DE10206773C1 - Vorrichtung zum Vorschieben von Werkstücken mit Greiferschienen - Google Patents
Vorrichtung zum Vorschieben von Werkstücken mit GreiferschienenInfo
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Abstract
Eine Vorrichtung (1) zum schrittweisen Vorschieben von Werkstücken beispielsweise innerhalb einer Presse (2) mit zwei in Vorschubrichtung hin- und herbewegbaren Greiferschienen (3) weist für die gemeisame Vorschubbewegung und Rückverstellung der Greiferschienen (3) wenigstens eine quer zu sich selbst verstellbare Vorschubtraverse (8) auf, an welcher zumindest ein von einem Servomotor (11) angetriebener Schwenkhebel (9) angekuppelt ist, dessen Schwenkbewegung in die Querverstellung der Vorschubtraverse (8) und damit in die Vorschub- und Rücklaufbewegung der Greiferschienen (3) umwandelbar ist. Es können auch zwei spiegelsymmetrisch angeordnete Schwenkhebel (9) vorgesehen sein (Fig. 4).
Description
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum schrittweisen
Verschieben von Werkstücken mit zwei in Vorschubrichtung für
die Vorschub- und Rücklaufbewegung hin- und herbewegbaren,
Greiferteile oder Greiferbereiche zum Erfassen der Werkstücke
aufweisenden Greiferschienen, die zum Erfassen der Werkstücke
und zum Bewegen in Vorschubrichtung bewegbar sind und
anschließend wieder in Ausgangsstellung verstellbar sind, wobei
an jeder Greiferschiene wenigstens zwei parallel oder
spiegelsynchron zueinander in der Bewegungsebene der
Greiferschiene oder in einer dazu parallelen Ebene
verschwenkbare und zueinander beabstandete, angetriebene Hebel
angreifen und wobei diese Hebel der einen Greiferschiene
gegensinnig zu denen der anderen Greiferschiene verschwenkbar
und jeweils über eine in Orientierungsrichtung der
Greiferschienen verlaufende Längsführung mit diesen gekuppelt
sind.
Eine derartige Vorrichtung ist aus EP 0 633 077 B1 bekannt,
kann zum Beispiel wie in DE 100 19 109 A1 beschrieben an Um
formpressen angewandt werden und hat sich bewährt, da vor allem
auch im Greifbereich eine geringe Bauhöhe und eine platzsparen
de Anordnung ermöglicht wird und die Synchronisierung der Be
wegungen der Hebel einfach ist. Allerdings bedarf die
Synchronisierung der Bewegungen der Hebel bei dieser vorbekann
ten Vorrichtung einer mechanischen Verbindung und die Grei
ferschienen sind in ihrer Längserstreckungsrichtung an einer
Zug- und/oder Schubstange geführt, welche diese mechanische
Verbindung bewirkt und für eine synchrone Bewegung der Hebel
sorgt. Für den gemeinsamen Vorschub ist außerdem eine relativ
aufwendige Getriebekonstruktion erforderlich, damit die Greif
bewegungen und die Vorschubbewegungen sowie die Rückzugsbe
wegungen zeitlich aufeinander abgestimmt sind.
Es besteht deshalb die Aufgabe, eine Vorrichtung der eingangs
genannten Art zu schaffen, bei welcher der maschinelle Aufwand
insbesondere für die gemeinsame Vorschubbewegung vermindert
sein kann.
Zur Lösung dieser Aufgabe ist die eingangs definierte
Vorrichtung dadurch gekennzeichnet, dass an den Greiferschienen
außerhalb ihrer Greifbereiche wenigstens eine quer zu sich
selbst bewegbare Vorschubtraverse direkt oder indirekt
angreift, das mit dieser Vorschubtraverse wenigstens ein
angetriebener Schwenkhebel verbunden ist, dessen
Schwenkbewegung in eine Vorschubbewegung und Rücklaufbewegung
der Vorschubtraverse quer zu sich selbst umsetzbar ist, wobei
die Angriffsstelle des Schwenkhebels an einer in
Orientierungsrichtung der Vorschubtraverse verlaufenden Längs
führung verschiebbar angreift, dass als Antrieb für die
Schwenkbewegung ein Servomotor vorgesehen ist und dass Mittel
vorgesehen sind, um die Vorschubbewegung der Vorschubtraverse
quer oder parallel zu sich selbst zu führen.
