DE4304902A1 - Vorschubeinrichtung zum schrittweisen Material- und/oder Werkstücktransport an bzw. in Produktionsmaschinen, wie Ziehpressen - Google Patents
Vorschubeinrichtung zum schrittweisen Material- und/oder Werkstücktransport an bzw. in Produktionsmaschinen, wie ZiehpressenInfo
- Publication number
- DE4304902A1 DE4304902A1 DE19934304902 DE4304902A DE4304902A1 DE 4304902 A1 DE4304902 A1 DE 4304902A1 DE 19934304902 DE19934304902 DE 19934304902 DE 4304902 A DE4304902 A DE 4304902A DE 4304902 A1 DE4304902 A1 DE 4304902A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- gripper
- articulated
- lever
- feed device
- feed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
- B21D43/05—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work specially adapted for multi-stage presses
- B21D43/055—Devices comprising a pair of longitudinally and laterally movable parallel transfer bars
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorschubeinrichtung
zum schrittweisen Material- und/oder Werkstücktransport
an bzw. in Produktionsmaschinen, wie Ziehpressen, mit
zwei sich längs des Transportweges beabstandet von
einander erstreckenden, in Vorschubrichtung gemeinsam
hin- und herbewegbar geführten sowie mit Greifern zum
Erfassen der Werkstücke bzw. des zu fördernden Mate
rials versehenen Greiferschienen.
Aus der DE-OS 22 06 407 ist bereits eine Vorschubein
richtung dieser Art und Zweckbestimmung vorbekannt, bei
der die Greiferschienen in Vorschubrichtung gemeinsam
hin- und herbewegbar sowie quer dazu gegenläufig ge
führt und angetrieben sind. Der Antrieb erfolgt jeweils
mittels einer Vorschub- und Querantriebseinheit in
Ableitung von je einer Antriebskurvenscheibe für jede
Bewegungsrichtung. Die Antriebskurvenscheiben sind auf
einer gemeinsamen Antriebswelle drehfest angeordnet,
die sich parallel zu den Greiferschienen in Vorschub
richtung unter diesen entlang erstreckt.
Die Greiferschienenbewegungen in Vorschubrichtung
werden bei dieser Vorrichtung von einer Axialkurven
scheibe abgeleitet und über einen in Vorschubrichtung
bewegbar geführten Mitnehmer auf ihrerseits längsbe
weglich gelagerte Querführungen der Greiferschienen
übertragen. Bei der Antriebskurvenscheibe zum Erzeugen
der gegenläufigen Greif- und Öffnungsbewegungen handelt
es sich hingegen um eine Radialkurvenscheibe, wobei als
Übertragungsmittel für den Querantrieb zwei unmittelbar
über der genannten Antriebskurvenscheibe angeordnete
Zahnräder dienen, die miteinander in Zahneingriff
stehen und in je eine mit jeweils einer Greiferschiene
fest verbundene, quer zur Greiferschienenlängser
streckung geführte Zahnstange eingreifen. Ein mit der
genannten Antriebskurvenscheibe zusammenwirkender
Kurvenscheibenmitläufer ist dabei peripher auf einen
der miteinander in Zahneingriff stehenden Zahnräder
gelagert.
Die vorbekannte Vorschubeinrichtung, die im Aufbau
einfach und auch funktionssicher ist, hat sich bewährt.
Unbefriedigend jedoch erscheinen die Geräuschentfaltung
im Betrieb und insbesondere auch der nach langer Be
triebsdauer an den Verzahnungen auftretende Verschleiß,
der seinerseits wieder zu einer verstärkten Geräusch
entfaltung führt und vor allem unpräzise Bewegungsab
läufe an den Greiferschienen nach sich ziehen kann.
Demgemäß besteht die der Erfindung zugrundeliegende
Aufgabe in der Schaffung einer verbesserten Vorschub
einrichtung, bei der unbeschadet eines einfachen und
kostengünstigen Aufbaues präzise Bewegungsabläufe sowie
ein möglichst verschleißfreier und geräuscharmer Be
trieb gewährleistet sein sollen.
Ausgehend von dem eingangs erläuterten Stande der
Technik ist diese Erfindungsaufgabe dadurch gelöst, daß
bei der Vorschubeinrichtung nach dem Oberbegriff des
Patentanspruchs 1 die Greifer einander paarweise zuge
ordnet schwenkbar an den Greiferschienen angelenkt und
mittels sich längs der jeweiligen Greiferschiene er
streckender Betätigungsmittel zwischen ihren Öffnungs- und
Schließlagen verschwenkbar sind.
Während bei vorbekannten Vorschubeinrichtungen der hier
in Rede stehenden Art zum Schließen und Öffnen der den
Greiferschienen zugeordneten Greifer die Greifer
schienen in ihrer Gesamtheit gegenläufig bewegt wurden,
handelt es sich bei der Erfindung darum, daß die Grei
fer an den Greiferschienen schwenkbar angelenkt sind
und zum Zwecke des Schließens und Öffnens um ihre
Anlenkpunkte an den Greiferschienen verschwenkt werden.
Die beim Schließen und Öffnen bewegten Massen sind
mithin bei der erfindungsgemäßen Ausbildung der Vor
schubeinrichtung gegenüber dem Stande der Technik ex
trem reduziert, was notwendig zu einer beträchtlichen
Verschleißminderung führt, darüber hinaus aber auch
eine Erhöhung der Taktzeiten ermöglicht. Die erfin
dungsgemäße Vorschubeinrichtung zeichnet sich somit
gegenüber dem Stande der Technik auch durch
Schnelläufigkeit aus.
