Die vorliegende Erfindung ist im
Hinblick auf diese Probleme entwickelt worden und es ist deshalb eine
Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Radarvorrichtung zu schaffen,
die imstande ist, ein Ziel auch dann stabil und andauernd zu erfassen,
wenn eine reflektierte Welle (Spitzenfrequenzkomponente) von einem
Ziel, die bereits erfaßt
worden ist, aufgrund des Vorhandenseins von Niederfrequenzrauschen
oder reflektierten Wellen von anderen Zielen unklar wird.
Zu diesem Zweck weist eine Radarvorrichung
gemäß der vorliegenden
Erfindung eine Spitzenerfassungseinrichtung auf, welche eine Spitzenfrequenzkomponente,
deren Signalintensität
eine Spitze zeigt, aus einem Überlagerungssignal
erfaßt, das
durch Mischen eines gesendeten Signals einer Radarwelle, das einen
Anstiegsbereich, an dem sich die Frequenz allmählich erhöht, und einen Abfallbereich
aufweist, an dem sich die Frequenz allmählich verringert, und eines
empfangenen Signals der Radarwelle erzielt wird, das von einem Ziel
reflektiert wird.
Weiterhin extrahiert eine Spitzenpaar-Extraktionseinrichtung
aus vorübergehenden
Spitzenpaaren, die durch beliebiges Kombinieren von Spit zenfrequenzkomponenten
in dem Anstiegsbereich, die von der Spitzenerfassungseinrichtung
erfaßt
werden, und Spitzenfrequenzkomponenten in den Abfallbereich, die
dadurch erfaßt
werden, erzielt werden, ein vorübergehendes
Spitzenpaar, das ein Paar von Spitzenfrequenzkomponenten aufweist,
auf der Grundlage von reflektierten Wellen von dem gleichen Ziel
als ein Spitzenpaar. Weiterhin wird die Information bezüglich des
Ziels, das durch das Spitzenpaar bezeichnet wird, das von der Spitzenpaar-Extraktionseinrichtung
extrahiert wird, in jedem vorbestimmten Meßzyklus erzielt.
Insbesondere erzielt gemäß der vorliegenden
Erfindung eine Schätzeinrichtung
jeden von geschätzten
Werten eines Paars von Spitzenfrequenzkomponenten, die in dem derzeitigen
Meßzyklus
zu erfassen sind, bezüglich
jedem von Zielen eines vorhergehenden Zyklus, die in dem vorhergehenden Meßzyklus
bezeichnet worden sind, und dann, wenn lediglich die Spitzenfrequenzkomponente,
die dem einen des Paars von geschätzten Werten entspricht, das
von der Spitzenfrequenzerfassungseinrichtung erfaßt wird,
führt eine
Entscheidungseinrichtung eine Entscheidung bezüglich dessen durch, ob der
andere geschätzte
Wert eine im voraus eingestellte Extrapolationsbedingung erfüllt. Wenn
er die Extrapolationsbedingung erfüllt, extrapoliert eine Extrapolationseinrichtung
das Spitzenpaar unter der Annahme, daß das Spitzenpaar, das dem
Ziel eines vorhergehenden Zyklus entspricht, als die geschätzten Werte
erfaßt
wird, die durch die Schätzeinrichtung
erzielt werden.
In diesem Zusammenhang unterscheiden sich,
ausgenommen, daß eine
Relativgeschwindigkeit des Ziels null wird, die Spitzenfrequenzkomponenten,
die in dem Anstiegsbereich und dem Abfallbereich auf der Grundlage
einer reflektierten Welle von diesem Ziel zu erfassen sind, voneinander.
Deshalb gibt es auch dann, wenn eine Spitzenfrequenzkomponente in
einem Frequenzband nicht erfaßbar ist,
eine hohe Wahrscheinlichkeit, daß eine Spitzenfrequenzkomponente
in einem der Anstiegs- und Abfallbereiche erfaßbar ist.
Das heißt, gemäß der vorliegenden Erfindung
wird auch in einem Fall, in welchem eine Spitzenfrequenzkomponente,
die lediglich einem eines Paars von geschätzten Werten entspricht, erfaßbar ist,
wenn die nicht erfaß bare
Spitzenfrequenzkomponente eine Extrapolationsbedingung erfüllt und
es sich herausstellt, daß die
Spitzenfrequenzkomponente nicht erfaßt wird, diese verarbeitet,
wie wenn sie erfaßt
worden ist. Dies läßt eine
stabile Zielerfassung zu.
In diesem Zusammenhang ist es zum
Beispiel zweckmäßig, daß die Entscheidung,
daß die Extrapolationsbedingung
erfüllt
ist, durchgeführt wird,
wenn ein geschätzter
Wert, der ein Objekt einer Entscheidung ist, in einem Frequenzbereich
liegt, in welchem Niederfrequenzenrauschen auftritt, oder daß die Entscheidung,
die das Erfüllen
der Extrapolationsbedingung anzeigt, durchgeführt wird, wenn der geschätzte Wert,
der zu entscheiden ist, mit einem geschätzten Wert eines anderen Ziels
eines vorhergehenden Zyklus überlappt,
der von der Entscheidungseinrichtung erzielt wird.
Weiterhin wird in einem Fall, in
welchem eine Mehrzahl von Kanälen,
die jeweils eine Sendeantenne und eine Empfangsantenne aufweisen,
vorhanden sind und ein Überlagerungssignal
für jeden
Kanal erzielbar ist, beim Erzielen eines Azimuth-(Richtungs)-Winkels
eines Ziels, das durch ein Spitzenpaar bezeichnet ist, das von der
Extrapolationseinrichtung extrapoliert wird, der Ist-Azimuthwinkel
auf der Grundlage einer Spitzenfrequenzkomponente erzielt, die in
jedem Kanal erfaßt
wird. In diesem Fall ist auch für
das Ziel, das durch das extrapolierte Spitzenpaar bezeichnet wird,
die Information bezüglich des
Azimuthwinkels genau erzielbar.
Weiterhin kann die Radarvorrichtung
gemäß der vorliegenden
Erfindung zum Beispiel ein sich näherndes Ziel bis zu dem Kollisionsaugenblick
ohne es auf halbem Weg zu verlieren andauernd erfassen und kann
sie daher in ein Fahrzeug eingebaut werden, um für eine Verwendung bei einem
Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Abstandssteuern, Pre-Crush-steuern und dergleichen
geeignet zu sein.
Unterdessen können die jeweiligen Einrichtungen,
die die zuvor erwähnte
Radarvorrichtung bilden, in der Form eines auf einem Computer arbeitenden
Programm aufgebaut sein.
