JP5824508B2 - 非定型曲線の軌跡を有する様々な3次元波形が生成される体感用ロボット - Google Patents
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Description
添付の図2を参照すると、本発明の第1及び第2の運動装置ユニットU1、U2は、回転支持体100を有する。前記回転支持体100には、外部駆動力によって回転可能なウォーム210が装着される。前記ウォーム210の装着のために、前記回転支持体100の両側に孔110、120が形成される。これにより、モーターなど外部から前記ウォーム210に駆動力が伝達されて、前記ウォーム210がスムーズに回転することになる。
図2を参照すると、前記ウォームホイール310の中央部にはウォームホイール嵌合孔が貫設される。前記嵌合軸340は、前記ウォームホイール嵌合孔に嵌め込まれてウォームホイール310と一体に回動するように係合される。前記嵌合軸340の一方の端寄りの外周面には係止爪342が突設される。一方、嵌合軸340の中央部には、軸方向に沿って主貫通孔341が形成される。
図9及び図10を参照すると、本発明の他の第1及び第2の運動装置ユニットU1、U2は、回転支持体150を有する。前記回転支持体150には、外部駆動力によって回転可能なウォーム250が装着される。前記ウォーム250の装着のために、前記回転支持体150に孔160が形成される。これにより、モーターなど外部から前記ウォーム250に駆動力が伝わって、前記ウォーム250がスムーズに回転することになる。
図1及び図15を参照すると、クランク装置セットの第1の実施形態は、第1のクランク1100と、第1のリニアガイド1130と、第1の水平移動体1140と、第1のクランクモーター装着台1150と、第1の回転板1170と、第1の回転バー1180と、第2のクランク1200と、第2のリニアガイド1230と、第2の水平移動体1240と、第2のクランクモーター装着台1250と、第2の回転板1270と、第2の回転バー1280及び載置胴体1300を備える。
図1及び図16を参照すると、第1の運動装置ユニットU1の作動状態に応じて、第1の下ロッド1110は、左右方向に移動するか、上下方向に移動するか、左右方向に移動すると同時に上下方向に移動することになる。同様に、第2の運動装置ユニットU2の作動状態に応じて、第2の下ロッド1210は、左右方向に移動するか、上下方向に移動するか、左右方向に移動すると同時に上下方向に移動することになる。
本発明に係る他の体感用ロボットのクランク装置セットについて説明する。
図19及び図21を参照すると、クランク装置セットの第1の実施形態と同様に、第2のクランク連結竿1200Cは、上下方向を通過する第2のクランク連結竿回転中心線を回転中心として回動自在にその下端が第2の下ロッド1210に連結される。すなわち、第2のクランク連結竿1200Cは、第2の下ロッド1210の上端部に載せられる第2のテーパー状軸受け1200Tに支持され、前記第2のクランク連結竿回転中心線を回転中心として回動自在に装着される。
図1及び図21を参照すると、クランク装置セットの第3の実施形態は、クランク装置セットの第1の実施形態と同様に、第1のクランク1100と、第2のクランク1200及び載置胴体1300を備える。
図1及び図15を参照すると、第1のクランクモーター1160または第2のクランクモーター1260の回転に伴い、第1の水平移動体1140または第2の水平移動体1240が水平移動して、結果的に、載置胴体1300が前後方向(X軸方向)に運動することになる。クランク装置セットの第4の実施形態においては、第1のクランクモーター1160または第2のクランクモーター1260の回転運動を第1の水平移動体1140または第2の水平移動体1240に伝える媒介体として、図22に示す第3の回転板1170Aが使用可能である。
Claims (11)
- ユーザーが搭乗する載置胴体(1300)と、前記載置胴体(1300)の下部に装着され、前記載置胴体(1300)を上下運動または左右運動させるための1以上の運動装置ユニット(U1、U2)と、
を備え、
前記運動装置ユニット(U1、U2)は、
回転支持体(100、150)と、
長手方向に沿って主貫通孔(341、371)が形成され、一方の端には、長手方向に沿って突出されて前記主貫通孔(341、371)を中心として相対向する第1の主装着突起(361、391)及び第2の主装着突起(362、392)が形成され、外部駆動力によって回動自在に前記回転支持体(100、150)に装着される主回転体(300、350)と、
