CN113681336B - 一种机床的双向物料上料装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种机床的双向物料上料装置，属于机械技术领域，包括机架，所述机架上设有送料机构，所述送料机构的一侧设有上料机构，所述送料机构与上料机构之间设有送料轨一和送料轨二，所述的送料轨一和送料轨二平行固定在机架上，所述的送料轨一上滑动设置有送料块一，所述的送料块一上固定有送料杆一，所述送料杆一的端部摆动连接有机械爪一，所述的机械爪一的下端设置有滚轮一；所述的送料轨二上滑动设置有送料块二，所述的送料块二上固定有送料杆二，所述送料杆二的端部摆动连接有机械爪四，所述的机械爪四的下端设置有滚轮二。本发明具有输送效率高，且输送定位精度好的特点。

Description

一种机床的双向物料上料装置

技术领域

本发明属于机械技术领域，涉及一种自动上料装置，特别是一种机床的双向物料上料装置。

背景技术

车床是主要用车刀对旋转的工件进行车削加工的机床。在车床上还可用钻头、扩孔钻、铰刀、丝锥、板牙和滚花工具等进行相应的加工。

为了提升车床的生产效率，现有技术中有针对车床的上料进行的改进，目前的普遍做法是采用自动化机器人进行上料，通过六自由度的机器人将棒料等放置到车床的工位中，虽然能实现自动上料，但是结构复杂，导致成本较高。

由于存在上述的问题，目前，研发人员研发出了一种车床的自动上料装置，经检索，如中国专利文献公开了一种车床的自动上料装置【专利号：ZL CN201820240261.4；授权公告号：CN207857869U】。这种上料装置与现有技术相比，结构简单便于安装以及维修，降低了运行成本的同时提高了工作效率。但是由于该上料装置只能进行两轴移动，其抓取物料并将物料送至车床的灵活性较低，需要使得机床与料仓必须设置于竖梁的正上方，通过横移电机和竖移电机控制手爪从料盒中抓取原料移动至车床的正上方，然后竖直向下移动手爪将物料放置于加工工位，在手爪抓取原料时还需要原料区与成品区互相切换，且一次只能向机床输送一个物料，其工作效率还有待提高。

所以，对于本领域内的技术人员，还有待研发出一种机床的自动上料装置，能够根据料仓以及机床设置在不同位置，通过机械爪的三轴移动来抓取输送物料，以及能够提高物料的上料效率。

发明内容

本发明的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种机床的双向物料上料装置，具有能够根据设置于不同位置的机床和料仓来灵活抓取输送物料以及机床自动上料更高效的特点。

本发明的目的可通过下列技术方案来实现：

一种机床的双向物料上料装置，包括机架，所述的机架上设有能够实现物料定点输送的送料机构，所述送料机构的一侧设有能够实现物料送至机床夹头上的上料机构，所述的送料机构与上料机构之间设置有能够将物料从送料机构切换到上料机构上的送料轨一和送料轨二，所述的送料轨一和送料轨二平行固定在机架上，所述的送料轨一上滑动设置有送料块一，所述的送料块一上固定有送料杆一，所述送料杆一的端部摆动连接有机械爪一，所述的机械爪一的下端设置有滚轮一，所述的机架上位于送料轨一的一侧固定有阻挡块一，所述的滚轮一与阻挡块一之间的连线与送料杆一的长度方向平行，且当滚轮一与阻挡块一接触时能够使机械爪一在水平方向与竖直方向之间发生摆动；所述的送料轨二上滑动设置有送料块二，所述的送料块二上固定有送料杆二，所述送料杆二的端部摆动连接有机械爪四，所述的机械爪四的下端设置有滚轮二，所述的机架上位于送料轨二的一侧固定有阻挡块二，所述的滚轮二与阻挡块二之间的连线与送料杆二的长度方向平行，且当滚轮二与阻挡块二接触时能够使机械爪四在水平方向与竖直方向之间发生摆动，所述的机械爪一与机械爪四相对设置。