Durch Servomotoren können mechanische Übertragungsmittel wie
Getriebe, Kurvenscheiben und dergleichen, also beträchtliche,
bei der Betätigung der Vorrichtung zu beschleunigende und abzu
bremsende Massen eingespart werden. Darüber hinaus ist der
maschinelle Aufwand erheblich vermindert.
Eine zweckmäßige Ausgestaltung der Erfindung kann darin be
stehen, dass zur Führung der Vorschub- und Rücklaufbewegung der
Traverse quer zu sich selbst zumindest eine mechanische Füh
rung, beispielsweise wenigstens eine Führungsnut, ein Führungs
profil, eine Führungsschiene oder eine Führungsstange vorge
sehen ist, an der wenigstens ein an der Vorschubtraverse
vorhandenes oder mit der Traverse verbundenes Führungsstück
oder Führungselement angreift, oder dass an der Vorschubtra
verse zumindest eine quer zu deren Erstreckung verlaufende
Führung vorgesehen ist, die mit wenigstens einem feststehenden
Führungsstück oder Führungselement zusammenwirkt. Bevorzugt
sind dabei zwei parallele Führungsschienen oder Führungs
stangen. Dadurch kann erreicht werden, dass ein einziger von
einem Servomotor angetriebener Schwenkhebel ausreicht, um die
Vorschubtraverse quer zu sich selbst zu verstellen und dadurch
die Vorschub- und Rücklaufbewegung der Greiferschienen zu
bewirken.
Eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung kann dadurch ge
kennzeichnet sein, dass als Mittel zum Führen der
Vorschubtraverse quer oder parallel zu sich selbst an dieser
ein mit dem Servomotor angetriebener zweiter Schwenkhebel etwa
spiegelsymmetrisch zu dem erstgenannten Schwenkhebel und mit
übereinstimmender Abmessung angreift, dessen Schwenkbewegung
zusammen mit dem ersten Schwenkhebel in die Vorschub- und
Rücklaufbewegung einer jeweiligen oder der gemeinsamen
Vorschubtraverse und der Greiferschienen umsetzbar
ist, wobei die Angriffsstelle dieses zweiten Schwenkhebels
ebenfalls verschiebbar an einer in Orientierungsrichtung der
zugehörigen Vorschubtraverse verlaufenden Längsführung
angreift. Ähnlich wie die Greiferschienen selbst mittels etwa
spiegelsymmetrisch zueinander angeordneten Hebeln synchron
aufeinander zu und voneinander weg bewegt werden können, können
sie also auch über eine gemeinsame oder gegebenenfalls zwei
getrennte Vorschubtraversen und zwei gegensinnig daran
angreifenden, gleich großen und mittels Servomotoren
angetriebenen Schwenkhebeln in Vorschub- und Rücklaufrichtung
verstellt werden. Dies ergibt eine vom maschinellen Aufwand
einfache Konstruktion mit wenigen zu beschleunigenden Teilen.
Für eine präzise Verstellung kann auch in diesem Fall
zusätzlich eine mechanische Führung vorgesehen sein.
Die Abtriebswelle des Servomotors kann dabei mit der Schwenk
achse des oder der Schwenkhebel jeweils direkt gekuppelt sein
oder diese - insbesondere einstückig - bilden. Die Bewegung des
Servomotors kann also dadurch unmittelbar in die Schwenkbe
wegung des jeweiligen Schwenkhebels umgesetzt werden, so dass
es für die Verstellung der Vorschubtraverse keiner zusätzlichen
Übersetzungen oder Kraftübertragungen bedarf. Entsprechend
gering ist der maschinelle Aufwand.
