JP5824508B2 - 非定型曲線の軌跡を有する様々な３次元波形が生成される体感用ロボット - Google Patents

非定型曲線の軌跡を有する様々な３次元波形が生成される体感用ロボット Download PDF

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Description

本発明は、ユーザーが搭乗する体感用ロボットに係り、さらに詳しくは、ユーザーの搭乗する載置胴体が第１の運動装置ユニット及び第２の運動装置ユニットの作動状態、並びに第１のクランクモーター及び第２のクランクモーターの作動状態に応じて様々な方向及び大きさの波形を描きながら動くことのできる体感用ロボットに関する。また、本発明は、非定型曲線の軌跡を有する様々な３次元波形を生成することのできる体感用ロボットに関する。
重力下での人間、馬、ボード、スキー及び自動車などのほとんどの物体の動きは、様々な速度の変化と、これに伴い異なる長さ及び振幅を有する波形の連続である。人間が搭乗する体感用ロボットをより一層実感あふれるように製作するには、基本的に、波形の速度、長さ及び振幅を別々に調節することが可能でなければならない。なお、リアルタイムにて絶えず調節して異なるタイプの波形を形成することが可能でなければならない。
これまで開発されてきた体感用ロボットは、主として油圧シリンダーなどを活用したものであった。これらのほとんどは、４軸または６軸を活用して、上り坂の道、下り坂の道などの方向性しか感じられないものであった。これにより、これまで開発されてきた体感用ロボットのうち、変化された波形のリズムを体感できるロボットはない。なお、製造コストが高くつき、かなり肥大化しているという短所もあった。
本発明は、上記の問題点を解消するために案出されたものである。本発明は、リアルタイムにて速度の変化及び振幅の異なる波動を絶えず作り出すことのできる体感用ロボットを提供する。本発明の体感用ロボットは、仮想現実技術（Ｖｉｒｔｕａｌ ｒｅａｌｉｔｙ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ）の体感部分が、基礎的で且つ重要な源泉技術に属する。本発明は、様々なコンテンツを取り入れてアーケードゲーム、医療、教育及びほとんどの産業分野に活用可能である。これにより、高い付加価値を創出することができ、しかも、活用分野の広い体感用ロボットを提供しようとする。
上記の課題を解消するために、本発明は、ユーザーが搭乗する載置胴体１３００と、前記載置胴体１３００の下部に装着され、前記載置胴体１３００を上下運動または左右運動させるための１以上の運動装置ユニットＵ１、Ｕ２と、を備え、前記運動装置ユニットＵ１、Ｕ２は、回転支持体１００、１５０と、長手方向に沿って主貫通孔３４１、３７１が形成され、一方の端には、長手方向に沿って突出されて前記主貫通孔３４１、３７１を中心として相対向する第１の主装着突起３６１、３９１及び第２の主装着突起３６２、３９２が形成され、外部駆動力によって回動自在に前記回転支持体１００、１５０に装着される主回転体３００、３５０と、一方の端が前記第１の主装着突起３６１、３９１に装着され、他方の端が前記第２の主装着突起３６２、３９２に装着され、外周面にねじ山が形成されたガイド軸８１０、８５０と、前記ガイド軸８１０、８５０に係合される可動胴体８２０、８７０と、前記ガイド軸８１０、８５０を回転させて前記可動胴体８２０、８７０を前記ガイド軸８１０、８５０の長手方向に移動させるための制御モジュールＭと、を備えることを特徴とする。
前記制御モジュールＭは、軸方向に沿って第１の副貫通孔４１１−１が形成され、前記主貫通孔３４１に回動自在に嵌め込まれる第１の副回転軸４１１と、前記第１の副回転軸４１１の一方の端の外周面に形成されて前記主回転体３００の一方の端の外側に位置する第１の副ギア４１２と、を備える第１の副回転体４１０と、前記第１の副貫通孔４１１−１に回動自在に嵌め込まれる第２の副回転軸４２１と、前記第２の副回転軸４２１の一方の端の外周面に形成されて前記第１の副ギア４１２の外側に位置する第２の副ギア４２２と、を備える第２の副回転体４２０と、外力によって前記第１の副回転体４１０の回転を止めるための第１の回転止め金具５１０と、外力によって前記第２の副回転体４２０の回転を止めるための第２の回転止め金具５２０と、前記主回転体３００の一方の端に回動自在に装着され、前記第１の副ギア４１２と噛合する第１−１の作動ギア６１１と、前記第１−１の作動ギア６１１の外側面に一体に形成される第１−１のベベルギア７１１と、前記第１の主装着突起３６１の内側面に回動自在に装着される第１−２の作動ギア６１２と、前記第１−２の作動ギア６１２の外側面に一体に形成され、前記第１−１のベベルギア７１１と噛合する第１−２のベベルギア７１２と、前記第１の主装着突起３６１の内側面に回動自在に装着され、前記第１−２の作動ギア６１２と噛合する第１−３の作動ギア６１３と、前記第１−１の作動ギア６１１と相対向し、前記主回転体３００の一方の端に回動自在に装着され、前記第２の副ギア４２２と噛合する第２−１の作動ギア６２１と、前記第２−１の作動ギア６２１の外側面に一体に形成される第２−１のベベルギア７２１と、前記第２の主装着突起３６２の内側面に回動自在に装着される第２−２の作動ギア６２２と、前記第２−２の作動ギア６２２の外側面に一体に形成され、前記第２−１のベベルギア７２１と噛合する第２−２のベベルギア７２２と、前記第２の主装着突起３６２の内側面に回動自在に装着され、前記第２−２の作動ギア６２２と噛合する第２−３の作動ギア６２３と、を備え、前記ガイド軸８１０は、前記第１−３の作動ギア６１３及び第２−３の作動ギア６２３と一体に回転するように一方の端が前記第１−３の作動ギア６１３の外側面に一体に連結され、他方の端が前記第２−３の作動ギア６２３の外側面に一体に連結されることが好ましい。
本発明は、前記第１の副回転軸４１１の他方の端に一体に係合されて前記主回転体３００の他方の端の外側に位置し、前記第２の副回転軸４２１が回動自在に貫通する第１の副係合板貫通孔が形成される第１の副係合板４１３と、前記第２の副回転軸４２１の他方の端に一体に係合されて前記第１の副係合板４１３の外側に位置する第２の副係合板４２３と、前記第１の副係合板４１３と第２の副係合板４２３との間に位置し、前記第２の副回転軸４２１が回動自在に貫通する止め金具支持台５３０と、を備えるが、前記第１の回転止め金具５１０は、内設された電磁石の磁気力によって前記第１の副係合板４１３と係合自在に、前記止め金具支持台５３０の一方の面に取り付けられる第１の回り止め板であり、前記第２の回転止め金具５２０は、内設された電磁石の磁気力によって前記第２の副係合板４２３と係合自在に、止め金具支持台５３０の他方の面に取り付けられる第２の回り止め板であることが好ましい。
前記主回転体３００は、中央部にウォームホイール嵌合孔が貫設されるウォームホイール３１０と、前記ウォームホイール嵌合孔を介して嵌め込まれて前記ウォームホイール３１０に一体に係合され、前記主貫通孔３４１が形成される嵌合軸３４０と、前記嵌合軸３４０の一方の端の外周面に一体に係合され、前記第１の主装着突起３６１及び第２の主装着突起３６２が突設される回転板３６０Ｍと、を備えるが、前記回転支持体１００には、外部駆動力によって前記ウォームホイール３１０を回動させるためのウォームネジ２１０が装着されることが好ましい。
前記制御モジュールＭは、前記主貫通孔３７１に回動自在に嵌め込まれる副回転軸４６０と、前記副回転軸４６０の一方の端の外周面に形成されて前記主回転体３５０の一方の端の外側に位置する副ギア４５１と、前記副回転軸４６０の他方の端の外周面に形成されて前記回転支持体１５０の一方の端の外側に位置する第１の制御ギア４５２と、を備える副回転体４５０と、前記第１の制御ギア４５２と噛合する第２の制御ギア５５２と、前記第２の制御ギア５５２を回動させる制御モーター５５０と、前記主回転体３５０の一方の端に回動自在に装着され、前記副ギア４５１と噛合する作動ギア６５０と、前記作動ギア６５０の外側面に一体に形成される第１のベベルギア７５０と、前記第１の主装着突起３９１または第２の主装着突起３９２のうちいずれか一方の内側面に回動自在に装着され、前記第１のベベルギア７５０と噛合する第２のベベルギア７５１と、を備えるが、前記ガイド軸８５０は、前記第２のベベルギア７５１と一体に回転するように、一方の端が第２のベベルギア７５１に一体に連結されることが好ましい。
前記主回転体３５０は、ウォームホイール３６０と、前記ウォームホイール３６０が嵌め込まれる嵌合軸３７０と、前記嵌合軸３７０の一方の端の外周面に係合され、前記第１の主装着突起３９１及び第２の主装着突起３９２が突設される回転板３９０Ｍと、を備えるが、前記回転支持体１５０には、外部駆動力によって前記ウォームホイール３６０を回動させるためのウォーム２５０が装着されることが好ましい。