In diesem Fall wird dieses Programm
in einem von einem Computer lesbaren Speichermedium gespeichert
und in ein Computersystem geladen und aktiviert, wenn es erforderlich
ist. Dieses Speichermedium kann tragbar sein oder in dem Computersystem
enthalten sein. Weiterhin kann das Programm ebenso über ein
Netzwerk in das Computersystem geladen werden.
Die vorliegende Erfindung wird nachstehend anhand
von Ausführungsbeispielen
unter Bezugnahme auf die beiliegende Zeichnung näher erläutert.
Es zeigt:
1 ein
Blockschaltbild der Grundstruktur eines Aufbaus eines Geschwindigkeitssteuersystems,
an welchem die vorliegende Erfindung anwendbar ist;
2 ein
Flußdiagramm
der Inhalte einer Verarbeitung, die in einer Signalverarbeitungseinheit eines
Radarsensors auszuführen
sind, gemäß einem Ausführungsbeispiel
der vorliegenden Erfindung;
3 ein
Flußdiagramm
der Inhalte einer Frequenzspitzenextraktion, die in einer Hauptverarbeitung
auszuführen
ist, gemäß dem Ausführungsbeispiel
der vorliegenden Erfindung;
4 ein
Flußdiagramm
der Inhalte einer Historienverfolgungs-Spitzenextraktion, die in
der Frequenzspitzenextraktion auszuführen ist;
5 ein
Flußdiagramm
der Inhalte des Historienverfolgung, das in der Hauptverarbeitung
auszuführen
ist;
6 ein
Flußdiagramm
der Inhalte einer Zielerkennung, die in der Hauptverarbeitung auszuführen ist;
7 ein
Flußdiagramm
der Inhalte einer Zielextrapolation, die in der Hauptverarbeitung
auszuführen
ist;
8 ein
Flußdiagramm
der Inhalte einer Schätzung
eines Ziels eines nächsten
Zyklus, die in der Hauptverarbeitung auszuführen ist; und
9 eine
graphische Darstellung eines Beispiels eines Leistungsspektrums,
das zu messen ist, wenn es ein Ziel gibt, welches mit einer Relativgeschwindigkeit
nahe kommt.
1 zeigt
ein Blockschaltbild der Grundstruktur eines Aufbaus eines Geschwindigkeitssteuersystems
auf der Grundlage der vorliegenden Erfindung.
In 1 besteht
das Geschwindigkeitssteuersystem aus einer elektronischen Steuereinheit
für ein
Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Steuern (welche hier im weiteren Verlauf als
eine "Fahrzeug-zu-Fahrzeug-ECU" bezeichnet wird) 30,
einer elektronischen Steuereinheit 32 für einen Motor (welcher hier
im weiteren Verlauf als eine "Motor-ECU" bezeichnet wird) und
einer elektronischen Steuereinheit 34 für eine Bremse (welche hier
im weiteren Verlauf als eine "Bremsen-ECU" bezeichnet wird),
welche über LAN-Kommunikationsbusse
miteinander verbunden sind. Weiterhin basiert jede der ECUs 30, 32 und 34 auf
einem bekannten Computer und ist mit mindestens einer Bussteuereinrichtung
zum Durchführen von
Kommunikationen über
die LAN-Kommunikationsbusse ausgestattet. Im Übrigen werden in diesem Ausführungsbeispiel
die Datenkommunikationen zwischen den ECUs unter Verwendung eines CAN-("Controller Area Network", das von Robert Bosch
Co., Ltd. aus Deutschland vorgeschlagen wird)-Protokoll durchgeführt, welches
im allgemeinen in einem in ein Fahrzeug eingebauten Netz verwendet
wird.
Außerdem sind, obgleich es nicht
gezeigt ist, mit der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Steuer-ECU 30 ein Warnsummer,
ein Tempomatschalter, ein Ziel-Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Einstellschalter
und andere verbunden und weiter mit einem Radarsensor 1 verbunden,
der einer Radarvorrichtung gemäß der vorliegenden
Erfindung entspricht.
In diesem Fall ist der Radarsensor 1 als
ein sogenannter FMCW-"Millimeterradar" aufgebaut und ist
derart aufgebaut, daß er
eine in der Frequenz modulierte Radarwelle in einem Millimeterwellenband zum
Erkennen eines Ziels, wie zum Beispiel eines vorausfahrenden Fahrzeugs
oder eines straßenseitigen
Dings, sendet/empfängt,
so daß zum
Beispiel eine Information über
das vorausfahrende Fahrzeug, die eine Information bezüglich des
Ziels (erkanntes Ziel) ausbildet, das dadurch erkannt worden ist,
und eine Diagnoseinformation bezüglich
des Radarsensors 1 selbst erzeugt und zu der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Steuer-ECU 30 gesendet
werden. Diese Information über
ein vorausfahrendes Fahrzeug beinhaltet zusätzlich zu einer Relativgeschwindigkeit
zu einem erkannten Ziel und einer Position des erkannten Ziels (Abstandsdaten
und Seitenpositionsdaten) eine Wahrscheinlichkeit einer eigenen
Fahrspur, die eine Wahrscheinlichkeit anzeigt, daß ein erkanntes
Ziel auf einer geschätzten
Fahrspur des eigenen Fahrzeugs (dieses Fahrzeugs) vorhanden ist,
eine Fahrzeugsicherheit, die den Grad einer Sicherheit anzeigt,
daß das
erkannte Ziel ein Fahrzeug ist, und eine andere Information.
Die Bremsen-ECU 34 führt eine
Entscheidung bezüglich
eines Bremspedalzustands auf der Grundlage einer Information aus
einem M/C-Drucksensor zusätzlich
zu einer Information (Lenkwinkel, Gierwert) aus einem Lenksensor
und einem Gierwertsensor durch und sendet den Bremspedalzustand über den
LAN-Kommunikationsbus zu der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Steuer-ECU 30 und
steuert auf der Grundlage des Bremspedalzustands eine Bremsenbetätigungseinrichtung,
um ein Druckerhöhungs-Steuerventil/Druckverringerungs-Steuerventil,
das in einer hydraulischen Bremsschaltung zum Steuern des Bremsdrucks
vorgesehen ist, zu öffnen und
zu schließen.