Im Rahmen der Erfindung können die Greifer zwischen
ihren Öffnungs- und Schließlagen auf vielfältige Weise
betätigt werden. Als besonders zweckmäßig hat sich
jedoch erwiesen, wenn als Mittel zum Betätigen der
Greifer zwischen ihren Öffnungs- und Schließlagen
Schubstangen vorgesehen sind, die gemeinsam mit den
Greiferschienen in deren Längsrichtung hin- und herbe
weglich geführt sowie relativ zur Bewegung der Greifer
schienen längsbeweglich angetrieben werden.
Bei dieser Ausgestaltung sind die Schubstangen mithin
den Greiferschienen längsbeweglich zugeordnet und
nehmen an den Greiferschienenbewegungen teil, werden
aber zum Erzeugen der Schließ- und Öffnungsbewegungen
der Greifer relativ zu den Greiferschienen hin- und
hergehend angetrieben.
Eine Weiterbildung dieser Ausgestaltung sieht vor, daß
die Schubstangen in Ableitung von einer Querantriebs
einheit über wenigstens ein Gelenkgetriebe angetrieben
werden. Bei dieser Weiterbildung kann mithin für die
erfindungsgemäße Vorschubeinrichtung das Grundgerät
einer herkömmlichen Vorschubeinrichtung eingesetzt
werden, das eine Vorschubantriebseinheit mit einem den
hin- und hergehenden Antrieb der Greiferschienen ver
mittelnden Mitnehmer sowie eine Querantriebseinheit
besitzt.
Ebenfalls in Weiterbildung der vorgenannten Ausgestal
tung kann das Gelenkgetriebe mit einem zweiarmigen
Winkelhebel ausgerüstet sein, der im Bereich seiner
Winkelecke auf einem die hin- und hergehende Bewegung
der Greiferschienen vermittelnden Mitnehmer einer
Vorschubantriebseinheit schwenkbar gelagert sowie mit
seinem einen Hebelarm mit wenigstens einer Schubstange
wirkverbunden und mit dem anderen Hebelarm in einer
sich in Richtung des Vorschubweges erstreckenden und
mittels der Querantriebseinheit quer zur Vorschub
richtung intermittierend angetriebenen Kulisse derart
geführt ist, daß die Schubstangen einen der Greifer
schienenbewegung überlagerte hin- und hergehenden An
triebsbewegung ausführen.
Bei dieser Weiterbildung handelt es sich somit darum,
daß mittels der Querantriebseinheit eine sich in Rich
tung des Vorschubweges erstreckende Kulisse quer zum
Vorschubweg intermittierend angetrieben wird und in
dieser der eine Hebelarm des zweiarmigen Antriebshebels
mit seinem einen Ende geführt ist. Angesichts der
schwenkbaren Lagerung dieses Winkelhebels am Mitnehmer
gleitet bei den Querbewegungen der Kulissenführung das
in dieser geführte Hebelarmende längs der Kulisse und
der Winkelhebel erfährt eine Verschwenkbewegung, die in
Ableitung von seinem anderen Hebelarm auf wenigstens
eine Greiferschiene übertragen wird. Demgemäß findet
eine Umsetzung der Querbewegung der Kulissenführung in
eine der hin- und hergehenden Greiferschienenbewegung
überlagerte Längsbewegung der Schubstangen statt.
Eine ebenfalls sinnvolle Weiterbildung sieht vor, daß
die beiden sich jeweils längs einer Greiferschiene
erstreckenden Schubstangen untereinander und gemeinsam
mit dem von der querbeweglich angetriebenen Kulisse
entfernten Hebelarm des zweiarmigen Winkelhebels des
Gelenkgetriebes wirkverbunden sind. Diese Wirkverbin
dung kann je einen jeweils an einer Greiferschiene
schwenkbar gelagerten Pendelhebel umfassen, wobei die
Pendelhebel einerseits an einer Schubstange angelenkt
und andererseits mit dem Hebelarm des zweiarmigen
Winkelhebels des Gelenkgetriebes verbunden sind.
Dabei kann die Wirkverbindung der Pendelhebel mit dem
Hebelarm des zweiarmigen Winkelhebels mittels eines
langgestreckten und an den genannten Hebelarm ange
lenkten Lenkers verwirklicht sein.
Bei einer derartigen Ausgestaltung hat sich auch als
zweckmäßig erwiesen, wenn die Greiferschienen mittels
einer mit dem den Vorschubantrieb vermittelnden Mit
nehmer der Vorschubantriebseinheit wirkverbundenen
Quertraverse fest miteinander verbunden sind. Dies
führt zu einem bemerkenswert einfachen und funktions
sicheren Vorrichtungsaufbau und ermöglicht die Pendel
hebel an der Quertraverse schwenkbar zu lagern.
Eine andere zweckmäßige Ausgestaltung der erfindungs
gemäßen Vorschubeinrichtung ist durch einen in Bezug
auf die Greiferschienenlängserstreckung im wesentlichen
symmetrischen Aufbau mit je einem Gelenkgetriebe für
jede Schubstange gekennzeichnet, wobei jeweils der
zweiarmige Winkelhebel mit seinem von der zugeordneten,
querbeweglich angetriebenen Kulisse entfernten Hebelarm
mit einer Schubstange wirkverbunden ist.