一方の端が前記第1の主装着突起(361、391)に装着され、他方の端が前記第2の主装着突起(362、392)に装着され、外周面にねじ山が形成されたガイド軸(810、850)と、
前記ガイド軸(810、850)に係合される可動胴体(820、870)と、
前記ガイド軸(810、850)を回転させて前記可動胴体(820、870)を前記ガイド軸(810、850)の長手方向に移動させるための制御モジュール(M)と、
を備えることを特徴とする非定型曲線の軌跡を有する様々な3次元波形が生成される体感用ロボット。 - 前記制御モジュール(M)は、
軸方向に沿って第1の副貫通孔(411−1)が形成され、前記主貫通孔(341)に回動自在に嵌め込まれる第1の副回転軸(411)と、前記第1の副回転軸(411)の一方の端の外周面に形成されて前記主回転体(300)の一方の端の外側に位置する第1の副ギア(412)と、を備える第1の副回転体(410)と、
前記第1の副貫通孔(411−1)に回動自在に嵌め込まれる第2の副回転軸(421)と、前記第2の副回転軸(421)の一方の端の外周面に形成されて前記第1の副ギア(412)の外側に位置する第2の副ギア(422)と、を備える第2の副回転体(420)と、
外力によって前記第1の副回転体(410)の回転を止めるための第1の回転止め金具(510)と、
外力によって前記第2の副回転体(420)の回転を止めるための第2の回転止め金具(520)と、
前記主回転体(300)の一方の端に回動自在に装着され、前記第1の副ギア(412)と噛合する第1−1の作動ギア(611)と、
前記第1−1の作動ギア(611)の外側面に一体に形成される第1−1のベベルギア(711)と、
前記第1の主装着突起(361)の内側面に回動自在に装着される第1−2の作動ギア(612)と、
前記第1−2の作動ギア(612)の外側面に一体に形成され、前記第1−1のベベルギア(711)と噛合する第1−2のベベルギア(712)と、
前記第1の主装着突起(361)の内側面に回動自在に装着され、前記第1−2の作動ギア(612)と噛合する第1−3の作動ギア(613)と、
前記第1−1の作動ギア(611)と相対向し、前記主回転体(300)の一方の端に回動自在に装着され、前記第2の副ギア(422)と噛合する第2−1の作動ギア(621)と、
前記第2−1の作動ギア(621)の外側面に一体に形成される第2−1のベベルギア(721)と、
前記第2の主装着突起(362)の内側面に回動自在に装着される第2−2の作動ギア(622)と、
前記第2−2の作動ギア(622)の外側面に一体に形成され、前記第2−1のベベルギア(721)と噛合する第2−2のベベルギア(722)と、
前記第2の主装着突起(362)の内側面に回動自在に装着され、前記第2−2の作動ギア(622)と噛合する第2−3の作動ギア(623)と、
を備え、
前記ガイド軸(810)は、前記第1−3の作動ギア(613)及び第2−3の作動ギア(623)と一体に回転するように一方の端が前記第1−3の作動ギア(613)の外側面に一体に連結され、他方の端が前記第2−3の作動ギア(623)の外側面に一体に連結されることを特徴とする請求項1に記載の非定型曲線の軌跡を有する様々な3次元波形が生成される体感用ロボット。 - 前記第1の副回転軸(411)の他方の端に一体に係合されて前記主回転体(300)の他方の端の外側に位置し、前記第2の副回転軸(421)が回動自在に貫通する第1の副係合板貫通孔が形成される第1の副係合板(413)と、
前記第2の副回転軸(421)の他方の端に一体に係合されて前記第1の副係合板(413)の外側に位置する第2の副係合板(423)と、
前記第1の副係合板(413)と第2の副係合板(423)との間に位置し、前記第2の副回転軸(421)が回動自在に貫通する止め金具支持台(530)と、
を備えるが、
前記第1の回転止め金具(510)は、内設された電磁石の磁気力によって前記第1の副係合板(413)と係合自在に、前記止め金具支持台(530)の一方の面に取り付けられる第1の回り止め板であり、前記第2の回転止め金具(520)は、内設された電磁石の磁気力によって前記第2の副係合板(423)と係合自在に、止め金具支持台(530)の他方の面に取り付けられる第2の回り止め板であることを特徴とする請求項2に記載の非定型曲線の軌跡を有する様々な3次元波形が生成される体感用ロボット。 - 前記主回転体(300)は、