通过采用上述的技术方案，通过送料机构向机械爪一和机械爪四定点输送物料，当滚轮一与阻挡块一接触时，机械爪一受力从水平状态转动至竖直状态，来接收送料机构送来的物料，当滚轮一向远离阻挡块一方向移动时，机械爪一受力消失重新从竖直状态转动至水平状态，当滚轮二与阻挡块二接触时，机械爪四受力从水平状态转动至竖直状态来接收送料机构送来的物料，当滚轮二向远离阻挡块二方向移动时，机械爪四受力消失重新从竖直状态转动至水平状态。

所述的送料杆一与机械爪一之间设置有复位弹簧一，且复位弹簧一的一端勾连在送料杆一上，复位弹簧一的另一端勾连在机械爪一上。

通过采用上述的技术方案，当滚轮一受到来自阻挡块一的阻力消失，机械爪一在复位弹簧一的作用下重新从竖直向上状态转动至水平状态。

所述的送料杆二与机械爪四之间设置有复位弹簧三，且复位弹簧三的一端勾连在送料杆二上，复位弹簧三的另一端勾连在机械爪四上。

通过采用上述的技术方案，当滚轮二受到来自阻挡块二的阻力消失，机械爪四在复位弹簧三的作用下重新从竖直向上状态转动至水平状态。

所述的送料机构包括水平固定在机架上的导轨一，所述的导轨一上设置有能够沿其长度方向进行滑动的滑块一，所述的滑块一上竖直固定有立柱，所述立柱的上端水平固定有导轨二，所述的导轨二上设置有能够沿其长度方向进行滑动的滑块二，所述的滑块二上竖直固定有导轨三，所述的导轨三上设置有能够沿其长度方向进行滑动的滑块三，且滑块三的下端设置有机械爪二。

通过采用上述的技术方案，实现了机械爪二的三轴运动，能够多方位得抓取物料并将物料定点输送至机械爪一和机械爪四上。

所述的导轨一和滑块一、导轨二和滑块二、导轨三和滑块三、送料轨一和送料块一、送料轨二和送料块二之间均通过电机丝杆驱动。

通过采用上述的技术方案，设置有电机丝杆驱动，使得送料轨和送料块运动时导向精度更高，低速运动平稳性更高。

所述的上料机构包括设置在机床内部的支座，所述的支座上竖直固定有竖直气缸，所述竖直气缸的活塞杆上固定有安装座一，所述的安装座一上水平固定有水平气缸，所述水平气缸的活塞杆上固定有安装座二，所述的安装座二上固定有摆动气缸，所述摆动气缸的活塞杆上固定有机械爪三。

通过采用上述的技术方案，能够使得机械爪三可以水平左右移动以及竖直上下移动，并通过摆动气缸控制机械爪三转动，使得机械爪三上的物料与机床夹头对准并完成上料。

所述竖直气缸的缸体上一体成型有滑轨一，所述的安装座一呈L形且安装座一上竖直开设有滑槽一，所述滑轨一滑动连接在所述滑槽一中；所述水平气缸的缸体上一体成型有滑轨二，所述的安装座二呈L形且安装座二上水平开设有滑槽二，所述滑轨二滑动连接在所述滑槽二中。

通过采用上述的技术方案，滑轨一与滑槽一的设置可以使安装座一在竖直气缸上的滑动更加稳定，滑轨二与滑槽二的设置可以使安装座二在水平气缸上的滑动更加稳定。

所述支座的下方固定有底座，所述的底座上固定若干导向轨，所述支座朝向导向轨的一侧固连有滑动连接在导向轨上的滑动块，所述的支座上开设有一限位孔，所述的底座上固连有贯穿在限位孔中的限位座，且限位孔沿着导向轨长度方向上的长度大于限位座沿着导向轨长度方向上的长度，所述限位座与支座之间设置有复位弹簧二，且复位弹簧二的一端勾连在限位座上，复位弹簧二的另一端勾连上支座上。