Die Motor-ECU 32 sendet
eine Erfassungsinformation (Fahrzeuggeschwindigkeit, Motorsteuerzustand,
Gaspedal-Betätigungszustand)
von einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor, einem Drosselventil-Öffnungsgradsensor
und einem Gaspedal-Öffnungsgradsensor
zu der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Steuer-ECU 30 und
empfängt
eine Soll-Beschleunigung, eine Kraftstoffsperranforderung, eine Diagnoseinformation
und anderes von der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Steuer-ECU 30,
um eine Fahranweisung zu zum Beispiel einer Drosselbetätigungsvorrichtung
zum Einstellen des Drosselöffnungsgrads
einer Brennkraftmaschine (in diesem Fall eines Benzinmotors) in Übereinstimmung
mit einem Fahrzustand auszugeben, der auf der Grund lage der empfangenen
Information bezeichnet oder bestimmt wird.
Zum Beispiel empfängt die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Steuer-ECU 30 die
derzeitige Fahrzeuggeschwindigkeit und den Motorsteuerzustand von
der Motor-ECU 32 und empfängt einen Steuerzustand, wie
zum Beispiel den Lenkwinkel, den Gierwert und das Bremsensteuern
von der Bremsen-ECU 34. Weiterhin bestimmt sie ein vorausfahrendes
Fahrzeug, das ein Objekt des Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Abstandssteuerns
ausbildet, auf der Grundlage der Information über ein vorausfahrendes Fahrzeug,
die von dem Radarsensor 1 aufgenommen wird, und sendet
sie auf der Grundlage von Erfassungssignalen aus dem Tempomatschalter
und dem Ziel-Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Einstellschalter als Steueranweisungswerte
für die
zweckmäßige Einstellung
des Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Abstands zu dem vorausfahrenden Fahrzeug
eine Soll-Beschleunigung, eine Kraftstoffsperranforderung, eine
Diagnoseinformation und eine andere Information zu der Motor-ECU 32 und
weiterhin die Soll-Beschleunigung, eine Bremsanforderung und anderes
zu der Bremsen-ECU 34. Weiterhin führt die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Steuer-ECU 30 eine
Entscheidung bezüglich
der Ausgabe eines Alarms durch und läßt den Warnsummer ertönen, wenn
es erforderlich ist.
Weiterhin ist der Radarsensor 1 aus
einem Oszillator bzw. VCO 10 zum Erzeugen eines Hochfrequenzsignals
in einem Millimeterwellenband, das derart moduliert ist, daß es einen
Anstiegsbereich (eine Anstiegszone), an der sich die Frequenz mit
der Zeit linear erhöht,
und einen Abfallbereich aufweist, an dem sich die Frequenz mit der
Zeit linear verringert, einem Verstärker 12 zum Verstärken des
Hochfrequenzsignals aus dem Oszillator 10, einem Verteiler 14 zum
Ausführen
der Leistungsteilung eines Ausgangssignals des Verstärkers 12 zu
einem Sendesignal Ss und einem lokalen Signal L, einer Sendeantenne 16 zum
Abgeben einer Radarwelle, die dem Sendesignal Ss entspricht, und
einer empfangsseitigen Antenneneinheit 20 aufgebaut, die
n Empfangsantennen zum Empfangen der Radarwelle beinhaltet.
Noch weiterhin ist der Radarsensor 1 mit
einem Empfangsschalter 21 zum aufeinanderfolgenden Auswählen einer
der Antennen, die die empfangsseitige Antenneneinheit 20 bilden,
um ein empfangenes Signal Sr von der ausgewählten Antenne der nächsten Stufe
zuzuführen,
einem Verstärker 22 zum
Verstärken
des empfangenen Signals Sr von dem Empfangsschalter 21,
einem Mischer 23 zum Mischen des empfangenen Signals Sr,
das von dem Verstärker 22 verstärkt wird,
und des lokalen Signals L, um ein Überlagerungssignal BT zu erzeugen,
einem Filter 24 zum Entfernen unnötiger Signalkomponenten aus
dem Überlagerungssignal
BT, das von dem Mischer 23 erzeugt wird, einem A/D-Wandler 25 zum
Abtasten eines Ausgangssignals des Filters 24 für die Wandlung
zu digitalen Daten, einer Signalverarbeitungseinheit 26 zum
Steuern des Betätigens/Stoppens
des Oszillators 10 und des Abtastens des Überlagerungssignals
BT in dem A/D-Wandler 25 und zum Durchführen der Signalverarbeitung
unter Verwendung der abgetasteten Daten und der Kommunikation mit
der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Steuer-ECU 30 und
weiterhin zum Durchführen
zum Beispiel der Verarbeitung, um die Information (Fahrzeuggeschwindigkeit,
Radius einer Krümmung
einer Kurve), die für
die Signalverarbeitung notwendig ist, die Information (Information über ein
vorausfahrendes Fahrzeug, Diagnoseinformation und andere), die als
die Ergebnisse der Signalverarbeitung erzielt werden, zu senden/empfangen,
aufgebaut.
Jede der Antennen, die die empfangsseitige Antenneneinheit 20 ausbilden,
ist derart eingestellt, daß ihre
Strahlbreite die gesamte Strahlbreite der Sendeantenne 16 bedeckt,
und die jeweiligen Antennen sind jeweiligen Kanälen CH1 bis CHn zugewiesen.
Die Signalverarbeitungseinheit 26 basiert
auf einem bekannten Mikrocomputer und ist mit einer arithmetischen
Verarbeitungseinheit (zum Beispiel einem DSP) zum Durchführen der
schnellen Fouriertransformation (FFT) bezüglich der Daten ausgestattet,
die durch den A/D-Wandler 25 eingegeben werden.
In dem Radarsensor 1, der
derart gemäß diesem
Ausführungsbeispiel
aufgebaut ist, wird, wenn der Oszillator 10 in Übereinstimmung
mit einer Anweisung von der Signalverarbeitungseinheit 26 aktiviert
wird, ein Hochfrequenzsignal, das von dem Oszillator 10 erzeugt
wird und von dem Verstärker 12 verstärkt wird,
durch den Verteiler 14 in der Leistung geteilt, um ein
Sendesignal Ss und ein lokales Signal L zu erzeugen, und von diesen
Signalen wird das Sendesignal Ss über die Sendeantenne 16 als
eine Radarwelle gesendet.
Eine Radarwelle (reflektierte Welle),
die von der Sendeantenne 16 gesendet wird und von einem Ziel
reflektiert wird, wird von all den Sendeantennen die die empfangsseitige
Antenneneinheit 20 bilden, empfangen, und lediglich das
empfangene Signal Sr in dem Empfangskanal CHi (i = 1 bis n), das
von dem Empfangsschalter 21 ausgewählt wird, wird von dem Verstärker 22 verstärkt und
dann dem Mischer 23 zugeführt. Dieser Mischer 23 mischt
das empfangene Signal Sr und das lokale Signal L von dem Verteiler 14,
um ein Überlagerungssignal
BT zu erzeugen. Nach einem Durchführen des Entfernens von unnötigen Signalkomponenten
in dem Filter 24 wird dieses Überlagerungssignal BT von dem
A/D-Wandler 25 abgetastet und in die Signalverarbeitungseinheit 26 eingegeben.