Die Vorschubtraverse kann quer zu den Greiferschienen an oder
durch diese verlaufende Führungsaussparungen oder Führungs
öffnungen durchsetzen und die Greiferschienen können bei ihren
Öffnungs- und Schließbewegungen in Längsrichtung der Vorschub
traverse quer zu dieser relativ bewegbar sein. Auf diese Weise
können die Greiferschienen Ihre Öffnungs- und Schließbewegungen
durchführen und dennoch mit Hilfe der Vorschubtraverse auch in
Vorschubrichtung und entgegengesetzt dazu verstellt werden.
Eine abgewandelte oder gegebenenfalls zusätzliche Ausführungs
form kann vorsehen, dass zur Koppelung der Vorschubtraverse mit
den Greiferschienen an der Vorschubtraverse in deren Orientie
rungsrichtung beispielsweise in Langlochungen verschiebbare
Führungsfinger oder dergleichen angeordnet sind, die sich von
der Vorschubtraverse aus in Gegenausnehmungen der Greifer
schienen erstrecken.
Dadurch wird eine weitere Ausgestaltung dahingehend möglich,
dass die schwenkbaren Hebel zum Bewegen der Greiferschienen
ober- und/oder unterhalb der Greiferschienen und die Vorschub
traverse sowie deren Schwenkhebel unter- und/oder oberhalb der
Greiferschienen angeordnet sind, da letztere sich außerhalb der
Greifbereiche und damit auch außerhalb von Pressewerkzeugen be
finden.
Die die Greiferschienen beaufschlagenden Hebel können als An
trieb für ihre Schwenkbewegungen ebenfalls jeweils einen Servo
motor aufweisen und die Servomotoren der schwenkbaren Hebel für
die Greiferschienen und des oder der Schwenkhebel für die Vor
schubtraverse können eine ihre Schwenkbewegungen, insbesondere
zeitlich, aufeinander abstimmende gemeinsame Steuerung haben.
Durch die Verwendung von Servomotoren für den Antrieb mehrerer
oder möglichst aller Schwenkhebel kann also die Abstimmung der
einzelnen Bewegungen aufeinander mittels einer zweckmäßiger
weise elektrischen oder elektronischen, auch programmierbaren
Steuerung durchgeführt werden, was einen erheblich geringeren
maschinellen Aufwand als eine mechanische Abstimmung über ein
Getriebe erfordert.
Die schwenkbaren Hebel und die Schwenkhebel können jeweils mit
ihren schwenkbaren Enden an Gleitsteinen angreifen, die in
Langlochungen an den Greiferschienen beziehungsweise an der
Vorschubtraverse verschiebbar und geführt eingreifen. Dies er
gibt eine direkte und zweckmäßige Verbindung der schwenkbaren
Hebel beziehungsweise der Schwenkhebel mit nur in gerader Rich
tung verstellbaren Teilen, so dass die Schwenkbewegungen prak
tisch ungehindert in entsprechende geradlinige Bewegungen umge
setzt werden können.
Vor allem bei Kombination einzelner oder mehrerer der vorbe
schriebenen Merkmale und Maßnahmen ergibt sich eine Vorrichtung
der eingangs definierten Art, bei welcher bisher erforderliche
mechanische Übertragungsmittel wie Getriebe und Kurvenscheiben,
also auch beträchtliche, bei der Betätigung der Vorrichtung zu
beschleunigende und abzubremsende Massen eingespart werden
können.
Nachstehend sind Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der
Zeichnung näher beschrieben.
