DE102019117690A1

DE102019117690A1 - Untersetzungsgetriebe des exzentrisch oszillierenden Typs

Info

Publication number: DE102019117690A1
Application number: DE102019117690.5A
Authority: DE
Inventors: Mitsuhiro Tamura; Akira Yamamoto
Original assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Heavy Industries Ltd
Priority date: 2018-07-23
Filing date: 2019-07-01
Publication date: 2020-01-23
Anticipated expiration: 2039-07-02
Also published as: CN110748608A; US10895306B2; KR102656391B1; KR20240035978A; JP7088767B2; DE102019117690B4; JP2020016262A; US20200025277A1; CN110748608B; KR20200010992A

Abstract

Die vorliegende Erfindung stellt ein Untersetzungsgetriebe des exzentrisch oszillierenden Typs, das eine Verringerung einer Lebensdauer unterdrücken kann. Ein Untersetzungsgetriebe (10) des exzentrisch oszillierenden Typs enthält ein Innenzahnrad (16), ein Außenzahnrad (14), das mit dem Innenzahnrad (16) ineinandergreift, und einen Exzenterkörper, der das Außenzahnrad (14) in Oszillation versetzt. Das Außenzahnrad (14) ist aus einem Harz gebildet, und das Innenzahnrad (16) einen Innenzahnradhauptkörper (16a) umfasst, der aus einem Harz gebildet ist, und einen Außenstift (17) umfasst, der in einer Stiftnut, die im Innenzahnradhauptkörper (16a) vorgesehen ist, drehbar angeordnet ist und aus einem Material gebildet ist, das eine Wärmeleitfähigkeit aufweist, die höher ist als die des Harzes, das den Innenzahnradhauptkörper (16a) bildet.

Description

HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Gebiet der Erfindung
Bestimmte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung beziehen sich auf ein Untersetzungsgetriebe des exzentrisch oszillierenden Typs.
Beschreibung des Standes der Technik
Die japanische ungeprüfte Patentveröffentlichung Nr. 2017-150609 offenbart ein Untersetzungsgetriebe des exzentrisch oszillierenden Typs, das Stoßabsorptionsmittel aufweist, die durch einen elastischen Körper gebildet sind, um eine Schlagfestigkeitsleistung in einem in einem Roboter verwendeten Drehzahlminderer zu schaffen.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Um Gewicht eines Untersetzungsgetriebes zu verringern, wird in Betracht gezogen, dass eine Komponente des Untersetzungsgetriebes aus einem Harz gebildet ist. Beispielsweise sind in einem in der japanischen ungeprüften Patentveröffentlichung Nr. 2017-150609 beschriebenen Untersetzungsgetriebe ein Innenzahnrad und ein Außenzahnrad aus einem Harz gebildet. Falls jedoch ein Harzelement in einem Untersetzungsgetriebe verwendet wird, dessen Innentemperatur hoch ist, ist die Festigkeit des Harzelements durch eine Zunahme der Innentemperatur verringert, und somit kann eine Lebensdauer eines Drehzahlminderers verringert sein. Bei ihren Untersuchungen haben die Erfinder der vorliegenden Erfindung festgestellt, dass es vom Standpunkt des Unterdrückens der Verringerung der Lebensdauer des Untersetzungsgetriebes im Stand der Technik Raum für Verbesserung gibt.
Die vorliegende Erfindung ist in Anbetracht des oben beschriebenen Problems gemacht worden, und es ist eine Aufgabe von ihr, ein Untersetzungsgetriebe des exzentrisch oszillierenden Typs bereitzustellen, das eine Verringerung seiner Lebensdauer unterdrücken kann.
Um die oben beschriebene Aufgabe zu lösen, wird gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung ein Untersetzungsgetriebe des exzentrisch oszillierenden Typs geschaffen, das enthält: ein Innenzahnrad; ein Außenzahnrad, das mit dem Innenzahnrad ineinandergreift; und einen Exzenterkörper, der das Außenzahnrad in Oszillation versetzt, wobei das Außenzahnrad aus einem Harz gebildet ist und wobei das Innenzahnrad einen Innenzahnradhauptkörper, der aus einem Harz gebildet ist, und einen Außenstift, der in einer Stiftnut, die im Innenzahnradhauptkörper vorgesehen ist, drehbar angeordnet ist und aus einem Material, das eine Wärmeleitfähigkeit aufweist, die höher als die des Harzes ist, das den Innenzahnradhauptkörper bildet, gebildet ist, aufweist.
Zusätzlich enthalten Aspekte der vorliegenden Erfindung irgendeine Kombination aus den oben beschriebenen Hauptbestandteilen oder eine wechselseitige Ersetzung der Hauptbestandteile oder Ausdrücke der vorliegenden Erfindung unter den Verfahren, Systemen oder dergleichen.
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, ein Untersetzungsgetriebe des exzentrisch oszillierenden Typs bereitzustellen, das eine Verringerung einer Lebensdauer unterdrücken kann.
Figurenliste

1 ist eine Seitenschnittansicht, die ein Untersetzungsgetriebe des exzentrisch oszillierenden Typs einer ersten Ausführungsform zeigt.
2 ist eine entlang der Linie A-A genommene Schnittansicht des Untersetzungsgetriebes des exzentrisch oszillierenden Typs nach 1.
3 ist eine Seitenschnittansicht, die ein Untersetzungsgetriebe des exzentrisch oszillierenden Typs einer zweiten Ausführungsform zeigt.

AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG DER ERFINDUNG
Im Folgenden wird die vorliegende Erfindung unter Bezugnahme auf die Zeichnungen basierend auf bevorzugten Ausführungsformen beschrieben. In Ausführungsformen, Vergleichsbeispielen und Modifikationsbeispielen sind den gleichen oder äquivalenten Hauptbestandteilen oder Elementen die gleichen Bezugszeichen zugewiesen, wobei wiederholte Beschreibungen geeignet weggelassen sind. Zusätzlich sind Abmessungen der Elemente in jeder Zeichnung für die Leichtigkeit des Verständnisses geeignet vergrößert und verkleinert. Überdies wird in jeder Zeichnung ein Teil der Elemente, die beim Beschreiben der Ausführungsform in jeder Zeichnung nicht wichtig sind, weggelassen und gezeigt. Zusätzlich werden Begriffe, die erste und zweite Ordnungszahlen enthalten, verwendet, um verschiedene Hauptbestandteile zu beschreiben, wobei aber die Begriffe nur zum Zweck des Unterscheidens eines Hauptbestandteils von anderen Hauptbestandteilen verwendet werden, und somit sind die Hauptbestandteile durch die Begriffe nicht eingeschränkt.