本発明は、左右移動及び上下移動自在に下端が体感用ロボットの第１の運動装置ユニットＵ１に連結される第１の下ロッド１１１０と、上下方向を通過する第１のクランク連結竿回転中心線を回転中心として回動自在に下端が前記第１の下ロッド１１１０に連結される第１のクランク連結竿１１００Ｃ及び水平方向を通過する第１の上ロッド回転中心線を回転中心として回動自在に下端が前記第１のクランク連結竿１１００Ｃに連結される第１の上ロッド１１２０を備える第１のクランク１１００と、左右移動及び上下移動自在に下端が体感用ロボットの第２の運動装置ユニットＵ２に連結される第２の下ロッド１２１０と、上下方向を通過する第２のクランク連結竿回転中心線を回転中心として回動自在に下端が前記第２の下ロッド１２１０に連結される第２のクランク連結竿１２００Ｃ及び水平方向を通過する第２の上ロッド回転中心線を回転中心として回動自在に下端が前記第２のクランク連結竿１２００Ｃに連結される第２の上ロッド１２２０を備える第２のクランク１２００と、前記第１の上ロッド回転中心線と同じ水平方向の運動を案内するように前記第１の上ロッド１１２０に設けられる第１のリニアガイド１１３０と、第１のクランクモーター１１６０の駆動力によって前記第１のリニアガイド１１３０に沿って案内されるように前記第１のリニアガイド１１３０に載置される第１の水平移動体１１４０と、前記第２の上ロッド回転中心線と同じ水平方向の運動を案内するように前記第２の上ロッド１２２０に設けられる第２のリニアガイド１２３０と、第２のクランクモーター１２６０の駆動力によって前記第２のリニアガイド１２３０に沿って案内されるように前記第２のリニアガイド１２３０に載置される第２の水平移動体１２４０と、を備えるが、前記載置胴体１３００は、一方の側部に前記第１の水平移動体１１４０が前記第１のリニアガイド１１３０による案内方向と垂直な方向に摺動自在に連結される第１の移動体案内棒１３１０が形成され、他方の側部に前記第２の水平移動体１２４０が固設されることが好ましい。
本発明は、一方の端が前記第１の水平移動体１１４０に固設され、他方の端に前記第１のクランクモーター１１６０が固着される第１のクランクモーター装着台１１５０と、前記第１のクランクモーター１１６０に連結されて回転する第１の回転板１１７０と、前記第１のクランクモーター１１６０の作動時に前記第１の水平移動体１１４０が前記第１のリニアガイド１１３０に沿って案内されるように、一方の端が前記第１の回転板１１７０に回動自在に連結され、他方の端が前記第１の上ロッド１１２０に回動自在に連結される第１の回転バー１１８０と、一方の端が前記第２の水平移動体１２４０に固設され、他方の端に前記第２のクランクモーター１２６０が固着される第２のクランクモーター装着台１２５０と、前記第２のクランクモーター１２６０に連結されて回転する第２の回転板１２７０と、前記第２のクランクモーター１２６０の作動時に前記第２の水平移動体１２４０が前記第２のリニアガイド１２３０に沿って案内されるように、一方の端が前記第２の回転板１２７０に回動自在に連結され、他方の端が前記第２の上ロッド１２２０に回動自在に連結される第２の回転バー１２８０と、を備えることが好ましい。
本発明は、前記第１の回転板１１７０から、突出する第１の回転板突出軸１１７２と、前記第１の回転バー１１８０の一方の端が前記第１の回転板突出軸１１７２と相対回動自在に前記第１の回転バー１１８０の一方の端に設けられる第１−１の軸受け１１８１と、前記第１の上ロッド１１２０から、突出する第１の上ロッド突出軸１１２２と、前記第１の回転バー１１８０の他方の端が前記第１の上ロッド突出軸１１２２と相対回動自在に前記第１の回転バー１１８０の他方の端に設けられる第１−２の軸受け１１８２と、前記第２の回転板１２７０から、突出する第２の回転板突出軸１２７２と、前記第２の回転バー１２８０の一方の端が前記第２の回転板突出軸１２７２と相対回動自在に前記第２の回転バー１２８０の一方の端に設けられる第２−１の軸受け１２８１と、前記第２の上ロッド１２２０から、突出する第２の上ロッド突出軸１２２２と、前記第２の回転バー１２８０の他方の端が前記第２の上ロッド突出軸１２２２と相対回動自在に前記第２の回転バー１２８０の他方の端に設けられる第２−２の軸受け１２８２と、を備えることが好ましい。

本発明は、前記第１の下ロッド１１１０の上下移動を案内するように前記第１の下ロッド１１１０に外挿される第１の下ロッド案内ボディ１４１０と、前記第１の下ロッド案内ボディ１４１０の左右移動を案内するように前記第１の下ロッド案内ボディ１４１０に内挿される第１の左右移動案内棒１５１０と、前記第２の下ロッド１２１０の上下移動を案内するように前記第２の下ロッド１２１０に外挿される第２の下ロッド案内ボディ１４２０と、前記第２の下ロッド案内ボディ１４２０の左右移動を案内するように前記第２の下ロッド案内ボディ１４２０に内挿される第２の左右移動案内棒１５２０と、を備えることが好ましい。
本発明の前記第１のクランク連結竿１１００Ｃは、前記第１の下ロッド１１１０の上端部に載せられる第１のテーパー状軸受け１１００Ｔに支持され、前記第１のクランク連結竿回転中心線を回転中心として回動自在に装着され、前記第２のクランク連結竿１２００Ｃは前記第２の下ロッド１２１０の上端部に載せられる第２のテーパー状軸受け１２００Ｔに支持され、前記第２のクランク連結竿回転中心線を回転中心として回動自在に装着されることが好ましい。
本発明は、第１の運動装置ユニット及び第２の運動装置ユニットの作動状態に応じて載置胴体が上下（図１におけるＺ軸方向）、左右方向（図１におけるＹ軸方向）にそれぞれ別々にまたは複合的に移動可能であるというメリットがある。本発明は、第１のクランクモーターと第２のクランクモーターの作動状態に応じて前後方向（Ｘ軸方向）に移動可能であり、載置胴体が、第１の下ロッド及び第２の下ロッドが形成する平面を通過する様々な波形の動きを形成するというメリットがある。
これにより、本発明は、載置胴体が第１の運動装置ユニット、第２の運動装置ユニット、第１のクランクモーター及び第２のクランクモーターの作動状態に応じて様々な運動方向を演出することができ、各運動方向別に作用する力の大きさを異ならせることができ、これにより、様々な波形を描きながら動くことができるというメリットがある。載置胴体がＸ、Ｙ及びＺ軸方向にそれぞれ別々にまたは複合的に運動することによって、非定型軌跡を有する様々な３次元波形を生成することができる。
本発明の斜視図である。 本発明における第１の運動装置ユニットまたは第２の運動装置ユニットの一部分解斜視図である。 本発明における第１の運動装置または第２の運動装置ユニットの主部の斜視図である。 本発明における第１の運動装置または第２の運動装置ユニットの主部の斜視図である。 本発明における第１の運動装置または第２の運動装置ユニットの主部の斜視図である。 本発明における第１の運動装置または第２の運動装置ユニットの主部の斜視図である。 本発明における第１の運動装置または第２の運動装置ユニットの主部の斜視図である。 本発明における第１の運動装置または第２の運動装置ユニットの主部の斜視図である。 発明における他の第１の運動装置ユニットまたは第２の運動装置ユニットの一部分解斜視図である。 発明における他の第１の運動装置ユニットまたは第２の運動装置ユニットの一部分解斜視図である。 発明における他の第１の運動装置ユニットまたは第２の運動装置ユニットの一部分解斜視図である。 本発明におけるさらに他の第１の運動装置ユニットまたは第２の運動装置ユニットの主部の斜視図である。 本発明におけるさらに他の第１の運動装置ユニットまたは第２の運動装置ユニットの主部の斜視図である。 本発明におけるさらに他の第１の運動装置ユニットまたは第２の運動装置ユニットの主部の斜視図である。 本発明のクランク装置セットの主部の正面図である。 図１５の主部の詳細図である。 図１５の主部の詳細図である。 他のクランク装置セットの主部の正面図である。 図１８の主部の詳細図である。 図１８の主部の詳細図である。 さらに他のクランク装置セットの主部の正面図である。
添付図面の図１を参照すると、本発明は、第１及び第２の運動装置ユニットＵ１、Ｕ２と、前記第１及び第２の運動装置ユニットＵ１、Ｕ２の上部に設けられたクランク装置セットなどを備える。本発明の理解への一助となるために、上記の第１及び第２の運動装置ユニットＵ１、Ｕ２及びクランク装置セットの順に説明する。
まず、第１及び第２の運動装置ユニットＵ１、Ｕ２について説明する。
第１または第２の運動装置ユニットの第１の実施形態
添付の図２を参照すると、本発明の第１及び第２の運動装置ユニットＵ１、Ｕ２は、回転支持体１００を有する。前記回転支持体１００には、外部駆動力によって回転可能なウォーム２１０が装着される。前記ウォーム２１０の装着のために、前記回転支持体１００の両側に孔１１０、１２０が形成される。これにより、モーターなど外部から前記ウォーム２１０に駆動力が伝達されて、前記ウォーム２１０がスムーズに回転することになる。
図２及び３を参照すると、前記回転支持体１００には、前記ウォーム２１０の回転につれ回転自在に主回転体３００が装着される。前記主回転体３００は、前記ウォーム２１０と噛合されたウォームホイール３１０と、ロックナット３２０と、嵌合軸３４０と、回転板３６０Ｍと、第１の主装着突起３６１及び第２の主装着突起３６２などを備える。
図２を参照すると、前記ウォームホイール３１０の中央部にはウォームホイール嵌合孔が貫設される。前記嵌合軸３４０は、前記ウォームホイール嵌合孔に嵌め込まれてウォームホイール３１０と一体に回動するように係合される。前記嵌合軸３４０の一方の端寄りの外周面には係止爪３４２が突設される。一方、嵌合軸３４０の中央部には、軸方向に沿って主貫通孔３４１が形成される。
図２を参照すると、前記嵌合軸３４０は回転支持体１００に支持され、ウォームホイール３１０を中心として両側に設けられる第１の軸受け２２１及び第２の軸受け２２２に回動自在に支持される。一方、第１の軸受け２２１と係止爪３４２との間には第１のオイルシール部材２３１が嵌め込まれ、第２の軸受け２２２の外側にはロックナット３２０が外嵌される。ロックナット３２０は、嵌合軸３４０の他方の端寄りの外周面に嵌め込まれる。これにより、係止爪３４２とともに嵌合軸３４０がウォームホイール３１０から抜脱されることを防ぐ。ロックナット３２０の外側には第２のオイルシール部材２３２が嵌め込まれる。