通过采用上述的技术方案，设置缓冲弹簧二后，可以避免物料从机械爪一和机械爪四转送至机械爪三上时受到撞击而受损。

与现有技术相比，本发明具有以下优点：

1、本发明通过在机架上设置有能够三轴运动的机械爪二，能够灵活的抓取物料盘上的物料并能灵活的将物料输送至机械爪一或机械爪四上，提高了送料机构抓取物料和输送物料的灵活性。

2、本发明通过在机床内部设置有能够竖直上下移动以及水平左右移动的机械爪三，且通过摆动气缸可以使得机械爪三能摆动一定角度，使得机械爪三与机床的夹头对准，使得机械爪三能够将从机械爪一接收过来的物料快速准确的上料至机床夹头，大大提高了物料上料的效率。

3、本发明通过在机架上设置有将物料从送料机构切换到上料机构的送料轨一和送料轨二，能够向两个上料机构同时切换物料，大大提高了物料的加工效率。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是本发明的正视结构示意图；

图3是本发明的俯视结构示视图；

图4是本发明局部结构的主视图；

图5是本发明局部结构的后视图。

图中，1、机架；2、送料轨一；3、送料块一；4、送料杆一；5、机械爪一；6、滚轮一； 7、阻挡块一；8、复位弹簧一；9、送料轨二；10、送料块二；11、送料杆二；12、机械爪四；13、滚轮二；14、阻挡块二；15、复位弹簧三；16、导轨一；17、滑块一；18、立柱；19、导轨二；20、滑块二；21、导轨三；22、滑块三；23、机械爪二；24、支座；25、竖直气缸；26、安装座一；27、水平气缸；28、安装座二；29、摆动气缸；30、机械爪三；31、底座；32、导向轨；33、滑动块；34、限位孔；35、限位座；36、复位弹簧二；37、安装块一；38、安装块二；39、安装块三；40、安装块四；41、安装块五。

具体实施方式

以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。

如图1至图5所示，一种机床的双向物料上料装置，包括机架1，机架1上设有能够实现物料定点输送的送料机构，送料机构的一侧设有能够实现物料送至机床夹头上的上料机构，送料机构与上料机构之间设置有能够将物料从送料机构切换到上料机构上的物料切换机构。

如图1、4和5所示，物料切换机构包括平行固定于机架1上的送料轨一2和送料轨二9，送料轨一2上滑动设置有送料块一3，送料块一3上固定有送料杆一4，送料杆一4的端部摆动连接有机械爪一5，机械爪一5的下端设置有滚轮一6，机架1上位于送料轨一2的一侧固定有阻挡块一7，滚轮一6与阻挡块一7之间的连线与送料杆一4的长度方向平行，且当滚轮一6与阻挡块一7接触时能够使机械爪一5在水平方向与竖直方向之间发生摆动；送料轨二9上滑动设置有送料块二10，送料块二10上固定有送料杆二11，送料杆二11的端部摆动连接有机械爪四12，机械爪四12的下端设置有滚轮二13，机架1上位于送料轨二9的一侧固定有阻挡块二14，滚轮二13与阻挡块二14之间的连线与送料杆二11的长度方向平行，且当滚轮二13与阻挡块二14接触时能够使机械爪四12在水平方向与竖直方向之间发生摆动，机械爪一5与机械爪四12相对设置。

具体来说，送料杆一4与机械爪一5之间设置有复位弹簧一8，且复位弹簧一8的一端勾连在送料杆一4上，复位弹簧一8的另一端勾连在机械爪一5上。送料杆二11与机械爪四12之间设置有复位弹簧三15，且复位弹簧三15的一端勾连在送料杆二11上，复位弹簧三15的另一端勾连在机械爪四12上。

