebracht ist; ein zwei-zweites Kegelzahnrad 722, das an einer Außenfläche des zwei-zweiten Arbeitszahnrades 622 einstückig angeformt ist und in Eingriff mit dem zwei-ersten Kegelzahnrad 721 steht; und ein zwei-drittes Arbeitszahnrad 623, das an einer Innenfläche des zweiten Haupteinbauvorsprungs 362 drehbar angebracht ist und in Eingriff mit dem zwei-zweiten Arbeitszahnrad 622 steht; wobei die Führungswelle 810 an ihrem einen Ende mit einer Außenfläche des eins-dritten Arbeitszahnrades 613 und an ihrem anderen Ende mit einer Außensfläche des zwei-dritten Arbeitszahnrades 623 so einstückig verbunden ist, dass sie zusammen mit dem eins-dritten 613 und dem zwei-dritten Arbeitszahnrad 623 einstückig gedreht werden kann.
Ferner ist der erfindungsgemäße Roboter dadurch gekennzeichnet, dass er eine erste Nebenbefestigungsplatte 413, die an anderem Ende der ersten Nebendrehwelle 411 einstückig befestigt ist und so sich auf einer Außenseite eines anderen Endes des Hauptrotorkörpers 300 befindet, sowie in der eine erste Nebenbefestigungsplatte-Durchgangsbohrung ausgebildet ist, die von der zweiten Nebendrehwelle 421 drehbar passiert werden kann; eine zweite Nebenbefestigungsplatte 423, die an anderem Ende der zweiten Nebendrehwelle 421 einstückig befestigt ist und so sich auf einer Außenseite der ersten Nebenbefestigungsplatte 413 befindet; und eine Stopfenabstützung 530, die sich zwischen der ersten 413 und der zweiten Nebenbefestigungsplatte 423 befindet und durch die die zweite Nebendrehwelle 421 drehbar durchgeht; aufweist, wobei der erste Drehstopfen 510 eine erste Drehanschlagplatte ist, die an einer Seitenfläche der Stopfenabstützung 530 derart angebracht ist, dass sie mittels einer Magnetkraft eines darin angeordneten Elektromagnetes an die erste Nebenbefestigungsplatte 413 befestigt werden kann, und der zweite Drehstopfen 520 eine zweite Drehanschlagplatte ist, die an anderer Seitenfläche der Stopfenabstützung 530 derart angebracht ist, dass sie mittels einer Magnetkraft eines darin angeordneten Elektromagnetes an die zweite Nebenbefestigungsplatte 423 befestigt werden kann.
Der Hauptrotorkörper 300 umfasst ein Schneckenrad 310, in dessen Mittelteil eine Schneckenrad-Einsteckbohrung durchgehend ausgebildet ist; eine Einsteckwelle 340, die durch die Schneckenrad-Einsteckbohrung durchgebracht und so mit dem Schneckenrad 310 einstückig verbunden ist, und innerhalb derer die Hauptdurchgangsbohrung 341 ausgebildet ist; und eine Drehscheibe 360M, die an einer Außenumfangsfläche eines Endes der Einsteckwelle 340 einstückig befestigt ist, und aus der der erste 361 und der zweite Haupteinbauvorsprung 362 hervorragen; wobei der Drehträger 100 mit einer Schneckenschraube 210 versehen ist, die dazu ausgelegt ist, mittels einer äußeren Antriebskraft das Schneckenrad 310 drehen zu können.
Das Steuermodul M umfasst einen Nebenrotorkörper 450, der eine in der Hauptdurchgangsbohrung 371 drehbar einsteckte Nebendrehwelle 460, ein an einer Außenumfangsfäche eines Endes der Nebendrehwelle 460 ausgebildetes und so sich auf einer Außenseite eines Endes des Hauptrotorkörpers 350 befindendes Nebenzahnrad 451, und ein an einer Außenumfangsfläche eines anderen Endes der Nebendrehwelle 460 ausgebildetes und so sich auf einer Außenseite eines Endes des Drehträgers 150 befindendes, erstes Steuerzahnrad 452 aufweist; ein zweite Steuerzahnrad 552, das in Eingriff mit dem ersten Steuerzahnrad 452 steht; einen Steuermotor 550, der das zweite Steuerzahnrad 552 drehen kann; ein Arbeitszahnrad 650, das am einen Ende des Hauptrotorkörpers 300 drehbar angebracht ist und in Eingriff mit dem Nebenzahnrad 451 steht; ein erstes Kegelzahnrad 750, das an einer Außenfläche des Arbeitszahnrades 650 einstückig angeformt ist; und ein zweites Kegelzahnrad 751, das an einer Innenfläche eines vom ersten 391 und zweiten Haupteinbauvorsprung 392 drehbar angebracht ist und in Eingriff mit dem ersten Kegelzahnrad 750 steht; wobei die Führungswelle 850 an ihrem einen Ende so einstückig mit dem zweiten Kegelzahnrad 751 verbunden ist, dass sie sich zusammen mit dem zweiten Kegelzahnrad 751 einstückig drehen kann.
Der Hauptrotorkörper 350 umfasst ein Schneckenrad 360; eine Einsteckwelle 370, in der das Schneckenrad 360 eingesteckt ist; und eine Drehscheibe 390M, die an einer Außenumfangsfläche eines Endes der Einsteckwelle 370 befestigt ist, und aus der der erste 391 und der zweite Haupteinbauvorsprung 392 hervorragen; wobei der Drehträger 150 mit einer Schnecke 250 versehen ist, die dazu ausgelegt ist, mittels einer äußeren Antriebskraft das Schneckenrad 360 drehen zu können.
Der erfindungsgemäße Robotor zur körperlichen Wahrnehmung umfasst ferner eine erste Kurbel 1100, die eine erste Unterstange 1110, die mit ihrem unteren Ende an der ersten Bewegungseinrichtungseinheit U1 des Roboters auf- und abwärts sowie nach links und rechts bewegbar angeschlossen ist, eine erste Kurbelverbindung 1100C, deren unteres Ende an der ersten Unterstange 1110 derart angeschlossen ist, dass sich die erste Kurbelverbindung um ihre sich vertikal erstreckende Drehungsmittellinie drehen kann, und eine erste Oberstange 1120, deren unteres Ende an der ersten Kurbelverbindung 1100C derart angeschlossen ist, dass sich die erste Oberstange um ihre sich horizontal erstreckende Drehungsmittellinie drehen kann, aufweist; eine zweite Kurbel 1200, die eine zweite Unterstange 1210, die mit ihrem unteren Ende an der zweiten Bewegungseinrichtungseinheit U2 des Roboters auf- und abwärts sowie nach links und rechts bewegbar angeschlossen ist, eine zweite Kurbelverbindung 1200C, deren unteres Ende an der zweiten Unterstange 1210 derart angeschlossen ist, dass sich die zweite Kurbelverbindung um ihre sich vertikal erstreckende Drehungsmittellinie drehen kann, und eine zweite Oberstange 1220, deren unteres Ende an der zweiten Kurbelverbindung 1200C derart angeschlossen ist, dass sich die zweite Oberstange um ihre sich horizontal erstreckende Drehungsmittellinie drehen kann, aufweist; eine erste Linearführung 1130, die an der ersten Oberstange 1120 so angeordnet ist, dass sie eine Bewegung in einer der Drehungsmittellinie der ersten Oberstange gleichen, horizontalen Richtung führen kann; einen ersten horizontalen Bewegungskörper 1140, der auf der Linearführung 1130 so aufliegt, dass er mittels einer Antriebskraft eines ersten Kurbelmotors 1160 entlang die erste Linearführung 1130 geführt werden kann; eine zweite Linearführung 1230, die an der zweiten Oberstange 1220 so angeordnet ist, dass sie eine Bewegung in einer der Drehungsmittellinie der zweiten Oberstange gleichen, horizontalen Richtung führen kann; und einen zweiten horizontalen Bewegungskörper 1240, der auf der zweiten Linearführung 1230 so aufliegt, dass er mittels einer Antriebskraft des zweiten Kurbelmotors 1260 entlang die zweite Linearführung 1230 geführt werden kann; wobei an einem Teil des Sitzkörpers 1300 eine erste Bewegungskörper-Führungsstange 1310 derart ausgebildet ist, dass der erste horizontale Bewegungskörper 1140 senkrecht zur Führungsrichtung der ersten Linearführung 1130 gleitbar an diesem einen Teil des Sitzkörpers angeschlossen sein kann, und wobei mit anderem Teil des Sitzkörpers der zweite horizontale Bewegungskörper 1240 fest verbunden ist.
Ferner umfasst der erfindungsgemäße Roboter eine erste Kurbelmotorhalterung 1150, deren eines Ende an dem ersten horizontalen Bewegungskörper 1140 fest angeschlossen ist, und an derem anderen Ende der erste Kurbelmotor 1160 fest angebracht ist; eine erste Drehscheibe 1170, die mit dem ersten Kurbelmotor 1160 verbunden ist und so gedreht wird; eine erste Drehstange 1180, deren eines Ende an der ersten Drehscheibe 1170 drehbar angeschlossen ist, und deren anderes Ende an der ersten Oberstange 1120 drehbar angeschlossen ist, damit der erste horizontale Bewegungskörper 1140 beim Betätigen des ersten Kurbelmotors 1160 entlang die erste Linearführung 1130 geführt werden kann; eine zweite Kurbelmotorhalterung 1250, deren eines Ende an dem zweiten horizontalen Bewegungskörper 1240 fest angeschlossen ist, und an derem anderen Ende der zweite Kurbelmotor 1260 fest angebracht ist; eine zweite Drehscheibe 1270, die mit dem zweiten Kurbelmotor 1260 verbunden ist, und so gedreht wird; und eine zweite Drehstange 1280, deren eines Ende an der zweiten Drehscheibe 1270 drehbar angeschlossen ist, und deren anderes Ende an der zweiten Oberstange 1220 drehbar angeschlossen ist, damit der zweite horizontale Bewegungskörper 1240 beim Betätigen des zweiten Kurbelmotors 1260 entlang die zweite Linearführung 1230 geführt werden kann.
Ferner umfasst der erfindungsgemäße Roboter eine erste Drehscheiben-Vorsprungswelle 1172, die aus der ersten Drehscheibe 1170 vorsteht; ein eins-erstes Lager 1181, das an einem Ende der ersten Drehstange 1180 so angeordnet ist, dass das eine Ende der Drehstange 1180 relativ zu der ersten Drehscheiben-Vorsprungswelle 1172 gedreht werden kann; eine erste Oberstangen-Vorsprungswelle 1122, die aus der ersten Oberstange 1120 vorsteht; ein eins-zweites Lager 1182, das an anderem Ende der ersten Drehsstange 1180 so angeordnet ist, dass das andere Ende der ersten Drehstange 1180 relativ zu der ersten Oberstangen-Vorsprungswelle 1122 gedreht werden kann; eine zweite Drehscheiben-Vorsprungswelle 1272, die aus der zweiten Drehscheibe 1270 vorsteht; ein zwei-erstes Lager 1281, das an einem Ende der zweiten Drehstange 1280 so angeordnet ist, dass das eine Ende der zweiten Drehstange 1280 relativ zu der zweiten Drehscheiben-Vorsprungswelle 1272 gedreht werden kann; eine zweite Oberstangen-Vorsprungswelle 1222, die aus der zweiten Oberstange 1220 vorsteht; und ein zwei-zweites Lager 1282, das an anderem Ende der zweiten Drehstange 1280 so angeordnet ist, dass das andere Ende der zweiten Drehstange 1280 relativ zu der zweiten Oberstangen-Vorsprungswelle 1222 gedreht werden kann.
Weiterhin umfasst der erfindungsgemäße Roboter einen ersten Unterstangen-Führungskörper 1410, der auf der ersten Unterstange 1110 so aufgeschoben ist, dass er eine Bewegung der ersten Unterstange 1110 nach oben und unten führen kann; eine erste Links- und Rechtsbewegungs-Führungsstange 1510, die in dem ersten Unterstangen-Führungskörper 1410 so eingelegt ist, dass sie eine Bewegung des ersten Unterstangen-Führungskörpers 1410 nach links und rechts führen kann; einen zweiten Unterstangen-Führungskörper 1420, der auf der zweiten Unterstange 1210 so aufgeschoben ist, dass er eine Bewegung der zweiten Unterstange 1210 nach oben und unten führen kann; und eine zweite Links- und Rechtsbewegungs-Führungsstange 1520, die in dem zweiten Unterstangen-Führungskörper 1420 so eingelegt ist, dass sie eine Bewegung des zweiten Unterstangen-Führungskörpers 1420 nach links und rechts führen kann.
Die erste, erfindungsgemäße Kurbelverbindung 1100C ist so angeordnet, dass sie auf einem an einem Oberende der ersten Unterstange 1110 angebrachten, ersten Kegellager 1100T gelagert ist und so um eine Drehungsmittellinie der ersten Kurbelverbindung selbst gedreht werden kann, während die zweite Kurbelverbindung 1200C so angeordnet ist, dass sie auf einem an einem Oberende der zweiten Unterstange 1210 angebrachten, zweiten Kegellager 1200T gelagert ist und so um eine Drehungsmittellinie der zweiten Kurbelverbindung selbst gedreht werden kann.