Es zeigt in schematisierter Darstellung:
Fig. 1 eine Ansicht einer nur teilweise dargestellten, im
übrigen abgebrochen gezeichneten Presse, an welcher
eine erfindungsgemäße Vorrichtung zum schrittweisen
Vorschieben von Werkstücken angeordnet ist, die dabei
in Seitenansicht dargestellt ist, wobei der zum Er
fassen von Werkstücken dienende Teil der Greifer
schienen innerhalb der Presse und ein Antrieb für den
Vorschub der Greiferschienen außerhalb der Presse an
dieser befestigt vorgesehen sind,
Fig. 2 eine Draufsicht der Anordnung gemäß Fig. 1, wobei
Ständer der Presse oder dergleichen Bearbeitungsma
schine im Querschnitt erkennbar sind, und schwenkbare
Hebel für die Bewegungen der Greiferschienen an
diesen Ständern gelagert und für den Vorschub und die
Rückzugsbewegung der Greiferschienen ebenfalls ein
Schwenkhebel vorgesehen sind,
Fig. 3 eine Stirnansicht der Anordnung gemäß Fig. 1 und 2
etwa in Vorschubrichtung mit Blick auf einen von
einem Servomotor angetriebenen Schwenkhebel und eine
von diesem beaufschlagte Vorschubtraverse zum Ver
schieben der Greiferschienen in deren Längserstre
ckungsrichtung
Fig. 4 eine der Fig. 2 entsprechende Darstellung mit zwei
jeweils von einem Servomotor angetriebenen Schwenk
hebel, die an einer gemeinsamen Vorschubtraverse zum
Verstellen der Greiferschienen in deren Längser
streckungsrichtung angreifen und dabei gleich groß
bemessen aber spiegelsymmetrisch zur Längsmittelebene
zwischen den Greiferschienen angeordnet sind, sowie
Fig. 5 eine der Fig. 3 entsprechende Darstellung mit Blick
auf die beiden spiegelsymmetrisch angeordneten, an
einer gemeinsamen Vorschubtraverse angreifenden,
jeweils von einem Servomotor angetriebenen Schwenk
hebel.
In den nachfolgend beschriebenen Ausführungsbeispielen sind
übereinstimmende oder bezüglich ihrer Funktion übereinstimmende
Teile auch bei unterschiedlicher konstruktiver Gestaltung je
weils mit übereinstimmenden Bezugszahlen versehen.
Eine im Ganzen mit 1 bezeichnete Vorrichtung dient zum schritt
weisen Vorschieben von Werkstücken, beispielsweise innerhalb
einer nur teilweise dargestellten Presse 2, in welcher die
Werkstücke nach jeweils einer Vorschubbewegung beziehungsweise
einem Vorschubschritt einem zusätzlichen Bearbeitungsvorgang
unterworfen werden.
Die Vorrichtung 1 weist dazu zwei parallele, in Vorschubrich
tung gemäß dem Pfeil PF1 in Fig. 2 und Fig. 4 bewegbare und
wieder zurückziehbare Greiferschienen 3 auf, an denen in nicht
näher dargestellter, aber bekannter Weise Greiferteile oder
Greiferbereiche zum Erfassen der Werkstücke vorgesehen sind.
Zum Erfassen solcher Werkstücke sind die Greiferschienen 3 auf
einander zu und zum Freigeben wieder voneinander wegbewegbar,
das heißt die Greiferschienen 3 machen jeweils vier Bewegungen,
nämlich eine Greifbewegung, bei welcher die Greiferschienen 3
aufeinander zubewegt werden, eine Vorschubbewegung in Richtung
des Pfeils PF1, eine der Greifbewegung entgegengesetzte
Öffnungsbewegung und eine der Vorschubbewegung entgegengesetzte
Rücklaufbewegung in ihre Ausgangsposition. Dabei sind die Grei
ferschienen 3 abwechselnd zum Erfassen der Werkstücke aufeinan
der zu und zum Vorschieben gemeinsam in Vorschubrichtung beweg
bar und anschließend wieder voneinander weg und schließlich ge
meinsam in Ausgangsstellung zurück verstellbar.