在送料杆一4上和机械爪一5勾连有复位弹簧一8，在送料杆二11上和机械爪四12勾连有复位弹簧三15，当送料块一3和送料块二10均沿着机床方向水平移动时，滚轮一6向远离阻挡块一7方向水平移动，滚轮二13远离阻挡块二14方向水平移动时，机械爪一5和机械爪四12受到的阻力均消失，机械爪一5在复位弹簧一8的作用下从竖直向上的状态重新转动至水平状态并向机械爪三30送料，机械爪四12四在复位弹簧三15的作用下从竖直向上的状态重新转动至水平状态并向机械爪三30送料。

当机械爪一5带动滚轮一6沿着送料轨一2向远离机床方向水平移动到一定位置时，滚轮一6会与阻挡块一7相接触，滚轮一6受到来自阻挡块一7的阻力使得机械爪一5受力转动，机械爪一5从水平状态转动至竖直向上状态。滚轮二13与阻挡块二14之间的连线与送料轨二9的长度方向平行，当机械爪四12带动滚轮二13沿着送料轨二9向远离机床方向水平移动到一定位置时，滚轮二13会与阻挡块二14相撞，滚轮二13受到来自阻挡块二14的阻力使得机械爪四12受力转动，机械爪四12从水平状态转动至竖直向上状态。

具体来说，机械爪一5上固定有安装块一37，送料杆一4朝向机械爪一5的一端固定有安装块二38，安装块一37与安装块二38之间采用转轴连接，机械爪四12上固定有安装块四40，送料杆二11朝向机械爪四12的一端上固定有安装块五41，安装块四40和安装块五41之间采用转轴连接，当滚轮一6与阻挡块一7相撞时，使得安装块一37与安装块二38之间发生转动，安装块一37从水平状态转动至竖直状态带动机械爪一5转动至竖直向上的状态，等待机械爪二23对其送料，当滚轮二13与阻挡块二14相撞时，使得安装块四40与安装块五41之间发生转动，安装块四40从水平状态转动至竖直状态，带动机械爪四12转动至竖直向上的状态，等待机械爪二23向其送料，送料轨一2和送料轨二9的一侧的机架表面均设置有第四伺服电机和第五伺服电机，送料轨一2和送料块一3之间设置有丝杆，第四伺服电机驱动送料块一3通过丝杆沿着送料轨一2水平移动，送料轨二9和送料块二10之间设置有丝杆，第五伺服电机驱动送料块二10通过丝杆沿着送料轨二9水平移动。

如图1至图3所示，送料机构包括水平固定在机架1上的导轨一16，导轨一16上设置有能够沿其长度方向进行滑动的滑块一17，滑块一17上竖直固定有立柱18，立柱18的上端水平固定有导轨二19，导轨二19上设置有能够沿其长度方向进行滑动的滑块二20，滑块二20上竖直固定有导轨三21，导轨三21上设置有能够沿其长度方向进行滑动的滑块三22，且滑块三22的下端设置有机械爪二23。