Der Empfangsschalter 21 führt den
Schaltvorgang durch, um jeden von allen Kanälen CH1 bis CHn vorbestimmte
Male (512 Male) während
eines Modulationszyklus der Radarwelle auszuwählen, und der A/D-Wandler 25 führt das
Abtasten synchronisiert zu dem Schaltzeitpunkt aus. Das heißt, innerhalb
eines Modulationszyklus der Radarwelle werden abgetastete Daten
für jeden
der Kanäle
CH1 bis CHn und jeden der ansteigenden und abfallenden Bereiche der
Radarwelle gespeichert.
Es wird auf ein Flußdiagramm
in 2 verwiesen. Hier
im weiteren Verlauf wird eine Beschreibung einer Hauptverarbeitung
gegeben, die in der Signalverarbeitungseinheit 26 des Radarsensors 1 durchzuführen ist.
Bei dieser Verarbeitung aktiviert
die Signalverarbeitungseinheit 26, wenn die Information
bezüglich
der derzeitigen Fahrzeuggeschwindigkeit und des Radius einer Krümmung einer
Kurve von der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Steuer-ECU 30 empfangen wird
(Schritt S11), den VCO 10, um das Senden einer Radarwelle
zu starten (S12) und erfaßt
abgetastete Werte eines Überlagerungssignals
BT über
den A/D-Wandler 25 (S13) und stoppt nach dem Erfassen von
genügend
abgetasteten Werten den VCO 10, um das Senden der Radarwelle
auszusetzen (S14).
Daraufhin wird die Frequenzanalyseverarbeitung
(in diesem Fall eine FFT-Verarbeitung) bezüglich den erfaßten abgetasteten
Werten durchgeführt
und wird ein Leistungsspektrum eines Überlagerungssignals BT für jeden
der Kanäle
CH1 bis CHn und für
jeden der ansteigenden und abfallenden Bereiche erzielt (S15). Auf
der Grundlage der derart erzielten Leistungsspektren führt die
Signalverarbeitungseinheit 26 eine Frequenzspitzenextraktion (S16),
eine Paarerzeugung (S17), eine Historienverfolgung (S18), eine Zielerkennung
(S19), eine Zielextrapolation (S20) und eine Schätzung eines Ziels eines nächsten Zyklus
(S21) durch. Weiterhin berechnet die Signalverarbeitungseinheit 26 eine
Wahrscheinlichkeit einer eigenen Fahrspur und eine Fahrzeugsicherheit
auf der Grundlage der Geschwindigkeit, der Position, des Azimuthwinkels
und der Breite des erkannten Ziels, die als das Ergebnis dieser
Verarbeitungen erzielt werden, und des Radius einer Krümmung der
Kurve, die in dem Schritt S11 erzielt wird, und anderen (S22) und
sendet die Information über
das vorausfahrende Fahrzeug, das die Geschwindigkeit, Position,
Wahrscheinlichkeit einer eigenen Fahrspur und Fahrzeugsicherheit
beinhaltet, zu der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Steuer-ECU 30.
Danach ist diese Verarbeitung beendet.
Im Übrigen beziehen sich die Berechnungen der
Wahrscheinlichkeit einer eigenen Fahrspur und der Fahrzeugsicherheit
in dem Schritt S22 nicht direkt auf die wesentlichen Merkmale der
vorliegenden Erfindung und wird ihre Beschreibung hier zur Kürze weggelassen.
Eine detaillierte Beschreibung der
Verarbeitung, die in den Schritten S16 bis S21 durchzuführen ist,
wird hier im weiteren Verlauf gegeben.
Zuerst werden in dem Schritt S16
bei der Frequenzspitzenextraktion eine Historienverfolgungs-Spitzenextraktion
(S160) und eine normale Spitzenextraktion (S164) durchgeführt, wie
es in dem Flußdiagramm
in 3 gezeigt ist.
Bei der Historienverfolgungs-Spitzenextraktion
in dem Schritt S160 wird, wie es in einem Flußdiagramm in 4 gezeigt ist, eine Entscheidung durchgeführt, ob
die Anzahl von erkannten Zielen (welche hier im weiteren Verlauf
als "Ziele eines
vorhergehenden Zyklus" bezeichnet
wird), die in ei nem vorhergehenden (letzten) Meßzyklus (welcher hier im weiteren
Verlauf als ein "vorhergehender
Zyklus" bezeichnet
wird) bestimmt worden sind, null ist oder nicht (S1600). Wenn die
Anzahl von Zielen des vorhergehenden Zyklus null ist, erreicht diese
Verarbeitung ein Ende. Wenn sie andererseits nicht null ist, wird
eines der Ziele des vorhergehenden Zyklus extrahiert (S1601) und
wird auf der Grundlage eines geschätzten Werts (der in dem Schritt
S21 des vorhergehenden Zyklus berechnet wird) der Information (Relativgeschwindigkeit,
Abstand, Azimuth, die zu erzielen ist, wenn das extrahierte Ziel
eines vorhergehenden Zyklus in dem derzeitigen Meßzyklus
erfaßt wird
(welcher hier im weiteren Verlauf als ein "derzeitiger Zyklus" bezeichnet wird), eine Entscheidung durchgeführt, ob
eine Spitzenfrequenzkomponente, die zu diesem geschätzten Wert
kompatibel ist, in dem Leistungsspektrum, das in dem Schritt S15
erzielt wird, vorhanden ist oder nicht (S1602). In diesem Fall bezeichnet
der Ausdruck "kompatibel" die Übereinstimmung
mit einem im voraus eingestellten zulässigen Bereich (usw.).
In einem Fall, in welchem Spitzen
(Spitzenfrequenzkomponenten), die mit einem geschätzten Wert
kompatibel sind, in sowohl den ansteigenden als auch abfallenden
Bereichen erfaßt
werden, werden diese zwei Spitzen registriert (Spitzenregistrierung)
(S1603).
Andererseits wird, wenn eine Spitze,
die dazu kompatibel ist, in lediglich einem der ansteigenden und
abfallenden Bereiche erfaßt
wird, eine Entscheidung durchgeführt,
ob die Frequenz der nicht erfaßten
Spitze zu einem Frequenzbereich NA gehört, in welchem Niederfrequenzrauschen
auftritt (S1604). Wenn Sie nicht dazu gehört, wird eine Entscheidung
durchgeführt,
ob ein Seite-an-Seite-Übertragungsmerker
(welcher später
erwähnt
wird) bezüglich
des Ziels der vorhergehenden Zyklus gesetzt ist oder nicht (S1605).