Effekte der Erfindung
Daher ist es erfindungsgemäß vorteilhaft vorgesehen, dass je nach den Betriebszuständen einer ersten und einer zweiten Bewegungseinrichtungs-Einheit ein Sitzkörper jeweils in die Auf- und Abwärtsrichtung (Z-Axialrichtung in 1) bzw. in die Links- und Rechtsrichtung (Y-Axialrichtung in 1) oder kompliziert zueinander bewegt werden kann. Darüber hinaus ist es erfindungsgemäß vorteilhaft vorgesehen, dass je nach den Betriebszuständen eines ersten und eines zweiten Kurbelmotors auch eine Bewegung nach vorne und hinten möglich ist, und dass ein Sitzkörper eine durch die erste und die zweite Unterstange ausgebildete Ebene passierende Bewegungen mit verschiedenen Wellenformen erzeugen kann.
In der Folge ist es erfindungsgemäß schließlich vorteilhaft vorgesehen, dass der Sitzkörper je nach den Betriebszuständen der ersten und der zweiten Bewegungseinrichtungseinheit sowie des ersten und des zweiten Kurbelmotors verschiedene Bewegungsrichtungen erzeugen kann, wobei je nach den jeweiligen Bewegungsrichtungen jeweils wirkende Kräfte in ihrer Größenanordnung voneinander unterschieden sind, wodurch sich der Sitzkörper unter Ausbildung der verschiedenen Wellenformen bewegen kann. Darüber hinaus kann der Sitzkörper mittels selbststängier oder komplizierter Bewegungen in die X-, Y- und Z-Axialrichtung verschiedene 3D-Wellenformen mit einer atypischen Trajektorie generieren.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
Es zeigen:
1 einen Roboter nach der vorliegenden Erfindung in einer perspektiven Darstellung,
2 einen explodierten Zustand einens Teils einer ersten oder einer zweiten Bewegungseinrichtungseinheit nach der vorliegenden Erfindung in einer perspektiven Darstellung,
3 bis 8 jeweil einen Hauptteil einer ersten und einer zweiten Bewegungseinrichtungseinheit nach der vorliegenden Erfindung in einer perspektiven Darstellung,
9 bis 11 jeweils einen explodierten Zustand eines Teils einer anderen ersten oder einer anderen zweiten Bewegungseinrichtungseinheit nach der vorliegenden Erfindung in einer perspektiven Darstellung,
12 bis 14 jeweils einen Haupttiel einer anderen ersten oder einer anderen zweiten Bewegungseinrichtungseinheit nach der vorliegenden Erfindung in einer pespektiven Darstellung,
15 einen Hauptteil eines Kurbel-Einrichtungssatzes nach der vorliegenden Erfindung in einer Vorderansicht,
16 und 17 jeweils einen Hauptteil gemäß der 15 in einer detaillierten Darstellung,
18 einen Hauptteil eines anderen Kurbel-Einrichtungssatzes in einer Vorderansicht,
19 und 20 jeweils einen Hauptteil gemäß der 18 in einer detaillierten Darstellung, und
21 einen Hauptteil eines dritten Kurbel-Einrichtungssatzes in einer Vorderanschicht.
Bevorzugte Ausführungsbeispiele der Erfindung.
Unter Bezugnahme auf 1 von den beiliegenden Zeichnungen besteht ein erfindungsgemäßer Roboter aus einer ersten U1 und einer zweiten Bewegungseinrichtungseinheit U2 sowie einem Kurbel-Einrichtungssatz, der jeweils an einem Oberteil der beiden Bewegungseinrichtungseinheiten U1 und U2 angebracht ist, usw. Zum besseren Verständnis der Erfindung werden die oben genannten Bestandteile nachfolgend in oben erwähnter Ordnung beschrieben.
Zunächst wird es auf eine erste U1 und eine zweite Bewegungseinrichtungseinheit U2 eingegangen.
Erste Ausführungsform einer ersten oder zweiten Bewegungs-Einrichtungseinheit
Unter Bezugnahm auf 2 weisen eine erste U1 und eine zweite Bewegungseinrichtungseinheit U2 jeweilig einen Drehträger 100 auf. An den Drehtärger 100 ist eine mittels einer äußeren Antriebskraft drehbare Schnecke 210 angebracht. Zum Anbringen der Schnecke 210 ist ein Loch 110 oder 120 jeweils auf bieden Seiten des Drehträgers 100 ausgebildet. Dadurch wird die Antriebskraft von außen, wie z. B. mittels eines Motors usw. auf die Schnecke 210 übertragen, so dass diese Schnecke 210 reibungslos gedreht wird.
Unter Bezugnahme auf 2 und 3 ist an dem Drehtärger 100 ein Hauptrotorkörper 300 so angebracht, dass dieser Hauptrotorkörper durch das Drehen der Schnecke 210 in Wirkverbindung mit dieser stehend gedreht werden kann. Der Hauptrotorkörper 300 weist ein in Eingriff mit der Schnecke 210 stehendes Schneckenrad 310, eine Feststellmutter 320, eine Einsteckwelle 340, und eine Drehscheibe 360M sowie einen ersten 361 und einen zweiten Haupteinbauvorsprung 362 usw. auf.
Wie in 2 ersichtlich ist, ist eine Schneckenrad-Einsteckbohrung ferner in einer Mitte des Schneckenrades 310 durchgehend ausgebildet. Die Einsteckwelle 340 ist in der Schneckenrad-Einsteckbohrung eingesteckt und mit dem Schneckenrad 310 so gekoppelt, dass sie mit diesem Schneckenrad einstückig gedreht werden kann. Eine Anschlagstufe 342 ist an einer Außenumfangsfläche eines Grundteils an einem Ende der Einsteckwelle 340 vorstehend ausgebildet. Zusätzlich ist eine Hauptdurchgangsbohrung 341 also in einer Mitte der Einsteckwelle 340 axial ausgebildet.
Auch unter Bezugnahme auf 2 ist die Einsteckwelle 340 am Drehträger 100 abgestützt und auch auf einem ersten 221 und einem zweiten Lager 222 drehbar gelagert, wobei diese beiden Lager jeweils auf beiden Seiten des Schneckenrades 310 angebracht sind. Außerdem wird ein erstes Öldichtungselement 231 zwischen das erste Lager 221 und die Anschlagstufe 342 eingesetzt, und eine Feststellmutter 320 auf eine Außenseite des zweiten Lagers 222 aufgeschoben. Die Feststellmutter 320 wird auf eine Außenumfangsfläche eines Grundteils an anderem Ende der Einsteckwelle 340 aufgeschoben. Dadurch wird es verhindert, dass die Einsteckwelle 340 zusammen mit der Anschlagstufe 342 vom Schneckenrad 310 abgewichen wird. Darüber hinaus wird ein zweites Öldichtungselement 232 auf eine Außenseite der Feststellmutter 320 aufgeschoben.
Unter Bezugnahme auf 3 ist eine Drehscheibe 360M an einer Außenumfangsfläche eines Endes einer Einsteckwelle 340 so befestigt, dass sie mit der Einsteckwelle 340 einstückig gedreht werden kann. Außerdem sind ein erster 361 und ein zweiter Haupteinbauvorsprung 362 an einer Außenfläche der Drehscheibe 360M senkrecht zur dieser Drehscheibe 360M vorstehend ausgebildet. Die beiden Haupteinbauvorsprünge 361 und 362 sind also um eine Hauptdurchgangsbohrung 341 einander gegenüberliegend angeordnet.
Unter Bezugnahme auf 4 und 5 ist ein erster Nebenrotorkörper 410 an einem Hauptrotorkörper 300 drehbar angebracht. Der erste Nebenrotorkörper 410 weist eine erste Nebendrehwelle 411 auf, die in die Hauptdurchgangsbohrung 341 drehbar eingesteckt wird. Ein erstes Nebenzahnrad 412 ist an einer Außenumfangsfläche eines Endes der ersten Nebendrehwelle 411 angeordnet, wobei sich das erste Nebenzahnrad 412 auf einer Außenseite der Drehscheibe 360M befindet. Außerdem ist eine erste Nebenbefestigungsplatte 413 an anderem Ende der ersten Nebendrehwelle 411 einstückig befestigt. Die erste Nebenbefestigungsplatte 413 befindet sich auf einer Außenseite eines anderen Endes des Hauptrotorkörpers 300. Zusätzlich ist in der ersten Nebenbefestigungsplatte 413 eine erste Nebenbefestigungsplatten-Durchgangsbohrung so ausgebildet, dass diese von einer nachfolgend erwähnten, ersten Nebendrehwelle 421 drehbar passiert wird.
Auch unter Bezugnahme auf 4 und 5, ist ein zweiter Nebenrotorkörper 420 am ersten Nebenrotorkörper 410 drehbar angebracht. Der zweite Nebenrotorkörper 420 weist eine zweite Nebendrehwelle 421 auf, die in eine erste Nebendurchgangsbohrung 411-1 drehbar einsteckt wird. Außerdem ist ein zweites Nebenzahnrad 422 an einer Außenumfangsfläche eines Endes der zweiten Nebendrehwelle 421 angeordnet. Das zweite Nebenzahnrad 422 befindet sich auf einer Außenseite des ersten Nebenzahnrades 412. Darüber hinaus ist eine zweite Nebenbefestigungsplatte 423 an anderem Ende der zweiten Nebendrehwelle 421 einstückig befestigt, wobei sich die zweite Nebenbefestigungsplatte 423 auf einer Außenseite der ersten Nebenbefestigungsplatte 413 befindet.
Unter Bezugnahme auf 5 ist eine Stopfenabstützung 530 so vorgesehen, dass sie sich zwischen der ersten 413 und der zweiten Nebenbefestigungsplatte 423 befindet und dass die zweite Nebendrehwelle 421 drehbar durch die Stopfenabstützung durchgeht.
Auch unter Bezugnahme auf 5 ist an einer Seitenfläche der Stopfenabstützung 530 ein erster Drehstopfen 510 zur Verhinderung der Drehung des ersten Nebenrotorkörpers 410 mittels einer äußeren Kraft angebracht, während an anderer Seitenfläche der Stopfenabstützung 530 ein zweiter Drehstopfen 520 zur Verhinderung der Drehung des zweiten Nebenrotorkörpers 4210 auch mittels der äußeren Kraft angebracht ist.
Auch unter Bezugnahme auf 5 ist der erste Drehstopfen 510 in seiner Innenseite so mit einem Elektromagnet versehen, dass mittels eines von außen zugeführten Stroms eine Magnetkraft erzeugt werden kann. Beim Anlegen des Stroms zieht der erste Drehstopfen 510 mittels einer elektromagnetischen Kraft den mit der ersten Nebenbefestigungsplatte 413 versehenen, ersten Nebenrotorkörper 410. Dadurch hält sich die erste Nebenbefestigungsplatte 413 an einer Seite des ersten Drehstopfen 510 fest, so dass die Drehung des ersten Nebenrotorkörpers 410 unterbunden werden kann.
Zusätzlich unter Bezugnahme auf 5 ist der zweite Drehstopfen 520 so mit einem Elektromagnet versehen, dass mittels eines von außen zugeführten Stroms eine Magnetkraft erzeugt werden kann. Beim Anlegen des Stroms zieht der zweite Drehstopfen 520 mittels einer elektromagnetischen Kraft den mit der zweiten Nebenbefestigungsplatte 423 versehenen, zweiten Nebenrotorkörper 420. Dadurch hält sich die zweite Nebenbefestigungsplatte 423 an einer Seite des zweiten Drehstopfen 520 fest, so dass die Drehung des zweiten Nebenrotorkörpers 420 unterbunden werden kann.
Nachfolgend ist es nun unter Bezugnahme auf 6 und 7 beschrieben. Zunächst ist ein eins-erstes Arbeitszahnrad 611 an einer Außenfläche der Drehscheibe 360M drehbar angebracht. Das eins-erste Arbeitszahnrad 611 kämmt mit dem ersten Nebenzahnrad 412. Ferner ist ein eins-erstes Kegelzahnrad 711 an einer Außenfläche des eins-ersten Arbeitszahnrades 611 einteilig angeformt. Daher wird das eins-erste Kegelzahnrad 711 beim Drehen des eins-ersten Arbeitszahnrades 611 zusammen gedreht.
Auch unter Bezugnahme auf 6 und 7 ist ein eins-zweites Arbeitszahnrad 612 an einer Innenfläche eines ersten Haupteinbauvorsprungs 361 drehbar angebracht. Dahingegen ist ein eins-zweites Kegelzahnrad 712 an einer Außenfläche des eins-zweiten Arbeitszahnrades 612 einteilig angeformt. Das eins-zweite Kegelzahnrad 712 kämmt mit dem eins-ersten Kegelzahnrad 711. Ferner ist auch an der Innenfläche des ersten Haupteinbauvorsprungs 361 ein eins-dirttes Arbeitszahnrad 613 drehbar angebracht, wobei dieses eins-dritte Arbeitszahnrad 613 mit dem eins-zweiten Arbeitszahnrad 612 kämmt.