Grundsätzlich ist im Rahmen der Erfindung die Übertra
gung der Verschwenkbewegung von den Schubstangen auf
die schwenkbar an den Greiferschienen angelenkten
Greifer auf vielfältige Weise realisierbar, beispiels
weise indem die Schubstangen mit Zahnabschnitten und
die schwenkbar angelenkten Greifer mit Zahnsegmenten
versehen sind, welche in die Zahnabschnitte der Schub
stangen eingreifen und bei einer Längsbewegung der
Schubstangen gegenüber den Greiferschienen mithin eine
Verschwenkbewegung erfahren.
Ein besonders einfacher Vorrichtungsaufbau ergibt sich
jedoch, wenn gemäß einer anderen wichtigen Weiterbil
dung der Erfindung die den Greiferschienen längsbe
weglich zugeordneten Schubstangen mit den schwenkbar an
den Greiferschienen angelenkten Greifern über Lenker
wirkverbunden sind.
Dabei können die Schubstangen mit den Greifern jeweils
durch zwei über einen Anlenkzapfen gelenkig miteinander
verbundene Lenker wirkverbunden sein, die ihrerseits
mit ihren jeweils anderen Enden am betreffenden Greifer
bzw. an der Schubstange angelenkt sind und mittels
einer vorgespannten Feder in Spreizlage gehalten
werden. Bei diesen Federn kann es sich zweckmäßiger
weise um Spiralfedern handeln, die jeweils auf den die
gelenkige Verbindung der beiden genannten Lenker ver
mittelnden Anlenkzapfen aufgenommen sind und deren von
einander entfernte Federenden jeweils an einem der Len
ker angreifen.
Der Vorteil dieser Ausbildung besteht darin, daß ange
sichts der Spreizwirkung der genannten Federn die Grei
fer selbsttätig gewisse Einstellungenauigkeiten aus
gleichen und sicherstellen, daß die Greifer bzw. deren
Greifbacken mit einer vorbestimmten Kraft am jeweils zu
erfassenden Werkstück angreifen.
Eine andere sinnvolle Ausgestaltung ist durch eine
Parallelführung der Greifer mit zwei an der jeweiligen
Greiferschiene schwenkbar angelenkten Parallelhebeln
gekennzeichnet, deren andere Enden an beim Verschwenken
der Greifer parallel geführte Greifbacken angelenkt sind.
Die parallel geführten Greifer können dabei zur Betäti
gung zwischen ihren Greif- und Öffnungslagen mit einer
Kniehebelanordnung versehen sein, die aus zwei gelenkig
miteinander verbundenen Lenkern besteht, deren vom
gemeinsamen Anlenkpunkt entfernte Enden einerseits am
jeweiligen Greifer und andererseits an der zugeordneten
Greiferschiene angelenkt sind, wobei mit dem gemein
samen Anlenkpunkt ein mit seinem anderen Ende an der
zugeordneten Schubstange angelenkter Lenker wirkver
bunden ist.
Anhand der beigefügten Zeichnung sollen nachstehend
verschiedene Ausführungsformen einer erfindungsgemäßen
Vorschubeinrichtung mit schwenkbar an den Greifer
schienen angelenkten Greifern zum Erfassen von Werk
stücken erläutert werden. In schematischen Ansichten
zeigen:
Fig. 1 eine Draufsicht auf eine erste Ausführungsform
der Vorschubeinrichtung mit gemeinsam in Vor
schubrichtung hin- und herbeweglich geführten,
über eine Quertraverse fest miteinander ver
bundenen Greiferschienen und mit einem Gelenk
getriebe zum Ableiten der Schließ- und Öff
nungsbewegungen der paarweise einander gegen
überliegend schwenkbar an den Greiferschienen
angelenkten Greifer von einer Querantriebsein
heit,
Fig. 2 in einer Ansicht wie in Fig. 1 eine zweite
Ausführungsform der Vorschubeinrichtung, bei
der die Schließ- und Öffnungsbewegungen der
jeweils auf einer Greiferschiene angeordneten
Greifer über je ein Gelenkgetriebe von einer
Querantriebseinheit abgeleitet sind,
Fig. 3 eine ausschnittsweise Draufsicht auf ein Grei
ferschienenpaar mit zugeordneten Greifern und
den Antriebsmitteln zum Betätigen der Greifer
zwischen deren Öffnungs- und Schließlagen und,
Fig. 4 ebenfalls in einer ausschnittsweisen Draufsicht
ein Greiferschienenpaar mit über Parallelfüh
rungen an den Greiferschienen schwenkbar ange
lenkten Greifern.
Bei den in der Zeichnung veranschaulichten Ausführungs
formen handelt es sich um Vorschubeinrichtungen zum
Transport von Werkstücken von einer Bearbeitungsstation
zu einer im Bearbeitungsfluß nachfolgenden Bearbei
tungsstation. Vorschubeinrichtungen dieser Art dienen
insbesondere zum Transport von Ziehteilen von einer
Operationsstufe zu einer folgenden Stufe in Zieh
pressen, aber auch zur Verkettung mehrerer Pressen.
Die in Fig. 1 veranschaulichte Vorschubeinrichtung 10
besitzt zwei parallel zur Vorschubachse angeordnete
Greiferschienen 11, 11′, die sich in Parallellage
zueinander erstrecken und über eine Quertraverse 12
fest miteinander verbunden sowie mittels nur angedeute
ter Führungen 13, 13′ gemeinsam in Richtung ihrer
Längserstreckung hin- und herbewegbar geführt sind.