図３を参照すると、回転板３６０Ｍは、嵌合軸３４０と一体に回動自在に嵌合軸３４０の一方の端の外周面に係合される。一方、回転板３６０Ｍの外側面には回転板３６０Ｍと垂直な方向に第１の主装着突起３６１及び第２の主装着突起３６２が突設される。第１の主装着突起３６１及び第２の主装着突起３６２は主貫通孔３４１を中心として相対向する位置に設けられる。
図４及び図５を参照すると、主回転体３００には第１の副回転体４１０が回動自在に装着される。第１の副回転体４１０は、主貫通孔３４１に回動自在に嵌め込まれる第１の副回転軸４１１を備える。第１の副回転軸４１１には軸方向に沿って第１の副貫通孔４１１−１が形成される。一方、第１の副回転軸４１１の一方の端の外周面には第１の副ギア４１２が設けられ、第１の副ギア４１２は回転板３６０Ｍの外側に位置する。一方、第１の副回転軸４１１の他方の端には第１の副係合板４１３が一体に係合される。第１の副係合板４１３は、主回転体３００の他方の端の外側に位置する。一方、第１の副係合板４１３には、後述する第２の副回転軸４２１が回動自在に貫通される第１の副係合板貫通孔が形成される。
図４及び図５を参照すると、第１の副回転体４１０には、第２の副回転体４２０が回動自在に装着される。第２の副回転体４２０は、第１の副貫通孔４１１−１に回動自在に嵌め込まれる第２の副回転軸４２１を備える。一方、第２の副回転軸４２１の一方の端の外周面には第２の副ギア４２２が設けられる。第２の副ギア４２２は、第１の副ギア４１２の外側に位置する。一方、第２の副回転軸４２１の他方の端には第２の副係合板４２３が一体に係合されるが、第２の副係合板４２３は第１の副係合板４１３の外側に位置する。
図５を参照すると、第１の副係合板４１３と第２の副係合板４２３との間に位置し、第２の副回転軸４２１が回動自在に貫通される止め金具支持台５３０を有する。
図５を参照すると、止め金具支持台５３０の一方の側面には外力によって第１の副回転体４１０の回転を止めるための第１の回転止め金具５１０が取り付けられ、止め金具支持台５３０の他方の面には外力によって第２の副回転体４２０の回転を止めるための第２の回転止め金具５２０が取り付けられる。
図５を参照すると、第１の回転止め金具５１０は、外部より供給される電流によって磁気力を発生させるように電磁石が内設される。電流が印加されたときに、第１の回転止め金具５１０は、電磁気力によって第１の副係合板４１３付き第１の副回転体４１０を引き寄せる。第１の副係合板４１３が前記第１の回転止め金具５１０の一方の側にくっついて第１の副回転体４１０の回転が止まる。
図５を参照すると、第２の回転止め金具５２０は、外部より供給される電流によって磁気力を発生させるように電磁石が内設される。電流が印加されたときに、第２の回転止め金具５２０は、電磁気力によって第２の副係合板４２３付き第２の副回転体４２０を引き寄せる。第２の副係合板４２３が前記第２の回転止め金具５２０の一方の側にくっついて第１の副回転体４２０の回転が止まる。
図６及び図７を参照すると、回転板３６０Ｍの外側面には第１−１の作動ギア６１１が回動自在に装着される。第１−１の作動ギア６１１は第１の副ギア４１２と噛合する。第１−１の作動ギア６１１の外側面には第１−１のベベルギア７１１が一体に形成される。このため、第１−１の作動ギア６１１の回転時に、第１−１のベベルギア７１１も一緒に回転する。
図６及び図７を参照すると、第１の主装着突起３６１の内側面には第１−２の作動ギア６１２が回動自在に装着される。第１−２の作動ギア６１２の外側面には第１−２のベベルギア７１２が一体に形成される。第１−２のベベルギア７１２は第１−１のベベルギア７１１と噛合する。第１の主装着突起３６１の内側面には第１−３の作動ギア６１３が回動自在に装着される。一方、第１−３の作動ギア６１３は第１−２の作動ギア６１２と噛合する。
また、図７を参照すると、回転板３６０Ｍの外側面には第２−１の作動ギア６２１が回動自在に装着される。第２−１の作動ギア６２１は第２の副ギア４２２と噛合する。第２−１の作動ギア６２１の外側面には第２−１のベベルギア７２１が一体に形成される。このため、第２−１の作動ギア６２１の回転時に、第２−１のベベルギア７２１も一緒に回転する。
図６及び図７を参照すると、第２の主装着突起３６２の内側面には第２−２の作動ギア６２２が回動自在に装着される。第２−２の作動ギア６２２の外側面には第２−２のベベルギア７２２が一体に形成される。第２−２のベベルギア７２２は第２−１のベベルギア７２１と噛合する。第２の主装着突起３６２の内側面には第２−３の作動ギア６２３が回動自在に装着される。一方、第２−３の作動ギア６２３は第２−２の作動ギア６２２と噛合する。
図７を参照すると、第１−３の作動ギア６１３にはガイド軸８１０の一方の端が連結され、第２−３の作動ギア６２３にはガイド軸８１０の他方の端が連結される。このため、ガイド軸８１０は第１−３の作動ギア６１３及び第２−３の作動ギア６２３と一体に回転する。一方、ガイド軸８１０の外周面にはねじ山が形成されている。
図８を参照すると、ガイド軸８１０のねじ山と対応するように可動胴体８２０の内部にねじ山が形成されている。ねじ山によってガイド軸８１０の外周面には可動胴体８２０が嵌め込まれる。
図８を参照すると、案内棒８３０は第１の主装着突起３６１及び第２の主装着突起３６２のそれぞれの内側面に固定される。可動胴体８２０の両側部が案内棒８３０に嵌め込まれる。
図８に基づき、第１の可動装置ユニットＵ１の作動メカニズムについて説明する。
第１の回転止め金具５１０及び第２の回転止め金具５２０に電流を供給しない状態で、外部駆動力をウォーム２１０に印加する。ウォーム２１０の回転に伴い、ウォーム２１０と噛合するウォームホイール３１０が回動し、これにより、回転板３６０Ｍが回動する。一方、主回転体３００に対して第１の副回転体４１０及び第２の副回転体４２０は回動自在に装着されている。このため、回転板３６０Ｍが回動すると、第１−１の作動ギア６１１及び第２−１の作動ギア６２１は回転板３６０Ｍに対して止まった状態で回転板３６０Ｍと共に回転し、第１−１の作動ギア６１１及び第２−１の作動ギア６２１と噛合する第１の副ギア４１２及び第２の副ギア４２２は回転することになる。第１−１の作動ギア６１１が回転板３６０Ｍに対して止まった状態を維持することから、第１−１の作動ギア６１１から第１−１のベベルギア７１１、第１−２のベベルギア７１２、第１−２の作動ギア６１２、第１−３の作動ギア６１３及びガイド軸８１０の順に伝わる動力はなくなる。同様に、第２−１の作動ギア６２１が回転板３６０Ｍに対して止まった状態を維持することから、第２−１の作動ギア６２１から第２−１のベベルギア７２１、第２−２のベベルギア７２２、第２−２の作動ギア６２２、第２−３の作動ギア６２３及びガイド軸８１０の順に伝わる動力ななくなる。このため、可動胴体８２０もガイド軸８１０に対して止まった状態を維持する。
すなわち、可動胴体８２０はガイド軸８１０に沿って動かず、回転板３６０Ｍに対して止まった状態を維持し、回転板３６０Ｍと一体に回転する。これにより、可動胴体８２０は、回転中心が一定になった状態で半径が一定になる円運動を行う。
可動胴体８２０が、半径が一定になる円運動を行う状態で、第１の回転止め金具５１０に電流を供給すると、第１の副ギア４１２は回動を止まる。回転板３６０Ｍは回転し続けているため、第１の副ギア４１２が回動を止まると、第１−１の作動ギア６１１は回転板３６０Ｍに対して独立的に回動する。第１−１の作動ギア６１１が回転板３６０Ｍに対して回動すると、第１−１のベベルギア７１１、第１−２のベベルギア７１２、第１−２の作動ギア６１２、第１−３の作動ギア６１３及びガイド軸８１０がそれぞれ回転板３６０Ｍに対して回動し、ガイド軸８１０が回転板３６０Ｍに対して回動すると、可動胴体８２０がガイド軸８１０に沿って移動する。すなわち、可動胴体８２０は、回転板３６０Ｍとともに回転し、ガイド軸８１０に沿って移動するため、可動胴体８２０は半径が変わるような円運動を行う。
このため、ウォームホイール３１０を回動させた状態で、第１の回転止め金具５１０と第２の回転止め金具５２０のうちのいずれか一方に選択的に電流を供給することにより、円運動を行う可動胴体８２０の回転半径を回転中に自由に変更することができる。
このため、可動胴体８２０にクランク軸１０００の一方の端を固定し、クランク１０００軸の他方の端にユーザーが搭乗可能な運動板を固設することにより、体感用ロボットの駆動装置として用いることができる。すなわち、可動胴体８２０の回転に伴い、クランク軸１０００は上下運動（Ｚ軸運動）をし、可動胴体８２０がガイド軸８１０に沿って移動することにより、クランク軸１０００は左右運動（Ｙ軸運動）をする。
一方、円運動を行う可動胴体８２０の回転半径を回転中に自由に変更することができるので、ユーザーが搭乗する体感用ロボット運動板の前（左側）と後（右側）に連結された２つのクランク軸１０００の駆動装置として用いる場合に、ウォームホイール３１０の駆動と、第１の回転止め金具５１０及び第２の回転止め金具５２０の作動だけで体感用ロボット運動板に発生する波動を絶えなく柔らかくリアルタイムにて連結して変化させることができるというメリットがある。
一方、ガイド軸８１０は、第１−２のベベルギア７１２及び第２−２のベベルギア７２２と一体に回転するように、一方の端が第１−２のベベルギア７１２の外側面に一体に連結され、他方の端が第２−２のベベルギア７２２の外側面に一体に連結される。このため、上述とは異なり、第１−３の作動ギア６１３及び第２−３の作動ギア６２３が設けられないこともある。