Nun wie in 7 ersichtlich ist, ist ein zwei-erstes Arbeitszahnrad 621 außerdem an einer Außenfläche der Drehscheibe 360M drehbar angebracht. Das zwei-erste Arbeitszahnrad 621 kämmt mit einem zweiten Nebenzahnrad 422. Ferner ist ein zwei-erstes Kegelzahnrad 721 an einer Außenfläche des zwei-ersten Arbeitszahnrades 621 einteilig angeformt. Dadurch wird dieses zwei-erste Kegelzahnrad 721 auch beim Drehen des zwei-ersten Arbeitszahnrades 621 zusammen gedreht.
Wiederum unter Bezugnahme auf 6 und 7 ist ein zwei-zweites Arbeitszahnrad 622 an einer Innenfläche eines zweiten Haupteinbauvorsprungs 362 drehbar angebracht. Dahingegen ist an einer Außenfläche des zwei-zweiten Arbeitszahnrades 622 ein zwei-zweites Kegelzahnrad 722 einstückig angeformt, wobei dieses zwei-zweite Kegelzahnrad 722 mit dem zwei-ersten Kegelzahnrad 721 kämmt. Ferner ist auch an der Innenfläche des zweiten Haupteinbauvorsprungs 362 ein zwei-drittes Arbeitszahnrad 623 drehbar angebracht, wobei dieses zwei-dritte Arbeitszahnrad 623 mit dem zwei-zweiten Arbeitszahnrad 622 kämmt.
Auch unter Bezugnahme auf 7 ist ein Ende einer Führungswelle 810 am eins-dritten Arbeitszahnrad 613 angeschlossen, während ein anderes Ende der Führungswelle 810 am zwei-dritten Betriebsrad 623 angeschlossen ist. Somit wird die Führungswelle 810 zusammen mit dem eins-dritten 613 und dem zwei-dritten Arbeitszahnrad 623 einstückig gedreht. Hierbei ist ein Gewinde an einer Außenumfangsfläche der Führungswelle 810 ausgebildet.
Nachfolgend ist es unter Bezugnahme auf 8 beschrieben. Innerhalb eines Bewegungskörper 820 ist auch ein Gewinde entsprechend dem Gewinde der Führungswelle 810 ausgebildet. Aufgrund der solchen Gewinde kann der Bewegungskörper 820 auf die Außenumfangsfläche der Führungswelle 810 aufgeschoben werden.
Auch unter Bezugnahme auf 8 ist eine Führungsstange 830 an jeweil einem Innenfläche des ersten 361 und des zweiten Haupteinbauvorsprungs 362 befestigt. Ferner sind beide Seitenteile des Bewegungskörpers 820 auf der Führungsstange 830 aufgeschoben.
Im weiteren wird es in Bezug auf 8 nunmehr auf einen Betriebsmechanismus einer ersten Bewegungseinrichtungseinheit U1 eingegangen.
Im Zustand, bei dem ein erster 510 und ein zweiter Drehstopfen 520 nicht bestromt sind, wird eine äußere Antriebskraft an eine Schnecke 210 angelegt. Durch das Drehen der Schnekce 210 wird auch ein mit der Schnecke 210 kämmendes Schneckenrad 310 gedreht und damit eine Drehscheibe 360M auch gedreht. Dabei sind ein erster 410 und ein zweiter Nebenrotorkörper 420 gegenüber einem Hauptrotorkörper 300 drehbar angebracht. Wird die Drehscheibe 360M darum gedreht, wird sie im Zustand, bei dem ein eins-erstes 611 und ein zwei-erstes Arbeitszahnrad 621 gegenüber der Drehscheibe 360M stillstehen, zusammen mit dieser Drehscheibe 360M rotiert, so dass auch ein erstes 412 und ein zweites Nebenzahnrad 422, die beiden jeweils mit dem eins-ersten 611 und dem zwei-ersten Arbeitszahnrad 621 kämmen, rotiert werden. Da das eins-erste Arbeitszahnrad 611 gegenüber der Drehscheibe 360M einen angehaltenen Zustand beibehält, ist es so keine Triebkraft vorgesheen, die vom eins-ersten Arbeitszahnrad 611 über eins-erstes Kegelzahnrad 711, eins-zweites Kegelzahnrad 712, eins-zweites Arbeitszahnrad 612, eins-dirttes Arbeitszahnrad 613 und Führungswelle 810, insbesondere nach der genannaten Reihe, übertragen werden kann. Da das zwei-erste Arbeitszahnrad 621 gegenüber der Drehscheibe 360M ebenfalls einen angehaltenen Zustand beibehält, ist es also keine Triebskraft vorgesehen, die vom zwei-ersten Arbeitszahnrad 621 über zwei-erstes Kegelzahnrad 721, zwei-zweites Kegelzahnrad 722, zwei-zweites Arbeitszahnrad 622, zwei-dirttes Arbeitszahnrad und Führungswelle 810, insbesondere nach der genannten Reihe übertragen werden kann.
Somit behält auch ein Bewegungskörper 820 gegenüber der Führungswelle 810 einen angehaltenen Zustand bei.
D. h. bewegt sich der Bewegungskörper 820 entlang die Führungswelle 810 nicht, wobei er gegenüber der Drehscheibe 360M einen angehaltenen Zustand beibehält und sich mit der Drehscheibe 360M einstückig dreht. Hierdurch führt der Bewegungskörper 820 im Zustand, bei dem sein Drehmittelpunkt konstant ist, eine Kreisbewegung mit unveränderbarem Radius durch.
Wird der erste Drehstopfen 510 daher im Zustand bestromt, bei dem der Bewegungskörper 820 die Kreisbewegung mit unveränderbarem Radius durchführt, wird so die Drehung des ersten Nebenzahnrades 412 unterbunden. Da sich die Drehscheibe 360M dauernd dreht, wird das eins-erste Arbeitszahnrad 611 dann von der Drehscheibe 360M unabhängig gedreht, wenn das erste Nebenzahnrad 412 mit der Drehung aufhört. Wird das eins-erste Arbeitszahnrad 611 somit gegenüber der Drehscheibe 360M gedreht, dann werden das eins-erste 711 und das eins-zweite Kegelzahnrad 712, das eins-zweite 612 und das eins-dritte Arbeitszahnrad 613, und die Führungswelle 810 jeweils gegenüber der Drehscheibe 360M also gedreht, so dass, wenn die Führungswelle 810 gegenüber der Drehscheibe 360M gedreht wird, dann sich der Bewegungskörper 820 entlang die Führungswelle 810 bewegt. D. h. da sich der Bewegungskörper 820 zusammen mit der Drehscheibe 360M gedreht entlang die Führungswelle 810 bewegt, führt der Bewegungskörper 820 eine Kreisbewegung mit veränderbarem Radius durch.
Im Zustand, bei dem das Schneckenrad 310 gedreht wird, kann ein Drehradius des Kreisbewegung durchführenden Bewegungskörpers 820 daher durch die wahlweise Bestromung eines vom ersten und zweiten Drehstopfen 510 und 520 frei während der Drehung verändert werden.
Somit wird an den Bewegungskörper 820 ein Ende einer Kurbelwelle 1000 befestigt und auch an anderes Ende der Kurbelwelle 1000 eine Bewegungsplatte, auf die ein Benutzer aufsteigen kann, fest angeschlossen, so dass der Bewegungskörper als Antriebseinrichtung für den Roboter zur körperlichen Wahrnehmung verwendet werden kann. D. h. führt die Kurbelwelle 1000 nach der Drehung des Bewegungskörpers 820 eine Aufwärts- und Abwärtsbewegung (Z-Axialbewegung) durch, und durch das Bewegen des Bewegungskörpers 820 entlang die Führungswelle 810 eine Bewegung nach links und rechts (Y-Axialbewegung).
Da der Drehradius des Kreisbewegung durchführenden Bewegungskörpers 820 frei während der Drehung verändert werden kann, ist es dabei vorteilhaft vorgesehen, dass beim Verwenden des Bewegungskörpers als Antriebseinrichtung der beiden Kurbelwellen 1000, die jeweils mit einer Vorderseite (linker Seite) und einer Rückseite (rechter Seite) der Bewegungsplatte des Roboters zur körperlichen Wahrnehmung, auf die der Benutzer aufsteigen kann, verbunden sind, nur durch das Antreiben des Schneckenrades 310 und durch das Betätigen des ersten 510 und des zweiten Drehstopfens 520 die auf der Bewegungsplatte des Roboters auftretenden Wellen ununterbrochen reibungslos in Echtzeit miteinander verbunden verändert werden können.
Dabei ist die Führungswelle 810 an ihrem einen Ende mit einer Außenfläche des eins-zweiten Kegelrades 712 und an ihrem anderen Ende mit einer Außenfläche des zwei-zweiten Kegelzahnrades 722 einsütckig verbunden, damit sie mit dem eins-zweiten 712 und dem zwei-zweiten Kegelzahnrad 722 einstückig rotiert werden kann. Anders als oben beschrieben, könnte es somit so vorgesehen sein, dass auf die Anordnung des eins-dritten 613 und des zwei-dritten Arbeitszahnrades 623 verzichtet wird.
Zweite Ausführungsform einer ersten oder zweiten Bewegungs-Einrichtungseinheit
Nachfolgend ist es unter Bezugnahme auf 9 und 10 beschreiben. Andere erfindungsgemäße erste und zweite Bewegungseinrichtungseinheit U1 und U2 weisen jeweils einen Drehträger 150 auf. An diesem Drehträger 150 ist eine mittels einer äußeren Antriebskraft drehbare Schnecke 250 angebracht. Zum Anbringen der Schnecke 250 ist ein Loch 160 in dem Drehträger 150 ausgebildet. Hierdurch wird eine Antriebskraft von außen, wie z. B. mittels eines Motors usw. auf die Schnecke 250 übertragen, so dass sich diese Schnecke 250 reibungslos drehen kann.
Im Weiteren wird Bezug auf 10 und 11 genommen. An dem Drehträger 150 ist ein Hauptrotorkörper 350 so angebracht, dass dieser durch das Drehen der Schnecke 250 in Wirkverbindung mit dieser Schnecke stehend rotiert werden kann. Der Hauptrotorkörper 350 umfasst ein mit der Schnecke 250 kämmendes Schneckenrad 360, eine Feststellmutter (nicht gezeigt), eine Einsteckwelle 370, eine Drehscheibe 390M, einen ersten Haupteinbauvorsprung 391 und einen zweiten Haupteinbauvorsprung 392 usw.
Nur unter Bezugnahme auf 10 ist eine Schneckenrad-Einsteckbohrung in einer Mitte des Schneckenrades 360 durchgehend ausgebildet. Die Einsteckwelle 370 ist in der Schneckenrad-Einsteckbohrung eingesteckt und mit dem Schneckenrad 360 so gekoppelt, dass sie mit diesem Schneckenrad einstückig gedreht werden kann. Ferner ist eine Anschlagstufe 372 an einer Außenumfangsfläche eines Grundteils an einem Ende der Einsteckwelle 370 vorstehend ausgebildet. Zusätzlich ist eine Hauptdurchgangsbohrung 371 also in einer Mitte der Einsteckwelle 370 axial ausgebildet.
Auch unter Bezugnahme auf 10 ist die Einsteckwelle 370 am Drehträger 150 abgestützt und auch um das Schneckenrad 360 drehbar gelagert. Ein erstes Öldichtungselement (nicht gezeigt), eine Feststellmutter (nicht gezeigt) und eine zweites Öldichtungselement (nicht gezeigt) usw. entsprechen der oben Beschreibung.
Wiederum unter Bezugnahme auf 10 und 11, ist eine Drehscheibe 390M an einer Außenumfangsfläche eines Endes der Einsteckwelle 370 so befestigt, dass sie mit dieser Einsteckwelle 370 einstückig gedreht werden kann. Dabei sind der erste 391 und der zweite Haupteinbauvorsprung 392 an einer Außenfläche der Drehscheibe 390M senkrecht zur dieser Drehscheibe 390M vorstehend ausgebildet. Die beiden Haupteinbauvorsprünge 391 und 392 sind also um die Hauptdurchgangsbohrung 371 einander gegenüberliegend angeordnet.
Auch unter Bezugnahme auf 10 und 11, ist ein Nebenrotorkörper 450 am Hauptrotorkörper 350 drehbar angebracht. Der Nebenrotorkörper 450 weist eine Nebendrehwelle 460 auf, die in die Hauptdurchgangsbohrung 371 drehbar eingesteckt wird.
Ein Nebenzahnrad 451 ist an einer Außenumfangsfläche eines Endes der Nebendrehwelle 460 angeordnet, wobei sich das Nebenzahnrad 451 auf einer Außenseite der Drehscheibe 390M befindet. Außerdem ist eine erstes Steuerzahnrad 452 an anderem Ende der Nebendrehwelle 460 einstückig befestigt. Das erste Steuerzahnrad 452 befindet sich auf einer Außenseite eines anderen Endes des Hauptrotorkörpers 350.