中央部にウォームホイール嵌合孔が貫設されるウォームホイール(310)と、
前記ウォームホイール嵌合孔を介して嵌め込まれて前記ウォームホイール(310)に一体に係合され、前記主貫通孔(341)が形成される嵌合軸(340)と、
前記嵌合軸(340)の一方の端の外周面に一体に係合され、前記第1の主装着突起(361)及び第2の主装着突起(362)が突設される回転板(360M)と、
を備えるが、
前記回転支持体(100)には、外部駆動力によって前記ウォームホイール(310)を回動させるためのウォームネジ(210)が装着されることを特徴とする請求項2または3に記載の定型曲線の軌跡を有する様々な3次元波形が生成される体感用ロボット。 - 前記制御モジュール(M)は、
前記主貫通孔(371)に回動自在に嵌め込まれる副回転軸(460)と、前記副回転軸(460)の一方の端の外周面に形成されて前記主回転体(350)の一方の端の外側に位置する副ギア(451)と、前記副回転軸(460)の他方の端の外周面に形成されて前記回転支持体(150)の一方の端の外側に位置する第1の制御ギア(452)と、を備える副回転体(450)と、
前記第1の制御ギア(452)と噛合する第2の制御ギア(552)と、
前記第2の制御ギア(552)を回動させる制御モーター(550)と、
前記主回転体(350)の一方の端に回動自在に装着され、前記副ギア(451)と噛合する作動ギア(650)と、
前記作動ギア(650)の外側面に一体に形成される第1のベベルギア(750)と、
前記第1の主装着突起(391)または第2の主装着突起(392)のうちいずれか一方の内側面に回動自在に装着され、前記第1のベベルギア(750)と噛合する第2のベベルギア(751)と、
を備えるが、
前記ガイド軸(850)は、前記第2のベベルギア(751)と一体に回転するように、一方の端が第2のベベルギア(751)に一体に連結されることを特徴とする請求項1に記載の非定型曲線の軌跡を有する様々な3次元波形が生成される体感用ロボット。 - 前記主回転体(350)は、
ウォームホイール(360)と、
前記ウォームホイール(360)が嵌め込まれる嵌合軸(370)と、
前記嵌合軸(370)の一方の端の外周面に係合され、前記第1の主装着突起(391)及び第2の主装着突起(392)が突設される回転板(390M)と、
を備えるが、
前記回転支持体(150)には、外部駆動力によって前記ウォームホイール(360)を回動させるためのウォーム(250)が装着されることを特徴とする請求項1または5に記載の非定型曲線の軌跡を有する様々な3次元波形が生成される体感用ロボット。 - 左右移動及び上下移動自在に下端が体感用ロボットの第1の運動装置ユニット(U1)に連結される第1の下ロッド(1110)と、上下方向を通過する第1のクランク連結竿回転中心線を回転中心として回動自在に下端が前記第1の下ロッド(1110)に連結される第1のクランク連結竿(1100C)及び水平方向を通過する第1の上ロッド回転中心線を回転中心として回動自在に下端が前記第1のクランク連結竿(1100C)に連結される第1の上ロッド(1120)を備える第1のクランク(1100)と、
左右移動及び上下移動自在に下端が体感用ロボットの第2の運動装置ユニット(U2)に連結される第2の下ロッド(1210)と、上下方向を通過する第2のクランク連結竿回転中心線を回転中心として回動自在に下端が前記第2の下ロッド(1210)に連結される第2のクランク連結竿(1200C)及び水平方向を通過する第2の上ロッド回転中心線を回転中心として回動自在に下端が前記第2のクランク連結竿(1200C)に連結される第2の上ロッド(1220)を備える第2のクランク(1200)と、
前記第1の上ロッド回転中心線と同じ水平方向の運動を案内するように前記第1の上ロッド(1120)に設けられる第1のリニアガイド(1130)と、
第1のクランクモーター(1160)の駆動力によって前記第1のリニアガイド(1130)に沿って案内されるように前記第1のリニアガイド(1130)に載置される第1の水平移動体(1140)と、
前記第2の上ロッド回転中心線と同じ水平方向の運動を案内するように前記第2の上ロッド(1220)に設けられる第2のリニアガイド(1230)と、
第2のクランクモーター(1260)の駆動力によって前記第2のリニアガイド(1230)に沿って案内されるように前記第2のリニアガイド(1230)に載置される第2の水平移動体(1240)と、
を備えるが、