第１または第２の運動装置ユニットの第２の実施形態
図９及び図１０を参照すると、本発明の他の第１及び第２の運動装置ユニットＵ１、Ｕ２は、回転支持体１５０を有する。前記回転支持体１５０には、外部駆動力によって回転可能なウォーム２５０が装着される。前記ウォーム２５０の装着のために、前記回転支持体１５０に孔１６０が形成される。これにより、モーターなど外部から前記ウォーム２５０に駆動力が伝わって、前記ウォーム２５０がスムーズに回転することになる。
図１０及び図１１を参照すると、前記回転支持体１５０には前記ウォーム２５０の回転につれ回転可能に主回転体３５０が装着される。前記主回転体３５０は、前記ウォーム２５０と噛合するウォームホイール３６０、ロックナット（図示せず）、嵌合軸３７０、回転板３９０Ｍ、第１の主装着突起３９１及び第２の主装着突起３９２などを備える。
図１０を参照すると、前記ウォームホイール３６０の中央部にはウォームホイール嵌合孔が貫設される。前記嵌合軸３７０は前記ウォームホイール嵌合孔に嵌め込まれてウォームホイール３６０と一体に回動するように係合される。前記嵌合軸３７０の一方の端寄りの外周面には係止爪３７２が突設される。一方、嵌合軸３７０の中央部には軸方向に沿って主貫通孔３７１が形成される。
図１０を参照すると、前記嵌合軸３７０は回転支持体１５０に支持され、ウォームホイール３６０を中心として回動自在に支持される。第１のオイルシール部材（図示せず）、ロックナット（図示せず）、第２のオイルシール部材（図示せず）などは上述した通りである。
図１０及び図１１を参照すると、回転板３９０Ｍは、嵌合軸３７０と一体に回動自在に嵌合軸３７０の一方の端の外周面に係合される。一方、回転板３９０Ｍの外側面には、回転板３９０Ｍと垂直な方向に第１の主装着突起３９１及び第２の主装着突起３９２が突設される。第１の主装着突起３９１及び第２の主装着突起３９２は主貫通孔３９１を中心として相対向する位置に設けられる。
図１０及び図１１を参照すると、主回転体３５０には、副回転体４５０が回動自在に装着される。副回転体４５０は、主貫通孔３７１に回動自在に嵌め込まれる副回転軸４６０を備える。副回転軸４６０の一方の端の外周面には副ギア４５１が設けられ、副ギア４５１は回転板３９０Ｍの外側に位置する。一方、副回転軸４６０の他方の端には、第１の制御ギア４５２が一体に係合される。第１の制御ギア４５２は、主回転体３５０の他方の端外側に位置する。
図１２及び図１４を参照すると、第１の制御ギア４５２の回動を制御するための第２の制御ギア５５２を備えた制御モーター５５０が設けられる。制御モーター５５０は、回転支持体１５０の一方の側に固定されることが好ましい。前記制御モーター５５０は、電力印加の有無によって、第１の制御ギア４５２、副ギア４５１及び副ギア４５１と噛合された作動ギア６５０などの回動有無が決定される。
図１２を参照すると、回転板３９０Ｍの外側面には、作動ギア６５０が回動自在に装着される。作動ギア６５０は、副ギア４５１と噛合する。作動ギア６５０の外側面には、第１のベベルギア７５０が一体に形成される。このため、作動ギア６５０の回転時に、第１のベベルギア７５０も一緒に回転する。
図１３を参照すると、第１の主装着突起３９１または第２の主装着突起３９２のうちのいずれか一方の内側面には、第２のベベルギア７５１が回動自在に装着される。第１のベベルギア７５０は、第２のベベルギア７５１と噛合する。
図１３を参照すると、ガイド軸８５０の一方の端は第２のベベルギア７５１と連結され、ガイド軸８５０の他方の端は、第２のベベルギア７５１を有していない第１の主装着突起３９１または第２の主装着突起３９２のうちのいずれか一方と連結される。このため、ガイド軸８５０は第２のベベルギア７５１と一体に回転する。一方、ガイド軸８５０の外周面にはねじ山が形成されている。
図１２乃至図１４を参照すると、ガイド軸８５０のねじ山と対応するように、第１の案内部８５１、第２の案内部８６１及びこれらに係合された可動胴体８７０の内部にねじ山が形成されている。
図１２乃至図１４を参照すると、案内棒８６０は、第１の主装着突起３９１及び第２の主装着突起３９２のそれぞれの内側面に固定される。第１の案内部８５１、第２の案内部８６１及びこれらに係合された可動胴体８７０が案内棒８６０及びガイド軸８５０のそれぞれに嵌め込まれる。
図１４を参照すると、制御モーター５５０に電流を供給しない状態で、外部駆動力をウォーム２５０に印加する。ウォーム２５０の回転に伴い、ウォーム２５０と噛合するウォームホイール３６０が回動し、これにより、回転板３９０Ｍが回動する。回転板３９０Ｍが回動すると、作動ギア６５０は、回転板３９０Ｍに対して止まった状態で回転板３９０Ｍと共に回転し、作動ギア６５０と噛合する副ギア４５１は回転する。作動ギア６５０が回転板３９０Ｍに対して止まった状態を維持するため、作動ギア６５０から第１のベベルギア７５０、第２のベベルギア７７５１及びガイド軸８５０の順に伝わる動力はなくなる。このため、ガイド軸８５０が回転しないため、可動胴体８７０もガイド軸８５０に対して止まった状態を維持する。
すなわち、可動胴体８７０は、ガイド軸８５０に沿って動かず、回転板３９０Ｍに対して止まった状態を維持し、回転板３９０Ｍと一体に回転する。これにより、可動胴体８７０は、回転中心が一定になる状態で半径が一定になる円運動を行う。
図１４を参照すると、可動胴体８７０が、半径が一定になる円運動を行う状態で、制御モーター５５０に電流を供給すると、第２の制御ギア５５２、第１の制御ギア４５２、副ギア４５１、作動ギア６５０、第１のベベルギア７５０、第２のベベルギア７５１の順に制御モーター５５０の動力が伝わる。これにより、ガイド軸８５０が回転し、第１の案内部８５１、第２の案内部８６１に係合された可動胴体８７０がガイド軸８５０の長手方向に上下運動をする。すなわち、可動胴体８７０は、回転板３９０Ｍと共に回転し、ガイド軸８５０に沿って移動するため、可動胴体８７０は半径が変わるような円運動を行う。
このため、可動胴体８７０にクランク軸１０００の一方の端を固定し、クランク１０００軸の他方の端にユーザーが搭乗可能な運動板を固設することにより、体感用ロボットの駆動装置として用いることができる。すなわち、可動胴体８７０の回転に伴い、クランク軸１０００は上下運動（Ｚ軸運動）をし、可動胴体８２０がガイド軸８１０に沿って移動することにより、クランク軸１０００は左右運動（Ｙ軸運動）をする。
一方、円運動を行う可動胴体８７０の回転半径を回転中に自由に変更することができるので、ユーザーが搭乗する体感用ロボット運動板の前（左側）と後（右側）に連結された２つのクランク軸１０００の駆動装置として用いる場合に、ウォームホイール３６０の駆動と、制御モーター５５０の作動だけで体感用ロボット運動板に発生する波動を絶えなく柔らかくリアルタイムにて連結して変化させることができるというメリットがある。
以上、図１乃至図１４に基づき、第１及び第２の運動装置ユニットＵ１、Ｕ２について説明した。以下、図１５以下に基づいて、第１及び第２の運動装置ユニットＵ１、Ｕ２の上部に連結されたクランク装置セットについて詳述する。
クランク装置セットの第１の実施形態
図１及び図１５を参照すると、クランク装置セットの第１の実施形態は、第１のクランク１１００と、第１のリニアガイド１１３０と、第１の水平移動体１１４０と、第１のクランクモーター装着台１１５０と、第１の回転板１１７０と、第１の回転バー１１８０と、第２のクランク１２００と、第２のリニアガイド１２３０と、第２の水平移動体１２４０と、第２のクランクモーター装着台１２５０と、第２の回転板１２７０と、第２の回転バー１２８０及び載置胴体１３００を備える。
図１５を参照すると、第１のクランク１１００は、第１の下ロッド１１１０と、第１のクランク連結竿１１００Ｃ及び第１の上ロッド１１２０を備える。
図１及び図１５を参照すると、第１の下ロッド１１１０は、左右移動及び上下移動可能に下端が上述の第１の運動装置ユニットＵ１のクランク軸１０００に連結される。すなわち、第１の下ロッド１１１０は、第１の運動装置ユニットＵ１によって左右移動（Ｙ軸移動）をするか、上下に移動（Ｚ軸移動）するか、左右移動をすると共に上下移動（Ｚ、Ｙ軸移動）をする。このため、第１の下ロッド１１１０の上下移動を案内するように第１の下ロッド１１１０には第１の下ロッド案内ボディ１４１０が外挿される。また、第１の下ロッド案内ボディ１４１０の左右移動を案内することにより、第１の下ロッド１１１０の左右移動を案内するように、第１の下ロッド案内ボディ１４１０には第１の左右移動案内棒１５１０が内挿される。
図１６及び図１７を参照すると、第１のクランク連結竿１１００Ｃは、上下方向を通過する第１のクランク連結竿回転中心線を回転中心として回動自在にその下端が第１の下ロッド１１１０に連結される。すなわち、第１のクランク連結竿１１００Ｃは、第１の下ロッド１１１０の上端部に載せられる第１のテーパー状軸受け１１００Ｔに支持され、前記第１のクランク連結竿回転中心線を回転中心として回動自在に装着される。一方、前記第１のクランク連結竿回転中心線は第１の下ロッド１１１０の横断面と垂直をなし、第１の下ロッド１１１０の長手方向に沿って延びる垂線であってもよい。
図１６及び図１７を参照すると、第１の上ロッド１１２０は、水平方向を通過する第１の上ロッド回転中心線を回転中心として回動自在にその下端が第１のクランク連結竿１１００Ｃに連結される。すなわち、第１の上ロッド１１２０は、水平方向に嵌め込まれる第１のピン１１２０Ｐによって第１のクランク連結竿１１００Ｃに回動自在に連結される。一方、前記第１の上ロッド回転中心線は、前記第１のクランク連結竿回転中心線と直交しながら水平方向に延びる水平線であってもよい。