Nun unter Bezugnahme auf 12 und 14 ist ein Steuermotor 550 vorgesehen, der ein zweites Steuerzahnrad 552 zum Steuern der Drehbewegung des ersten Steuerzahnrades 452 aufweist. Hierbei ist es vorteilhaft, dass der Steuermotor 550 an einer Seite des Drehträgers 150 befestigt ist. Abhängig davon, ob elektrische Energie an den Steuermotor 550 angelegt wird, wird es darüber entschieden, ob das erste Steuerzahnrrad 452, das Nebenzahnrad 451 und ein mit dem Nebenzahnrad 451 kämmendes Arbeitszahnrad 650 usw. gedreht werden sollen oder nicht.
Dabei ist das Arbeitszahnrad 650 auch unter Bezugnahme auf 12 an einer Außenfläche der Drehscheibe 390M drehbar angebracht. Also kämmt das Arbeitszahnrad 650 mit dem Nebenzahnrad 451. Ferner ist ein erstes Kegelzahnrad 750 an einer Außenfläche des Arbeitszahnrades 650 einstückig angeformt. Hierdurch wird das erste Kegelzahnrad 750 beim Drehen des Arbeitszahnrades 650 mit rotiert.
Auch unter Bezugnahme auf 13 ist ein zweites Kegelzahnrad 751 an einer Innenfläche eines vom ersten 391 und zweiten Haupteinbauvorsprung 392 drehbar angebracht. Das erste Kegelzahnrad 750 steht in Eingriff mit dem zweiten Kegelzahnrad 751.
Auch unter Bezugnahme auf 13 ist ein Ende der Führungswelle 850 mit dem zweiten Kegelzahnrad 751 verbunden, während ein anderes Ende der Führungswelle 850 mit einem nicht mit dem zweiten Kegelzahnrad 751 versehenen Haupteinbauvorsprung vom ersten und zweiten Haupteinbauvorsprung 391 und 392 verbunden ist. Somit wird die Führungswelle 850 mit dem zweiten Kegelzahnrad 751 einstückig rotiert. Dabei ist ein Gewinde an einer Außenumfangsfläche der Führungswelle 850 ausgebildet.
Ferner ist, unter Bezugnahme auf 12 bis 14, ein Gewinde entsprechend dem Gewinde der Führungswelle 850 an jeweils einer Innenfläche einer ersten 851 und einer zweiten Führung 861 sowie eines an diesen beiden Führungen befestigten Bewegungskörpers 870 ausgebildet.
Auch unter Bezugnahme auf 12 bis 14, ist eine Führungsstange 860 an jeweils einer Innenfläche des ersten 391 und des zweiten Haupteinbauvorsprungs 392 befestigt. Dabei sind die erste 851 und die zweite Führung 861 sowie der an diesen beiden Führungen befestigte Bewegungskörper 870 jeweils in der Führungsstange 860 und Führungswelle 850 eingelegt.
Im Weiteren ist es unter Bezugnahme auf 14 beschrieben. Im Zustand, bei dem ein Steuermotor 550 nicht bestromt ist, wird eine äußere Antriebskraft an eine Schnecke 250 angelegt. Durch das Drehen der Schnekce 250 wird auch ein mit der Schnecke 250 kämmendes Schneckenrad 360 gedreht und damit eine Drehscheibe 390M auch gedreht. Wird die Drehscheibe 390M daher gedreht, wird das Arbeitszahnrad 650 im Zustand, bei dem es gegenüber der Drehscheibe 390M stillsteht, zusammen mit dieser Drehscheibe 390M rotiert, so dass auch ein mit dem Arbeitszahnrad 650 kämmendes Nebenzahnrad 451 rotiert wird. Da das Arbeitszahnrad 650 gegenüber der Drehscheibe 390M einen angehaltenen Zustand beibehält, ist es so keine Triebkraft vorgesheen, die vom Arbeitszahnrad 650 über erstes Kegelzahnrad 750, zweites Kegelzahnrad 751, und Führungswelle 810, insbesondere nach der genannaten Reihe, übertragen werden kann. Da sich die Führungswelle 850 daher nicht dreht, behält auch der Bewegungskörper 870 gegenüber der Führungswelle 850 einen angehaltenen Zustand bei.
D. h. bewegt sich der Bewegungskörper 870 entlang die Führungswelle 850 nicht, wobei er gegenüber der Drehscheibe 390M einen angehaltenen Zustand beibehält und sich mit der Drehscheibe 390M einstückig dreht. Hierdurch führt der Bewegungskörper 870 im Zustand, bei dem sein Drehmittelpunkt konstant ist, eine Kreisbewegung mit unveränderbarem Radius durch.
Auch unter Bezugnahme auf 14, wenn der Steuermotor 550 im Zustand bestromt wird, bei dem der Bewegungskörper 870 die Kreisbewegung mit unveränderbarem Radius durchführt, wird so die Antriebskraft des Steuermotors 550 über das zweite Steuerzahnrad 552, das erste Steuerzahnrad 452, das Nebenzahnrad 451, das Arbeitszahnrad 650, das erste Kegelzahnrad 750 und das zweite Kegelzahnrad 751, insbesondere nach der genannten Reihe, übertragen. Hierdurch wird die Führungswelle 850 rotiert und damit der an der ersten 851 und der zweiten Führung 861 befestigte Bewegungskörper 850 in Längsrichtung der Führungswelle 850 auf- und abwärts bewegt. D. h. da sich der Bewegungskörper 870 zusammen mit der Drehscheibe 390M gedreht entlang die Führungswelle 850 bewegt, führt der Bewegungskörper 870 eine Kreisbewegung mit veränderbarem Radius durch.
Somit wird an den Bewegungskörper 870 ein Ende einer Kurbelwelle 1000 befestigt und auch an anderes Ende der Kurbelwelle 1000 eine Bewegungsplatte, auf die ein Benutzer aufsteigen kann, fest angeschlossen, so dass der Bewegungskörper als Antriebseinrichtung für den Roboter zur körperlichen Wahrnehmung verwendet werden kann. D. h. führt die Kurbelwelle 1000 gemäß der Drehung des Bewegungskörpers 870 eine Aufwärts- und Abwärtsbewegung (Z-Axialbewegung) durch, und durch das Bewegen des Bewegungskörpers 870 entlang die Führungswelle 850 eine Bewegung nach links und rechts (Y-Axialbewegung).
Da der Drehradius des Kreisbewegung durchführenden Bewegungskörpers 870 frei während der Drehung verändert werden kann, ist es dabei vorteilhaft vorgesehen, dass beim Verwenden des Bewegungskörpers als Antriebseinrichtung der beiden Kurbelwellen 1000, die jeweils mit einer Vorderseite (linker Seite) und einer Rückseite (rechter Seite) der Bewegungsplatte des Roboters zur körperlichen Wahrnehmung, auf die der Benutzer aufsteigen kann, verbunden sind, nur durch das Antreiben des Schneckenrades 360 und durch das Betätigen des Steuermotors 550 die auf der Bewegungsplatte des Roboters auftretenden Wellen ununterbrochen reibungslos in Echtzeit miteinander verbunden verändert werden können.
Bisher sind eine erste und eine zweite Bewegungseinrichtungseinheit U1 und U2, insbesodnere unter Bezugnahme auf 1 bis 14 beschrieben, während nachfolgend, insbesondere im Hinblick auf 15 bis 22, auf einen Kurbel-Einrichtungssatz näher eingegangen wird, der an jeweils einem Oberteil der ersten und der zweiten Bewegungseinrichtungseinheit U1 und U2 angeschlossen ist.
Erste Ausführungsform eines Kurbel-Einrichtungssatzes
Im Hinblick auf 1 und 15 weist eine erste Ausführungsform eines Kurbel-Einrichtungssatzes eine erste Kurbel 1100, eine erste Linearführung 1130, einen ersten horizontalen Bewegungskörper 1140, eine erste Kurbelmotorhalterung 1150, eine erste Drehscheibe 1170, eine erste Drehstange 1180, eine zweite Kurbel 1200, eine zweite Linearführung 1230, einen zweiten horizontalen Bewegungskörper 1240, eine zweite Kurbelmotorhalterung 1250, eine zweite Drehscheibe 1270, eine zweite Drehstange 1280 und einen Sitzkörper 1300 auf.
Im Hinblick auf 15 weist die erste Kurbel 1100 eine erste Unterstange 1110, eine erste Kurbelverbindung 1100C und eine erste Oberstange 1120 auf.
Im Hinblick auf 1 und 15 ist ein unteres Ende der ersten Unterstange 1110 so an eine Kurbelwelle 1000 einer oben erwähnten, ersten Bewegungseinrichtungseinheit U1 angeschlossen, dass sich die erste Unterstange nach links und rechts sowie auf- und abwärts bewegen kann. D. h. führt die erste Unterstange 1110 mittels der ersten Bewegungseinrichtungseinheit U1 eine Bewegung nach links und rechts (Y-Axialbewegung), nach oben und unten (Z-Axialbewegung) oder nach links und rechts und gleichzeitig nach oben und unten (Z- und Y-Axialbewegung) durch. Somit ist ein erster Unterstangen-Führungskörper 1410 auf der ersten Unterstange 1110 so aufgeschoben, dass er eine Bewegung der ersten Unterstange 1110 nach oben und unten führen kann. Ferner ist eine erste Links- und Rechtsbewegungs-Führungsstange 1510 in dem ersten Unterstangen-Führungskörper 1410 so eingelegt, dass sie durch das Führen einer Bewegung des ersten Unterstangen-Führungskörpers 1410 nach links und rechts auch eine Bewegung der ersten Unterstange 1110 nach links und rechts führen kann.
Im weiteren ist es im Hinblick auf 16 und 17 beschrieben. Die erste Kurbelverbindung 1100C ist also an ihrem unteren Ende so mit der ersten Unterstange 1110 verbunden, dass sich sie um ihre sich vertikal erstreckende Drehungsmittellinie drehen kann. D. h. ist die erste Kurbelverbindung 1100C so angeordnet, dass sie auf einem an einem Oberende der ersten Unterstange 1110 angebrachten, ersten Kegellager 1100T gelagert ist und so um ihre Drehungsmittellinie gedreht werden kann. Dabei kann die Drehungsmittellinie der ersten Kurbelverbindung eine Senkrechte sein, die vertikal zur Querschnittsebene der ersten Unterstange 1110 in Längsrichtung der ersten Unterstange 1110 erstreckt ist.
Auch im Hinblick auf 16 und 17 ist die erste Oberstange 1120 mit ihrem unteren Ende an der ersten Kurbelverbindung 1100C so angeschlossen, dass sich die erste Oberstange um ihre sich horizontal erstreckende Drehungsmittellinie drehen kann. D. h. ist die erste Oberstange 1120 mittels eines horizontal eingesteckten, ersten Stiftes 1120P mit der ersten Kurbelverbindung 1100C drehbar verbunden. Dabei kann die Drehungsmittellinie der ersten Oberstange eine waagrechte Linie sein, die rechtwinkelig zur Drehungsmittellinie der ersten Kurbelverbindung in einer horizontalen Richtung erstreckt ist.
Auch im Hinblick auf 16 und 17 ist die erste Linearführung 1130 an einem Oberende der ersten Oberstange 1120 so fest angebracht, dass sie eine Bewegung in einer der Drehungsmittellinie der ersten Oberstange gleichen, horizontalen Richtung führen kann. Hierbei ist unter der der Drehungsmittellinie der ersten Oberstange gleichen, horizontalen Richtung eine solche Richtung verstanden, die zur Drehungsmittellinie der ersten Oberstange parallel ist.
Auch im Hinblick auf 16 und 17 liegt der erste horizontale Bewegungskörper 1140 so auf der ersten Linearführung 1130 auf, dass er entlang die erste Linearführung 1130 geführt und in die der Drehungsmittellinie der ersten Oberstange gleiche, horizontale Richtung bewegt werden kann
Auch im Hinblick auf 16 und 17 ist die erste Kurbelmotorhalterung 1150 mit ihrem einen Ende an einem ersten horizontalen Bewegungskörper 1140 angeschlossen, während an ihrem anderen Ende ein erster Kurbelmotor 1160 fest angebracht ist.
Nun im Hinblick auf 17 ist die erste Drehscheibe 1170 an einer mit dem ersten Kurbelmotor 1160 verbundenen, ersten Kurbelmotorwelle 1160C angeschlossen. Somit wird die erste Kurbelmotorwelle 1160C beim Betätigen des ersten Kurbelmotors 1160 rotiert, so dass auch die erste Drehscheibe 1170 mit der ersten Kurbelmotorwelle 1160C einstückig gedreht wird.