In einem Fall, in welchem die Frequenz
der nicht erfaßten
Spitze in dem Niederfrequenzrauschbereich NA liegt, oder wenn der
Seite-an-Seite-Übertragungsmerker
gesetzt ist, wird es erachtet, daß die nicht erfaßte Spitze
aufgrund von Niederfrequenzrauschen oder den Spitzen von anderen
Zielen unklar wird beziehungsweise von diesen eingebettet wird,
und wird ein Extrapolationsfreigabemerker für das Ziel des vorhergehenden
Zyklus, das in dem Schritt S1601 extrahiert wird, gesetzt (S1606).
Andererseits wird, wenn die Spitze,
die zu dem geschätzten
Wert kompatibel ist, nicht in sowohl den ansteigenden als auch abfallenden
Bereichen erfaßt
wird oder wenn die Spitze in lediglich einem der beiden Bereiche
erfaßt
wird und die nicht erfaßte Spitze
nicht zu dem Niederfrequenzrauschbereich NA gehört und der Seite-an-Seite-Übertragungsmerker
nicht gesetzt ist, der Übertragungsfreigabemerker
für das
Ziel des vorhergehenden Zyklus, das in dem Schritt S1601 extrahiert
wird, gelöscht
(S1607).
Nach der Beendigung der Zielregistrierung
in dem Schritt S1603 und des Setzens des Extrapolationsfreigabemerkers
in den Schritten S1606 und S1607 auf diese Weise wird eine Entscheidung durchgeführt, ob
die zuvor erwähnte
Verarbeitung (S1601 bis S1607) bezüglich allen der Ziele des vorhergehenden
Zyklus durchgeführt
worden ist (S1608). Wenn die nicht bearbeiteten Ziele des vorhergehenden
Zyklus noch bleiben, kehrt der Betriebsfluß zu dem Schritt S1601 zurück, um die
gleiche Verarbeitung bezüglich
des nicht verarbeiteten Ziels des vorhergehenden Zyklus auszuführen. Wenn
andererseits die Verarbeitung von allen Zielen des vorhergehenden
Zyklus eine Beendigung erreicht, wird diese Verarbeitung beendet.
Daraufhin folgend kehrt der Betriebsfluß zu der
normalen Spitzenextraktion in 3 zurück. Bei dieser
normalen Spitzenextraktion in dem Schritt S165 werden von den Spitzen
bezüglich
eines mittleren Leistungsspektrums, das durch Mitteln der Leistungsspektren
erzielt wird, die bezüglich
jedes Kanals und in jedem Bereich in dem Schritt S15 erzielt werden,
die anderen Spitzen als die Spitzen, die in der Historienverfolgungs-Spitzenextraktion
extrahiert werden, und deren Leistungswert größer als ein im voraus eingestellter
Schwellwert PTSD ist, der Spitzenregistrierung unterzogen.
Das heißt, die Spitzenregistrierung
wird bezüglich
den Spitzen, die als die geschätzten
Werte erfaßt
werden, die aus dem Ziel des vorhergehenden Zyklus erzielt werden,
und den Spitzen durchgeführt, die
aus dem mittleren Leistungsspektrum erfaßt werden und einen größeren Leistungswert
als den Schwellwert PTSD aufweisen.
Gleichzeitig dazu gibt es in einem
Fall, in welchem bezüglich
des Ziels des vorhergehenden Zyklus, auf welchem die Spitze in lediglich
einem Bereich als der geschätzte
Wert erfaßt
wird, eine Möglichkeit,
daß die
nicht erfaßte
Spitze durch Niederfrequenzrauschen oder die Spitzen der anderen
Ziele eingebettet ist, wobei der Extrapolationsfreigabemerker gesetzt
wird.
Nachfolgend werden in der Paarerzeugung in
dem Schritt S17 Kombinationen der Spitzen an der Anstiegsmodulation
und Spitzen an der Abfallmodulation auf der Grundlage der Spitzen
eingestellt, die durch die Frequenzspitzenextraktion extrahiert
worden sind. Weiterhin werden aus den eingestellten Kombinationen
die Kombinationen extrahiert, die jeweils eine Leistungsdifferenz
zwischen den beiden Spitzen, die kleiner als ein im voraus eingestellter Leistungsdifterenzschwellwert
PDIF ist, und eine Winkeldifferenz zwischen den beiden Spitzen aufweisen,
die kleiner als ein im voraus eingestellter Winkeldifferenzschwellwert
ADIF ist.
Weiterhin werden der Abstand, die
Seitenposition und die Relativgeschwindigkeit bezüglich jeder der
extrahierten Kombinationen berechnet und lediglich die Kombinationen,
die erfüllen,
daß der
berechnete Abstand kürzer
als eine im voraus eingestellter oberer Grenzabstand DMAX ist und
die berechnete Geschwindigkeit höher
als eine im voraus eingestellte untere Grenzgeschwindigkeit VMIN
ist, aber niedriger als eine im voraus eingestellte obere Grenzgeschwindigkeit
VMAX ist, werden als zweckmäßige Paare
registriert.
Ein Erfassungszähler ist jedem der Paare zugewiesen,
die durch die Paarerzeugung registriert werden, und der Zählerwert
CNTi von ihm wird auf nuII gesetzt.
Weiterhin wird bei der Historienverfolgung
in dem Schritt S18, wie es in einem Flußdiagramm in 5 gezeigt ist, eine Entscheidung durchgeführt, ob
die Anzahl von Paaren (welche hier im weiteren Verlauf als "Paare eines vorhergehenden
Zyklus" bezeichnet
werden), die durch die Paarerzeugung (S17) in dem vorhergehenden
Zyklus registriert worden sind, null ist oder nicht (S180), und
es wird eine Entscheidung durchgeführt, ob die Anzahl von Paaren
(welche hier im weiteren Verlauf als "Paare eines derzeitigen Zyklus" bezeichnet werden),
die durch die Paarerzeugung (S17) in dem derzeitigen Zyklus registriert
worden sind, null ist oder nicht (S181). Wenn mindestens eines null
ist, ist die Verarbeitung beendet.
Wenn die Anzahl der Paare eines vorhergehenden
Zyklus nicht null ist und die Anzahl von Paaren eines derzeitigen
Zyklus nicht null ist, werden Kombinationen der Paare eines derzeitigen
Zyklus und der Paare eines vorhergehenden Zyklus gesetzt (S182)
und wird ein Paar aus den Paarkombinationen (welche hier im weiteren
Verlauf als "kombinierte Paare" bezeichnet werden)
extrahiert (S183).