Für diese unterschiedlichen Bewegungen greifen an jeder
Greiferschiene 3 die verschwenkbaren Enden 5 oder Endbereiche
von jeweils zwei spiegelsynchron zueinander in der Bewegungs
ebene der Greiferschienen oder in einer dazu parallelen Ebene
verschwenkbaren Hebeln 4 an, wie es vor allem in Fig. 3 und 5,
aber auch in den übrigen Figuren angedeutet ist.
Die Hebel 4 der einen Greiferschiene 3 sind dabei gegensinnig
zu denen der anderen Greiferschiene 3 verschwenkbar, um die
beiden Greiferschienen 3 abwechselnd aufeinander zu und vonein
ander weg zu bewegen. Damit diese Bewegungen weitgehend unab
hängig von der Vorschubbewegung durchgeführt werden können,
sind die Hebel 4 jeweils über ein Gleitelement 6 an einer
Längsführung 7 der Greiferschienen 3 angekuppelt. Somit können
die Greiferschienen 3 auch relativ zu den Anlenkstellen der
Enden 5 der Hebel 4 in Vorschubrichtung oder entgegengesetzt
dazu verschoben werden, wie es auch in EP 0 633 077 B1 be
schrieben ist.
Für die gemeinsame Vorschub- und Rücklaufbewegung der Greifer
schienen 3 ist in beiden Ausführungsbeispielen eine an den
Greiferschienen 3 in noch zu beschreibender Weise außerhalb
ihrer Greifbereiche angeordnete, quer zu sich selbst bewegbare
Vorschubtraverse 8 vorgesehen, die dabei mit den Greifer
schienen 3 direkt oder indirekt verbunden sein kann.
Mit dieser Vorschubtraverse 8 ist gemäß dem Ausführungsbeispiel
nach Fig. 2 und 3 ein angetriebener Schwenkhebel 9 und gemäß
dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 4 und 5 zwei derartige
Schwenkhebel 9 verbunden, deren Schwenkbewegung in noch zu be
schreibender Weise in eine Vorschubbewegung der Vorschubtraver
se 8 quer beziehungsweise parallel zu sich selbst und damit in
eine Vorschubbewegung der Greiferschienen 3 sowie in eine je
weilige Rücklaufbewegung umsetzbar ist. Die Angriffsstelle des
oder der Schwenkhebel 9 greift dabei verschiebbar an einer in
Orientierungsrichtung der Vorschubtraverse 8 verlaufenden
Längsführung 10 verschiebbar an, wobei außerdem noch zu be
schreibende Mittel vorgesehen sind, um die Vorschubbewegung der
Vorschubtraverse 8 quer oder parallel zu sich selbst zu führen.
Als Antrieb für die Schwenkbewegung des oder der Vorschubtra
verse 8 beaufschlagenden Schwenkhebel 9 ist dabei jeweils ein
Servomotor 11 vorgesehen, wie auch zum Antrieb der schwenkbaren
Hebel 4 Servomotoren 12 dienen.
Für die bereits erwähnte Führung der Vorschub- und Rücklaufbe
wegung der Vorschubtraverse 8 quer zu sich selbst ist in beiden
Ausführungsbeispielen eine mechanische Führung vorgesehen, die
dabei aus einer in Vorschubrichtung orientierten Führungsstange
13 und einer diese aufnehmenden Führungsnut 14 gebildet ist,
wobei im Ausführungsbeispiel nach Fig. 2 und 3 diese mechani
sche Führung in den Endbereichen der Vorschubtraverse 8, im
Ausführungsbeispiel nach den Fig. 4 und 5 aber mehr im Mit
telbereich der Vorschubtraverse 8 angeordnet sind.