[Erste Ausführungsform]
Im Folgenden wird eine Konfiguration eines Untersetzungsgetriebes 10 des exzentrisch oszillierenden Typs gemäß einer ersten Ausführungsform unter Bezugnahme auf die 1 und 2 beschrieben. 1 ist eine Seitenschnittansicht, die das Untersetzungsgetriebe 10 des exzentrisch oszillierenden Typs der ersten Ausführungsform zeigt. 2 ist eine entlang der Linie A-A in 1 genommene Schnittansicht des Untersetzungsgetriebes 10 des exzentrisch oszillierenden Typs. In 2 ist eines der beiden Außenzahnräder 14 gezeigt, während das andere für die Leichtigkeit des Verständnisses nicht gezeigt ist. Das andere Außenzahnrad 14 ist von dem einen Außenzahnrad 14 insofern verschieden, als das andere Außenzahnrad mit einem Phasenunterschied von 180° exzentrisch ist, wobei die anderen Konfigurationen des anderen Außenzahnrads 14 die gleichen wie jene des einen Außenzahnrads sind. Das Untersetzungsgetriebe 10 des exzentrisch oszillierenden Typs der vorliegenden Ausführungsform ist ein Untersetzungsgetriebe des exzentrisch oszillierenden Typs, in dem ein Außenzahnrad, das mit einem Innenzahnrad ineinandergreift, in Oszillation versetzt wird, und somit wird in einem des Innenzahnrads und des Außenzahnrads eine Drehung erzeugt und eine erzeugte Drehungskomponente wird von einem Ausgangselement zu einer angetriebenen Vorrichtung ausgegeben.
Das Untersetzungsgetriebe 10 des exzentrisch oszillierenden Typs enthält hauptsächlich eine Antriebswelle 12, die Außenzahnräder 14, ein Innenzahnrad 16, Träger 18 und 20, ein Gehäuse 22, Hauptlager 24 und 26, einen Innenstift 40 und einen Trägerstift 38. Im Folgenden wird eine Richtung entlang einer Mittelachse La des Innenzahnrads 16 als eine „Axialrichtung“ bezeichnet, und eine Umfangsrichtung und eine Radialrichtung eines Kreises, der die Mittelachse La als einen Mittelpunkt aufweist, werden jeweils als eine „Umfangsrichtung“ bzw. eine „Radialrichtung“ bezeichnet. Zusätzlich ist im Folgenden für die Zweckmäßigkeit eine Seite (die rechte Seite in 1) in der Axialrichtung als eine Eingangsseite bezeichnet, während die andere Seite (die linke Seite in 1) in der Axialrichtung als eine Gegeneingangsseite (Lastseite) bezeichnet ist.
(Antriebswelle)
Die Antriebswelle 12 wird durch die von einer (nicht gezeigten) Antriebsvorrichtung eingegebene Drehleistung um eine Drehmittellinie gedreht. In der vorliegenden Ausführungsform ist das Untersetzungsgetriebe 10 des exzentrisch oszillierenden Typs ein exzentrisch oszillierendes Untersetzungsgetriebe des Mittelkurbeltyps, in dem die Drehmittellinie der Antriebswelle 12 koaxial mit der Mittelachse La des Innenzahnrads 16 vorgesehen ist. Die Antriebsvorrichtung ist z. B. ein Motor, ein Getriebemotor, eine Maschine oder dergleichen.
In der vorliegenden Ausführungsform ist die Antriebswelle 12 eine Welle eines Exzenterkörpers, die mehrere exzentrische Abschnitte 12a aufweist, um das Außenzahnrad 14 in Oszillation zu versetzen. Die Antriebswelle 12 mit dieser Konfiguration kann als eine Kurbelwelle bezeichnet werden. Eine Achse jedes exzentrischen Abschnitts 12a ist bezüglich der Drehmittellinie der Antriebswelle 12 exzentrisch. In der vorliegenden Ausführungsform sind zwei exzentrische Abschnitte 12a vorgesehen, wobei die exzentrischen Phasen der benachbarten exzentrischen Abschnitte 12a um 180° verschoben sind.
Eine Eingangsseite der Antriebswelle 12 ist via das Antriebswellenlager 34 durch eine zweite Abdeckung 23 gestützt, und eine Gegeneingangsseite davon ist via das Antriebswellenlager 34 via den ersten Träger 18 gestützt. Das heißt, die Antriebswelle 12 ist bezüglich des ersten Trägers 18 und der zweiten Abdeckung 23 drehbar gestützt. Eine Konfiguration des Antriebswellenlagers 34 ist nicht besonders eingeschränkt. In diesem Beispiel ist jedoch das Antriebswellenlager 34 ein Kugellager mit kugelförmigen Wälzkörpern. Das Antriebswellenlager 34 kann vorgespannt sein. In diesem Beispiel ist das Antriebswellenlager 34 jedoch nicht vorgespannt.
(Innenzahnrad)
Das Innenzahnrad 16 greift mit dem Außenzahnrad 14 ineinander. In der vorliegenden Ausführungsform enthält das Innenzahnrad 16 einen Innenzahnradhauptkörper 16a, der mit dem Gehäuse 22 integriert ist, und die Außenstifte 17, die in mehreren Stiftnuten angeordnet sind, die von dem Innenzahnradhauptkörper 16a in der Umfangsrichtung beabstandet sind. Der Außenstift 17 ist ein zylindrisches Stiftelement, das durch den Innenzahnradhauptkörper 16a drehbar gestützt ist. Der Außenstift 17 bildet einen inneren Zahn des Innenzahnrads 16. Die Anzahl der Außenstifte 17 des Innenzahnrads 16 (die Anzahl der inneren Zähne) ist nur etwas (um eins in diesem Beispiel) größer als die Anzahl der äußeren Zähne des Außenzahnrads 14.
Der Innenzahnradhauptkörper 16a ist aus einem Harz gebildet. Es können verschiedene Harze für den Innenzahnradhauptkörper 16a verwendet werden. In diesem Beispiel ist jedoch der Innenzahnradhauptkörper 16a aus POM (Polyacetal) gebildet. Der Innenzahnradhauptkörper 16a kann aus einem Harz, wie z. B. PEEK (Polyetheretherketon), das vom POM verschieden ist, gebildet sein.
Zusätzlich kann das für den Innenzahnradhauptkörper 16a und andere Komponenten der vorliegenden Ausführungsform verwendete Harz ein Harz sein, das eine Verstärkungsfaser, wie z. B. eine Glasfaser oder Kohlefaser, enthält, kann ein Harz sein, das keine Verstärkungsfaser enthält, oder kann ein Harz sein, das in ein Basismaterial, wie z. B. Papier oder Stoff, imprägniert ist, so dass es laminiert ist. Insbesondere kann das für jede Komponente der vorliegenden Ausführungsform verwendete Harz ein Harz sein, das mit einem wärmeleitfähigen Füllmaterial gemischt ist, wobei das wärmeleitfähige Füllmaterial ein Keramikpulver, wie z. B. ein Füllmaterial in Nanogrößenordnung, Aluminiumoxid oder Aluminiumnitrid, ein Metallpulver, wie z. B. Aluminium, Kupfer, oder Graphit oder dergleichen enthält.