Dabei ist die erste Drehstange 1180, insbesondere im Hinblick auf 16 und 17, mit ihrem einen Ende an der ersten Drehscheibe 1170 drehbar angeschlossen und mit ihrem anderen Ende an der ersten Oberstange 1120 drehbar angeschlossen. Somit ist eine erste Drehscheiben-Vorsprungswelle 1172 an einer Außenfläche der ersten Drehscheibe 1170 vorstehend angeordnet, während am einen Ende der ersten Drehstange 1180 ein eins-erstes Lager 1181 so angeordnet, dass das eine Ende der ersten Drehstange 1180 relativ zu der ersten Drehscheiben-Vorsprungswelle 1172 gedreht werden kann. Ferner ist eine erste Oberstangen-Vorsprungswelle 1122 an der ersten Oberstange 1120 in eine der ersten Drehstange 1180 zugewandten Richtung vorstehend angeordnet, während am anderen Ende der ersten Drehstange 1180 ein eins-zweites Lager 1182 so angeordnet, dass das andere Ende der ersten Drehstange 1180 relativ zu der ersten Oberstangen-Vorsprungswelle 1122 gedreht werden kann. Hierdurch führt das Betätigen des ersten Kurbelmotors 1160 zur Drehung der ersten Kurbelmotorwelle 1160C, so dass der erste horizontale Bewegungskörper 1140 entlang die erste Linearführung 1130 geführt wird. Um erreichen zu können, dass der erste horizontale Bewegungskörper 1140 beim Betätigen des ersten Kurbelmotors 1160 immer entlang die erste Linearführung 1130 geführt werden kann, ist die erste Oberstangen-Vorsprungswelle 1122 jedoch dabei so angeordnet, dass sie in keiner Relativposition zu dem ersten horizontalen Bewegungskörper 1140 und der ersten Linearführung 1130 mit der ersten Kurbelmotorwelle 1160C bündig sein kann.
Nun im Hinblick auf 16 weist die zweite Kurbel 1200 eine zweite Unterstange 1210, eine zweite Kurbelverbindung 1200C und eine zweite Oberstange 1220 auf. Dahingegen ist die erste Unterstange 1210, insbesondere im Hinblick auf 1 und 15, mit ihrem unteren Ende so an einer Kurbelwelle 1000 einer zweiten Bewegungseinrichtungseinheit U2 angeschlossen, dass sie die Bewegungen nach links und rechts sowie nach oben und unten durchführen kann.
Nun im Hinblick auf 15 ist die zweite Unterstange 1210 so angeordnet, dass ihr unteres Ende derart an der Kurbelwelle 1000 der zweiten Bewegungseinrichtungseinheit U2 angeschlossen ist, dass die zweite Unterstange die Bewegungen nach links und rechts sowie nach oben und unten durchführen kann, wobei die zweite Unterstange im bestimmten Abstand von der ersten Unterstange 1110 nach links und rechts entfernt ist und so zu dieser ersten Unterstange parallel ist. D. h. führt die zweite Unterstange 1210 mittels der zweiten Bewegungseinrichtungseinheit U2 eine Bewegung nach links und rechts, nach oben und unten oder nach links und rechts und gleichzeitig nach oben und unten durch. Somit ist ein zweiter Unterstangen-Führungskörper 1420 auf der zweiten Unterstange 1210 so aufgeschoben, dass er eine Bewegung der zweiten Unterstange 1210 nach oben und unten führen kann. Ferner ist eine zweite Links- und Rechtsbewegungs-Führungsstange 1520 in dem zweiten Unterstangen-Führungskörper 1420 so eingelegt, dass sie durch das Führen einer Bewegung des zweiten Unterstangen-Führungskörpers 1420 nach links und rechts auch eine Bewegung der zweiten Unterstange 1210 nach links und rechts führen kann.
Im weiteren ist es im Hinblick auf 16 bis 18 beschrieben. Die zweite Kurbelverbindung 1200C ist also an ihrem unteren Ende so mit der zweiten Unterstange 1210 verbunden, dass sich sie um ihre sich vertikal erstreckende Drehungsmittellinie drehen kann. D. h. ist die zweite Kurbelverbindung 1200C so angeordnet, dass sie auf einem an einem Oberende der zweiten Unterstange 1210 angebrachten, zweiten Kegellager 1200T gelagert ist und so um ihre Drehungsmittellinie gedreht werden kann. Dabei kann die Drehungsmittellinie der zweiten Kurbelverbindung eine zur Drehungsmittellinie der ersten Kurbelverbindung parallele, gerade Linie, und gleichzeitig eine Senkrechte sein, die vertikal zur Querschnittsebene der zweiten Unterstange 1210 in Längsrichtung der zweiten Unterstange 1210 erstreckt ist.
Auch im Hinblick auf 16 bis 17 ist die zweite Oberstange 1220 mit ihrem unteren Ende an der zweiten Kurbelverbindung 1200C so angeschlossen, dass sich die zweite Oberstange um ihre sich horizontal erstreckende Drehungsmittellinie drehen kann. D. h. ist die zweite Oberstange 1220 mittels eines horizontal eingesteckten, zweiten Stiftes 1220P mit der zweiten Kurbelverbindung 1200C drehbar verbunden. Dabei kann die Drehungsmittellinie der zweiten Oberstange eine zur Drehungsmittellinie der ersten Oberstange parallele, gerade Linie, und gleichzeitig eine waagrechte Linie sein, die rechtwinkelig zur Drehungsmittellinie der ersten Kurbelverbindung in einer horizontalen Richtung erstreckt ist.
Auch im Hinblick auf 16 bis 18 ist die zweite Linearführung 1230 an einem Oberende der zweiten Oberstange 1220 so fest angebracht, dass sie eine Bewegung in einer der Drehungsmittellinie der zweiten Oberstange gleichen, horizontalen Richtung führen kann. Hierbei ist unter der der Drehungsmittellinie der zweiten Oberstange gleichen, horizontalen Richtung eine solche Richtung verstanden, die zur Drehungsmittellinie der zweiten Oberstange parallel ist.
Auch im Hinblick auf 16 bis 18 liegt der zweite horizontale Bewegungskörper 1240 auf der zweiten Linearführung 1230 so auf, dass er entlang die zweite Linearführung 1230 geführt und in die der Drehungsmittellinie der zweiten Oberstange gleiche, horizontale Richtung bewegt werden kann Auch im Hinblick auf 16 bis 18 ist die zweite Kurbelmotorhalterung 1250 mit ihrem einen Ende an einem zweiten horizontalen Bewegungskörper 1240 fest angeschlossen, während an ihrem anderen Ende ein zweiter Kurbelmotor 1260 fest angebracht ist.
Auch im Hinblick auf 16 bis 18 ist die zweite Drehscheibe 1270 an einer mit dem zweiten Kurbelmotor 1260 verbundenen, zweiten Kurbelmotorwelle 1260C angeschlossen. Somit wird die zweite Kurbelmotorwelle 1260C beim Betätigen des zweiten Kurbelmotors 1260 rotiert, so dass auch die zweite Drehscheibe 1270 mit der zweiten Kurbelmotorwelle 1260C einstückig gedreht wird.
Dabei ist die zweite Drehstange 1280, insbesondere im Hinblick auf 18, mit ihrem einen Ende an der zweiten Drehscheibe 1270 drehbar angeschlossen und mit ihrem anderen Ende an der zweiten Oberstange 1220 drehbar angeschlossen. Somit ist eine zweite Drehscheiben-Vorsprungswelle 1272 an einer Außenfläche der zweiten Drehscheibe 1270 vorstehend angeordnet, während am einen Ende der zweiten Drehstange 1280 ein zwei-erstes Lager 1281 so angeordnet, dass das eine Ende der zweiten Drehstange 1280 relativ zu der zweiten Drehscheiben-Vorsprungswelle 1272 gedreht werden kann. Ferner ist eine zweite Oberstangen-Vorsprungswelle 1222 an der zweiten Oberstange 1220 in eine der zweiten Drehstange 1280 zugewandten Richtung vorstehend angeordnet, während am anderen Ende der zweiten Drehstange 1280 ein zwei-zweites Lager 1282 so angeordnet, dass das andere Ende der zweiten Drehstange 1280 relativ zu der zweiten Oberstangen-Vorsprungswelle 1222 gedreht werden kann. Somit führt das Betätigen des zweiten Kurbelmotors 1260 zur Drehung der zweiten Kurbelmotorwelle 1260C, so dass der zweite horzontale Bewegungskörper 1240 entlang die zweite Linearführung 1230 geführt wird. Um erreichen zu können, dass der zweite horizontale Bewegungskörper 1240 beim Betätigen des zweiten Kurbelmotors 1260 immer entlang die zweite Linearführung 1230 geführt werden kann, ist die zweite Oberstangen-Vorsprungswelle 1222 jedoch dabei so angeordnet, dass sie in keiner Relativposition zu dem zweiten horizontalen Bewegungskörper 1240 und der zweiten Linearführung 1230 mit der zweiten Kurbelmotorwelle 1260C bündig sein kann.
Auch im Hinblick auf 16 bis 18 ist eine erste Bewegungskörper-Führungsstange 1310 derart an einem Teil des Sitzkörpers 1300 ausgebildet, dass an dieser ersten Bewegungskörper-Führungsstange 1310 ein erster horizontaler Bewegungskörper 1140 senkrecht zur Führungsrichtung einer ersten Linearführung 1130 gleitbar angeschlossen ist. Der erste horizontale Bewegungskörper 1140 kann dabei dadurch mit der ersten Bewegungskörper-Führungsstange 1310 gleitbar verbunden werden, dass ein an einer ersten Kurbelmotorhalterung 1150 fest angeordneter, rohrförmiger Schieber 1140-1 in die erste Bewegungskörper-Führungsstange 1310 eingesteckt wird. An anderem Teil des Sitzkörpers 1300 ist ein zweiter horizontaler Bewegungskörper 1240 dahingegen fest angeschlossen. Dabei kann der zweite horizontale Bewegungskörper 1240 mit dem Sitzkörper 1300 dadurch fest verbunden werden, dass eine an der zweiten Kurbelmotorhalterung 1250 fest angeordnete, zweite horizontale Bewegungskörperverbindung 1240-1 an den Sitzkörper 1300 befestigt wird.
Im Weiteren wird auf die Funktionsweise eines oben beschriebenen Kurbel-Einrichtungssatzes näher eingegangen.
Wird Bezug zunächst auf 1 und 16 genommen, wird eine erste Unterstange 1110 je nach den Betriebszuständen einer ersten Bewegungseinrichtungseinheit U1 nach links und rechts, nach oben und unten, oder nach links und rechts und gleichzeitig nach oben und unten bewegt. Ebenfalls wird auch eine zweite Unterstange 1210 je nach den Betriebszuständen einer zweiten Bewegungseinrichtungseinheit U2 nach links und rechts, nach oben und unten, oder nach links und rechts und gleichzeitig nach oben unten bewegt.
Nun im Hinblick auf 16 wird ein erster horizontaler Bewegungskörper 1140 durch einen Schieber 1140-1 an eine erste Bewegungskörper-Führungsstange 1310 gleitbar befestigt, während ein zweiter horizontaler Bewegungskörper 1240 durch eine zweite horizontale Bewegungskörperverbindung 1240-1 an einen Sitzkörper 1300 fest angebracht. Somit wird der Sitzkörper 1300 je nach den Betriebszuständen der ersten U1 und der zweiten Bewegungseinrichtungseinheit U2 verschiedene Welllenformen erzeugend nach links und rechts, nach oben und unten, oder nach links und rechts und gleichzeitig nach oben und unten bewegt.
Wiederum im Hinblick auf 16 bis 18 ist eine erste Kurbelverbindung 1100C um eine Drehungsmittellinie der ersten Kurbelverbindung selbst drehbar an einer ersten Unterstange 1110 angeschlossen, während eine zweite Kurbelverbindung 1200C um eine Drehungsmittellinie der zweiten Kurbelverbindung selbst drehbar an einer zweiten Unterstange 1210 angeschlossen ist. Somit wird der erste horizontale Bewegungskörper 1140 beim Betätigen eines ersten Kurbelmotors 1160 entlang eine erste Linearführung 1130 geführt, während der zweite horizontale Bewegungskörper 1240 beim Betätitgen eines zweiten Kurbelmotors 1260 entlang eine zweite Linearführung 1230 geführt wird. D. h. erzeugt der Sitzkörper 1300 je nach den Betriebszuständen des ersten 1160 und des zweiten Kurbelmotors 1260 Bewegungen mit verschiedenen Wellenformen, die eine durch die erste 1110 und die zweite Unterstange 1210 ausgebildete Ebene (d. h. Bodenfläche, an der die 2 dann dargestellt ist, wenn es aufgrund des Zustandes der 2 beschrieben wird) passieren.
Wird es somit Bezug auf 16 genommen, kann sich der Sitzkörper 1300 je nach den Betriebszuständen einer ersten U1 (vergleich 1) und einer zweiten Bewegungseinrichtungseinheit U2 (vergleich 1) sowie je nach den Betriebszuständen eines ersten 1160 und eines zweiten Kurbelmotors 1260 unter Erzeugung von Wellenformen mit verschiedenen Richtungen und Größern bewegen kann.