Bezüglich den extrahierten kombinierten Paaren
werden auf der Grundlage der Paarinformation eines vorhergehenden
Zyklus die geschätzte
Position und die geschätzte
Geschwindigkeit des Paars eines derzeitigen Zyklus berechnet, die
dem Paar eines vorhergehenden Zyklus entsprechen, und werden eine
Positionsdifferenz und eine Geschwindigkeitsdifferenz zwischen diesen
auf der Grundlage der geschätzten
Position und der geschätzten
Geschwindigkeit und der Erfassungsposition und der Erfassungsgeschwindigkeit,
die aus dem Paar eines derzeitigen Zyklus erzielt werden, erzielt
(S185).
Es wird eine Entscheidung durchgeführt, ob die
Positionsdifferenz kleiner als eine im voraus eingestellte obere
Grenzpositionsdifferenz DRTSD ist und die Geschwindigkeitsdifferenz
kleiner als ein im voraus eingestellte obere Grenzgeschwindigkeitsdifferenz
DVTSD ist (S186). Lediglich dann, wenn die Positionsdifferenz kleiner
als die im voraus eingestellte obere Grenzpositionsdifferenz DRTSD
ist und die Geschwindigkeitsdifferenz kleiner als die im voraus
eingestellte obere Grenzgeschwindigkeitsdifferenz DVTSD ist, wird
der Erfassungszähler
CNTi für das
Paar eines derzeitigen Zyklus mit einem Wert aktualisiert, der durch
Addieren von 1 zu dem Wert des Erfassungszählerwerts CNTi für das Paar
eines vorhergehenden Zyklus erzielt wird (S187).
Es wird eine Entscheidung durchgeführt, ob die
zuvor erwähnte
Verarbeitung (S183 bis S187) bezüglich
allen der kombinierten Paare ausgeführt worden ist, die in dem
Schritt S182 festgelegt werden (S188). Wenn es nicht verarbeitete
kombinierte Paare gibt, kehrt der Betriebsfluß zu dem Schritt S183 zurück. Wenn
die Verarbeitung bezüglich
aller der kombinierten Paare eine Beendigung erreicht, wird diese Verarbeitung
beendet.
Das heißt, bezüglich dem Paar eines derzeitigen
Zyklus, das historisch mit dem Paar eines vorhergehenden Zyklus
verbunden ist, wird die entsprechende Paarinformation eines vorhergehenden
Zyklus (der Zählerwert
CNTi des Erfassungszählers) übernommen,
während
bezüglich
des Paars des derzeitigen Zyklus, welches keine historische Verbindung
zu dem Paar eines vorhergehenden Zyklus aufweist, der Zählerwert
CNTi des Erfassungszählers bei
null bleibt.
In der Zielerkennung in dem Schritt
S19, wie er in einem Flußdiagramm
in 6 gezeigt ist, wird eine
Entscheidung, ob die Anzahl der Paare des derzeitigen Zyklus null
ist oder nicht durchgeführt
(S190) und dann, wenn er null ist wird diese Verarbeitung beendet.
Andererseits wird, wenn die Anzahl der Paare des derzeitigen Zyklus
nicht null ist, ein Paar aus den Paaren des derzeitigen Zyklus extrahiert
(S191) und wird eine Entscheidung durchgeführt, ob der Zählerwert
CNTi des Erfassungszählers
für das
extrahierte Paar des derzeitigen Zyklus einen im voraus eingestellten
Erkennungsschwellwert CNTTSD überschreitet
oder nicht (S192). Wenn er den Erkennungsschwellwert CNTTSD überschreitet,
wird die Registrierung eines erkannten Ziels bezüglich dieses Paars des derzeitigen
Zyklus als ein Paar eines derzeitigen Zyklus durchgeführt, das
ein Ziel darstellt (S193). Zu diesem Zeitpunkt wird dem registrierten erkannten
Ziel ein Extrapolationszähler
zugewiesen, der die Anzahl von Zeiten einer Extrapolation eines Ziels
zählt,
wobei der Zählerwert
ICNTi von ihm auf null gesetzt ist.
Wenn andererseits der Zählerwert
CNTi des Erfassungszählers
kleiner als der Erkennungsschwellwert CNTTSD ist, wird eine Entscheidung durchgeführt, ob
die Anfangserfassungsposition bereits registriert worden ist oder
nicht (S194), während,
wenn sie nicht registriert worden ist, die Position, die auf der
Grundlage dieses Paars erzielt wird, als die Anfangserfassungsposition
registriert wird (S195).
Dann wird eine Entscheidung durchgeführt, ob
die vorhergehend er wähnte
Verarbeitung (S191 bis S195) bezüglich
allen der Paare des derzeitigen Zyklus durchgeführt worden ist oder nicht (S196). Wenn
noch nicht verarbeitete Paare des derzeitigen Zyklus verbleiben,
kehrt der Betriebsfluß zu
dem Schritt S191 zurück,
und, wenn die Verarbeitung bezüglich
all den Paaren des derzeitigen Zyklus beendet wird, wird diese Verarbeitung
beendet.
Das heißt, lediglich die Spitzenpaare,
die den Erkennungsschwellwert CNTTSD überschreiten und die historische
Verbindung aufweisen werden als erkannte Ziele registriert und die
Position, die von dem Spitzenpaar erzielt wird, das den Kopfabschnitt
dieser Reihe von historischen Verbindungen ausbildet, wird als die
Anfangserfassungsposition registriert.
Weiterhin wird bei der Zielextrapolation
in dem Schritt S20, wie sie in dem Flußdiagramm in 7 gezeigt ist, zuerst eine Entscheidung
durchgeführt,
ob die Anzahl von Zielen des vorhergehenden Zyklus null ist oder
nicht (S200) und dann, wenn sie null ist, wird diese Verarbeitung
beendet. Wenn die Anzahl der Ziele des vorhergehenden Zyklus andererseits
nicht null ist, wird ein Ziel daraus extrahiert (S201) und wird
eine Entscheidung durchgeführt,
ob das Ziel des vorhergehenden Zyklus eine historische Verbindung
zu dem erkannten Ziel, das in dem Schritt S193 registriert worden
ist, das heißt
dem Ziel des derzeitigen Zyklus, aufweist oder nicht (S202).