In dem Untersetzungsgetriebe 10 des exzentrisch oszillierenden Typs kann ein Heizwert im Inneren des Untersetzungsgetriebes 10 des exzentrisch oszillierenden Typs, insbesondere um die Antriebswelle 12, die mit einer relativ hohen Drehzahl rotiert, oft groß sein. Falls Wärmeableitung der im Inneren des Untersetzungsgetriebes 10 des exzentrisch oszillierenden Typs erzeugten Wärme zur Außenseite gering ist, wird entsprechend eine Zunahme der Temperatur des Untersetzungsgetriebes groß. Wenn die Temperatur zunimmt, nimmt Festigkeit eines Harzelements schnell ab, wobei, falls das Harzelement kontinuierlich verwendet wird, wie es ist, es wahrscheinlich ist, dass das Harzelement beschädigt wird. Aus diesem Grund ist, wenn in einem Paar von Zahnrädern, die ineinander eingreifen, eines des Paars von Zahnrädern ein Harzelement ist, das andere des Paars von Zahnrädern bevorzugt aus einem Material gebildet, das eine Wärmeleitfähigkeit [W/(m·K)] aufweist, die höher als die des Harzelements ist. Deshalb ist in dem Untersetzungsgetriebe 10 des exzentrisch oszillierenden Typs der Außenstift 17 aus einem Material gebildet, das eine Wärmeleitfähigkeit aufweist, die höher als die eines Harzes ist, das den Innenzahnradhauptkörper 16a bildet. In diesem Fall ist im Vergleich zu dem Fall, in dem die Wärmeleitfähigkeit des Außenstifts 17 gering ist, die Wärmeableitung der innerhalb des Untersetzungsgetriebes 10 des exzentrisch oszillierenden Typs erzeugten Wärme zur Außenseite verbessert.
Das Material, das den Außenstift 17 bildet, kann ein Material sein, das eine Wärmeleitfähigkeit aufweist, die höher als die des Harzes ist, das den Innenzahnradhauptkörper 16a bildet, und kann ein Metallmaterial, ein Harz mit einer hohen Wärmeleitfähigkeit, ein Nichtmetallmaterial oder dergleichen sein. Beispiele des Harzes mit hoher Wärmeleitfähigkeit enthalten ein Harz, das mit einem wärmeleitfähigen Füllstoff gemischt ist. Der Außenstift 17 kann aus einem Harz bestehen, der mit Kohlenstoffnanoröhren (CNT) oder Bornitridnanoröhren (BNNT) gemischt ist. In der vorliegenden Ausführungsform ist der Außenstift 17 aus einem eisenbasierten Metall, wie z. B. einem Lagerstahl, gebildet.
Der Außenstift 17 kann ein massives Element oder ein hohles Element sein. Der Außenstift 17 kann ein Element mit einer mehrschichtigen Struktur sein, in der ein Kernmaterial mit einem Oberflächenmaterial umwickelt ist. Als ein Beispiel kann in dem Außenstift 17 das Kernmaterial und das Oberflächenmaterial aus einem eisenbasierten Metall gebildet sein, und das andere kann aus einem kupferbasierten Metall oder einem aluminiumbasierten Metall gebildet sein. In diesem Fall können sowohl die mechanischen Eigenschaften als auch die thermischen Eigenschaften erreicht werden. Ferner kann als ein weiteres Beispiel in dem Außenstift 17 das Kernmaterial und das Oberflächenmaterial aus einem Metall gebildet sein, und das andere kann aus einem Harz gebildet sein. Zusätzlich kann der Außenstift 17 aus einem gesinterten Metall gebildet sein.
(Außenzahnrad)
Das Außenzahnrad 14 ist individuell bereitgestellt, entsprechend jedem der mehreren exzentrischen Abschnitte. Das Außenzahnrad 14 ist via ein exzentrisches Lager 30 durch den entsprechenden exzentrischen Abschnitt 12a drehbar gestützt. Wie in 2 gezeigt ist, sind in dem Außenzahnrad 14 zwölf Durchgangslöcher in gleichen Intervallen an Positionen, die von seiner axialen Mitte versetzt sind, gebildet. Unter diesen sind die Trägerstifte 38 in drei Löcher eingesetzt, die in gleichen Intervallen von 120° angeordnet sind, und die Innenstifte 40 sind in die verbleibenden neun Löcher eingesetzt. Entsprechend wird das Erstere als ein Trägerstiftloch 39 bezeichnet, und das Letztere wird als ein Innenstiftloch 41 bezeichnet. Diese Löcher können den gleichen Durchmesser aufweisen, wobei aber in diesem Beispiel der Durchmesser des Trägerstiftlochs 39 größer als der Durchmesser des Innenstiftlochs 41 ist.
Das Außenzahnrad 14 ist aus einem Harz gebildet. Es können verschiedene Harze für das Außenzahnrad 14 verwendet werden. Weil das Außenzahnrad 14 in der Nähe der Antriebswelle 12 angeordnet ist, wo eine Zunahme einer Temperatur groß ist, kann insbesondere das Außenzahnrad 14 aus einem Harz gebildet sein, das eine Wärmebeständigkeitstemperatur aufweist, die höher als die des Innenzahnradhauptkörpers 16a ist. Von diesem Standpunkt ist das Außenzahnrad 14 aus PEEK gebildet. Das Außenzahnrad 14 kann aus einem Harz, wie z. B. POM, gebildet sein, das vom PEEK verschieden ist.
Das Trägerstiftloch 39 und das Innenstiftloch 41 sind kreisförmige Löcher, die an der gleichen radialen Position vorgesehen sind. Auf dem äußeren Umfang des Außenzahnrads 14 sind gewellte Zähne gebildet, wobei sich die Zähne bewegen, während sie mit dem Innenzahnrad 16 in Kontakt gelangen, und somit kann das Außenzahnrad 14 in einer zu einer Mittelachse normalen Ebene oszillieren. Das Außenzahnrad 14 enthält das Innenstiftloch 41, durch das der Innenstift 40 hindurchgeht. Zwischen dem Innenstift 40 und dem Innenstiftloch 41 ist eine Lücke als ein Spielraum zum Absorbieren einer Oszillationskomponente des Außenzahnrads 14 vorgesehen. Der Innenstift 40 und eine Innenwandfläche des Innenstiftlochs 41 kommen in teilweisen Kontakt miteinander.