前記載置胴体(1300)は、一方の側部に前記第1の水平移動体(1140)が前記第1のリニアガイド(1130)による案内方向と垂直な方向に摺動自在に連結される第1の移動体案内棒(1310)が形成され、他方の側部に前記第2の水平移動体(1240)が固設されることを特徴とする請求項1に記載の非定型曲線の軌跡を有する様々な3次元波形が生成される体感用ロボット。 - 一方の端が前記第1の水平移動体(1140)に固設され、他方の端に前記第1のクランクモーター(1160)が固着される第1のクランクモーター装着台(1150)と、
前記第1のクランクモーター(1160)に連結されて回転する第1の回転板(1170)と、
前記第1のクランクモーター(1160)の作動時に前記第1の水平移動体(1140)が前記第1のリニアガイド(1130)に沿って案内されるように、一方の端が前記第1の回転板(1170)に回動自在に連結され、他方の端が前記第1の上ロッド(1120)に回動自在に連結される第1の回転バー(1180)と、
一方の端が前記第2の水平移動体(1240)に固設され、他方の端に前記第2のクランクモーター(1260)が固着される第2のクランクモーター装着台(1250)と、
前記第2のクランクモーター(1260)に連結されて回転する第2の回転板(1270)と、
前記第2のクランクモーター(1260)の作動時に前記第2の水平移動体(1240)が前記第2のリニアガイド(1230)に沿って案内されるように、一方の端が前記第2の回転板(1270)に回動自在に連結され、他方の端が前記第2の上ロッド(1220)に回動自在に連結される第2の回転バー(1280)と、
を備えることを特徴とする請求項7に記載の非定型曲線の軌跡を有する様々な3次元波形が生成される体感用ロボット。 - 前記第1の回転板(1170)から、突出する第1の回転板突出軸(1172)と、
前記第1の回転バー(1180)の一方の端が前記第1の回転板突出軸(1172)と相対回動自在に前記第1の回転バー(1180)の一方の端に設けられる第1−1の軸受け(1181)と、
前記第1の上ロッド(1120)から、突出する第1の上ロッド突出軸(1122)と、
前記第1の回転バー(1180)の他方の端が前記第1の上ロッド突出軸(1122)と相対回動自在に前記第1の回転バー(1180)の他方の端に設けられる第1−2の軸受け(1182)と、
前記第2の回転板(1270)から、突出する第2の回転板突出軸(1272)と、
前記第2の回転バー(1280)の一方の端が前記第2の回転板突出軸(1272)と相対回動自在に前記第2の回転バー(1280)の一方の端に設けられる第2−1の軸受け(1281)と、
前記第2の上ロッド(1220)から、突出する第2の上ロッド突出軸(1222)と、
前記第2の回転バー(1280)の他方の端が前記第2の上ロッド突出軸(1222)と相対回動自在に前記第2の回転バー(1280)の他方の端に設けられる第2−2の軸受け(1282)と、
を備えることを特徴とする請求項8に記載の非定型曲線の軌跡を有する様々な3次元波形が生成される体感用ロボット。 - 前記第1の下ロッド(1110)の上下移動を案内するように前記第1の下ロッド(1110)に外挿される第1の下ロッド案内ボディ(1410)と、
前記第1の下ロッド案内ボディ(1410)の左右移動を案内するように前記第1の下ロッド案内ボディ(1410)に内挿される第1の左右移動案内棒(1510)と、
前記第2の下ロッド(1210)の上下移動を案内するように前記第2の下ロッド(1210)に外挿される第2の下ロッド案内ボディ(1420)と、
前記第2の下ロッド案内ボディ(1420)の左右移動を案内するように前記第2の下ロッド案内ボディ(1420)に内挿される第2の左右移動案内棒(1520)と、
を備えることを特徴とする請求項7から9のいずれかに記載の非定型曲線の軌跡を有する様々な3次元波形が生成される体感用ロボット。 - 前記第1のクランク連結竿(1100C)は前記第1の下ロッド(1110)の上端部に載せられる第1のテーパー状軸受け(1100T)に支持され、前記第1のクランク連結竿回転中心線を回転中心として回動自在に装着され、
前記第2のクランク連結竿(1200C)は前記第2の下ロッド(1210)の上端部に載せられる第2のテーパー状軸受け(1200T)に支持され、前記第2のクランク連結竿回転中心線を回転中心として回動自在に装着されることを特徴とする請求項7から9のいずれかに記載の非定型曲線の軌跡を有する様々な3次元波形が生成される体感用ロボット。
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