Zweite Ausführungsform eines Kurbel-Einrichtungssatzes
Nachfolgend wird auf einen weiteren Kurben-Einrichtungssatz des erfindungsgemäßen Roboters zur körperlichen Wahrnehmung eingegangen.
Nun im Hinblick auf 15 und 19 weist eine zweite Ausführungsform eines Kurbel-Einrichtungssatzes eine erste Kurbel 1100, eine erste Linearführung 1130, einen ersten horizontalen Bewegungskörper 1140, eine erste Kurbelmotorhalterung 1150, eine erste Drehscheibe 1170, eine erste Drehstange 1180, eine zweite Kurbel 1200, und einen Sitzkörper 1300 ebenso auf, wie die erste Ausführungsform eines Kurbel-Einrichtungssatzes.
Nun im Hinblick auf 19 weist die erste Kurbel 1100 eine erste Unterstange 1110, eine erste Kurbelverbindung 1100C und eine erste Oberstange 1120 ebenso auf, wie bei der ersten Ausführungsform des Kurbel-Einrichtungssatzes.
Nun im Hinblick auf 1 wird, ebenso wie bei der ersten Ausführungsform des Kurbel-Einrichtungssatzes, die erste Unterstange 1110 an ihrem unteren Ende dahingehend mit einer ersten Bewegungseinrichtungseinheit U1 des Roboters zur körperlichen Wahrnehmung verbunden, dass die erste Unterstange die Bewegungen nach links und rechts sowie nach oben und unten durchführen kann. Ebenso wie bei der ersten Ausführungsform des Kurbel-Einrichtungssatzes, ist ein erster Unterstangen-Führungskörper 1410 ferner auf der ersten Unterstange 1110 aufgeschoben, während eine erste Links- und Rechtsbewegungs-Führungsstange 1510 in dem ersten Unterstangen-Führungskörper 1410 eingelegt ist.
Im weiteren ist es im Hinblick auf 19 und 20 beschrieben. Ebenso wie bei der ersten Ausführungsform des Kurbel-Einrichtungssatzes, ist die erste Kurbelverbindung 1100C an ihrem unteren Ende so mit der ersten Unterstange 1110 verbunden, dass sich sie um ihre sich vertikal erstreckende Drehungsmittellinie drehen kann. D. h. ist die erste Kurbelverbindung 1100C so angeordnet, dass sie auf einem an einem Oberende der ersten Unterstange 1110 angebrachten, ersten Kegellager 1100T gelagert ist und so um ihre Drehungsmittellinie gedreht werden kann.
Auch im Hinblick auf 19 und 20 ist, ebenso wie bei der ersten Ausführungsform des Kurbel-Einrichtungssatzes, die erste Oberstange 1120 mit ihrem unteren Ende an der ersten Kurbelverbindung 1100C so angeschlossen, dass sich die erste Oberstange selbst um ihre sich horizontal erstreckennde Drehungsmittellinie drehen kann. D. h. ist die erste Oberstange 1120 mittels eines horizontal eingesteckten, ersten Stiftes 1120P mit der ersten Kurbelverbindung 1100C drehbar verbunden.
Auch im Hinblick auf 19 und 20 ist, ebenso wie bei der ersten Ausführungsform des Kurbel-Einrichtungssatzes, die erste Linearführung 1130 an einem Oberende der ersten Oberstange 1120 so fest angebracht, dass sie eine Bewegung in einer der Drehungsmittellinie der ersten Oberstange gleichen, horizontalen Richtung führen kann.
Auch im Hinblick auf 19 und 20 liegt, ebenso wie bei der ersten Ausführungsform des Kurbel-Einrichtungssatzes, der erste horizontale Bewegungskörper 1140 auf der ersten Linearführung 1130 so auf, dass er entlang die erste Linearführung 1130 geführt und in die der Drehungsmittellinie der ersten Oberstange gleiche, horizontale Richtung bewegt werden kann.
Auch im Hinblick auf 19 und 20 ist, ebenso wie bei der ersten Ausführungsform des Kurbel-Einrichtungssatzes, die erste Kurbelmotorhalterung 1150 mit ihrem einen Ende an einem ersten horizontalen Bewegungskörper 1140 fest angeschlossen, während an ihrem anderen Ende ein erster Kurbelmotor 1160 fest angebracht ist.
Auch im Hinblick auf 19 und 20 ist, ebenso wie bei der ersten Ausführungsform des Kurbel-Einrichtungssatzes, die erste Drehscheibe 1170 an einer mit dem ersten Kurbelmotor 1160 verbundenen, ersten Kurbelmotorwelle 1160C angeschlossen.
Auch im Hinblick auf 19 und 20 ist, ebenso wie bei der ersten Ausführungsform des Kurbel-Einrichtungssatzes, die erste Drehstange 1180 mit ihrem einen Ende an der ersten Drehscheibe 1170 drehbar angeschlossen und mit ihrem anderen Ende an der ersten Oberstange 1120 drehbar angeschlossen. Somit ist eine erste Drehscheiben-Vorsprungswelle 1172 an einer Außenfläche der ersten Drehscheibe 1170 vorstehend angeordnet, während am einen Ende der ersten Drehstange 1180 ein eins-erstes Lager 1181 so angeordnet, dass das eine Ende der ersten Drehstange 1180 relativ zu der ersten Drehscheiben-Vorsprungswelle 1172 gedreht werden kann. Ferner ist eine erste Oberstangen-Vorsprungswelle 1122 an der ersten Oberstange 1120 in eine der ersten Drehstange 1180 zugewandten Richtung vorstehend angeordnet, während am anderen Ende der ersten Drehstange 1180 ein eins-zweites Lager 1182 so angeordnet, dass das andere Ende der ersten Drehstange 1180 relativ zu der ersten Oberstangen-Vorsprungswelle 1122 gedreht werden kann. Somit führt das Betätigen des ersten Kurbelmotors 1160 zur Drehung der ersten Kurbelmotorwelle 1160C, so dass der erste horzontale Bewegungskörper 1140 entlang die erste Linearführung 1130 geführt wird. Um erreichen zu können, dass der erste horizontale Bewegungskörper 1140 beim Betätigen des ersten Kurbelmotors 1160 immer entlang die erste Linearführung 1130 geführt werden kann, ist die erste Oberstangen-Vorsprungswelle 1122 jedoch dabei so angeordnet, dass sie in keiner Relativposition zu dem ersten horizontalen Bewegungskörper 1140 und der ersten Linearführung 1130 mit der ersten Kurbelmotorwelle 1160C bündig sein kann.
Nun im Hinblick auf 10 weist die zweite Kurbel 1200 eine zweite Unterstange 1210, eine zweite Kurbelverbindung 1200C und eine zweite Oberstange 1220 ebenso auf, wie bei der ersten Ausführungsform des Kurbel-Einrichtungssatzes.
Nun im Hinblick auf 1 ist, ebenso wie bei der ersten Ausführungsform des Kurbel-Einrichtungssatzes, die zweite Unterstange 1210 so angeordnet, dass ihr unteres Ende derart an der zweiten Bewegungseinrichtungseinheit U2 angeschlossen ist, dass die zweite Unterstange die Bewegungen nach links und rechts sowie nach oben und unten durchführen kann, wobei die zweite Unterstange im bestimmten Abstand von der ersten Unterstange 1110 nach links und rechts entfernt ist und so zu dieser ersten Unterstange parallel ist. Ebenso wie bei der ersten Ausführungsform, ist ein zweiter Unterstangen-Führungskörper 1420 ferner auf der zweiten Unterstange 1210 aufgeschoben, während eine zweite Links- und Rechtsbewegungs-Führungsstange 1520 in dem zweiten Unterstangen-Führungskörper 1420 eingelegt ist.
Auch im Hinblick auf 19 und 21 ist, ebenso wie bei der ersten Ausführungsform des Kurbel-Einrichtungssatzes, die zweite Kurbelverbindung 1200C also an ihrem unteren Ende so mit der zweiten Unterstange 1210 verbunden, dass sich sie um ihre sich vertikal erstreckende Drehungsmittellinie drehen kann. D. h. ist die zweite Kurbelverbindung 1200C so angeordnet, dass sie auf einem an einem Oberende der zweiten Unterstange 1210 angebrachten, zweiten Kegellager 1200T gelagert ist und so um ihre Drehungsmittellinie gedreht werden kann.
Auch im Hinblick auf 19 und 21 ist, ebenso wie bei der ersten Ausführungsform des Kurbel-Einrichtungssatzes, die zweite Oberstange 1220 mit ihrem unteren Ende an der zweiten Kurbelverbindung 1200C so angeschlossen, dass sich die zweite Oberstange um ihre sich horizontal erstreckennde Drehungsmittellinie drehen kann. D. h. ist die zweite Oberstange 1220 mittels eines horizontal eingesteckten, zweiten Stiftes 1220P mit der zweiten Kurbelverbindung 1200C drehbar verbunden.
Auch im Hinblick auf 19 und 21 ist eine erste Bewegungskörper-Führungsstange 1310 derart an einem Teil des Sitzkörpers 1300 ausgebildet, dass an dieser ersten Bewegungskörper-Führungsstange 1310 ein erster horizontaler Bewegungskörper 1140 senkrecht zur Führungsrichtung einer ersten Linearführung 1130 gleitbar angeschlossen ist. Der erste horizontale Bewegungskörper 1140 kann dabei dadurch mit der ersten Bewegungskörper-Führungsstange 1310 gleitbar verbunden werden, dass ein an einer ersten Kurbelmotorhalterung 1150 fest angeordneter, rohrförmiger Schieber 1140-1 in die erste Bewegungskörper-Führungsstange 1310 eingesteckt wird. An anderem Teil des Sitzkörpers 1300 ist ein Oberteil der zweiten Oberstange 1220 dahingegen fest angeschlossen.
Anders als bei der ersten Ausführungsform des Kurbel-Einrichtungssatzes umfasst diese zweite Ausführungsform desselben aber die folgenden Bestandteile nicht: zweite Linearführung 1230, zweiten horizontalen Bewegungskörper 1240, zweite Kurbelmotorhalterung 1250, zweite Drehscheibe 1270 und zweite Drehstange 1280, usw. Dabei entsprechen andere nicht hier beschriebene Bestandteile aber auch den gemäße der oben beschriebenen, ersten Ausführungsform des Kurbel-Einrichtungssatzes.
Dritte Ausführungsform eines Kurbel-Einrichtungssatzes
Nun im Hinblick auf 1 und 21 weist eine dritte Ausführungsform eines Kurbel-Einrichtungssatzes eine erste Kurbel 1100, eine zweite Kurbel 1200, und einen Sitzkörper 1300 ebenso auf, wie die erste Ausführungsform eines Kurbel-Einrichtungssatzes.
Im Hinblick auf 21 weist die erste Kurbel 1100 eine erste Unterstange 1110 und eine erste Oberstange 1120 auf. D. h. weist die dritte Ausführungsform eines Kurbel-Einrichtungssatzes keine erste Kurbelverbindung 1100C auf, anders als die erste Ausführungsform desselben.
Nun im Hinblick auf 1 wird, ebenso wie bei der ersten Ausführungsform des Kurbel-Einrichtungssatzes, die erste Unterstange 1110 an ihrem unteren Ende dahingehend mit einer ersten Bewegungseinrichtungseinheit U1 des Roboters zur körperlichen Wahrnehmung verbunden, dass die erste Unterstange selbst die Bewegungen nach links und rechts sowie nach oben und unten durchführen kann. Ebenso wie bei der ersten Ausführungsform des Kurbel-Einrichtungssatzes, ist ein erster Unterstangen-Führungskörper 1410 ferner auf der ersten Unterstange 1110 aufgeschoben, während eine erste Links- und Rechtsbewegungs-Führungsstange 1510 in dem ersten Unterstangen-Führungskörper 1410 eingelegt ist.
Nun im Hinblick auf 21 ist die erste Oberstange 1120 mit ihrem unteren Ende an der ersten Unterstange 1110 so angeschlossen, dass sich die erste Oberstange selbst um ihre sich horizontal erstreckennde Drehungsmittellinie drehen kann. D. h. ist die erste Oberstange 1120 mittels eines horizontal eingesteckten, ersten Stiftes 1120P mit der ersten Unterstange 1110 drehbar verbunden.
Auch im Hinblick auf 21 weist die zweite Kurbel 1200 eine zweite Unterstange 1210 und eine zweite Oberstange 1220 auf. D. h. weist die dritte Ausführungsform eines Kurbel-Einrichtungssatzes keine zweite Kurbelverbindung 1200C auf, anders als die erste Ausführungsform desselben.
Nun im Hinblick auf 1 ist, ebenso wie bei der ersten Ausführungsform des Kurbel-Einrichtungssatzes, die zweite Unterstange 1210 so angeordnet, dass ihr unteres Ende derart an der zweiten Bewegungseinrichtungseinheit U2 angeschlossen ist, dass die zweite Unterstange die Bewegungen nach links und rechts sowie nach oben und unten durchführen kann, wobei die zweite Unterstange im bestimmten Abstand von der ersten Unterstange 1110 nach links und rechts entfernt ist und so zu dieser ersten Unterstange parallel ist. Ebenso wie bei der ersten Ausführungsform des Kurbel-Einrichtungssatzes, ist ein zweiter Unterstangen-Führungskörper 1420 ferner auf der zweiten Unterstange 1210 aufgeschoben, während eine zweite Links- und Rechtsbewegungs-Führungsstange 1520 in dem zweiten Unterstangen-Führungskörper 1420 eingelegt ist.