Angetrieben werden die Greiferschienen von einer Vor
schubantriebseinheit 15 mit einem in Ableitung von
einer nicht dargestellten Kurvenscheibe intermittierend
in Richtung des Doppelpfeils 16 hin- und herbewegbaren
Mitnehmer 17, der über ein Schubglied 18 mit der die
Greiferschienen 11, 11′ miteinander verbindenden Quer
traverse 12 fest verbunden ist.
Die beiden sich in Parallellage zueinander erstrecken
den Greiferschienen 11, 11′ sind mit jeweils einander
paarweise zugeordneten Greifern 20, 20′ ausgerüstet.
Bei diesen Greifern handelt es sich um mit ihren einen
Enden in Anlenkpunkten 21, 21′ schwenkbar an den Grei
ferschienen angelenkte Schwenkhebel 22, 22′, die an
ihren von den Anlenkpunkten entfernten Enden mit Greif
backen 23, 23′ versehen sind. Betätigt werden diese
Greifer zwischen der in Fig. 1 veranschaulichten
Schließlage und einer demgegenüber verschwenkten Öff
nungsstellung mittels Schubstangen 25, 25′, die sich
parallel zu den Greiferschienen erstrecken und in an
den Greiferschienen angebrachten Führungen 26, 26′
längsbeweglich aufgenommen sind. Diese Schubstangen
stehen über Lenker 27, 27′ mit den Schwenkhebeln 22, 22′
der Greifer in Wirkverbindung. Die Lenker sind mit
ihren einen Enden jeweils etwa in der Mitte der Längs
erstreckung der Schwenkhebel an letztere und mit ihren
anderen Enden in Anlenkpunkten 28, 28′ an den Schub
stangen 25, 25′ angelenkt.
Die Schubstangen 25, 25′ sind mithin den Greifer
schienen 11, 11′ zugeordnet und zusammen mit diesen in
Abhängigkeit vom Greiferschienenantrieb hin- und her
bewegbar, darüber hinaus aber auch in Greiferschienen
längsrichtung relativ zu den Greiferschienenbewegungen
verschiebbar.
Angetrieben werben die Schubstangen 25, 25′ relativ zur
Greiferschienenbewegung von einer Querantriebsein
heit 30 in Ableitung von einer nicht weiter darge
stellten Antriebskurvenscheibe. Die Querantriebseinheit
umfaßt zwei in Vorschubrichtung beabstandet voneinander
angeordnete Querführungen 31, 31′, in denen eine Längs
traverse 32 mit einer sich in Vorschubrichtung er
streckenden Führungskulisse 33 querbeweglich aufgenom
men und intermittierend angetrieben ist, wie dies der
Doppelpfeil 34 zeigt. Die der Längstraverse 32 von der
Querantriebseinheit 30 vermittelte Querbewegung wird
mittels eines Gelenkgetriebes 35 in eine intermittie
rende Längsbewegung umgesetzt. Dieses Gelenkgetriebe
umfaßt einen zweiarmigen Winkelhebel 36, der im Bereich
seiner Winkelecke bei 37 auf dem Mitnehmer 17 der
Vorschubantriebseinheit 15 schwenkbar gelagert ist. Das
von diesem Anlenkpunkt entfernte Ende des einen Hebel
arms 38 des Winkelhebels 36 ist mit einem in der Füh
rungskulisse 33 der Längstraverse 32 längsbeweglich
aufgenommenen Kulissenstein 39 ausgerüstet, während das
Ende des anderen Hebelarms 40 des Winkelhebels über
einen sich in Vorschubrichtung erstreckenden Lenker 42
mit den Enden von zwei Schwenkhebeln 43, 43′ wirkver
bunden ist, die schwenkbar an Lagerkonsolen 44, 44′ der
die beiden Greiferschienen 11, 11′ miteinander verbin
denden Quertraverse 12 angelenkt sind und deren andere
Enden über den Zwängungsausgleich dienende weitere
Lenker 45, 45′ mit den der Antriebseinheit zugewandten
Enden der Schubstangen 25, 25′ in Wirkverbindung stehen.
Im Betrieb der Vorschubeinrichtung führen die über die
Quertraverse 12 miteinander verbundenen Greifer
schienen 11, 11′ in Ableitung von der Vorschubantriebs
einheit eine hin- und hergehende Vorschubbewegung aus,
an der die Schubstangen 25, 25′ teilnehmen. Dabei
gleitet der in der Führungskulisse 33 der Quertraverse
aufgenommene Anlenkpunkt 39 des einen Hebelarms 38 des
Winkelhebels 36 in Vorschubrichtung hin und her. Der
Vorschubbewegung überlagert sind die Schließ- und
Öffnungsbewegungen der Greifer 20, 20′ in Ableitung von
der Querantriebseinheit 30. Demgemäß führt die mit der
Kulissenführung 33 ausgerüstete Längstraverse 32 eine
quer zur Vorschubrichtung verlaufende intermittierende
Querbewegung aus, die der Doppelpfeil 34 andeutet. In
Abhängigkeit von dieser Querbewegung erfährt der mit
dem Ende seines Hebelarms 38 in der Kulissenführung 33
aufgenommene Winkelhebel 36 eine durch den Drehpfeil 46
angedeutete Schwenkbewegung aus, die über den am Ende
des anderen Hebelarms 40 des Winkelhebels angelenkten
Lenker 42 auf die beiden ihrerseits schwenkbar an der
Quertraverse 12 der Greiferschienen gelagerten Schwenk
hebel 43, 43′ als in Vorschubrichtung hin- und her
gehende Längsbewegung auf die Schubstangen 25, 25′
übertragen wird.