(Träger)
Die Träger 18 und 20 sind an axialen Seitenabschnitten des Außenzahnrads 14 angeordnet. Die Träger 18 und 20 enthalten einen ersten Träger 18, der an dem Seitenabschnitt auf der Gegeneingangsseite des Außenzahnrads 14 angeordnet ist, und einen zweiten Träger 20, der an dem Seitenabschnitt auf der Eingangsseite des Außenzahnrads 14 angeordnet ist. Der erste Träger 18 und der zweite Träger 20 sind via das erste Hauptlager 24 und das zweite Hauptlager 26 drehbar durch das Gehäuse 22 gestützt. Jeder der Träger 18 und 20 weist als Ganzes eine Scheibenform auf. Der erste Träger 18 stützt die Antriebswelle 12 via das Antriebswellenlager 34 drehbar. Der zweite Träger 20 kann konfiguriert sein, um die Antriebswelle via das Antriebswellenlager zu stützen. In diesem Beispiel stützt jedoch der zweite Träger 20 das Antriebswellenlager 34 und die Antriebswelle 12 nicht.
Der erste Träger 18 und der zweite Träger 20 sind via die Trägerstifte 38 und die Innenstifte 40 miteinander verbunden. Die Trägerstifte 38 und die Innenstifte 40 durchdringen die mehreren Außenzahnräder 14 axial an Positionen, die von der Achse des Außenzahnrads 14 radial versetzt sind. In diesem Beispiel sind die Trägerstifte 38 und die Innenstifte 40 von den Trägern 18 und 20 separat vorgesehen. Einige dieser Stifte können jedoch als ein Abschnitt jedes der Träger 18 und 20 integral gebildet sein. Die Trägerstifte 38 und die Innenstifte 40 werden später beschrieben.
Der erste Träger 18 oder das Gehäuse 22 fungiert als ein Ausgangselement, das die Drehleistung zu der angetriebenen Vorrichtung ausgibt, und der andere fungiert als ein festes Element, das an einem äußeren Element zum Stützen des Untersetzungsgetriebes 10 des exzentrisch oszillierenden Typs befestigt ist. Das Ausgangselement ist via die Hauptlager 24 und 26 drehbar durch das feste Element gestützt. In der vorliegenden Ausführungsform ist das Ausgangselement der erste Träger 18, und das feste Element ist das Gehäuse 22. Ein angetriebenes Element 50, das durch das Untersetzungsgetriebe 10 des exzentrisch oszillierenden Typs drehend angetrieben ist, ist durch Schrauben 50b mit einer Stirnfläche auf der Gegeneingangsseite des ersten Trägers 18 verbunden. In der vorliegenden Ausführungsform ist die Schraube 50b aus einem eisenbasierten Metall gebildet.
(Gehäuse)
Das Gehäuse 22 weist als Ganzes eine hohle Röhrenform auf, und das Innenzahnrad 16 ist in einem inneren Umfangsabschnitt davon vorgesehen. Ein Flansch oder dergleichen kann an einem äußeren Umfangsabschnitt des Gehäuses 22 vorgesehen sein. In diesem Beispiel ist der Flansch jedoch nicht vorgesehen. Das Gehäuse 22 enthält eine erste Abdeckung 21, die die Gegeneingangsseite des Gehäuses 22 abdeckt, und eine zweite Abdeckung 23, die die Eingangsseite des Gehäuses 22 abdeckt. Die erste Abdeckung 21 und die zweite Abdeckung 23 sind durch mehrere Schrauben, die in der Umfangsrichtung angeordnet sind, an dem Gehäuse 22 befestigt.
Das Gehäuse 22 enthält eine Aussparung, die die Eingangsseite eines Außenrings des ersten Hauptlagers 24 aufnimmt. Die erste Abdeckung 21 enthält eine Aussparung, die einen Abschnitt auf der Gegeneingangsseite des Außenrings des ersten Hauptlagers 24 aufnimmt. Der Außenring des ersten Hauptlagers 24 ist axial zwischen dem Gehäuse 22 und der ersten Abdeckung 21 angeordnet und durch das Gehäuse 22 und die erste Abdeckung 21 gestützt. Das Gehäuse 22 enthält eine Aussparung, die die Gegeneingangsseite des Außenrings des zweiten Hauptlagers 26 aufnimmt. Die zweite Abdeckung 23 enthält eine Aussparung, die einen Abschnitt auf der Eingangsseite des Außenrings des zweiten Hauptlagers 26 aufnimmt. Der Außenring des zweiten Hauptlagers 26 ist axial zwischen dem Gehäuse 22 und der zweiten Abdeckung 23 angeordnet und ist durch das Gehäuse 22 und die zweite Abdeckung 23 gestützt. Die zweite Abdeckung 23 enthält eine Aussparung, die den Außenring des Antriebswellenlagers 34 auf der Eingangsseite aufnimmt. Das heißt, die zweite Abdeckung 23 stützt die Eingangsseite der Antriebswelle 12 via das Antriebswellenlager 34 drehbar.
(Hauptlager)
Die Hauptlager 24 und 26 enthalten ein erstes Hauptlager 24, das zwischen dem ersten Träger 18 und dem Gehäuse 22 angeordnet ist, und ein zweites Hauptlager 26, das zwischen dem zweiten Träger 20 und dem Gehäuse 22 angeordnet ist. In der vorliegenden Ausführungsform enthält jedes der Hauptlager 24 und 26 mehrere Wälzkörper 42 und einen (nicht gezeigten) Käfig. Die mehreren Wälzkörper 42 sind in Intervallen in der Umfangsrichtung vorgesehen. In der vorliegenden Ausführungsform ist der Wälzkörper 42 ein kugelförmiger Körper. Der Käfig hält die relativen Positionen der mehreren Wälzkörper 42 und stützt die mehreren Wälzkörper 42 drehbar.
In der vorliegenden Ausführungsform enthält jedes der Hauptlager 24 und 26 einen Außenring 48 und .einen Innenring 47, der eine Rolloberfläche des Wälzkörpers 42 aufweist. Die Rolloberfläche des Innenrings kann auf den äußeren Umfangsflächen der Träger 18 und 20 anstelle des Innenrings vorgesehen sein. Der Außenring 48 ist durch eine Passung, wie z. B. eine Spielpassung, eine Presspassung oder eine Zwischenpassung, an dem Gehäuse 22 befestigt. Eine Passungslücke kann entsprechend einem Unterschied bei Wärmeausdehnungskoeffizienten festgelegt sein. Auf die Hauptlager 24 und 26 kann eine Vorbelastung ausgeübt werden. In diesem Beispiel wird jedoch keine Vorbelastung ausgeübt.