Wenn es die historische Verbindung
aufweist, wird die Information (die Zählerwerte des Erfassungszählers und
des Extrapolationszählers,
die Anfangserfassungsposition) bezüglich des Ziels des vorhergehenden
Zyklus von dem Ziel des derzeitigen Zyklus übernommen (S203) und schreitet
der Betriebsfluß zu
einem Schritt S208 fort. Wenn es andererseits nicht die historische
Verbindung aufweist, wird eine Entscheidung durchgeführt, ob
der Extrapolationsfreigabemerker für dieses Ziel des vorhergehenden
Zyklus gesetzt ist oder nicht (S204). Wenn der Extrapolationsfreigabemerker
nicht in einem gesetzten Zustand ist, gibt es keine Notwendigkeit,
die Extrapolation auszuführen,
und geht daher der Betriebsfluß zu
dem Schritt S208. Wenn andererseits der Extrapolationsfreigabemerker
gesetzt ist, gibt es eine Notwendigkeit, die Extrapolation auszuführen, und
wird daher ein Extrapolationspaar auf der Grundlage der geschätzten Werte
bezüglich
dieses Ziels des vorhergehenden Zyklus erzeugt (S205) und wird die
Registrierung des erkannten Ziels bezüglich dieses Extrapolationspaars
durchgeführt
(S206). Weiterhin wird die Information (Zählerwerte des Erfassungszählers und
des Extrapolationszählers,
die Anfangserfassungsposition) bezüglich des Ziels des vorhergehenden
Zyklus von dem registrierten Extrapolationspaar des erkannten Ziels übernommen
und wird der Zählerwert
ICNTi des Extrapolationszählers aktualisiert,
das heißt
inkrementiert (S207). In dieser Hinsicht wird zum Beispiel der Zählerwert
ICNTi des Extrapolationszählers
als ein Index verwendet, der eine Sicherheit bezüglich dem Vorhandensein eines Ziels
anzeigt, wenn das Fahrzeug in dem Schritt S22 erzielt wird. Genauer
gesagt wird, wenn der Zählerwert
ICNTi niedriger wird, die Sicherheit bezüglich des Vorhandenseins eines
Ziels höher.
Weiterhin wird eine Entscheidung,
ob die zuvor erwähnte
Verarbeitung (S201 bis S207) bezüglich
allen der Ziele des vorhergehenden Zyklus ausgeführt worden ist oder nicht durchgeführt (S208). Wenn
noch nicht verarbeitete Ziele verbleiben, kehrt der Betriebsfluß zu dem
Schritt S201 zurück,
und wenn die Verarbeitung bezüglich
allen der Ziele des vorhergehenden Zyklus eine Beendigung erreicht, wird
diese Verarbeitung beendet.
Das heißt, auch in einem Fall, in
welchem die historische Verbindung des erkannten Ziels in einen abgeschnittenen
Zustand, fällt
wird dann, wenn das Erkennungsergebnis bis zu dem vorhergehenden (letzten)
Zyklus eine hohe Wahrscheinlichkeit bezüglich dem tatsächlichen
Vorhandensein des Ziels auch in dem derzeitigen Zyklus anzeigt,
das Spitzenpaar für
eine andauernde Erkennung extrapoliert.
Weiterhin wird in der Schätzung eines
Ziels des nächsten
Zyklus in dem Schritt S21, wie er in einem Flußdiagramm in 8 gezeigt ist, zuerst eine Entscheidung
durchgeführt,
ob die Anzahl der Ziele des derzeitigen Zyklus, das heißt die Anzahl
von erkannten Zielen, die in den Schritten S193 und S207 registriert
werden, null ist oder nicht (S210). Wenn sie null ist, wird diese
Verarbeitung beendet, da kein Ziel auszuwählen ist.
Wenn die Ziele des derzeitigen Zyklus
andererseits keine Anzahl von null aufweisen, wird eines aus den
Zielen des derzeitigen Zyklus extrahiert (S211) und wird eine Spitzenfrequenz,
die in dem nächsten
Zyklus zu erfassen ist, mit dem extrahierten Ziel des derzeitigen
Zyklus erzielt (S212) und wird ein Azimuthwinkel des Ziels, das
in dem nächsten
Zyklus zu erfassen ist, erzielt (S213). Zu diesem Zeitpunkt wird,
wenn das Ziel des derzeitigen Zyklus, das in dem Schritt S211 extrahiert
wird, auf dem Extrapolationspaar basiert, ohne Verwendung der Information bezüglich dem
Ziel des vorhergehenden Zyklus, die die historische Verbindung für den Azimuthwinkel aufweist,
die Spitze von einem der Extrapolationspaare tatsächlich erfaßt und wird
daher der Azimuth des Ziels, das in dem nächsten Zyklus zu erfassen ist,
auf der Grundlage der Phasendifferenz der erfaßten einen Spitze in jedem
Kanal erzielt.
Dann wird eine Entscheidung durchgeführt, ob
die Verarbeitung in den Schritten S212 und S213 bezüglich allen
der Ziele des derzeitigen Zyklus ausgeführt worden ist oder nicht (S214).
Wenn es nicht verarbeitete Ziele des derzeitigen Zyklus gibt, kehrt der
Betriebsfluß zu
dem Schritt S211 zurück.
Wenn andererseits die Verarbeitung bezüglich allen der Ziele des derzeitigen
Zyklus eine Beendigung erreicht, wird eine Entscheidung durchgeführt, ob
die Ziele des derzeitigen Zyklus eine Anzahl von zwei oder mehr
aufweisen oder nicht (S215). Wenn die Anzahl von ihnen kleiner als
zwei ist, ist diese Verarbeitung beendet.
Wenn andererseits zwei oder mehr
Ziele des derzeitigen Zyklus vorhanden sind, wird ein Paar von Zielen
des derzeitigen Zyklus, die beliebig miteinander kombiniert sind,
extrahiert und wird eine Entscheidung durchgeführt, ob die geschätzten Werte der
Spitzenfrequenzen der extrahierten Ziele des derzeitigen Zyklus
innerhalb eines im voraus eingestellten zulässigen Bereichs übereinstimmen
oder nicht (S217). Wenn sie miteinander übereinstimmen, wird der Seite-an-Seite-Übertragungsmerker
bezüglich
den beiden Zielen des derzeitigen Zyklus gesetzt (S218).
Weiterhin wird eine Entscheidung
durchgeführt,
ob die zuvor erwähnte
Verarbeitung (S217, S218) bezüglich
allen Kombinationen der Ziele des derzeitigen Zyklus durchgeführt worden
ist oder nicht (S219). Wenn noch nicht verarbeitete Kombinationen verbleiben,
kehrt der Betriebsfluß zu
dem Schritt S216 zurück,
und wenn die Verarbeitung bezüglich allen
der Kombinationen eine Beendigung erreicht, wird diese Verarbeitung
beendet.