In Fig. 1 stehen die schwenkbar an den Greifer
schienen 11, 11′ angelenkten Greifer 20, 20′ in
Schließstellung und die Greifbacken 23, 23′ einander
zugeordneter Greifer erfassen jeweils ein Werkstück 48.
Diese Werkstücke werden bei jedem Vorschubschritt von
einer Bearbeitungsstation zur nächsten Bearbeitungs
station weitertransportiert. Nach jedem Vorschubschritt
erfolgt die Betätigung der Greifer 20, 20′ in ihre
Öffnungslagen, indem in Ableitung von der Querantriebs
einheit 30 die Schubstangen 25, 25′ über das Gelenkge
triebe 35 und die damit wirkverbundenen Schwenkhe
bel 43, 43′ relativ zu den Greiferschienen in Richtung
der Antriebseinheit zurückgezogen werden. Diese Bewe
gung der Schubstangen wird mittels der sich zwischen
letzteren und den Schwenkhebeln 22, 22′ der Greifer
erstreckenden Lenker 27, 27′ auf die Greifer über
tragen, die dann aus den gezeigten Schließlagen in ihre
Öffnungslagen verschwenken und dabei die Werkstücke 48
freigeben. Bei der anschließenden Rückbewegung der
Greiferschienen in ihre Ausgangslagen verharren die
Greifer in ihren Öffnungsstellungen, um in ihre
Schließlagen zurückzuschwenken und erneut mit den
Greifbacken jeweils ein Werkstück zu erfassen, nachdem
die Greiferschienen ihre Ausgangslage erreicht haben.
Bei der Ausführungsform nach Fig. 2 sind für gleiche
Teile wie in Fig. 1 die gleichen Bezugszeichen verwen
det, jedoch zur besseren Unterscheidung um Einhundert
erhöht.
Diese Ausführungsform unterscheidet sich von der Aus
führungsform nach Fig. 1 dadurch, daß die mittels nur
angedeuteter Führungen 113, 113′ längsbeweglich geführ
ten Greiferschienen 111, 111′ sich über den Mitneh
mer 117 der Vorschubantriebseinheit 115 hinauser
strecken und jede Greiferschiene für sich fest mit dem
genannten Mitnehmer verbunden ist. Längs jeder Greifer
schiene erstreckt sich wiederum eine in an den Greifer
schienen angebrachten Führungen 126, 126′ aufgenommene
Schubstange 125, 125′, die über einen dem Zwängungs
ausgleich dienenden Lenker 145, 145′ unmittelbar mit
dem Hebelarm 140, 140′ eines schwenkbar auf dem Mitneh
mer 117, 117′ der Vorschubantriebseinheit gelagerten
Winkelhebels 136, 136′ angelenkt ist. Das Ende des
anderen Hebelarms 138, 138′ der Winkelhebel ist jeweils
in gleicher Weise wie bei der Ausführungsform nach
Fig. 1 mittels eines Kulissensteins 139, 139′ in einer
sich in Vorschubrichtung erstreckenden Führungsku
lisse 133, 133′ einer Quertraverse 132, 132′ aufge
nommen, die ihrerseits querbeweglich in Querführun
gen 131, 131′ einer Querantriebseinheit 130 erstreckt
und quer zur Vorschubrichtung intermittierend angetrie
ben wird.
Bei dieser Ausführungsform sind mithin die Mittel zum
Erzeugen der Schließ- und Öffnungsbewegungen der Grei
fer 120, 120′ symmetrisch zu einer Vorschubachse je
weils außenseitig von den Greiferschienen 111, 111′
angeordnet. Es ist ersichtlich, daß in gleicher Weise
wie bei der Ausführungsform nach Fig. 1 eine der hin- und
hergehenden Vorschubbewegung der Greiferschienen
überlagerte Querbewegung der beiden Längstraver
sen 132, 132′ zu einer Betätigung der schwenkbar an den
Greiferschienen angelenkten Greifer zwischen ihren
Schließ- und Öffnungslagen führt.
Auch bei der Ausführungsform nach Fig. 3 sind die
einander paarweise zugeordneten Greifer 220, 220′ als
mit ihren jeweils einen Enden an einer Greifer
schiene 211, 211′ bei 221, 221′ schwenkbar angelenkte
Hebel 222, 222′ und diesen Hebeln an ihren anderen
Enden zugeordneten Greifbacken 223, 223′ ausgebildet.
Der Betätigung der Greifer zwischen ihren Schließ- und
Öffnungslagen dienen wiederum in Längsführungen 226, 226′
an den Greiferschienen längsbeweglich aufgenommene
Schubstangen 225, 225′, die jeweils über zwei gelenkig
miteinander verbundene Lenker 230, 230′ und 231, 231′
einerseits an die Schwenkhebel 222, 222′ der Grei
fer 220, 220′ und andererseits bei 228, 228′ an die
Schubstangen 225,, 225′ angeschlossen sind. Diese beiden
Lenker sind über einen Gelenkzapfen 232, 232′ schwenk
bar miteinander verbunden und werden in der in der
Zeichnung veranschaulichten Stellung durch eine auf dem
den jeweiligen Anlenkpunkt vermittelnden Gelenkzapfen
aufgenommene Spiralfeder 234, 234′ gehalten, deren
voneinander entfernte Enden jeweils an einem der beiden
miteinander verbundenen Lenker 230, 231 und 230′, 231′
angreifen. Gegenüber einer starren Ausführung besteht
der Vorteil dieser Anordnung darin, daß es keiner
besonders genauen Einstellung der Greifer bedarf, weil
die Greifbacken 223, 223′ in der Schließlage unter
einer gewissen Federvorspannung an den zu erfassenden
Werkstücken angreifen.