Gegenüber der Ausführungsform nach Fig. 2 und 3 könnte als
alleiniges Mittel zum Führen der Vorschubtraverse 8 quer oder
parallel zu sich selbst aber auch der im Ausführungsbeispiel
nach Fig. 3 und 4 vorgesehene, mit einem Servomotor 11 ange
triebene zweite Schwenkhebel 9 dienen, der etwa spiegelsymmet
risch zu dem ersten Schwenkhebel 9 und mit übereinstimmender
Abmessung an der Vorschubtraverse 8 angreift. Im Ausführungs
beispiel nach Fig. 4 und 5 sind zwei derartige Schwenkhebel 9
jeweils mit einem Servomotor 11 als Antrieb vorgesehen, deren
spiegelsymmetrische Schwenkbewegungen in die schon beschriebene
Vorschub- und Rücklaufbewegung der gemeinsamen Vorschubtraverse
8 und damit der davon beaufschlagten Greiferschienen 3 umsetz
bar ist, wobei die Angriffsstelle dieser Schwenkhebel 9 ver
schiebbar an in Orientierungsrichtung der Vorschubtraverse 8
verlaufenden Längsführungen 10 angreifen. Zusätzlich ist aber
für eine präzise Bewegung auch in diesem Falle die schon be
schriebene mechanische Führung vorgesehen.
Es sei noch erwähnt, dass bei der Anwendung zweier Schwenkhebel
9 auch für jede Greiferschiene 3 eine eigene "Vorschubtraverse"
vorgesehen sein könnte, dass aber eine gemeinsame
Vorschubtraverse 8 die gegenseitige Führung und Präzision der
verschiedenen Bewegungen verbessert.
In allen Ausführungsbeispielen erkennt man, dass die Abtriebs
welle 15 der Servomotoren 11 mit der jeweiligen Schwenkachse
der Schwenkhebel 9 formschlüssig gekuppelt ist beziehungsweise
diese gegebenenfalls einstückig bildet. Somit kann der Antrieb
von dem Servomotor 11, insbesondere über ein Zwischengetriebe,
direkt auf den zugehörigen Schwenkhebel 9 übertragen werden,
was zu einer entsprechend einfachen Konstruktion und zur mög
lichst weitgehenden Vermeidung von Spiel führt.
Zur Übertragung der Querverstellung der Vorschubtraverse 8 auf
die Greiferschienen 3 könnte diese Vorschubtraverse 8 quer zu
den Greiferschienen 3 an oder durch diese verlaufende Führungs
aussparungen oder Führungsöffnungen durchsetzen. Somit könnten
die Greiferschienen bei ihren Öffnungs- und Schließbewegungen
in Längsrichtung der Vorschubtraverse quer zu dieser relativ
bewegbar sein.
In den Ausführungsbeispielen ist jedoch vorgesehen, dass zur
Koppelung der Vorschubtraverse 8 mit den Greiferschienen 3 an
der Vorschubtraverse 8 in deren Orientierungsrichtung bei
spielsweise in Langlochungen verschiebbare Führungsfinger 16
oder dergleichen Vorsprünge angeordnet sind, die sich von der
Vorschubtraverse 8 aus in Gegenausnehmungen 17 an den
Greiferschienen 3 erstrecken, wobei also die Vorschubtraverse 8
und die Greiferschienen 3 in parallelen Ebenen zueinander
angeordnet sind, die durch die Führungsfinger 16 oder
dergleichen Vorsprünge überbrückt werden.
In den Fig. 3 und 5 erkennt man, dass die schwenkbaren Hebel
4 zum Bewegen der Greiferschienen 3 in Gebrauchsstellung un
terhalb der Greiferschienen 3 und die Vorschubtraverse 8 sowie
deren Schwenkhebel 9 oberhalb der Greiferschienen 3 beziehungs
weise der von den Greiferschienen 3 aufgespannten Ebene an
geordnet sind. Dadurch können die Platzverhältnisse an einer
Presse 1 gut berücksichtigt werden.