具体来说，送料机构包括水平固定在机架1上的两条导轨一16，导轨一16的上方均设置有能够沿其长度方向进行滑动的滑块一17，滑块一17与导轨一16之间设置有丝杆，滑块一17的上表面固定有安装板一，其中一根导轨一16的一侧的机架1表面固定有第一伺服电机，第一伺服电机上表面与安装板一的上表面通过连接块固定，安装板一的上表面均固定有一竖直向的立柱18，两根立柱18的顶端固定有安装板二，第一伺服电机通过驱动滑块一17在导轨一16上水平移动来带动安装板二沿着导轨一16的方向水平移动。安装板二的上表面固定有导轨二19，导轨二19上设置有能够沿其长度方向进行滑动的滑块二20，滑块二20和导轨二19之间设置有丝杆，滑块二20的一侧固定有第二伺服电机，第二伺服电机驱动滑块二20在导轨二19上沿着导轨二19方向水平移动，滑块二20上固定有安装板三，安装板三的另一侧固定有导轨三21，导轨三21上设置有能够沿其长度方向进行滑动的滑块三22，滑块三22与导轨三21之间也设置有丝杆，滑块三22的顶部固定有第三伺服电机，第三伺服电机驱动滑块三22沿着导轨三21的方向竖直上下移动，滑块三22的下表面固定安装块三39，安装块三39的下表面固定有机械爪二23，总的来说，通过第一伺服电机驱动机械爪二23前后水平移动，通过第二伺服电机驱动机械爪二23左右水平移动，当机械爪二23移动至物料盘、机械爪一5、机械爪四12的正上方时，通过第三伺服电机驱动机械爪二23竖直向下移动来完成送料的操作。导轨一16和滑块一17、导轨二19和滑块二20、导轨三21和滑块三22、送料轨一2和送料块一3、送料轨二9和送料块二10之间均通过电机丝杆驱动，通过电机丝杆驱动使得其运动时导向精确度更高，低速运行其平稳性更高。

如图1至图3所示，位于机架1两侧的机床内部均设置有实现物料送至机床夹头上的上料机构，上料机构包括设置在机床内部的支座24，支座24上竖直固定有竖直气缸25，竖直气缸25的活塞杆竖直向上设置，竖直气缸25的活塞杆的顶部固定有安装座一26，竖直气缸25的缸体上一体成型有滑轨一，安装座一26呈L形且安装座一26上竖直开设有滑槽一，滑轨一滑动连接在滑槽一中；安装座一26的上表面固定有水平气缸27，水平气缸27的活塞杆水平设置，水平气缸27的活塞杆上固定有安装座二28，水平气缸27上一体成型有滑轨二，安装座二28呈L形且安装座二28上水平开设有滑槽二，滑轨二滑动连接在滑槽二中，安装座二28上固定有摆动气缸29，摆动气缸29的活塞杆上固定有机械爪三30，摆动气缸29可以驱动机械爪三30旋转一定角度，在机械爪三30接收到来自机械爪一5和机械爪四12送来的物料后，通过竖直气缸25以及水平气缸27将机械爪三30移动至机床夹头的一侧，然后通过摆动气缸29驱动机械爪三30转动一定角度来带动物料一起转动，使得物料能够与机床的夹头对准来完成上料。垂直气缸和水平气缸27的缸体上均一体成型有滑轨，安装座一26和安装座二28上开设有与滑轨相匹配的滑槽，使得安装座一26在竖直气缸25上的滑动更加稳定，安装座二28在水平气缸27上的滑动更加稳定。

支座24的下方固定有底座31，底座31上固定两根导向轨32，支座24朝向导向轨32的一侧固连有滑动连接在导向轨32上的滑动块33，支座24上开设有一限位孔34，底座31上固连有贯穿在限位孔34中的限位座35，且限位孔34沿着导向轨32长度方向上的长度大于限位座35沿着导向轨32长度方向上的长度，限位座35与支座24之间设置有复位弹簧二36，且复位弹簧二36的一端勾连在限位座35上，复位弹簧二36的另一端勾连上支座24上，当送料杆一4和送料杆二11向机械爪三30水平移动时，可能会因为移动的速度过快导致机械爪一5或机械爪四12向机械爪三30转送物料时，物料受到撞击而受损，当送料杆一4和送料杆二11水平移动至支座24位置时，与支座24发生碰撞，支座24带动机械爪三30向后移动，由于支座24上开设有限位孔34，底座31上固连有贯穿在限位孔34中的限位座35，复位弹簧二36一端勾连在限位座35上，复位弹簧二36的另一端勾连上支座24上，复位弹簧二36起到一个缓冲的作用，最终使得送料杆一4和送料杆二11的移动速度缓慢降低并通过机械爪一5或者机械爪四12向机械爪三30完成物料对接。