図１６及び図１７を参照すると、第１のリニアガイド１１３０は、前記第１の上ロッド回転中心線と同じ水平方向の運動を案内するように第１の上ロッド１１２０の上端部に固設される。ここで、前記第１の上ロッド回転中心線と同じ水平方向とは、前記第１の上ロッド回転中心線と平行な方向をいう。
図１６及び図１７を参照すると、第１の水平移動体１１４０は、第１のリニアガイド１１３０に沿って案内され、前記第１の上ロッド回転中心線と同じ水平方向に移動可能に第１のリニアガイド１１３０に載置される。
図１６及び図１７を参照すると、第１のクランクモーター装着台１１５０は、一方の端が第１の水平移動体１１４０に固設されるが、その他方の端には第１のクランクモーター１１６０が固着される。
図１７を参照すると、第１の回転板１１７０は、第１のクランクモーター１１６０に連結された第１のクランクモーター軸１１６０Ｃに連結される。このため、第１の回転板１１７０は、第１のクランクモーター１１６０の作動時に第１のクランクモーター軸１１６０Ｃが回動することに伴い、第１のクランクモーター軸１１６０Ｃと一体に回転することになる。
図１６及び図１７を参照すると、第１の回転バー１１８０は、一方の端が第１の回転板１１７０に回動自在に連結され、他方の端が第１の上ロッド１１２０に回動自在に連結される。このため、第１の回転板１１７０の外側面には第１の回転板突出軸１１７２が突設され、第１の回転バー１１８０の一方の端には第１の回転バー１１８０の一方の端が第１の回転板突出軸１１７２と相対回動自在に第１−１の軸受け１１８１が設けられる。また、第１の上ロッド１１２０には第１の回転バー１１８０の方向に第１の上ロッド突出軸１１２２が突設され、第１の回転バー１１８０の他方の端には第１の回転バー１１８０の他方の端が第１の上ロッド突出軸１１２２と相対回動自在に第１−２の軸受け１１８２が設けられる。このため、第１のクランクモーター１１６０が作動して第１のクランクモーター軸１１６０Ｃが回動することに伴い、第１の水平移動体１１４０が第１のリニアガイド１１３０に沿って案内される。一方、第１のクランクモーター１１６０の作動時に常に第１の水平移動体１１４０が第１のリニアガイド１１３０に沿って案内できるように、第１の上ロッド突出軸１１２２は、第１の水平移動体１１４０と、第１のリニアガイド１１３０のいかなる相対位置でも第１のクランクモーター軸１１６０Ｃと同じ直線上に位置しないように設けられる。
図１６を参照すると、第２のクランク１２００は、第２の下ロッド１２１０と、第２のクランク連結竿１２００Ｃ及び第２の上ロッド１２２０を備える。図１及び図１５を参照すると、第２の下ロッド１２１０は、左右移動及び上下移動自在に下端が上述の第２の運動装置ユニットＵ２のクランク軸１０００に連結される。
図１５を参照すると、第２の下ロッド１２１０は、左右移動及び上下移動自在に下端が体感用ロボットの第２の運動装置ユニットＵ２のクランク軸１０００に連結されるが、第１の下ロッド１１０と左右方向に所定の距離だけ離れて互いに平行に設けられる。すなわち、第２の下ロッド１２１０は、第２の運動装置ユニットＵ２によって左右に移動するか、上下に移動するか、左右移動すると同時に上下移動することになる。このため、第２の下ロッド１２１０の上下移動を案内するように第２の下ロッド１２１０には第２の下ロッド案内ボディ１４２０が外挿される。なお、第２の下ロッド案内ボディ１４２０の左右移動を案内することにより第２の下ロッド１２１０の左右移動を案内するように、第２の下ロッド案内ボディ１４２０には第２の左右移動案内棒１５２０が内挿される。
図１６乃至図１８を参照すると、第２のクランク連結竿１２００Ｃは、上下方向を通過する第２のクランク連結竿回転中心線を回転中心として回動自在にその下端が第２の下ロッド１２１０に連結される。すなわち、第２のクランク連結竿１２００Ｃは、第２の下ロッド１２１０の上端部に載せられる第２のテーパー状軸受け１２００Ｔに支持され、前記第２のクランク連結竿回転中心線を回転中心として回動自在に装着される。一方、前記第２のクランク連結竿回転中心線は、前記第１のクランク連結竿回転中心線と平行をなす直線であるが、第２の下ロッド１２１０の横断面と垂直をなしながら第２の下ロッド１２１０の長手方向に沿って延びる垂線であってもよい。
図１６乃至図１８を参照すると、第２の上ロッド１２２０は、水平方向を通過する第２の上ロッド回転中心線を回転中心として回動自在にその下端が第２のクランク連結竿１２００Ｃに連結される。すなわち、第２の上ロッド１２２０は、水平方向に嵌め込まれる第２のピン１２２０Ｐによって第２のクランク連結竿１２００Ｃに回動自在に連結される。一方、前記第２の上ロッド回転中心線は前記第１の上ロッド回転中心線と平行な直線であるが、前記第１のクランク連結竿回転中心線と直交しながら水平方向に延びる水平線であってもよい。
図１６乃至図１８を参照すると、第２のリニアガイド１２３０は、前記第２の上ロッド回転中心線と同じ水平方向の運動を案内するように第２の上ロッド１２２０の上端部に固設される。ここで、前記第２の上ロッド回転中心線と同じ水平方向とは、前記第２の上ロッド回転中心線と平行な方向をいう。
図１６乃至図１８を参照すると、第２の水平移動体１２４０は、第２のリニアガイド１２３０に沿って案内され、前記第２の上ロッド回転中心線と同じ水平方向に移動自在に第２のリニアガイド１２３０に載置される。
図１６乃至図１８を参照すると、第２のクランクモーター装着台１２５０は、一方の端が第２の水平移動体１２４０に固設されるが、その他方の端には第２のクランクモーター１２６０が固着される。
図１６乃至図１８を参照すると、第２の回転板１２７０は第２のクランクモーター１２６０に連結された第２のクランクモーター軸１２６０Ｃに連結される。このため、第２の回転板１２７０は、第２のクランクモーター１２６０の作動時に第２のクランクモーター軸１２６０Ｃが回動することにより、第２のクランクモーター軸１２６０Ｃと一体に回転することになる。
図１８を参照すると、第２の回転バー１２８０は、一方の端が第２の回転板１２７０に回動自在に連結され、他方の端が第２の上ロッド１２２０に回動自在に連結される。このため、第２の回転板１２７０の外側面には第２の回転板突出軸１２７２が突設され、第２の回転バー１２８０の一方の端には第２の回転バー１２８０の一方の端が第２の回転板突出軸１２７２と相対回動自在に第２−１の軸受け１２８１が設けられる。また、第２の上ロッド１２２０には第２の回転バー１２８０の方向に第２の上ロッド突出軸１２２２が突設され、第２の回転バー１２８０の他方の端には第２の回転バー１２８０の他方の端が第２の上ロッド突出軸１２２２と相対回動自在に第２−２の軸受け１２８２が設けられる。このため、第２のクランクモーター１２６０が作動して第２のクランクモーター軸１２６０Ｃが回動することにより、第２の水平移動体１２４０が第２のリニアガイド１２３０に沿って案内される。一方、第２のクランクモーター１２６０の作動時に常に第２の水平移動体１２４０が第２のリニアガイド１２３０に沿って案内できるように、第２の上ロッド突出軸１２２２は、第２の水平移動体１２４０と、第２のリニアガイド１２３０のいかなる相対位置でも第２のクランクモーター軸１２６０Ｃと同じ直線上に位置しないように設けられる。
図１６乃至図１８を参照すると、載置胴体１３００は、一方の側部に第１の移動体案内棒１３１０が形成されるが、第１の移動体案内棒１３１０には第１の水平移動体１１４０が第１のリニアガイド１１３０による案内方向と垂直な方向に摺動自在に連結される。第１の水平移動体１１４０は、第１のクランクモーター装着台１１５０に固設される管状のスライダー１１４０−１が第１の移動体案内棒１３１０に嵌め込まれることにより、第１の移動体案内棒１３１０に摺動自在に係合されることが好ましい。一方、載置胴体１３００の他方の側部には第２の水平移動体１２４０が固設される。第２の水平移動体１２４０は、第２のクランクモーター装着台１２５０に固設される第２の水平移動体連結竿１２４０−１が載置胴体１３００に固定されることにより、載置胴体１３００に固設されることが好ましい。
以下、上述したクランク装置セットの作動について説明する。
図１及び図１６を参照すると、第１の運動装置ユニットＵ１の作動状態に応じて、第１の下ロッド１１１０は、左右方向に移動するか、上下方向に移動するか、左右方向に移動すると同時に上下方向に移動することになる。同様に、第２の運動装置ユニットＵ２の作動状態に応じて、第２の下ロッド１２１０は、左右方向に移動するか、上下方向に移動するか、左右方向に移動すると同時に上下方向に移動することになる。
図１６を参照すると、第１の水平移動体１１４０は、スライダー１１４０−１を介して第１の移動体案内棒１３１０に摺動自在に係合され、第２の水平移動体１２４０は、第２の水平移動体連結竿１２４０−１を介して載置胴体１３００に係合される。このため、載置胴体１３００は、第１の運動装置ユニットＵ１及び第２の運動装置ユニットＵ２の作動状態に応じて異なる波形を描きながら左右移動するか、上下移動するか、左右移動すると同時に上下移動することになる。
図１６乃至図１８を参照すると、第１のクランク連結竿１１００Ｃは、前記第１のクランク連結竿回転中心線を回転中心として回動自在に第１の下ロッド１１１０に連結されており、第２のクランク連結竿１２００Ｃは、前記第２のクランク連結竿回転中心線を回転中心として回動自在に第２の下ロッド１１１０に連結されている。このため、第１のクランクモーター１１６０の作動時に第１の水平移動体１１４０が第１のリニアガイド１１３０に沿って案内され、第２のクランクモーター１２６０の作動時に第２の水平移動体１２４０が第２のリニアガイド１２３０に沿って案内される。すなわち、第１のクランクモーター１１６０と第２のクランクモーター１２６０の作動状態に応じて、載置胴体１３００は、第１の下ロッド１１１０及び第２の下ロッド１２１０が形成する平面（図２の状態を基準として説明すれば、図２が示されている紙面）を通過する様々な波形の動きを形成することになる。