Wie bereits erwähnt, weisen die die Greiferschienen 3 beauf
schlagenden Hebel 4 als Antrieb für ihre Schwenkbewegungen je
weils einen Servomotor 12 und die Schwenkhebel 9 ebenfalls
einen Servomotor 11 auf. Dadurch ist es möglich, dass die Ser
vomotoren 12 der schwenkbaren Hebel 4 und der oder die Servomo
toren 11 für die Vorschubtraverse 8 eine ihre Schwenkbewegungen
insbesondere zeitlich aufeinander abstimmende beziehungsweise
koordinierende gemeinsame Steuerung haben können. Somit ergibt
sich insgesamt eine sehr einfache Abstimmung und Synchronisa
tion der einzelnen, eingangs beschriebenen Bewegungen der Grei
ferschienen 3, ohne dass es dafür eines umfangreichen mechani
schen Getriebes bedarf.
In vorteilhafter Weise können dabei die Servomotoren 11 und 12
gegebenenfalls von ihren Getrieben abgesehen, baugleich sein.
Dies trägt zur Rationalisierung und zur Verminderung von Kosten
bei.
Die schwenkbaren Hebel 4 und die Schwenkhebel 9 können dabei
jeweils mit ihren schwenkbaren Enden an Gleitsteinen angreifen,
die in Langlochungen an den Greiferschienen 3 beziehungsweise
an der Vorschubtraverse 8 verschiebbar und geführt eingreifen,
um in bekannter Weise aus den Schwenkbewegungen entsprechende
geradlinige Bewegungen zu machen.
Die Vorrichtung 1 zum schrittweisen Vorschieben von Werkstücken
beispielsweise innerhalb einer Presse 2 mit zwei in Vorschub
richtung hin- und herbewegbaren Greiferschienen 3 weist für die
gemeinsame Vorschubbewegung und Rückverstellung der Greifer
schienen 3 wenigstens eine quer zu sich selbst verstellbare
Vorschubtraverse 8 auf, an welcher zumindest ein von einem Ser
vomotor 11 angetriebener Schwenkhebel 9 angekuppelt ist, dessen
Schwenkbewegung in die Querverstellung der Vorschubtraverse 8
und damit in die Vorschub- und Rücklaufbewegung der Grei
ferschienen 3 umwandelbar ist. Es können auch zwei spiegel
symmetrisch angeordnete Schwenkhebel 9 vorgesehen sein.
Claims (9)
1. Vorrichtung (1) zum schrittweisen Verschieben von
Werkstücken mit zwei in Vorschubrichtung für die Vorschub-
und Rücklaufbewegung hin- und herbewegbaren, Greiferteile
oder Greiferbereiche zum Erfassen der Werkstücke
aufweisenden Greiferschienen (3), die zum Erfassen der
Werkstücke und zum Bewegen in Vorschubrichtung bewegbar
sind und anschließend wieder in Ausgangsstellung
verstellbar sind, wobei an jeder Greiferschiene (3)
wenigstens zwei parallel oder spiegelsynchron zueinander
in der Bewegungsebene der Greiferschiene oder in einer
dazu parallelen Ebene verschwenkbare und zueinander
angetriebene Hebel (4) angreifen und wobei diese Hebel (4)
der einen Greiferschiene (3) gegensinnig zu denen der
anderen Greiferschiene (3) verschwenkbar und jeweils über
eine in Orientierungsrichtung der Greiferschienen (3)
verlaufende Längsführung (7) mit diesen gekuppelt sind,
dadurch gekennzeichnet, dass an den Greiferschienen (3)
außerhalb ihrer Greifbereiche wenigstens eine quer zu sich
selbst bewegbare Vorschubtraverse (8) direkt oder indirekt
angreift, dass mit dieser Vorschubtraverse (8) wenigstens
ein angetriebener Schwenkhebel (9) verbunden ist, dessen
Schwenkbewegung in eine Vorschubbewegung und
Rücklaufbewegung der Vorschubtraverse (8) quer zu sich
selbst umsetzbar ist, wobei die Angriffsstelle des
Schwenkhebels (9) an einer in Orientierungsrichtung der
Vorschubtraverse (8) verlaufende Längsführung (10)
verschiebbar angreift, dass als Antrieb für die
Schwenkbewegung des Schwenkhebels (9) ein Servomotor (11)
vorgesehen ist und dass Mittel vorgesehen sind, um die
Vorschubbewegung der Vorschubtraverse (8) quer oder