Die Ausführungsform nach Fig. 4 unterscheidet sich von
der Ausführungsform nach Fig. 3 dadurch, daß die Grei
fer 320, 320′ jeweils aus zwei parallel zueinander
verlaufenden und mit ihren einen Enden an den Greifer
schienen 311, 311′ schwenkbar angelenkten Schwenkhe
beln 321, 321′ bzw. 322, 322′ und an den anderen Hebel
enden angeordneten Greifbacken 323, 323′ bestehen. Die
parallel zueinander verlaufenden Lenker vermitteln eine
Parallelführung der Greifbacken bei einer Betätigung
der Greifer zwischen ihren Schließ- und Öffnungslagen.
Die Betätigung erfolgt wiederum durch den Greifer
schienen 311, 311′ in Längsführungen 326, 326′ längs
beweglich zugeordnete Schubstangen 325, 325′ und über
einen jeweils mit einer Schubstange verbundenen Len
ker 330, 330′ , der auf eine aus zwei weiteren Len
kern 331, 331′ und 332, 332′ bestehende Kniehebelan
ordnung wirkt. Der eine Lenker der Kniehebelanordnung
ist dabei jeweils an einen Schwenkhebel des entspre
chenden Greifers angelenkt, hingegen der andere Lenker
an einer fest an der betreffenden Greiferschiene ange
brachten Lagerkonsole 334, 334′.
Claims (15)
1. Vorschubeinrichtung zum schrittweisen Material- und/oder
Werkstücktransport an bzw. in Produktions
maschinen, wie Ziehpressen, mit zwei sich längs eines
Transportweges beabstandet voneinander erstreckenden,
in Vorschubrichtung gemeinsam hin- und herbewegbar
geführten sowie mit Greifern zum Erfassen der Werk
stücke bzw. des zu fördernden Materials versehenen
Greiferschienen,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Greifer (20, 20′; 120, 120′; 220, 220′; 320, 320′)
einander paarweise zugeordnet schwenkbar an den Grei
ferschienen (11, 11′; 111, 111′; 211, 211′; 311, 311′)
angelenkt und mittels sich längs der jeweiligen Grei
ferschiene erstreckender Betätigungsmittel (25, 25′;
125, 125′; 225, 225′; 325, 325′) zwischen ihren Öff
nungs- und Schließlagen verschwenkbar sind.
2. Vorschubeinrichtung nach Anspruch 1, dadurch ge
kennzeichnet, daß es sich bei den Mitteln zum Betätigen
der Greifer (20, 20′; 120, 120′; 220, 220′; 320, 320′)
zwischen ihren Öffnungs- und Schließlagen um Schub
stangen (25, 25′; 125, 125′; 225, 225′; 325, 325′)
handelt, die gemeinsam mit den Greiferschienen in deren
Längsrichtung hin- und herbeweglich geführt sowie
relativ zur Bewegung der Greiferschienen längsbeweglich
angetrieben sind.
3. Vorschubeinrichtung nach Anspruch 2, dadurch ge
kennzeichnet, daß die Schubstangen (25, 25′; 125, 125′;
225, 225′; 325, 325′) in Ableitung von einer Queran
triebseinheit über wenigstens ein Gelenkgetriebe (35;
135, 135′) angetrieben werden.
4. Vorschubeinrichtung nach Anspruch 3, dadurch ge
kennzeichnet, daß das Gelenkgetriebe einen zweiarmigen
Hebel (36; 136, 136′) umfaßt, der auf einem die hin- und
hergehende Bewegung der Greiferschienen (11, 11′;
111, 111′; 211, 211′; 311, 311′) vermittelnden Mit
nehmer (17, 117) einer Vorschubantriebseinheit schwenk
bar gelagert sowie mit seinem einen Hebelarm (40;
140, 140′) mit wenigstens einer Schubstange (25, 25′;
125, 125′; 225, 225′; 325, 325′) wirkverbunden und mit
dem Ende des anderen Hebelarms (38; 138, 138′) in einer
sich in Richtung des Vorschubweges erstreckenden und
mittels der Querantriebseinheit quer zur Vorschub
richtung intermittierend angetriebenen Kulisse (33;
133, 133′) derart geführt ist, daß die Schubstangen
eine der Greiferschienenbewegung überlagerte hin- und
hergehende Antriebsbewegung ausführen.
5. Vorschubeinrichtung nach Anspruch 4, dadurch ge
kennzeichnet, daß die beiden sich jeweils längs einer
Greiferschiene (11, 11′) erstreckenden Schubstangen
(25, 25′) untereinander und gemeinsam mit dem von der
querbeweglich angetriebenen Kulisse (33) entfernten
Hebelarm (40) des zweiarmigen Winkelhebels (36) des
Gelenkgetriebes wirkverbunden sind.