このため、図１６を参照すると、載置胴体１３００は、第１の運動装置ユニットＵ１（図１参照）及び第２の運動装置ユニットＵ２（図１参照）の作動状態と、第１のクランクモーター１１６０及び第２のクランクモーター１２６０の作動状態に応じて、様々な方向及び大きさの波形を描きながら動くことができる。
クランク装置セットの第２の実施形態
本発明に係る他の体感用ロボットのクランク装置セットについて説明する。
図１５及び図１９を参照すると、クランク装置セットの第２の実施形態は、クランク装置セットの第１の実施形態と同様に、第１のクランク１１００と、第１のリニアガイド１１３０と、第１の水平移動体１１４０と、第１のクランクモーター装着台１１５０と、第１の回転板１１７０と、第１の回転バー１１８０と、第２のクランク１２００及び載置胴体１３００を備える。
図１９を参照すると、クランク装置セットの第１の実施形態と同様に、第１のクランク１１００は、第１の下ロッド１１１０と、第１のクランク連結竿１１００Ｃ及び第１の上ロッド１１２０を備える。
図１を参照すると、クランク装置セットの第１の実施形態と同様に、第１の下ロッド１１１０は、左右移動及び上下移動自在に下端が体感用ロボットの第１の運動装置ユニットＵ１に連結される。また、クランク装置セットの第１の実施形態と同様に、第１の下ロッド１１１０には第１の下ロッド案内ボディ１４１０が外挿され、第１の下ロッド案内ボディ１４１０には第１の左右移動案内棒１５１０が内挿される。
図１９及び図２０を参照すると、クランク装置セットの第１の実施形態と同様に、第１のクランク連結竿１１００Ｃは、上下方向を通過する第１のクランク連結竿回転中心線を回転中心として回動自在にその下端が第１の下ロッド１１１０に連結される。すなわち、第１のクランク連結竿１１００Ｃは、第１の下ロッド１１１０の上端部に載せられる第１のテーパー状軸受け１１００Ｔに支持され、前記第１のクランク連結竿回転中心線を回転中心として回動自在に装着される。
図１９及び図２０を参照すると、クランク装置セットの第１の実施形態と同様に、第１の上ロッド１１２０は、水平方向を通過する第１の上ロッド回転中心線を回転中心として回動自在にその下端が第１のクランク連結竿１１００Ｃに連結される。すなわち、第１の上ロッド１１２０は、水平方向に嵌め込まれる第１のピン１１２０Ｐによって第１のクランク連結竿１１００Ｃに回動自在に連結される。
図１９及び図２０を参照すると、クランク装置セットの第１の実施形態と同様に、第１のリニアガイド１１３０は、前記第１の上ロッド回転中心線と同じ水平方向の運動を案内するように第１の上ロッド１１２０の上端部に固設される。
図１９及び図２０を参照すると、クランク装置セットの第１の実施形態と同様に、第１の水平移動体１１４０は、第１のリニアガイド１１３０に沿って案内され、前記第１の上ロッド回転中心線と同じ水平方向に移動自在に第１のリニアガイド１１３０に載置される。
図１９及び図２０を参照すると、クランク装置セットの第１の実施形態と同様に、第１のクランクモーター装着台１１５０は、一方の端が第１の水平移動体１１４０に固設されるが、その他方の端には第１のクランクモーター１１６０が固着される。
図１９及び図２０を参照すると、クランク装置セットの第１の実施形態と同様に、第１の回転板１１７０は第１のクランクモーター１１６０に連結された第１のクランクモーター軸１１６０Ｃに連結される。
図１９及び図２０を参照すると、クランク装置セットの第１の実施形態と同様に、第１の回転バー１１８０は、一方の端が第１の回転板１１７０に回動自在に連結され、他方の端が第１の上ロッド１１２０に回動自在に連結される。このため、第１の回転板１１７０の外側面には第１の回転板突出軸１１７２が突設され、第１の回転バー１１８０の一方の端には第１の回転バー１１８０の一方の端が第１の回転板突出軸１１７２と相対回動自在に第１−１の軸受け１１８１が設けられる。なお、第１の上ロッド１１２０には第１の回転バー１１８０の方向に第１の上ロッド突出軸１１２２が突設され、第１の回転バー１１８０の他方の端には第１の回転バー１１８０の他方の端が第１の上ロッド突出軸１１２２と相対回動自在に第１−２の軸受け１１８２が設けられる。このため、第１のクランクモーター１１６０が作動して第１のクランクモーター軸１１６０Ｃが回動することにより、第１の水平移動体１１４０が第１のリニアガイド１１３０に沿って案内される。一方、第１のクランクモーター１１６０の作動時に常に第１の水平移動体１１４０が第１のリニアガイド１１３０に沿って案内できるように、第１の上ロッド突出軸１１２２は、第１の水平移動体１１４０と、第１のリニアガイド１１３０のいかなる相対位置でも第１のクランクモーター軸１１６０Ｃと同じ直線上に位置しないように設けられる。
図１９を参照すると、クランク装置セットの第１の実施形態と同様に、第２のクランク１２００は、第２の下ロッド１２１０と、第２のクランク連結竿１２００Ｃ及び第２の上ロッド１２２０を備える。
図１を参照すると、クランク装置セットの第１の実施形態と同様に、第２の下ロッド１２１０は、左右移動及び上下移動自在に下端が体感用ロボットの第２の運動装置ユニットＵ２に連結されるが、第１の下ロッド１１０と左右方向に所定の距離だけ離れて互いに平行に設けられる。また、第１の実施形態と同様に、第２の下ロッド１２１０には第２の下ロッド案内ボディ１４２０が外挿され、第２の下ロッド案内ボディ１４２０には第２の左右移動案内棒１５２０が内挿される。
図１９及び図２１を参照すると、クランク装置セットの第１の実施形態と同様に、第２のクランク連結竿１２００Ｃは、上下方向を通過する第２のクランク連結竿回転中心線を回転中心として回動自在にその下端が第２の下ロッド１２１０に連結される。すなわち、第２のクランク連結竿１２００Ｃは、第２の下ロッド１２１０の上端部に載せられる第２のテーパー状軸受け１２００Ｔに支持され、前記第２のクランク連結竿回転中心線を回転中心として回動自在に装着される。
図１９及び図２１を参照すると、クランク装置セットの第１の実施形態と同様に、第２の上ロッド１２２０は、水平方向を通過する第２の上ロッド回転中心線を回転中心として回動自在にその下端が第２のクランク連結竿１２００Ｃに連結される。すなわち、第２の上ロッド１２２０は、水平方向に嵌め込まれる第２のピン１２２０Ｐによって第２のクランク連結竿１２００Ｃに回動自在に連結される。
図１９及び図２１を参照すると、載置胴体１３００は、一方の側部に第１の移動体案内棒１３１０が形成されるが、第１の移動体案内棒１３１０には第１の水平移動体１１４０が第１のリニアガイド１１３０による案内方向と垂直な方向に摺動自在に係合される。第１の水平移動体１１４０は、第１のクランクモーター装着台１１５０に固設される管状のスライダー１１４０−１が第１の移動体案内棒１３１０に嵌め込まれることにより第１の移動体案内棒１３１０に摺動自在に係合されることが好ましい。一方、載置胴体１３００の他方の側部には第２の上ロッド１２２０の上部が固設される。
すなわち、クランク装置セットの第２の実施形態は、クランク装置セットの第１の実施形態とは異なり、第２のリニアガイド１２３０と、第２の水平移動体１２４０と、第２のクランクモーター装着台１２５０と、第２の回転板１２７０及び第２の回転バー１２８０などを備えていない。その他の未説明事項は、上述したクランク装置セットの第１の実施形態に準拠する。
クランク装置セットの第３の実施形態
図１及び図２１を参照すると、クランク装置セットの第３の実施形態は、クランク装置セットの第１の実施形態と同様に、第１のクランク１１００と、第２のクランク１２００及び載置胴体１３００を備える。
図２１を参照すると、第１のクランク１１００は、第１の下ロッド１１１０及び第１の上ロッド１１２０を備える。すなわち、クランク装置セットの第３の実施形態は、クランク装置セットの第１の実施形態とは異なり、第１のクランク連結竿１１００Ｃを備えていない。
図１を参照すると、クランク装置セットの第１の実施形態と同様に、第１の下ロッド１１１０は、左右移動及び上下移動自在に下端が体感用ロボットの第１の運動装置ユニットＵ１に連結される。また、クランク装置セットの第１の実施形態と同様に、第１の下ロッド１１１０には第１の下ロッド案内ボディ１４１０が外挿され、第１の下ロッド案内ボディ１４１０には第１の左右移動案内棒１５１０が内挿される。
図２１を参照すると、第１の上ロッド１１２０は、水平方向を通過する第１の上ロッド回転中心線を回転中心として回動自在にその下端が第１の下ロッド１１１０に連結される。すなわち、第１の上ロッド１１２０は、水平方向に嵌め込まれる第１のピン１１２０Ｐによって第１の下ロッド１１１０に回動自在に連結される。
図２１を参照すると、第２のクランク１２００は、第２の下ロッド１２１０及び第２の上ロッド１２２０を備える。すなわち、クランク装置セットの第３の実施形態は、クランク装置セットの第１の実施形態とは異なり、第２のクランク連結竿１２００Ｃを備えていない。