本发明的具体工作原理如下：

首先，通过第一伺服电机驱动滑块一16在导轨一15上水平前后移动，通过第二伺服电机驱动滑块二19在导轨二18上水平左右移动，使得机械爪二23移动至物料盘的正上方，通过第三伺服电机驱动滑块三22在导轨三21上竖直向下移动带动机械爪二23竖直向下移动来抓取物料；

其次，通过第四伺服电机驱动送料块一3沿着送料轨一2向远离机床方向水平移动至一定位置时，滚轮一6与阻挡块一7相撞，安装块一37受力发生转动，带动机械爪一5从水平方向转动至竖直方向，通过第五伺服电机驱动送料块二10沿着送料轨二9向远离机床方向水平移动至一定位置时，滚轮二13与阻挡块二14相撞，安装块四40受力发生转动，带动机械爪四12从水平方向转动至竖直方向；

再其次，通过第一伺服和第二伺服电机驱动机械爪二23移动至机械爪一5或者机械爪四12的正上方，再通过第三伺服电机驱动机械爪二23竖直上下移动来并完成机械爪二23对机械爪一5或对机械爪四12的送料，

然后，通过第四伺服电机驱动送料块一3沿着送料轨一2向机床方向水平移动，使得机械爪一5带动滚轮一6向远离阻挡块一7方向水平移动，通过第五伺服电机驱动送料块二10沿着送料轨二9向机床方向水平移动，使得机械爪四12带动滚轮二13远离阻挡块二14方向水平移动，机械爪一5在复位弹簧一8的作用下从竖直状态重新转动至水平状态，机械爪四12在复位弹簧三15的作用下竖直状态重新转动至水平状态，机械爪一5通过送料杆一4沿着送料轨一2向车床方向水平移动，机械爪四12通过送料杆二11沿着送料轨二9向车床方向水平移动，通过机械爪三30来完成对机械爪一5或机械爪四12送来的物料进行交接，

最后，通过竖直气缸25以及水平气缸27使得机械爪三30竖直上下移动以及左右水平移动，将机械爪三30移动至机床一侧后，通过摆动气缸29使得机械爪三30转动一定角度，使得物料与机床的夹头对准来完成上料。

本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。

尽管本文较多地使用了1、机架2、送料轨一3、送料块一4、送料杆一5、机械爪一6、滚轮一 7、阻挡块一8、复位弹簧一9、送料轨二10、送料块二11、送料杆二12、机械爪四13、滚轮二14、阻挡块二15、复位弹簧三16、导轨一17、滑块一18、立柱19、导轨二20、滑块二21、导轨三22、滑块三23、机械爪二24、支座25、竖直气缸26、安装座一27、水平气缸28、安装座二29、摆动气缸30、机械爪三31、底座32、导向轨33、滑动块34、限位孔35、限位座36、复位弹簧二37、安装块一38、安装块二39、安装块三40、安装块四41、安装块五等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本发明的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本发明精神相违背的。

Claims (4)

1.一种机床的双向物料上料装置，包括机架（1），所述的机架（1）上设有能够实现物料定点输送的送料机构，所述送料机构的一侧设有能够实现物料送至机床夹头上的上料机构，其特征在于，所述的送料机构与上料机构之间设置有能够将物料从送料机构切换到上料机构上的送料轨一（2）和送料轨二（9），所述的送料轨一（2）和送料轨二（9）平行固定在机架（1）上，所述的送料轨一（2）上滑动设置有送料块一（3），所述的送料块一（3）上固定有送料杆一（4），所述送料杆一（4）的端部摆动连接有机械爪一（5），所述的机械爪一（5）的下端设置有滚轮一（6），所述的机架（1）上位于送料轨一（2）的一侧固定有阻挡块一（7），所述的滚轮一（6）与阻挡块一（7）之间的连线与送料杆一（4）的长度方向平行，且当滚轮一（6）与阻挡块一（7）接触时能够使机械爪一（5）在水平方向与竖直方向之间发生摆动；所述的送料轨二（9）上滑动设置有送料块二（10），所述的送料块二（10）上固定有送料杆二（11），所述送料杆二（11）的端部摆动连接有机械爪四（12），所述的机械爪四（12）的下端设置有滚轮二（13），所述的机架（1）上位于送料轨二（9）的一侧固定有阻挡块二（14），所述的滚轮二（13）与阻挡块二（14）之间的连线与送料杆二（11）的长度方向平行，且当滚轮二（13）与阻挡块二（14）接触时能够使机械爪四（12）在水平方向与竖直方向之间发生摆动，所述的机械爪一（5）与机械爪四（12）相对设置；