6. Vorschubeinrichtung nach Anspruch 5, dadurch ge
kennzeichnet, daß die Wirkverbindung des von der Ku
lisse entfernten Hebelarms (40) des zweiarmigen Win
kelhebels (36) je einen jeweils an einer Greifer
schiene (11, 11′) schwenkbar gelagerten Pendelhe
bel (43, 43′) umfaßt und daß jeder dieser Pendelhebel
einerseits an einer Schubstange (25, 25′) angelenkt und
andererseits mit dem genannten Hebelarm (40) des zwei
armigen Winkelhebels des Gelenkgetriebes verbunden ist.
7. Vorschubeinheit nach Anspruch 6, gekennzeichnet
durch die Wirkverbindung der Pendelhebel (43, 43′) mit
dem Hebelarm (40) des zweiarmigen Winkelhebels (36)
mittels eines langgestreckten und an den Hebelarm
angelenkten Lenkers (42).
8. Vorschubeinrichtung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch
gekennzeichnet, daß die Greiferschienen (11, 11′)
mittels einer mit dem den Vorschubantrieb vermittelnden
Mitnehmer (17) wirkverbundenen Quertraverse (12) fest
miteinander verbunden sind.
9. Vorschubeinrichtung nach Anspruch 8, dadurch ge
kennzeichnet, daß die Pendelhebel (43, 43′) an der
Quertraverse (12) schwenkbar gelagert sind.
10. Vorschubeinrichtung nach Anspruch 4, gekenn
zeichnet durch einen in Bezug auf die Greiferschienen
längserstreckung im wesentlichen symmetrischen Aufbau
mit je einem Gelenkgetriebe (135, 135′) für jede Schub
stange (125, 125′), deren zweiarmige Winkelhebel (136,
136′) jeweils mit einem von der zugeordneten, querbe
weglich angetriebenen Kulisse (133, 133′) entfernten
Hebelarm (140, 140′) jeweils mit einer Schubstange
wirkverbunden ist.
11. Vorschubeinrichtung nach einem der Ansprüche 1
bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die den Greifer
schienen (11, 11′; 111, 111′; 211, 211′; 311, 311′)
längsbeweglich zugeordneten Schubstangen (25, 25′;
125, 125′; 225, 225′; 325, 325′) mit den schwenkbar an
den Greiferschienen angelenkten Greifern (20, 20′;
120, 120′; 220, 220′; 320, 320′) über Lenker (27, 127;
230, 230′; 231, 231′; 330, 330′) wirkverbunden sind.
12. Vorschubeinrichtung nach Anspruch 11, dadurch
gekennzeichnet, daß die Schubstangen (225, 225′) mit
den Greifern (220, 220′) jeweils durch zwei über einen
Anlenkzapfen (232, 232′) gelenkig miteinander verbun
dene Lenker (230, 231 bzw. 230, 231′) wirkverbunden
sind, die ihrerseits mit ihren jeweils anderen Enden am
betreffenden Greifer bzw. an der Schubstange angelenkt
und mittels einer vorgespannten Feder in Spreizlage
gehalten sind.
13. Vorschubeinrichtung nach Anspruch 12, dadurch
gekennzeichnet, daß es sich bei den die über jeweils
mittels eines Anlenkzapfens (232, 232′) gelenkig mit
einander verbundenen Lenker (230, 231 bzw. 230′, 231′)
in Spreizlage haltenden Federn um auf den Anlenkzapfen
aufgenommene Spiralfedern (234, 234′) handelt, deren
voneinander entfernte Federenden jeweils an einem
Lenker angreifen.
14. Vorschubeinrichtung nach einem der Ansprüche 11
bis 13, gekennzeichnet durch eine Parallelführung der
Greifer (320, 320′) mit zwei an der jeweiligen Greifer
schiene (311, 311′) schwenkbar angelenkten Parallel
hebeln (321, 322 bzw. 321′, 322′), deren andere Enden
an beim Verschwenken der Greifer parallel geführte
Greifbacken (323, 323′) angelenkt sind.