図１を参照すると、クランク装置セットの第１の実施形態と同様に、第２の下ロッド１２１０は、左右移動及び上下移動自在に下端が体感用ロボットの第２の運動装置ユニットＵ２に連結されるが、第１の下ロッド１１０と左右方向に所定の距離だけ離れて互いに平行に設けられる。また、クランク装置セットの第１の実施形態と同様に、第２の下ロッド１２１０には第２の下ロッド案内ボディ１４２０が外挿され、第２の下ロッド案内ボディ１４２０には第２の左右移動案内棒１５２０が内挿される。
図２１を参照すると、第２の上ロッド１２２０は、水平方向を通過する第２の上ロッド回転中心線を回転中心として回動自在にその下端が第２の下ロッド１２１０に連結される。すなわち、第２の上ロッド１２２０は、水平方向に嵌め込まれる第２のピン１２２０Ｐによって第２の下ロッド１２１０に回動自在に連結される。
図２１を参照すると、載置胴体１３００は、一方の側部に第１の移動体案内棒１３１０が形成されるが、第１の移動体案内棒１３１０には第１の下ロッド１１２０の上端部が左右方向に摺動自在に係合される。第１の下ロッド１１２０は、第１の下ロッド１１２０に固設される管状のスライダー１１４０−１が第１の移動体案内棒１３１０に嵌め込まれることにより第１の移動体案内棒１３１０に摺動自在に係合されることが好ましい。一方、載置胴体１３００の他方の側部には第２の上ロッド１２２０の上部が固設される。
すなわち、クランク装置セットの第３の実施形態は、クランク装置セットの第１の実施形態とは異なり、第１のリニアガイド１１３０と、第１の水平移動体１１４０と、第１のクランクモーター装着台１１５０と、第１の回転板１１７０と、第１の回転バー１１８０と、第２のリニアガイド１２３０と、第２の水平移動体１２４０と、第２のクランクモーター装着台１２５０と、第２の回転板１２７０及び第２の回転バー１２８０などを備えていない。
クランク装置セットの第４の実施形態
図１及び図１５を参照すると、第１のクランクモーター１１６０または第２のクランクモーター１２６０の回転に伴い、第１の水平移動体１１４０または第２の水平移動体１２４０が水平移動して、結果的に、載置胴体１３００が前後方向（Ｘ軸方向）に運動することになる。クランク装置セットの第４の実施形態においては、第１のクランクモーター１１６０または第２のクランクモーター１２６０の回転運動を第１の水平移動体１１４０または第２の水平移動体１２４０に伝える媒介体として、図２２に示す第３の回転板１１７０Ａが使用可能である。
すなわち、上述したように、第１のクランクモーター１１６０の回転力が第１のクランクモーター軸１１６０Ｃ、第１の回転板１１７０、第１の回転バー１１８０などに伝わって第１の上ロッド突出軸１１２２に伝わることを上述した。クランク装置セットの第４の実施形態の場合に、前記第１の回転板１１７０及び第１の回転バー１１８０を図２２に示す第３の回転板１１７０に取り替えてもよい。
前記第３の回転板１１７０の一方の側に第１のクランクモーター軸１１６０Ｃまたは第２のクランクモーター軸１２６０Ｃを嵌め込み、他方の側に第１の上ロッド突出軸１１２２または第２の上ロッド突出軸１２２２を嵌め込む。前記第３の回転板１１７０には第３の回転板１１７０の中心から偏った偏心溝１１７１が内側に形成され、偏心溝１１７１に第１の上ロッド突出軸１１２２または第２の上ロッド突出軸１２２２が嵌め込まれる。
これにより、第１のクランクモーター１１６０の回転力が第１のクランクモーター軸１１６０Ｃに伝わって第３の回転板１１７０が回転するが、第３の回転板１１７０に偏心溝１１７１が形成されて第１の上ロッド突出軸１１２２が前後方向（Ｘ軸方向）に移動可能である。
その他の構成要素は、上述した事項に準拠する。
重力下での人間、馬、ボード、スキー及び自動車などのほとんどの物体の動きは、様々な速度の変化と、これに伴い異なる長さ及び振幅を有する波形の連続である。これに基づく本発明は、人間が搭乗する体感用ロボットをより一層実感あふれるように製作するために、波形の速度、長さ及び振幅を別々に調節可能にしている。なお、リアルタイムにて絶えず調節して異なるタイプの波形を形成可能にしている。
本発明の体感用ロボットは、仮想現実技術（Ｖｉｒｔｕａｌ ｒｅａｌｉｔｙ ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ）の体感部分が、基礎的で且つ重要な源泉技術に属する。本発明は、様々なコンテンツを取り入れてアーケードゲーム、医療、教育及びほとんどの産業分野に活用可能である。

Claims (11)

  1. ユーザーが搭乗する載置胴体（１３００）と、前記載置胴体（１３００）の下部に装着され、前記載置胴体（１３００）を上下運動または左右運動させるための１以上の運動装置ユニット（Ｕ１、Ｕ２）と、
    を備え、
    前記運動装置ユニット（Ｕ１、Ｕ２）は、
    回転支持体（１００、１５０）と、
    長手方向に沿って主貫通孔（３４１、３７１）が形成され、一方の端には、長手方向に沿って突出されて前記主貫通孔（３４１、３７１）を中心として相対向する第１の主装着突起（３６１、３９１）及び第２の主装着突起（３６２、３９２）が形成され、外部駆動力によって回動自在に前記回転支持体（１００、１５０）に装着される主回転体（３００、３５０）と、
    一方の端が前記第１の主装着突起（３６１、３９１）に装着され、他方の端が前記第２の主装着突起（３６２、３９２）に装着され、外周面にねじ山が形成されたガイド軸（８１０、８５０）と、
    前記ガイド軸（８１０、８５０）に係合される可動胴体（８２０、８７０）と、
    前記ガイド軸（８１０、８５０）を回転させて前記可動胴体（８２０、８７０）を前記ガイド軸（８１０、８５０）の長手方向に移動させるための制御モジュール（Ｍ）と、
    を備えることを特徴とする非定型曲線の軌跡を有する様々な３次元波形が生成される体感用ロボット。
  2. 前記制御モジュール（Ｍ）は、
    軸方向に沿って第１の副貫通孔（４１１−１）が形成され、前記主貫通孔（３４１）に回動自在に嵌め込まれる第１の副回転軸（４１１）と、前記第１の副回転軸（４１１）の一方の端の外周面に形成されて前記主回転体（３００）の一方の端の外側に位置する第１の副ギア（４１２）と、を備える第１の副回転体（４１０）と、
    前記第１の副貫通孔（４１１−１）に回動自在に嵌め込まれる第２の副回転軸（４２１）と、前記第２の副回転軸（４２１）の一方の端の外周面に形成されて前記第１の副ギア（４１２）の外側に位置する第２の副ギア（４２２）と、を備える第２の副回転体（４２０）と、
    外力によって前記第１の副回転体（４１０）の回転を止めるための第１の回転止め金具（５１０）と、
    外力によって前記第２の副回転体（４２０）の回転を止めるための第２の回転止め金具（５２０）と、
    前記主回転体（３００）の一方の端に回動自在に装着され、前記第１の副ギア（４１２）と噛合する第１−１の作動ギア（６１１）と、
    前記第１−１の作動ギア（６１１）の外側面に一体に形成される第１−１のベベルギア（７１１）と、
    前記第１の主装着突起（３６１）の内側面に回動自在に装着される第１−２の作動ギア（６１２）と、
    前記第１−２の作動ギア（６１２）の外側面に一体に形成され、前記第１−１のベベルギア（７１１）と噛合する第１−２のベベルギア（７１２）と、
    前記第１の主装着突起（３６１）の内側面に回動自在に装着され、前記第１−２の作動ギア（６１２）と噛合する第１−３の作動ギア（６１３）と、
    前記第１−１の作動ギア（６１１）と相対向し、前記主回転体（３００）の一方の端に回動自在に装着され、前記第２の副ギア（４２２）と噛合する第２−１の作動ギア（６２１）と、
    前記第２−１の作動ギア（６２１）の外側面に一体に形成される第２−１のベベルギア（７２１）と、
    前記第２の主装着突起（３６２）の内側面に回動自在に装着される第２−２の作動ギア（６２２）と、
    前記第２−２の作動ギア（６２２）の外側面に一体に形成され、前記第２−１のベベルギア（７２１）と噛合する第２−２のベベルギア（７２２）と、
    前記第２の主装着突起（３６２）の内側面に回動自在に装着され、前記第２−２の作動ギア（６２２）と噛合する第２−３の作動ギア（６２３）と、
    を備え、
    前記ガイド軸（８１０）は、前記第１−３の作動ギア（６１３）及び第２−３の作動ギア（６２３）と一体に回転するように一方の端が前記第１−３の作動ギア（６１３）の外側面に一体に連結され、他方の端が前記第２−３の作動ギア（６２３）の外側面に一体に連結されることを特徴とする請求項１に記載の非定型曲線の軌跡を有する様々な３次元波形が生成される体感用ロボット。
  3. 前記第１の副回転軸（４１１）の他方の端に一体に係合されて前記主回転体（３００）の他方の端の外側に位置し、前記第２の副回転軸（４２１）が回動自在に貫通する第１の副係合板貫通孔が形成される第１の副係合板（４１３）と、
    前記第２の副回転軸（４２１）の他方の端に一体に係合されて前記第１の副係合板（４１３）の外側に位置する第２の副係合板（４２３）と、
    前記第１の副係合板（４１３）と第２の副係合板（４２３）との間に位置し、前記第２の副回転軸（４２１）が回動自在に貫通する止め金具支持台（５３０）と、
    を備えるが、
    前記第１の回転止め金具（５１０）は、内設された電磁石の磁気力によって前記第１の副係合板（４１３）と係合自在に、前記止め金具支持台（５３０）の一方の面に取り付けられる第１の回り止め板であり、前記第２の回転止め金具（５２０）は、内設された電磁石の磁気力によって前記第２の副係合板（４２３）と係合自在に、止め金具支持台（５３０）の他方の面に取り付けられる第２の回り止め板であることを特徴とする請求項２に記載の非定型曲線の軌跡を有する様々な３次元波形が生成される体感用ロボット。