In der vorliegenden Ausführungsform ist der Außenring 48 jedes der Hauptlager 24 und 26 aus einem Material gebildet, das eine Wärmeleitfähigkeit aufweist, die höher als die des Harzes ist, das den Innenzahnradhauptkörper 16a bildet, wobei der Außenring 48 jedes der Hauptlager 24 und 26 und der Außenstift 17 in der Axialrichtung aneinander anstoßen. Wie in 1 gezeigt ist, können ein Endabschnitt 48b des Außenrings 48 und ein Endabschnitt 17b des Außenstifts 17 konfiguriert sein, so dass sie sich in direkten Kontakt miteinander befinden. Zusätzlich können der Endabschnitt 48b und der Endabschnitt 17b konfiguriert sein, so dass sie sich in der Axialrichtung via einen Abstandshalter aus einem Material, das eine Wärmeleitfähigkeit aufweist, die höher als die des Harzes ist, das den Innenzahnradhauptkörper 16a bildet, miteinander in Kontakt befinden. Gemäß dieser Konfiguration wird zum Außenstift 17 übertragene Wärme über den Außenring 48 zu dem Träger oder dergleichen abgeleitet, und die Wärmeableitung ist verbessert.
In der vorliegenden Ausführungsform sind die Innenringe 47 und die Wälzkörper 42 jedes der Hauptlager 24 und 26 aus einem Material gebildet, das eine Wärmeleitfähigkeit aufweist, die höher als die des Harzes ist, das den Innenzahnradhauptkörper 16a bildet, und der erste Träger 18 ist außerdem aus einem Material gebildet, das eine Wärmeleitfähigkeit aufweist, die höher als die des Harzes ist, das den Innenzahnradhauptkörper 16a bildet. Gemäß dieser Konfiguration wird zu dem Außenring 48 übertragene Wärme via die Wälzkörper 42 und den Innenring 47 zu dem ersten Träger 18 abgeleitet, und die zu dem ersten Träger 18 übertragene Wärme wird via das angetriebene Element 50 zur Außenseite abgeleitet, und somit ist Wärmeableitung verbessert.
Das Material, das den Außenring 48, den Innenring 47 und die Wälzkörper 42 bildet, kann ein Material sein, das die Wärmeleitfähigkeit aufweist, die höher als die des Harzes ist, das den Innenzahnradhauptkörper 16a bildet, und es kann ein Metallmaterial, ein Harzmaterial mit einer hohen Wärmeleitfähigkeit oder ein Nichtmetallmaterial sein. In dieser Ausführungsform sind der Außenring 48, der Innenring 47 und die Wälzkörper 42 aus einem eisenbasierten Metall, wie z. B. einem Lagerstahl, gebildet.
Das Material, das den ersten Träger 18 bildet, kann ein Material sein, das eine Wärmeleitfähigkeit aufweist, die höher als die des Harzes ist, das den Innenzahnradhauptkörper 16a bildet, und kann ein Metallmaterial, ein Harz mit einer hohen Wärmeleitfähigkeit oder ein Nichtmetallmaterial sein. Vom Standpunkt des Erreichens sowohl einer Gewichtsverringerung als auch einer mechanischen Festigkeit kann der erste Träger 18 aus einem Leichtmetall (einem Metall, das eine relative Dichte von 4 bis 5 oder kleiner aufweist), wie z. B. Aluminium, Magnesium, Beryllium oder Titan, oder einem Verbundmaterial aus diesen hergestellt sein. In der vorliegenden Ausführungsform ist der erste Träger 18 aus einem aluminiumbasierten Metall gebildet. In diesem Fall kann der erste Träger 18 aus einem Metallmaterial gebildet sein, das eine relative Dichte aufweist, die kleiner als die der Antriebswelle 12 ist.
Der zweite Träger 20 kann aus einem Metall oder verschiedenen Harzen gebildet sein. In der vorliegenden Ausführungsform ist der zweite Träger 20 aus POM gebildet. In diesem Fall kann das Gewicht des zweiten Trägers 20 verringert werden. Um eine Wärmeleitung von dem Antriebswellenlager 34 zu verringern, kommt der zweite Träger 20 nicht in direkten Kontakt mit dem Antriebswellenlager 34, sondern ist er über einen Zwischenraum angeordnet. Der zweite Träger 20 kann außerdem aus einem Material gebildet sein, das eine Wärmeleitfähigkeit aufweist, die höher als die des Harzes ist, das den Innenzahnradhauptkörper 16a bildet. In diesem Fall ist die Wärmeableitung weiter verbessert.
(Innenstift)
Wie in 1 gezeigt ist, ist der Innenstift 40 mit einer Lücke in das Innenstiftloch 41 eingesetzt, das gebildet ist, so dass es das Außenzahnrad 14 durchdringt. Ein Ende des Innenstifts 40 ist in die Aussparung 18b des ersten Trägers 18 eingepasst, und das andere Ende ist in die Aussparung 20b des zweiten Trägers 20 eingepasst. Der Innenstift 40 ist durch Presspassung in die Aussparung 18b und 20b eingepasst und ist nicht durch eine Schraube oder dergleichen befestigt. Der Innenstift 40 befindet sich mit einem Abschnitt des Innenstiftlochs 41 in Kontakt, das im Außenzahnrad 14 gebildet ist, und schränkt die Drehung des Außenzahnrads 14 ein und erlaubt nur die Oszillation des Außenzahnrads 14. Der Innenstift 40 fungiert als ein Verbindungselement, das zur Übertragung von Leistung zwischen dem ersten Träger 18 und dem zweiten Träger 20 und dem Außenzahnrad 14 beiträgt.
(Trägersti ft)
Der Trägerstift 38 ist mit einer Lücke in das Trägerstiftloch 39 eingesetzt, das gebildet ist, so dass es das Außenzahnrad 14 durchdringt. Ein Ende des Trägerstifts 38 ist in die Aussparung 18c des ersten Trägers 18 eingepasst, und das andere Ende ist in die Aussparung 20c des zweiten Trägers 20 eingepasst. Der Trägerstift 38 ist durch Presspassung in die Aussparung 18c und 20c eingepasst und ist nicht durch eine Schraube oder dergleichen befestigt. Der Trägerstift 38 ist von einem röhrenförmigen Abstandshalter 37 umgeben. Ein Ende des Abstandshalters 37 stößt gegen den ersten Träger 18 an, und das andere Ende stößt gegen den zweiten Träger 20 an. Der Abstandshalter 37 fungiert als ein Abstandshalter, um einen axialen Abstand zwischen dem ersten Träger 18 und dem zweiten Träger 20 auf einem geeigneten Abstand zu halten. Die Trägerstifte 38 und der Abstandshalter 37 befinden sich nicht mit den Trägerstiftlöchern 39 des Außenzahnrads 14 in Kontakt und tragen nicht zu der Einschränkung der Drehung des Außenzahnrads 14 bei. Der Trägerstift 38 fungiert als ein Verbindungselement, das nur zu einer Verbindung zwischen dem ersten Träger 18 und dem zweiten Träger 20 beiträgt.