Das heißt, bei dieser Verarbeitung
werden die Spitzenfrequenz und der Azimuth (die Richtung) die in
dem nächsten
Zyklus zu erfassen sind, bezüglich
jedem der Ziele des derzeitigen Zyklus geschätzt und, wenn es eine Möglichkeit
gibt, daß die
Ziele, die unterschiedliche geschätzte Spitzenfrequenzen aufweisen,
einander überlappen,
wird die Extrapolation auf eine derartige Weise zugelassen, daß der Seite-an-Seite-Übertragungsmerker
gesetzt wird, wodurch auch dann, wenn die Spitze nicht als der geschätzte Wert
in dem nächsten
Zyklus erfaßt
wird, das Verlieren des Ziels verhindert wird.
Die 9A bis 9C zeigen Darstellungen eines
Beispiels eines Leistungsspektrums, das zu messen ist, wenn ein
Ziel vorhanden ist, das mit einer Relativgeschwindigkeit (V ≠ 0) nahe kommt.
In diesem Fall treten, wie es in 9A gezeigt ist, Spitzen
bei unterschiedlichen Frequenzen in den ansteigenden und abfallenden
Bereichen bezüglich
des Leistungsspektrums auf bzw. werden in diesen erfaßt und beide
der Spitzen verschieben sich mit dem Verstreichen der Zeit zu einer
die Frequenz verringernden Seite.
Weiterhin wird, wie es in 9B gezeigt ist, wenn eine
Spitze (in diesem Fall der ansteigende Bereich) einen Niederfrequenzrauschbereich
NA zu irgendeinem Zeitpunkt erreicht, eine Schwierigkeit beim Erfassen
der Spitze verursacht, welche aufgrund des Vorhandenseins des Niederfrequenzrauschens
unklar wird, und lediglich eine Spitze wird erfaßbar.
Zu diesem Zeitpunkt wird, da der
Radarsensor 1 die Extrapolation der Spitze, die durch das
Niederfrequenzrauschen eingebettet ist, wie sie erfaßt wird,
schätzt,
das Ziel andauernd erfaßt,
ohne unterbrochen zu werden. Dies ist nicht auf den Fall des Niederfrequenzrauschens
beschränkt,
sondern an einem Fall anwendbar, bei welchem eine gegebene Spitze,
die durch die Spitzen der anderen Ziele in einem beliebigen Frequenzbereich
eingebettet ist, anwendbar.
Wenn das Ziel danach nahe kommt,
wie es in 9C gezeigt
ist, weist die Spitze in dem ansteigenden Bereich eine negative
Frequenz auf und kehrt zu 0 Hz zurück und ändert sich, um aus dem Niederfrequenzrauschbereich
NA herauszukommen, so daß die
Spitze erneut erfaßbar
wird.
Wie es vorhergehend beschrieben worden ist,
wird in dem Radarsystem 1 bezüglich dem Ziel, welches für eine gegebene
Zeitdauer andauernd erfaßt
worden ist, auch dann, wenn von den geschätzten Werten eines Spitzenpaars,
das in dem derzeitigen Zyklus zu erfassen ist, die Spitze, die einem
geschätzten
Wert entspricht, nicht erfaßt
wird, wenn es vorhergehend bekannt gewesen ist, daß es eine Möglichkeit
gibt, daß die
erfaßte
Spitze aufgrund eines Einbettens durch Niederfrequenzrauschen und die
Spitzen der anderen Ziele nicht erfaßt wird, die Extrapolation
unter der Annahme durchgeführt,
daß die
Spitze als der geschätzte
Wert erfaßt
wird.
Demgemäß kann bei dem Radarsensor 1 anders
als bei der herkömmlichen
Vorrichtung ein Ziel andauernd und stabil erfaßt werden, ohne eine komplizierte
Verarbeitung, wie zum Beispiel ein Wandeln eines Überlagerungssignals
in eine Zwischenfrequenz zum Entfernen des Niederfrequenzrauschens, durchzuführen. Zusätzlich dazu
wird, da der Radarsensor 1 mit einer Situation umgehen
kann, in welcher eine Spitze nicht nur von Niederfrequenzrauschen,
sondern ebenso von Spitzen von anderen Zielen eingebettet wird,
eine stabilere Zielerfassung verglichen mit der herkömmlichen
Vorrichtung durchführbar.
Weiterhin ist mit dem Radarsensor 1 auch
in einem Fall, in welchem die Spitzenpaarextrapolation durchgeführt wird,
da eine Spitze erfaßt
wird und der Azimuthwinkel auf der Grundlage der Frequenzkomponente
der einen Spitze, insbesondere der Information bezüglich den
Zielen des derzeitigen Zyklus, die auf der Grundlage des Extrapolationspaars
erzielt wird, erzielt wird, eine genaue Information bezüglich des
Azimuthwinkels erzielbar.
In diesem Ausführungsbeispiel entsprechen die
Schritte S12 bis S16 der Spitzenerfassungseinrichtung, entsprechen
die Schritte S17 bis S19 der Spitzenpaar-Extraktionseinrichtung,
entspricht der Schritt S21 der Schätzeinrichtung, entsprechen
die Schritte S1604 bis S1607 der Entscheidungsein richtung und entsprechen
die Schritte S204 bis S207 der Extrapolationseinrichtung.
Wie es zuvor beschrieben worden ist,
wird erfindungsgemäß eine Radarvorrichtung
geschaffen, die imstande ist, andauernd und stabil eine Erfassung
eines Ziels auch dann durchzuführen,
wenn eine reflektierte Welle von einem Ziel, das bereits erfaßt worden
ist, aufgrund des Vorhandenseins von Niederfrequenzrauschen oder
reflektierten Wellen von anderen Zielen unklar wird. Ein geschätzter Wert einer
Information bezüglich
eines Ziels, der zu erzielen ist, wenn das Ziel in dem derzeitigen
Zyklus erfaßt wird,
wird aus dem Ziel erfaßt,
das in einem vorhergehenden Zyklus erfaßt wird. Wenn eine Spitze,
die mit dem geschätzten
Wert kompatibel ist, in lediglich einer eines Frequenzanstiegsbereichs
und eines Frequenzabfallbereichs einer Radarwelle erfaßt wird, wenn
die Frequenz der nicht erfaßten
Spitze zu einem Niederfrequenzrauschbereich gehört oder wenn ein Seite-an-Seite-Übertragungsmerker
bezüglich des
Ziels gesetzt ist, das in dem vorhergehenden Zyklus erfaßt wird,
wird die nicht erfaßte
Spitze als von Niederfrequenzrauschen oder Spitzen von anderen Zielen
eingebettet erachtet und wird ein Spitzenpaar extrapoliert, das
dem erfaßten
Ziel entspricht.