  4. 前記主回転体（３００）は、
    中央部にウォームホイール嵌合孔が貫設されるウォームホイール（３１０）と、
    前記ウォームホイール嵌合孔を介して嵌め込まれて前記ウォームホイール（３１０）に一体に係合され、前記主貫通孔（３４１）が形成される嵌合軸（３４０）と、
    前記嵌合軸（３４０）の一方の端の外周面に一体に係合され、前記第１の主装着突起（３６１）及び第２の主装着突起（３６２）が突設される回転板（３６０Ｍ）と、
    を備えるが、
    前記回転支持体（１００）には、外部駆動力によって前記ウォームホイール（３１０）を回動させるためのウォームネジ（２１０）が装着されることを特徴とする請求項２または３に記載の定型曲線の軌跡を有する様々な３次元波形が生成される体感用ロボット。
  5. 前記制御モジュール（Ｍ）は、
    前記主貫通孔（３７１）に回動自在に嵌め込まれる副回転軸（４６０）と、前記副回転軸（４６０）の一方の端の外周面に形成されて前記主回転体（３５０）の一方の端の外側に位置する副ギア（４５１）と、前記副回転軸（４６０）の他方の端の外周面に形成されて前記回転支持体（１５０）の一方の端の外側に位置する第１の制御ギア（４５２）と、を備える副回転体（４５０）と、
    前記第１の制御ギア（４５２）と噛合する第２の制御ギア（５５２）と、
    前記第２の制御ギア（５５２）を回動させる制御モーター（５５０）と、
    前記主回転体（３５０）の一方の端に回動自在に装着され、前記副ギア（４５１）と噛合する作動ギア（６５０）と、
    前記作動ギア（６５０）の外側面に一体に形成される第１のベベルギア（７５０）と、
    前記第１の主装着突起（３９１）または第２の主装着突起（３９２）のうちいずれか一方の内側面に回動自在に装着され、前記第１のベベルギア（７５０）と噛合する第２のベベルギア（７５１）と、
    を備えるが、
    前記ガイド軸（８５０）は、前記第２のベベルギア（７５１）と一体に回転するように、一方の端が第２のベベルギア（７５１）に一体に連結されることを特徴とする請求項１に記載の非定型曲線の軌跡を有する様々な３次元波形が生成される体感用ロボット。
  6. 前記主回転体（３５０）は、
    ウォームホイール（３６０）と、
    前記ウォームホイール（３６０）が嵌め込まれる嵌合軸（３７０）と、
    前記嵌合軸（３７０）の一方の端の外周面に係合され、前記第１の主装着突起（３９１）及び第２の主装着突起（３９２）が突設される回転板（３９０Ｍ）と、
    を備えるが、
    前記回転支持体（１５０）には、外部駆動力によって前記ウォームホイール（３６０）を回動させるためのウォーム（２５０）が装着されることを特徴とする請求項１または５に記載の非定型曲線の軌跡を有する様々な３次元波形が生成される体感用ロボット。
  7. 左右移動及び上下移動自在に下端が体感用ロボットの第１の運動装置ユニット（Ｕ１）に連結される第１の下ロッド（１１１０）と、上下方向を通過する第１のクランク連結竿回転中心線を回転中心として回動自在に下端が前記第１の下ロッド（１１１０）に連結される第１のクランク連結竿（１１００Ｃ）及び水平方向を通過する第１の上ロッド回転中心線を回転中心として回動自在に下端が前記第１のクランク連結竿（１１００Ｃ）に連結される第１の上ロッド（１１２０）を備える第１のクランク（１１００）と、
    左右移動及び上下移動自在に下端が体感用ロボットの第２の運動装置ユニット（Ｕ２）に連結される第２の下ロッド（１２１０）と、上下方向を通過する第２のクランク連結竿回転中心線を回転中心として回動自在に下端が前記第２の下ロッド（１２１０）に連結される第２のクランク連結竿（１２００Ｃ）及び水平方向を通過する第２の上ロッド回転中心線を回転中心として回動自在に下端が前記第２のクランク連結竿（１２００Ｃ）に連結される第２の上ロッド（１２２０）を備える第２のクランク（１２００）と、
    前記第１の上ロッド回転中心線と同じ水平方向の運動を案内するように前記第１の上ロッド（１１２０）に設けられる第１のリニアガイド（１１３０）と、
    第１のクランクモーター（１１６０）の駆動力によって前記第１のリニアガイド（１１３０）に沿って案内されるように前記第１のリニアガイド（１１３０）に載置される第１の水平移動体（１１４０）と、
    前記第２の上ロッド回転中心線と同じ水平方向の運動を案内するように前記第２の上ロッド（１２２０）に設けられる第２のリニアガイド（１２３０）と、
    第２のクランクモーター（１２６０）の駆動力によって前記第２のリニアガイド（１２３０）に沿って案内されるように前記第２のリニアガイド（１２３０）に載置される第２の水平移動体（１２４０）と、
    を備えるが、
    前記載置胴体（１３００）は、一方の側部に前記第１の水平移動体（１１４０）が前記第１のリニアガイド（１１３０）による案内方向と垂直な方向に摺動自在に連結される第１の移動体案内棒（１３１０）が形成され、他方の側部に前記第２の水平移動体（１２４０）が固設されることを特徴とする請求項１に記載の非定型曲線の軌跡を有する様々な３次元波形が生成される体感用ロボット。
  8. 一方の端が前記第１の水平移動体（１１４０）に固設され、他方の端に前記第１のクランクモーター（１１６０）が固着される第１のクランクモーター装着台（１１５０）と、
    前記第１のクランクモーター（１１６０）に連結されて回転する第１の回転板（１１７０）と、
    前記第１のクランクモーター（１１６０）の作動時に前記第１の水平移動体（１１４０）が前記第１のリニアガイド（１１３０）に沿って案内されるように、一方の端が前記第１の回転板（１１７０）に回動自在に連結され、他方の端が前記第１の上ロッド（１１２０）に回動自在に連結される第１の回転バー（１１８０）と、
    一方の端が前記第２の水平移動体（１２４０）に固設され、他方の端に前記第２のクランクモーター（１２６０）が固着される第２のクランクモーター装着台（１２５０）と、
    前記第２のクランクモーター（１２６０）に連結されて回転する第２の回転板（１２７０）と、
    前記第２のクランクモーター（１２６０）の作動時に前記第２の水平移動体（１２４０）が前記第２のリニアガイド（１２３０）に沿って案内されるように、一方の端が前記第２の回転板（１２７０）に回動自在に連結され、他方の端が前記第２の上ロッド（１２２０）に回動自在に連結される第２の回転バー（１２８０）と、
    を備えることを特徴とする請求項７に記載の非定型曲線の軌跡を有する様々な３次元波形が生成される体感用ロボット。
  9. 前記第１の回転板（１１７０）から、突出する第１の回転板突出軸（１１７２）と、
    前記第１の回転バー（１１８０）の一方の端が前記第１の回転板突出軸（１１７２）と相対回動自在に前記第１の回転バー（１１８０）の一方の端に設けられる第１−１の軸受け（１１８１）と、
    前記第１の上ロッド（１１２０）から、突出する第１の上ロッド突出軸（１１２２）と、
    前記第１の回転バー（１１８０）の他方の端が前記第１の上ロッド突出軸（１１２２）と相対回動自在に前記第１の回転バー（１１８０）の他方の端に設けられる第１−２の軸受け（１１８２）と、
    前記第２の回転板（１２７０）から、突出する第２の回転板突出軸（１２７２）と、
    前記第２の回転バー（１２８０）の一方の端が前記第２の回転板突出軸（１２７２）と相対回動自在に前記第２の回転バー（１２８０）の一方の端に設けられる第２−１の軸受け（１２８１）と、
    前記第２の上ロッド（１２２０）から、突出する第２の上ロッド突出軸（１２２２）と、
    前記第２の回転バー（１２８０）の他方の端が前記第２の上ロッド突出軸（１２２２）と相対回動自在に前記第２の回転バー（１２８０）の他方の端に設けられる第２−２の軸受け（１２８２）と、
    を備えることを特徴とする請求項８に記載の非定型曲線の軌跡を有する様々な３次元波形が生成される体感用ロボット。
  10. 前記第１の下ロッド（１１１０）の上下移動を案内するように前記第１の下ロッド（１１１０）に外挿される第１の下ロッド案内ボディ（１４１０）と、
    前記第１の下ロッド案内ボディ（１４１０）の左右移動を案内するように前記第１の下ロッド案内ボディ（１４１０）に内挿される第１の左右移動案内棒（１５１０）と、
    前記第２の下ロッド（１２１０）の上下移動を案内するように前記第２の下ロッド（１２１０）に外挿される第２の下ロッド案内ボディ（１４２０）と、
    前記第２の下ロッド案内ボディ（１４２０）の左右移動を案内するように前記第２の下ロッド案内ボディ（１４２０）に内挿される第２の左右移動案内棒（１５２０）と、
    を備えることを特徴とする請求項７から９のいずれかに記載の非定型曲線の軌跡を有する様々な３次元波形が生成される体感用ロボット。
  11. 前記第１のクランク連結竿（１１００Ｃ）は前記第１の下ロッド（１１１０）の上端部に載せられる第１のテーパー状軸受け（１１００Ｔ）に支持され、前記第１のクランク連結竿回転中心線を回転中心として回動自在に装着され、
    前記第２のクランク連結竿（１２００Ｃ）は前記第２の下ロッド（１２１０）の上端部に載せられる第２のテーパー状軸受け（１２００Ｔ）に支持され、前記第２のクランク連結竿回転中心線を回転中心として回動自在に装着されることを特徴とする請求項７から９のいずれかに記載の非定型曲線の軌跡を有する様々な３次元波形が生成される体感用ロボット。
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