Als Nächstes wird ein Material, das jede Komponente der vorliegenden Ausführungsform bildet, beschrieben. In den letzten Jahren hat sich die Anwendung eines Untersetzungsgetriebes auf einen kooperativen Roboter oder dergleichen, der in der Nähe eines Menschen betrieben wird, erweitert. Um die Anwendung zu erweitern, sind Gewichtsverringerung und Geräuschverringerung des Untersetzungsgetriebes erwünscht. Ein Untersetzungsgetriebe im Stand der Technik ist aus Komponenten konfiguriert, die aus einem eisenbasierten Metall gebildet sind, und, um das Gewicht zu verringern, wird in Betracht gezogen, dass die Komponenten aus einem Material mit einer geringen spezifischen Dichte gebildet sind. Als dieses Material ist ein Harz oder dergleichen geeignet. Falls die Komponente aus einem Harz gebildet ist, wird unterdessen in Betracht gezogen, dass eine Abnahme der Wärmeableitung eine Zunahme der Temperatur verursacht, und eine Lebensdauer wird verkürzt. Aus diesem Grund wird vorzugsweise das Material, das jede Komponente bildet, in Anbetracht der Gewichtsverringerung und der Wärmeableitung ausgewählt.
In die Antriebswelle 12 und das Antriebswellenlager 34, das zwischen dem ersten Träger 18 und der Antriebswelle 12 angeordnet ist, wird vor einer Verzögerung eine Rotation mit hoher Drehzahl eingegeben. Aus diesem Grund sind die Zunahmen in den Temperaturen der Antriebswelle 12 und des Antriebswellenlagers 34 relativ groß, wobei, falls Wärmebeständigkeiten davon gering sind, ist eine zulässige Eingangsdrehzahl gering. Deshalb können das Antriebswellenlager 34, die Antriebswelle 12 und das exzentrische Lager 30 aus einem Metall, wie z. B. einem eisenbasierten Metall, gebildet sein. In diesem Fall ist es möglich, eine Abnahme der zulässigen Eingangsdrehzahl zu unterdrücken. Zusätzlich wird auf die Antriebswelle 12 eine große Torsionsspannung ausgeübt, und somit ist die Antriebswelle 12 bevorzugt aus einem Material gebildet, das eine Steifigkeit aufweist, die höher als die des ersten Trägers 18 ist. Die Antriebswelle 12 ist aus einem eisenbasierten Metall gebildet, das die Torsionsfestigkeit aufweist, die höher als die von Aluminium ist.
Als das eisenbasierte Metall, das für jede Komponente der vorliegenden Ausführungsform verwendet wird, können Kohlenstoffstahl, Lagerstahl, rostfreier Stahl oder dergleichen gemäß den gewünschten Eigenschaften verwendet werden.
Um die Verbindungsfestigkeit zwischen dem ersten Träger 18 und dem zweiten Träger 20 sicherzustellen, ist es erwünscht, dass eine Steifigkeit des Trägerstifts 38 hoch ist. Von diesem Standpunkt kann der Trägerstift 38 aus einem Metall gebildet sein, und der Abstandshalter 37 kann für eine Gewichtsverringerung aus einem Harz gebildet sein. In diesem Beispiel ist der Trägerstift 38 aus einem eisenbasierten Metall gebildet, und der Abstandshalter 37 ist aus POM gebildet.
In der vorliegenden Ausführungsform ist das Gehäuse 22 mit dem Innenzahnradhauptkörper 16a integriert, und es kann aus dem gleichen Material wie dem des Innenzahnradhauptkörpers 16a des Innenzahnrads gebildet sein.
Vom Standpunkt der Gewichtsverringerung können die erste Abdeckung 21 und die zweite Abdeckung 23 aus einem Harz gebildet sein. Die erste Abdeckung 21 und die zweite Abdeckung 23 können aus dem gleichen Harz gebildet sein oder können aus Harzen gebildet sein, die voneinander verschieden sind. In der vorliegenden Ausführungsform sind die erste Abdeckung 21 und die zweite Abdeckung 23 aus POM gebildet.
Es wird ein Betrieb des Untersetzungsgetriebes 10 des exzentrisch oszillierenden Typs mit der oben beschriebenen Konfiguration beschrieben. Falls die Drehleistung von der Antriebsvorrichtung zu der Antriebswelle 12 übertragen wird, drehen sich die exzentrischen Abschnitte 12a der Antriebswelle 12 um die Drehmittellinie, die durch die Antriebswelle 12 hindurchgeht, und die Außenzahnräder 14 werden durch die exzentrischen Abschnitte 12a in Oszillation versetzt. In diesem Fall oszilliert jedes Außenzahnrad 14, so dass sich eine Achse des Außenzahnrads 14 um die Drehmittellinie der Antriebswelle 12 dreht. Falls die Außenzahnräder 14 oszillieren, werden die Eingriffspositionen zwischen den Außenzahnrädern 14 und den Außenstiften 17 des Innenzahnrads 16 sequentiell verschoben. Im Ergebnis wird jedes Mal, wenn sich die Antriebswelle 12 einmal dreht, eine Drehung von dem Außenzahnrad 28 oder dem Innenzahnrad 16 um einen Unterschied zwischen der Anzahl der Zähne des Außenzahnrads 14 und der Anzahl der Außenstifte 17 des Innenzahnrads 16 erzeugt. In der vorliegenden Ausführungsform dreht sich das Außenzahnrad 14, und von dem ersten Träger 18 wird eine verzögerte Drehung ausgegeben.
In dem Untersetzungsgetriebe 10 des exzentrisch oszillierenden Typs der vorliegenden Ausführungsform ist der Innenzahnradhauptkörper 16a oder das Außenzahnrad 14 aus einem Harz gebildet, um die Gewichtsverringerung zu erreichen. Zusätzlich weist das Innenzahnrad 16 den Innenzahnradhauptkörper 16a, der aus einem Harz gebildet ist, und den Außenstift 17, der in den in dem Innenzahnradhauptkörper 16a vorgesehenen Stiftnuten drehbar angeordnet ist und aus einem Material gebildet ist, das eine Wärmeleitfähigkeit aufweist, die höher als die des Harzes ist, das den Innenzahnradhauptkörper 16a bildet, auf. In diesem Fall ist im Vergleich zu dem Fall, in dem der Außenstift 17 aus einem Material gebildet ist, das eine relativ geringe Wärmeleitfähigkeit aufweist, die Wärmeleitfähigkeit zwischen dem Außenzahnrad 14 und dem Innenzahnrad 16 verbessert, und die innen erzeugte Wärme kann via den Außenstift 17 effektiv verbessert abgeleitet werden. Insbesondere kann die Wärme des aus einem Harz gebildeten Außenzahnrads 14 effektiv abgeleitet werden, und somit kann eine Möglichkeit eines Bruchs des Außenzahnrads 14 aufgrund einer Festigkeitsverringerung bei hohen Temperaturen verringert werden. Zusätzlich kann eine übermäßige Zunahme der Innentemperatur unterdrückt werden, und somit kann eine Möglichkeit einer Deformation oder eines Bruchs aufgrund der Zunahme der Temperaturen in den anderen Harzelementen verringert werden.