15. Vorschubeinrichtung nach Anspruch 14, dadurch
gekennzeichnet, daß die parallel geführten Grei
fer (320, 320′) zur Betätigung zwischen ihren Greif- und
Öffnungslagen mit einer Kniehebelanordnung versehen
sind, die jeweils aus zwei gelenkig miteinander verbun
denen Lenkern (331, 332 bzw. 331′, 332′) besteht, deren
vom gemeinsamen Anlenkpunkt entfernte Enden einerseits
am Greifer und andererseits an der zugeordneten Grei
ferschiene (311, 311′) angelenkt sind, und daß mit dem
gemeinsamen Anlenkpunkt dieser Lenker ein anderenends
an der zugeordneten Schubstange (325, 325′) gelenkig
angeschlossener Lenker wirkverbunden ist.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19934304902 DE4304902A1 (de) | 1993-02-18 | 1993-02-18 | Vorschubeinrichtung zum schrittweisen Material- und/oder Werkstücktransport an bzw. in Produktionsmaschinen, wie Ziehpressen |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19934304902 DE4304902A1 (de) | 1993-02-18 | 1993-02-18 | Vorschubeinrichtung zum schrittweisen Material- und/oder Werkstücktransport an bzw. in Produktionsmaschinen, wie Ziehpressen |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE4304902A1 true DE4304902A1 (de) | 1994-08-25 |
Family
ID=6480728
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19934304902 Withdrawn DE4304902A1 (de) | 1993-02-18 | 1993-02-18 | Vorschubeinrichtung zum schrittweisen Material- und/oder Werkstücktransport an bzw. in Produktionsmaschinen, wie Ziehpressen |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE4304902A1 (de) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2005110641A1 (de) * | 2004-05-13 | 2005-11-24 | Erdrich Beteiligungs Gmbh | Vorrichtung zum schrittweisen verschieben von werkstücken |
CN106219221A (zh) * | 2016-08-30 | 2016-12-14 | 吴中区横泾嘉运模具厂 | 隔磁杆托盘上料机构的升降上料组件 |
CN108972599A (zh) * | 2018-08-01 | 2018-12-11 | 王定安 | 用于机器人抓手的爪齿间距调节机构以及机器人抓手 |
CN111620059A (zh) * | 2019-11-18 | 2020-09-04 | 杭州富阳新堰纸制品有限公司 | 一种物流货物运输设备 |
-
1993
- 1993-02-18 DE DE19934304902 patent/DE4304902A1/de not_active Withdrawn
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2005110641A1 (de) * | 2004-05-13 | 2005-11-24 | Erdrich Beteiligungs Gmbh | Vorrichtung zum schrittweisen verschieben von werkstücken |
DE102004023525A1 (de) * | 2004-05-13 | 2005-12-08 | Erdrich Beteiligungs Gmbh | Vorrichtung zum schrittweisen Verschieben von Werkstücken |
DE102004023525B4 (de) * | 2004-05-13 | 2006-07-20 | Erdrich Beteiligungs Gmbh | Vorrichtung zum schrittweisen Verschieben von Werkstücken |
US7779664B2 (en) | 2004-05-13 | 2010-08-24 | Edrich Beteiligungs Gmbh | Device for the stepped displacement of work pieces |
CN106219221A (zh) * | 2016-08-30 | 2016-12-14 | 吴中区横泾嘉运模具厂 | 隔磁杆托盘上料机构的升降上料组件 |
CN106219221B (zh) * | 2016-08-30 | 2018-07-17 | 朱洋 | 隔磁杆托盘上料机构的升降上料组件 |
CN108972599A (zh) * | 2018-08-01 | 2018-12-11 | 王定安 | 用于机器人抓手的爪齿间距调节机构以及机器人抓手 |
CN108972599B (zh) * | 2018-08-01 | 2021-09-17 | 王定安 | 用于机器人抓手的爪齿间距调节机构以及机器人抓手 |
CN111620059A (zh) * | 2019-11-18 | 2020-09-04 | 杭州富阳新堰纸制品有限公司 | 一种物流货物运输设备 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3204186B1 (de) | Zuführeinheit | |
DE3925370B4 (de) | Materialvorschubvorrichtung für Schmiedemaschinen u. dgl. | |
DE10206773C1 (de) | Vorrichtung zum Vorschieben von Werkstücken mit Greiferschienen | |
DE2039697C3 (de) | Mehrstufige Formmaschine, insbesondere Mehrstufenpresse | |
DE2917616C2 (de) | ||
DE10314818B4 (de) | Handhabungsgerät zum Umpositionieren von Teilen | |
DE2054820A1 (de) | Querfbrdervorrichtung an Mehrstufenpressen für die Herstellung von Muttern, Bolzen oder dergleichen Massenartikeln | |
DE4304902A1 (de) | Vorschubeinrichtung zum schrittweisen Material- und/oder Werkstücktransport an bzw. in Produktionsmaschinen, wie Ziehpressen | |
DE102017207585B4 (de) | Drahtumformmaschine und Verfahren zur Herstellung von Umformteilen aus Draht | |
DE2206407B2 (de) | Vorschubeinrichtung in Pressen | |
DE2525616B2 (de) | Verstellvorrichtung einer Werkstücktransporteinrichtung von Stufenpressen K.K. Komatsu Seisakusho, Tokio | |
EP0633077B1 (de) | Vorrichtung zum schrittweisen Vorschieben von Werkstücken | |
CH627422A5 (de) | Einrichtung fuer die behandlung von schriftstuecken, die zwischen behandlungsstationen befoerdert werden. | |
DE69313490T2 (de) | Greiferförderer | |
EP1704939B1 (de) | Vorrichtung zum Zuführen von Drähten insbesondere zu Schweissautomaten | |
EP0578928A1 (de) | Vorschubeinrichtung zum schrittweisen Material- und/oder Werkstücktransport an bzw. in intermittierend arbeitenden Produktionsmaschinen | |
DE1802380C3 (de) | Greifvorrichtung einer Werkstückfördereinrichtung | |
DE102004004896A1 (de) | Handhabungsgerät zum Umpositionieren von Teilen | |
DE202006016203U1 (de) | Umformaggregat, insbesondere Biegeaggregat | |
DE3839445C2 (de) | ||
DE2046376C3 (de) | Vorschubeinrichtung in Werkzeugmaschinen | |
WO2018019335A1 (de) | Ziehschlitten für eine ziehmaschine sowie ziehmaschine | |
DE102006041466B4 (de) | Vorrichtung zum Herstellen von Bürsten | |
DE2134130B2 (de) | Sicherheits-Fördereinrichtung zum Fördern von Werkstücken | |
DE2315287C3 (de) | Einrichtung zum axialen Verschieben und Drehen eines sternförmigen Werkzeugträgers in einer Presse |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
8127 | New person/name/address of the applicant |
Owner name: GPA-JAKOB GMBH & CO PRESSENAUTOMATION KG, 76229 KA |
|
8139 | Disposal/non-payment of the annual fee |