Nun im Hinblick auf 21 ist die zweite Oberstange 1220 mit ihrem unteren Ende an der zweiten Unterstange 1210 so angeschlossen, dass sich die zweite Oberstange um ihre sich horizontal erstreckennde Drehungsmittellinie drehen kann. D. h. ist die zweite Oberstange 1220 mittels eines horizontal eingesteckten, zweiten Stiftes 1220P mit der zweiten Unterstange 1210 drehbar verbunden.
Auch im Hinblick auf 21 ist eine erste Bewegungskörper-Führungsstange 1310 derart an einem Teil des Sitzkörpers 1300 ausgebildet, dass an dieser ersten Bewegungskörper-Führungsstange 1310 ein oberes Ende einer ersten Unterstange 1110 nach links und rechts gleitbar befestigt ist. Die erste Unterstange 1110 kann dabei dadurch mit der ersten Bewegungskörper-Führungsstange 1310 gleitbar verbunden werden, dass ein an der ersten Unterstange 1110 fest angeordneter, rohrförmiger Schieber 1140-1 in die erste Bewegungskörper-Führungsstange 1310 eingesteckt wird. An anderem Teil des Sitzkörpers 1300 ist ein Oberteil der zweiten Oberstange 1220 dahingegen fest angeschlossen.
Anders als bei der ersten Ausführungsform des Kurbel-Einrichtungssatzes umfasst diese dritte Ausführungsform desselben somit die folgenden Bestandteile nicht: erste Linearführung 1130, ersten horizontalen Bewegungskörper 1140, erste Kurbelmotorhalterung 1150, erste Drehscheibe 1170 und erste Drehstange 1280, sowie zweite Linearführung 1230, zweiten horizontalen Bewegungskörper 1240, zweite Kurbelmotorhalterung 1250, zweite Drehscheibe 1270 und zweite Drehstange 1280, usw.
Vierte Ausführungsform eines Kurbel-Einrichtungssatzes
Wird im Weiteren Bezug auf 1 und 15 genommen, dann wird ein erster 1140 oder ein zweiter horizontaler Bewegungskörper 1240 durch das Drehen eines ersten 1160 oder eines zweiten Kurbelmotors 1260 horizontal bewegt, wodurch schließlich auch ein Sitzkörper 1300 vorwärts und rückwärts (d. h. in X-Axialrichtung) bewegt wird. Bei dieser vierten Ausführungsform des Kurbel-Einrichtungssatzes kann eine dritte, solche Drehscheibe 1170A, wie sie in 22 dargestellt ist, als Vermittlungsmittel verwendet werden, das eine Drehbwegung des ersten 1160 oder des zweiten Kurbelmotors 1260 auf den ersten 1140 oder den zweiten horizontalen Bewegungskörper 1240 überträgt.
D. h. gemäß den oben vorausgehenden Ausführungsformen war es so beschrieben, dass eine Drehkraft des ersten Kurbelmotors 1160 auf eine Kurbelmotorwelle 1160C, eine erste Drehscheibe 1170 und eine erste Drehstange 1180 usw. und damit auf eine erste Oberstangen-Vorsprungswelle 1122 übertragen wird. Nun gemäß der vierten Ausführungsform des Kurbel-Einrichtungssatzes können die erste Drehscheibe 1170 und die erste Drehstange 1180 durch die dritte solche Drehscheibe 1170 ersetzt werden, wie in 22 dargestellt ist.
Dazu ist eine erste 1160C oder eine zweite Kurbelmotorwelle 1160C in einer Seite der dritten Drehscheibe 1170 eingesteckt, während eine erste 1122 oder eine zweite Oberstange-Vorsprungswelle 1222 in anderer Seite derselben eingesteckt ist. In einer Innenseite der dritten Drehscheibe 1170 ist eine von einer Mitte der dritten Drehscheibe 1170 versetzte Exzenterausnehmung 1171 darüber hinaus ausgebildet, wobei in dieser Exzenterausnehmung 1171 die erste 1122 oder die zweite Oberstangen-Vorsprungswelle 1222 eingesetzt ist.
Hierdurch wird die Drehkraft des ersten Kurbelmotors 1160 auf die erste Kurbelmotorwelle 1160 übertragen, so dass auch die dritte Drehscheibe 1170 rotiert wird, wobei die erste Oberstangen-Vorsprungswelle 1122 mittels der in der Drehscheibe 1170 ausgebildeten Exzenterausnehmung 1171 vorwärts und rückwärts (d. h. in X-Axialrichtung) bewegt werden kann.
Die anderen und/oder übrigen Bestandteile entsprechen den oben beschreibenen.
Industrielle Werwendbarkeit
Unter Schwerkraftsbedingungen stellen die Bewegungen von fast allen Gegenständen, wie z. B. Menschen, Pferden, Schneebrettern oder Skiern und Kraftfahrzeugen, usw. eine Kontinuität der Wellenformen mit verschiedenen Geschwindigkeitsänderungen und damit mit jeweils unterschiedlichen Längen und Amplituden dar. Durch die auf derartigen Hintergrund basierende, vorliegende Erfindung kann nunmehr vorgesehen sein, dass Geschwindigkeit, Länge und Amplitude einer Wellenform unabhängig voneinander reguliert werden können, um einen Roboter zur körperlichen Wahrnehmung, auf den ein Mensch aufsteigt, noch lebendiger herstellen zu können. Ferner können auch unterschiedlich förmige Wellenformen gemäß der vorliegenden Erfindung durch stetige Echtzeit-Regulierung erzeugt werden.
Wesentlich gehört der erfindungsgemäße Roboter zur körperlichen Wahrnehmung bezüglich eines Bereichs der körperlichen Wahrnehmung von virtuellen Realitätstechnlogien zur grundlegenden, wichtigen Ursprungstechnologie. Somit kann die vorliegende Erfindung durch das Kombinieren von verschiedenen Inhalten in einem Arcade-Spiel und einem medizinischen oder schulischen Bereich sowie in fast allen industriellen Bereichen verwendet werden.

Claims

Roboter zur körperlichen Wahrnehmung, bei dem verschiedene 3D-Wellenformen mit einer Trajektorie einer atypischen Kurve erzeugt werden, wobei der Roboter einen Sitzkörper 1300, auf den ein Benutzer aufsteigt, und zumindest eine Bewegungseinrichtungseinheit U1 und U2 zur Bewegung des Sitzkörpers 1300 nach oben und unten sowie nach links und rechts aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegungseinrichtungseinheit U1 und U2 die folgenden Bestandteile umfasst: einen Drehträger 100 oder 150; einen Hauptrotorkörper 300 oder 350, in dem eine Hauptdurchgangsbohrung 341 oder 371 in einer Längsrichtung ausgebildet ist und der einen ersten 361 oder 391 und einen zweiten Haupteinbauvorsprung 362 oder 392 aufweist, wobei diese beiden Vorsprünge an einem Ende des Hauptrotorkörpers in einer Längsrichtung vorstehen und um die Hauptdurchgangsbohrung 341 oder 371 einander gegenüberliegen, sowie der an dem Drehträger 100 oder 150 derart angebracht ist, dass er mittels einer äußeren Antriebskraft gedreht werden kann; eine Führungswelle 810 oder 850, deren eines Ende an dem ersten Haupteinbauvorsprung 361 oder 391, und deren anderes Ende an dem zweiten Haupteinbauvorsprung 362 oder 392 angebracht ist, und an deren Außenumfangsfläche ein Gewinde ausgebildet ist; einen Bewegungskörper 820 oder 870, der mit der Führungswelle 810 oder 850 verbunden ist; und ein Steuermodul M, das dazu ausgelegt ist, durch das Drehen der Führungswelle 810 oder 850 den Bewegungskörper 820 oder 870 in eine Längsrichtung der Führungswelle 810 oder 850 zu bewegen.
Roboter zur körperlichen Wahrnehmung, bei dem verschiedene 3D-Wellenformen mit einer Trajektorie einer atypischen Kurve erzeugt werden, nach dem Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuermodul M die folgenden Bestandteile umfasst: einen ersten Nebenrotorkörper 410, in dem eine erste Nebendurchgangsbohrung 411-1 axial ausgebildet ist, und der mit einer ersten Nebendrehwelle 411, die in die Hauptdurchgangsbohrung 341 drehbar eingesteckt wird, und einem ersten Nebenzahnrad 412, das an einer Außenumfangsfläche eines Endes der ersten Nebendrehwelle 411 ausgebildet ist und sich auf einer Außenseite eines Endes des Hauptrotorkörpers 300 befindet, versehen ist; einen zweiten Nebenrotorkörper 420, der mit einer zweiten Nebendrehwelle 421, die in der ersten Nebendurchgangsbohrung 411-1 drehbar eingesteckt ist, und einem zweiten Nebenzahnrad 422, das an einer Außenumfangsfläche eines Endes der zweiten Nebendrehwelle 421 ausgebildet ist und sich auf einer Außenseite des ersten Nebenzahnrades 422 befindet, versehen ist; einen ersten Drehstopfen 510, der dazu ausgelegt ist, mittels einer äußeren Kraft die Drehung des ersten Nebenrotorkörpers 410 zu verhindern; einen zweiten Drehstopfen 520, der dazu ausgelegt ist, mittels einer äußeren Kraft die Drehung des zweiten Nebenrotorkörpers 420 zu verhindern; ein eins-erstes Arbeitszahnrad 611, das an einem Ende des Hauptrotorkörpers 300 drehbar angebracht ist und in Eingriff mit dem ersten Nebenzahnrad 412 steht; ein eins-erstes Kegelzahnrad 711, das an einer Außenfläche des eins-ersten Arbeitszahnrades 611 einstückig angeformt ist; ein eins-zweites Arbeitszahnrad 612, das an einer Innenfläche des ersten Haupteinbauvorsprungs 361 drehbar angebracht ist; ein eins-zweites Kegelzahnrad 712, das an einer Außenfläche des eins-zweiten Betriebsrades 612 einstückig angeformt ist und in Eingriff mit dem eins-ersten Kegelzahnrad 711 steht; ein eins-drittes Arbeitszahnrad 613, das an einer Innenfläche des ersten Haupteinbauvorsprungs 361 drehbar angebracht ist und in Eingriff mit dem eins-zweiten Arbeitszahnrad 612 steht; ein zwei-erstes Arbeitszahnrad 621, das dem eins-ersten Arbeitszahnrad 611 gegenüberliegend am einen Ende des Hauptrotorkörpers 300 drehbar angebracht ist und in Eingriff mit dem zweiten Nebenzahnrad 422 steht; ein zwei-erstes Kegelzahnrad 721, das an einer Außenfläche des zwei-ersten Arbeitszahnrades 612 einstückig angeformt ist; ein zwei-zweites Arbeitszahnrad 622, das an einer Innenfläche des zweiten Haupteinbauvorsprungs 362 drehbar angebracht ist; ein zwei-zweites Kegelzahnrad 722, das an einer Außenfläche des zwei-zweiten Arbeitszahnrades 622 einstückig angeformt ist und in Eingriff mit dem zwei-ersten Kegelzahnrad 721 steht; und ein zwei-drittes Arbeitszahnrad 623, das an einer Innenfläche des zweiten Haupteinbauvorsprungs 362 drehbar angebracht ist und in Eingriff mit dem zwei-zweiten Arbeitszahnrad 622 steht; wobei die Führungswelle 810 an ihrem einen Ende mit einer Außenfläche des eins-dritten Arbeitszahnrades 613 und an ihrem anderen Ende mit einer Außensfläche des zwei-dritten Arbeitszahnrades 623 so einstückig verbunden ist, dass sie zusammen mit dem eins-dritten 613 und dem zwei-dritten Arbeitszahnrad 623 einstückig gedreht werden kann.
Roboter zur körperlichen Wahrnehmung, bei dem verschiedene 3D-Wellenformen mit einer Trajektorie einer atypischen Kurve erzeugt werden, nach dem Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass er zusätzlich die folgenden Bestandteile aufweist: eine erste Nebenbefestigungsplatte 413, die an anderem Ende der ersten Nebendrehwelle 411 einstückig befestigt ist und so sich auf einer Außenseite eines anderen Endes des Hauptrotorkörpers 300 befindet, sowie in der eine erste Nebenbefestigungsplatte-Durchgangsbohrung ausgebildet ist, die von der zweiten Nebendrehwelle 421 drehbar passiert werden kann; eine zweite Nebenbefestigungsplatte 423, die an anderem Ende der zweiten Nebendrehwelle 421 einstückig befestigt ist und so sich auf einer Außenseite der ersten Nebenbefestigungsplatte 413 befindet; eine Stopfenabstützung 530, die sich zwischen der ersten 413 und der zweiten Nebenbefestigungsplatte 423 befindet und durch die die zweite Nebendrehwelle 421 drehbar durchgeht; wobei der erste Drehstopfen 510 eine erste Drehanschlagplatte ist, die an einer Seitenfläche der Stopfenabstützung 530 derart angebracht ist, dass sie mittels einer Magnetkraft eines darin angeordneten Elektromagnetes an die erste Nebenbefestigungsplatte 413 befestigt werden kann, und der zweite Drehstopfen 520 eine zweite Drehanschlagplatte ist, die an anderer Seitenfläche der Stopfenabstützung 530 derart angebracht ist, dass sie mittels einer Magnetkraft eines darin angeordneten Elektromagnetes an die zweite Nebenbefestigungsplatte 423 befestigt werden kann.