Zusätzlich ist in dem Untersetzungsgetriebe 10 des exzentrisch oszillierenden Typs der vorliegenden Ausführungsform der Außenring 48 des Hauptlagers 24 aus dem Material gebildet, das die Wärmeleitfähigkeit aufweist, die höher als die des Harzes ist, das den Hauptkörper 16a des Innenzahnrads bildet, und der Außenring 48 des Hauptlagers 24 und der Außenstift 17 stoßen in der Axialrichtung aneinander an oder stoßen durch den Abstandshalter aus dem Material, das die Wärmeleitfähigkeit aufweist, die höher als die des Harzes ist, das den Innenzahnradhauptkörper 16a bildet, aneinander an. In diesem Fall nimmt im Vergleich zu einem Fall, in dem der Außenstift 17 nicht gegen den Außenring 48 anstößt, der Wärmewiderstand zwischen dem Außenstift 17 und dem Außenring 48 ab, und die innere Wärme kann via den Außenstift 17 und den Außenring 48 effizienter abgeleitet werden. Im Ergebnis kann die Zunahme der Innentemperatur weiter unterdrückt werden. Die gleiche Wirkung kann unter Verwendung des Abstandshalters erreicht werden, der aus einem Material gebildet ist, das eine relativ hohe Wärmeleitfähigkeit aufweist.
Zusätzlich sind in dem Untersetzungsgetriebe 10 des exzentrisch oszillierenden Typs der vorliegenden Ausführungsform die Wälzkörper 42 und der Innenring 47 des Hauptlagers 24 aus dem Material gebildet, das die Wärmeleitfähigkeit aufweist, die höher als die des Harzes ist, das den Innenzahnradhauptkörper 16a bildet, und der Träger 18 ist außerdem aus dem Material gebildet, das die Wärmeleitfähigkeit aufweist, die höher als die des Harzes ist, das den Innenzahnradhauptkörper 16a bildet. In diesem Fall kann im Vergleich zu einem Fall, in dem der Wälzkörper 42, der Innenring 47 und der Träger 18 aus einem Material gebildet sind, das eine relativ geringe Wärmeleitfähigkeit aufweist, die innere Wärme via den Wälzkörper 42, den Innenring 47 und den Träger 18 effizienter abgeleitet werden. Insbesondere ist in einem Fall, in dem sich der Träger 18 mit dem angetriebenen Element 50 in Kontakt befindet, die Wärmeableitung von dem Träger 18 weiter verbessert. Im Ergebnis kann die Zunahme der Innentemperatur weiter unterdrückt werden.
[Zweite Ausführungsform]
Als Nächstes wird eine Konfiguration eines Untersetzungsgetriebes 10 des exzentrisch oszillierenden Typs einer zweiten Ausführungsform beschrieben. In Zeichnungen und Beschreibungen der zweiten Ausführungsform sind die gleichen Bezugszeichen den gleichen oder äquivalenten konstituierenden Elementen und Elementen wie jenen der ersten Ausführungsform zugewiesen. Die Beschreibungen, die mit jenen der ersten Ausführungsform überlappen, sind geeignet weggelassen, und hauptsächlich sind die Konfigurationen, die von jenen der ersten Ausführungsform verschieden sind, beschrieben. 3 ist eine Seitenschnittansicht, die das Untersetzungsgetriebe 10 des exzentrisch oszillierenden Typs der zweiten Ausführungsform zeigt, und entspricht 1.
In den Beschreibungen der ersten Ausführungsform ist das exzentrisch oszillierende Untersetzungsgetriebe des Mittelkurbeltyps als ein Beispiel beschrieben. Das Untersetzungsgetriebe des exzentrisch oszillierenden Typs der vorliegenden Ausführungsform ist jedoch ein sogenanntes exzentrisch oszillierendes Untersetzungsgetriebe des Verteilungstyps. Das Untersetzungsgetriebe 10 des exzentrisch oszillierenden Typs der vorliegenden Ausführungsform ist insofern von der ersten Ausführungsform hauptsächlich verschieden, als das Untersetzungsgetriebe 10 des exzentrisch oszillierenden Typs der vorliegenden Ausführungsform mehrere Eingangszahnräder 70 aufweist und die Konfiguration der Antriebswelle 12 anders ist.
Die mehreren Eingangszahnräder 70 sind um die Mittelachse La des Innenzahnrads 16 angeordnet. In 3 ist nur ein Eingangszahnrad 70 gezeigt. Das Eingangszahnrad 70 ist durch eine Antriebswelle 12 gestützt, die in eine Mitte hiervon eingesetzt ist, und ist integral mit der Antriebswelle 12 drehbar vorgesehen. Das Eingangszahnrad 70 greift mit Außenzähnen einer (nicht gezeigten) Drehwelle ineinander, die auf der Mittelachse La des Innenzahnrads 16 vorgesehen ist. Die Drehleistung wird von einer (nicht gezeigten) Antriebsvorrichtung zu der Drehwelle übertragen, und das Eingangszahnrad 70 wird durch eine Drehung der Drehwelle integral mit der Antriebswelle 12 gedreht.
In der vorliegenden Ausführungsform sind mehrere (z. B. drei) Antriebswellen 12 in Intervallen an Positionen, die von der Mittelachse La des Innenzahnrads 16 versetzt sind, in der Umfangsrichtung angeordnet. In 3 ist nur eine Antriebswelle 12 gezeigt.
Es wird ein Betrieb des Untersetzungsgetriebes 10 des exzentrisch oszillierenden Typs der oben beschriebenen vorliegenden Ausführungsform beschrieben. Falls Drehleistung von der Antriebsvorrichtung zu der Drehwelle übertragen wird, wird die Drehleistung von der Drehwelle zu den mehreren Eingangszahnrädern 70 verteilt, und die Eingangszahnräder 70 drehen sich mit der gleichen Phase. Falls sich jedes Eingangszahnrad 70 dreht, dreht sich der exzentrische Abschnitt 12a der Antriebswelle 12 um die Drehmittellinie, die durch die Antriebswelle 12 hindurchgeht, und das Außenzahnrad 14 wird durch den exzentrischen Abschnitt 12a in Oszillation versetzt. Falls das Außenzahnrad 14 oszilliert, wird ähnlich zu der ersten Ausführungsform die Eingriffsposition zwischen dem Außenzahnrad 14 und dem Außenstift 17 des Innenzahnrads 16 sequentiell verschoben, und somit wird eine Drehung eines des Außenzahnrads 14 und des Innenzahnrads 16 erzeugt. Die Drehung der Antriebswelle 12 wird durch ein Verzögerungsverhältnis verzögert, das dem Unterschied zwischen der Anzahl der Zähne des Außenzahnrads 14 und der Anzahl der Außenstifte 17 des Innenzahnrads 16 entspricht, und die verzögerte Drehung wird von dem Ausgangselement zu der angetriebenen Vorrichtung ausgegeben. In der vorliegenden Ausführungsform ist das Ausgangselement der erste Träger 18.