parallel zu sich selbst zu führen.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass
zur Führung der Vorschub- und Rücklaufbewegung der Vor
schubtraverse (8) quer zu sich selbst zumindest eine me
chanische Führung, beispielsweise wenigstens eine Füh
rungsnut, ein Führungsprofil, eine Führungsschiene oder
eine Führungstange vorgesehen ist, an der wenigstens ein
an der Vorschubtraverse (8) vorhandenes Führungsstück oder
Führungselement angreift, oder dass an der Vorschubtraver
se (8) zumindest eine quer zu deren Erstreckung und in
Orientierungsrichtung der Greiferschienen (3) verlaufende
Führung vorgesehen ist, die mit wenigstens einem festste
henden Führungsstück oder Führungselement zusammenwirkt.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeich
net, dass an der Vorschubtraverse (8) ein mit dem Servomo
tor (11) angetriebener zweiter Schwenkhebel (9) etwa spie
gelsymmetrisch zu dem erstgenannten Schwenkhebel (9) und
mit übereinstimmender Abmessung angreift, dessen Schwenk
bewegung zusammen mit der des ersten Schwenkhebels (9) in
die Vorschub- und Rücklaufbewegung einer jeweiligen oder
der gemeinsamen Vorschubtraverse (8) und der Greifer
schienen (3) umsetzbar ist, wobei die Angriffsstelle des
zweiten Schwenkhebels (9) ebenfalls verschiebbar an einer
in Orientierungsrichtung der zugehörigen Vorschubtraverse
(8) verlaufenden Längsführung (10) angreift.
4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch ge
kennzeichnet, dass die Abtriebswelle (15) des Servomotors
(11) mit der Schwenkachse des oder der Schwenkhebel (9)
formschlüssig gekuppelt ist oder diese bildet.
5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch ge
kennzeichnet, dass die Vorschubtraverse (8) quer zu den
Greiferschienen (3) an oder durch diese verlaufende Füh
rungsaussparungen oder Führungsöffnungen durchsetzt und
die Greiferschienen (3) bei ihren Öffnungs- und Schließbe
wegungen in Längsrichtung der Vorschubtraverse (8) quer zu
dieser relativ bewegbar sind.
6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch ge
kennzeichnet, dass zur Koppelung der Vorschubtraverse (8)
mit den Greiferschienen (3) an der Vorschubtraverse (8) in
deren Orientierungsrichtung beispielsweise in Langlo
chungen verschiebbare Führungsfinger (16) oder dergleichen
angeordnet sind, die sich von der Vorschubtraverse (8) aus
in Gegenausnehmungen (17) der Greiferschienen (3) er
strecken.
7. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch ge
kennzeichnet, dass die schwenkbaren Hebel (4) zum Bewegen
der Greiferschienen (3) ober- und/oder unterhalb der Grei
ferschienen (3) und die Vorschubtraverse (8) sowie deren
Schwenkhebel (9) unter- und/oder oberhalb der Greifer
schienen (3) angeordnet sind.
8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch ge
kennzeichnet, dass die die Greiferschienen (3) beauf
schlagenden Hebel (4) als Antrieb für ihre Schwenkbe
wegungen jeweils einen Servomotor (12) aufweisen und dass
die Servomotoren (12) der schwenkbaren Hebel (4) für die
Greiferschienen und des oder Schwenkhebel für die Vor
schubtraverse (8) eine ihre Schwenkbewegungen, insbeson
dere zeitlich, aufeinander abstimmende gemeinsame Steue
rung haben.
9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch ge
kennzeichnet, dass die schwenkbaren Hebel (4) und der die
Schwenkhebel (9) jeweils mit ihren schwenkbaren Enden an
Gleitsteinen angreifen, die in Langlochungen an den Grei
ferschienen (3) beziehungsweise an der Vorschubtraverse
(8) verschiebbar und geführt eingreifen.
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