Roboter zur körperlichen Wahrnehmung, bei dem verschiedene 3D-Wellenformen mit einer Trajektorie einer atypischen Kurve erzeugt werden, nach dem Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Hauptrotorkörper 300 die folgenden Bestandteile aufweist: ein Schneckenrad 310, in dessen Mittelteil eine Schneckenrad-Einsteckbohrung durchgehend ausgebildet ist; eine Einsteckwelle 340, die durch die Schneckenrad-Einsteckbohrung durchgebracht und so mit dem Schneckenrad 310 einstückig verbunden ist, und innerhalb derer die Hauptdurchgangsbohrung 341 ausgebildet ist; und eine Drehscheibe 360M, die an einer Außenumfangsfläche eines Endes der Einsteckwelle 340 einstückig befestigt ist, und aus der der erste 361 und der zweite Haupteinbauvorsprung 362 hervorragen; wobei der Drehträger 100 mit einer Schneckenschraube 210 versehen ist, die dazu ausgelegt ist, mittels einer äußeren Antriebskraft das Schneckenrad 310 drehen zu können.
Roboter zur körperlichen Wahrnehmung, bei dem verschiedene 3D-Wellenformen mit einer Trajektorie einer atypischen Kurve erzeugt werden, nach dem Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuermodul M die folgenden Bestandteile aufweist: einen Nebenrotorkörper 450, der eine in der Hauptdurchgangsbohrung 371 drehbar einsteckte Nebendrehwelle 460, ein an einer Außenumfangsfäche eines Endes der Nebendrehwelle 460 ausgebildetes und so sich auf einer Außenseite eines Endes des Hauptrotorkörpers 350 befindendes Nebenzahnrad 451, und ein an einer Außenumfangsfläche eines anderen Endes der Nebendrehwelle 460 ausgebildetes und so sich auf einer Außenseite eines Endes des Drehträgers 150 befindendes, erstes Steuerzahnrad 452 umfasst; ein zweite Steuerzahnrad 552, das in Eingriff mit dem ersten Steuerzahnrad 452 steht; einen Steuermotor 550, der das zweite Steuerzahnrad 552 drehen kann; ein Arbeitszahnrad 650, das am einen Ende des Hauptrotorkörpers 300 drehbar angebracht ist und in Eingriff mit dem Nebenzahnrad 451 steht; ein erstes Kegelzahnrad 750, das an einer Außenfläche des Arbeitszahnrades 650 einstückig ausgebildet ist; und ein zweites Kegelzahnrad 751, das an einer Innenfläche eines vom ersten 391 und zweiten Haupteinbauvorsprung 392 drehbar angebracht ist und in Eingriff mit dem ersten Kegelzahnrad 750 steht; wobei die Führungswelle 850 an ihrem einen Ende so einstückig mit dem zweiten Kegelzahnrad 751 verbunden ist, dass sie sich zusammen mit dem zweiten Kegelzahnrad 751 einstückig drehen kann.
Roboter zur körperlichen Wahrnehmung, bei dem verschiedene 3D-Wellenformen mit einer Trajektorie einer atypischen Kurve erzeugt werden, nach dem Anspruch 1 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Hauptrotorkörper 350 die folgenden Bestandteile umfasst: ein Schneckenrad 360; eine Einsteckwelle 370, in der das Schneckenrad 360 eingesteckt ist; und eine Drehscheibe 390M, die an einer Außenumfangsfläche eines Endes der Einsteckwelle 370 befestigt ist, und aus der der erste 391 und der zweite Haupteinbauvorsprung 392 hervorragen; wobei der Drehträger 150 mit einer Schnecke 250 versehen ist, die dazu ausgelegt ist, mittels einer äußeren Antriebskraft das Schneckenrad 360 drehen zu können.
Roboter zur körperlichen Wahrnehmung, bei dem verschiedene 3D-Wellenformen mit einer Trajektorie einer atypischen Kurve erzeugt werden, nach dem Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass er zusätzlich die folgenden Bestandteile aufweist: eine erste Kurbel 1100, die eine erste Unterstange 1110, die mit ihrem unteren Ende an der ersten Bewegungseinrichtungseinheit U1 des Roboters auf- und abwärts sowie nach links und rechts bewegbar angeschlossen ist, eine erste Kurbelverbindung 1100C, deren unteres Ende an der ersten Unterstange 1110 derart angeschlossen ist, dass sich die erste Kurbelverbindung um ihre sich vertikal erstreckende Drehungsmittellinie drehen kann, und eine erste Oberstange 1120, deren unteres Ende an der ersten Kurbelverbindung 1100C derart angeschlossen ist, dass sich die erste Oberstange um ihre sich horizontal erstreckennde Drehungsmittellinie drehen kann, aufweist; eine zweite Kurbel 1200, die eine zweite Unterstange 1210, die mit ihrem unteren Ende an der zweiten Bewegungseinrichtungseinheit U2 des Roboters auf- und abwärts sowie nach links und rechts bewegbar angeschlossen ist, eine zweite Kurbelverbindung 1200C, deren unteres Ende an der zweiten Unterstange 1210 derart angeschlossen ist, dass sich die zweite Kurbelverbindung um ihre sich vertikal erstreckende Drehungsmittellinie drehen kann, und eine zweite Oberstange 1220, deren unteres Ende an der zweiten Kurbelverbindung 1200C derart angeschlossen ist, dass sich die zweite Oberstange um ihre sich horizontal erstreckennde Drehungsmittellinie drehen kann, aufweist; eine erste Linearführung 1130, die an der ersten Oberstange 1120 so angeordnet ist, dass sie eine Bewegung in einer der Drehungsmittellinie der ersten Oberstange gleichen, horizontalen Richtung führen kann; einen ersten horizontalen Bewegungskörper 1140, der auf der Linearführung 1130 so aufliegt, dass er mittels einer Antriebskraft eines ersten Kurbelmotors 1160 entlang die erste Linearführung 1130 geführt werden kann; eine zweite Linearführung 1230, die an der zweiten Oberstange 1220 so angeordnet ist, dass sie eine Bewegung in einer der Drehungsmittellinie der zweiten Oberstange gleichen, horizontalen Richtung führen kann; einen zweiten horizontalen Bewegungskörper 1240, der auf der zweiten Linearführung 1230 so aufliegt, dass er mittels einer Antriebskraft des zweiten Kurbelmotors 1260 entlang die zweite Linearführung 1230 geführt werden kann; wobei an einem Teil des Sitzkörpers 1300 eine erste Bewegungskörper-Führungsstange 1310 derart ausgebildet ist, dass der erste horizontale Bewegungskörper 1140 senkrecht zur Führungsrichtung der ersten Linearführung 1130 gleitbar an diesem einen Teil des Sitzkörpers angeschlossen sein kann, und wobei mit anderem Teil des Sitzkörpers der zweite horizontale Bewegungskörper 1240 fest verbunden ist.
Roboter zur körperlichen Wahrnehmung, bei dem verschiedene 3D-Wellenformen mit einer Trajektorie einer atypischen Kurve erzeugt werden, nach dem Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass er zusätzlich die folgenden Bestandteile aufweist: eine erste Kurbelmotorhalterung 1150, deren eines Ende an dem ersten horizontalen Bewegungskörper 1140 fest angeschlossen ist, und an derem anderen Ende der erste Kurbelmotor 1160 fest angebracht ist; eine erste Drehscheibe 1170, die mit dem ersten Kurbelmotor 1160 verbunden ist und so gedreht wird; eine erste Drehstange 1180, deren eines Ende an der ersten Drehscheibe 1170 drehbar angeschlossen ist, und deren anderes Ende an der ersten Oberstange 1120 drehbar angeschlossen ist, damit der erste horizontale Bewegungskörper 1140 beim Betätigen des ersten Kurbelmotors 1160 entlang die erste Linearführung 1130 geführt werden kann; eine zweite Kurbelmotorhalterung 1250, deren eines Ende an dem zweiten horizontalen Bewegungskörper 1240 fest angeschlossen ist, und an derem anderen Ende der zweite Kurbelmotor 1260 fest angebracht ist; eine zweite Drehscheibe 1270, die mit dem zweiten Kurbelmotor 1260 verbunden ist, und so gedreht wird; und eine zweite Drehstange 1280, deren eines Ende an der zweiten Drehscheibe 1270 drehbar angeschlossen ist, und deren anderes Ende an der zweiten Oberstange 1220 drehbar angeschlossen ist, damit der zweite horizontale Bewegungskörper 1240 beim Betätigen des zweiten Kurbelmotors 1260 entlang die zweite Linearführung 1230 geführt werden kann.
Roboter zur körperlichen Wahrnehmung, bei dem verschiedene 3D-Wellenformen mit einer Trajektorie einer atypischen Kurve erzeugt werden, nach dem Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass er zusätzlich die folgenden Bestandteile aufweist: eine erste Drehscheiben-Vorsprungswelle 1172, die aus der ersten Drehscheibe 1170 vorsteht; ein eins-erstes Lager 1181, das an einem Ende der ersten Drehstange 1180 so angeordnet ist, dass das eine Ende der Drehstange 1180 relativ zu der ersten Drehscheiben-Vorsprungswelle 1172 gedreht werden kann; eine erste Oberstangen-Vorsprungswelle 1122, die aus der ersten Oberstange 1120 vorsteht; ein eins-zweites Lager 1182, das an anderem Ende der ersten Drehsstange 1180 so angeordnet ist, dass das andere Ende der ersten Drehstange 1180 relativ zu der ersten Oberstangen-Vorsprungswelle 1122 gedreht werden kann; eine zweite Drehscheiben-Vorsprungswelle 1272, die aus der zweiten Drehscheibe 1270 vorsteht; ein zwei-erstes Lager 1281, das an einem Ende der zweiten Drehstange 1280 so angeordnet ist, dass das eine Ende der zweiten Drehstange 1280 relativ zu der zweiten Drehscheiben-Vorsprungswelle 1272 gedreht werden kann; eine zweite Oberstangen-Vorsprungswelle 1222, die aus der zweiten Oberstange 1220 vorsteht; und ein zwei-zweites Lager 1282, das an anderem Ende der zweiten Drehstange 1280 so angeordnet ist, dass das andere Ende der zweiten Drehstange 1280 relativ zu der zweiten Oberstangen-Vorsprungswelle 1222 gedreht werden kann.
Roboter zur körperlichen Wahrnehmung, bei dem verschiedene 3D-Wellenformen mit einer Trajektorie einer atypischen Kurve erzeugt werden, nach einem von den Ansprüchen 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass er zusätzlich einen ersten Unterstangen-Führungskörper 1410, der auf der ersten Unterstange 1110 so aufgeschoben ist, dass er eine Bewegung der ersten Unterstange 1110 nach oben und unten führe kann; eine erste Links- und Rechtsbewegungs-Führungsstange 1510, die in dem ersten Unterstangen-Führungskörper 1410 so eingelegt ist, dass sie eine Bewegung des ersten Unterstangen-Führungskörpers 1410 nach links und rechts führen kann; einen zweiten Unterstangen-Führungskörper 1420, der auf der zweiten Unterstange 1210 so aufgeschoben ist, dass er eine Bewegung der zweiten Unterstange 1210 nach oben und unten führen kann; und eine zweite Links- und Rechtsbewegungs-Führungsstange 1520, die in dem zweiten Unterstangen-Führungskörper 1420 so eingelegt ist, dass sie eine Bewegung des zweiten Unterstangen-Führungskörpers 1420 nach links und rechts führen kann, aufweist.
Roboter zur körperlichen Wahrnehmung, bei dem verschiedene 3D-Wellenformen mit einer Trajektorie einer atypischen Kurve erzeugt werden, nach einem von den Ansprüchen 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Kurbelverbindung 1100C ist so angeordnet, dass sie auf einem an einem Oberende der ersten Unterstange 1110 angebrachten, ersten Kegellager 1100T gelagert ist und so um eine Drehungsmittellinie der ersten Kurbelverbindung selbst gedreht werden kann, während die zweite Kurbelverbindung 1200C so angeordnet ist, dass sie auf einem an einem Oberende der zweiten Unterstange 1210 angebrachten, zweiten Kegellager 1200T gelagert ist und so um eine Drehungsmittellinie der zweiten Kurbelverbindung selbst gedreht werden kann.