所述的送料机构包括水平固定在机架（1）上的导轨一（16），所述的导轨一（16）上设置有能够沿其长度方向进行滑动的滑块一（17），所述的滑块一（17）上竖直固定有立柱（18），所述立柱（18）的上端水平固定有导轨二（19），所述的导轨二（19）上设置有能够沿其长度方向进行滑动的滑块二（20），所述的滑块二（20）上竖直固定有导轨三（21），所述的导轨三（21）上设置有能够沿其长度方向进行滑动的滑块三（22），且滑块三（22）的下端设置有机械爪二（23），所述的导轨一（16）和滑块一（17）、导轨二（19）和滑块二（20）、导轨三（21）和滑块三（22）、送料轨一（2）和送料块一（3）、送料轨二（9）和送料块二（10）之间均通过电机丝杆驱动；

所述的上料机构包括设置在机床内部的支座（24），所述的支座（24）上竖直固定有竖直气缸（25），所述竖直气缸（25）的活塞杆上固定有安装座一（26），所述的安装座一（26）上水平固定有水平气缸（27），所述水平气缸（27）的活塞杆上固定有安装座二（28），所述的安装座二（28）上固定有摆动气缸（29），所述摆动气缸（29）的活塞杆上固定有机械爪三（30）；

所述支座（24）的下方设置有底座（31），所述的底座（31）上固定若干导向轨（32），所述支座（24）朝向导向轨（32）的一侧固连有滑动连接在导向轨（32）上的滑动块（33），所述的支座（24）上开设有一限位孔（34），所述的底座（31）上固连有贯穿在限位孔（34）中的限位座（35），且限位孔（34）沿着导向轨（32）长度方向上的长度大于限位座（35）沿着导向轨（32）长度方向上的长度，所述限位座（35）与支座（24）之间设置有复位弹簧二（36），且复位弹簧二（36）的一端勾连在限位座（35）上，复位弹簧二（36）的另一端勾连上支座（24）上。

2.根据权利要求1所述的一种机床的双向物料上料装置，其特征在于，所述的送料杆一（4）与机械爪一（5）之间设置有复位弹簧一（8），且复位弹簧一（8）的一端勾连在送料杆一（4）上，复位弹簧一（8）的另一端勾连在机械爪一（5）上。

3.根据权利要求1所述的一种机床的双向物料上料装置，其特征在于，所述的送料杆二（11）与机械爪四（12）之间设置有复位弹簧三（15），且复位弹簧三（15）的一端勾连在送料杆二（11）上，复位弹簧三（15）的另一端勾连在机械爪四（12）上。

4.根据权利要求1所述的一种机床的双向物料上料装置，其特征在于，所述竖直气缸（25）的缸体上一体成型有滑轨一，所述的安装座一（26）呈L形且安装座一（26）上竖直开设有滑槽一，所述滑轨一滑动连接在所述滑槽一中；所述水平气缸（27）的缸体上一体成型有滑轨二，所述的安装座二（28）呈L形且安装座二（28）上水平开设有滑槽二，所述滑轨二滑动连接在所述滑槽二中。

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