In der vorliegenden Ausführungsform sind der Außenstift 17, der Außenring 48 jedes der Hauptlager 24 und 26, der Wälzkörper 42, der Innenring 27 und der erste Träger 18 aus einem Material gebildet, das eine Wärmeleitfähigkeit aufweist, die höher als die des Harzes ist, das den Innenzahnradhauptkörper 16a bildet. Insbesondere sind der Innenzahnradhauptkörper 16a, das Außenzahnrad 14, der zweite Träger 20, das Gehäuse 22, die erste Abdeckung 21, die zweite Abdeckung 23 und der Abstandshalter 37 aus einem Harz gebildet. Zusätzlich sind der Außenstift 17, die Hauptlager 24 und 26, die exzentrischen Lager 30, das Antriebswellenlager 34, der Trägerstift 38, die Antriebswelle 12 und die Schraube 50b aus einem eisenbasierten Metall gebildet. Überdies ist der erste Träger 18 aus einem Leichtmetall, wie z. B. Aluminium, gebildet. In der vorliegenden Ausführungsform können einige oder alle dieser Komponenten aus einem weiteren Material gebildet sein. Insbesondere kann der zweite Träger 20 aus einem Leichtmetall, wie z. B. Aluminium, oder PEEK gebildet sein. In der zweiten Ausführungsform mit der oben beschriebenen Konfiguration können der gleiche Betrieb und die gleiche Wirkung wie jene der ersten Ausführungsform erhalten werden.
Oben sind die Beispiele der Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung beschrieben. Die oben beschriebenen Ausführungsformen sind lediglich spezifische Beispiele zum Implementieren der vorliegenden Erfindung. Die Inhalte der Ausführungsformen schränken den technischen Schutzumfang der vorliegenden Erfindung nicht ein, und viele Entwurfsänderungen, wie z. B. Modifikationen, Ergänzungen und Löschungen der Hauptbestandteile, können innerhalb eines Umfangs vorgenommen werden, der nicht von dem durch die Ansprüche definierten Konzept der Erfindung abweicht. Obwohl in den obenerwähnten Ausführungsformen die Beschreibung „der Ausführungsformen“, „in der Ausführungsform“ oder dergleichen bezüglich der Inhalte, deren Entwurf geändert werden kann, wie oben beschrieben ist, gegeben ist, können die Entwurfsänderungen auf die Inhalte ohne eine Beschreibung angewendet werden. Überdies schränkt eine dem Querschnitt der Zeichnung beigefügte Schraffur ein Material eines schraffierten Objekts nicht ein.
Im Folgenden wird ein Modifikationsbeispiel beschrieben. In Beschreibungen und Zeichnungen des Modifikationsbeispiels sind den gleichen oder äquivalenten Hauptbestandteilen und Elementen wie jenen der Ausführungsformen die gleichen Bezugszeichen zugewiesen. Beschreibungen, die mit jenen der Ausführungsformen überlappen, sind geeignet weggelassen, und hauptsächlich sind Konfigurationen, die von jenen der ersten Ausführungsform verschieden sind, beschrieben.
[Modifikationsbeispiel]
In den Beschreibungen der Ausführungsformen ist das Beispiel beschrieben, in dem der zweite Träger 20, das Gehäuse 22, die erste Abdeckung 21, die zweite Abdeckung 23 und der Abstandshalter 37 aus einem Harz gebildet sind. Es können jedoch einige oder alle davon aus einem Material gebildet sein, das von dem Harz verschieden ist.
In den Beschreibungen der Ausführungsformen ist das Beispiel beschrieben, in dem der Außenstift 17, die Hauptlager 24 und 26, das exzentrische Lager 30, das Antriebswellenlager 34, der Trägerstift 38, der Innenstift 40, die Antriebswelle 12 und die Schraube 50b aus einem eisenbasierten Material gebildet sind. Es können jedoch einige oder alle davon aus einem Material gebildet sein, das von dem eisenbasierten Metall verschieden ist.
In den Beschreibungen der Ausführungsformen ist das Beispiel beschrieben, in dem der erste Träger 18 aus einem Leichtmetall, wie z. B. Aluminium, gebildet ist. Der erste Träger 18 kann jedoch aus einem Material gebildet sein, das von dem Leichtmetall verschieden ist.
In den Beschreibungen der Ausführungsformen ist das Beispiel beschrieben, in dem zwei Außenzahnräder 14 vorgesehen sind. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht darauf beschränkt. Es können drei oder mehr Außenzahnräder 14 vorgesehen sein. In der Antriebswelle können z. B. drei exzentrische Abschnitte 12a, die um 120° verschobene Phasen aufweisen, vorgesehen sein, und drei Außenzahnräder 14, die durch die drei exzentrischen Abschnitte 12a in Oszillation versetzt werden, können vorgesehen sein. Überdies kann ein Außenzahnrad 14 vorgesehen sein.
In den Beschreibungen der Ausführungsformen ist das Beispiel beschrieben, in dem jedes des zweiten Hauptlagers 26 und des ersten Hauptlagers 24 den Innenring aufweist. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht darauf beschränkt. Wenigstens das zweite Hauptlager 26 oder das erste Hauptlager 24 kann ein Lager sein, das den Innenring nicht aufweist.
In den Beschreibungen der Ausführungsformen ist das Beispiel beschrieben, in dem jedes Lager ein Kugellager mit kugelförmigen Wälzkörpern ist. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht darauf beschränkt. Einige oder alle der Lager können ein Wälzlager sein, das zylindrische Wälzkörper aufweist.
In den Beschreibungen der Ausführungsformen ist das Beispiel beschrieben, in dem das Ausgangselement der Träger 18 ist und das feste Element das Gehäuse 22 ist. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht darauf beschränkt. Das feste Element kann der Träger 18 sein, während das Ausgangselement das Gehäuse 22 sein kann.
In den Beschreibungen der Ausführungsformen ist das Beispiel beschrieben, in dem der erste Träger 18 und der zweite Träger 20 vorgesehen sind. Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht darauf beschränkt. Es kann nur der erste Träger auf einer Seite des Außenzahnrads in der Axialrichtung vorgesehen sein.
Die oben beschriebenen Modifikationsbeispiele weisen den gleichen Betrieb und die gleiche Wirkung wie jene der oben beschriebenen Ausführungsformen auf.
Jede Kombination aus den oben beschriebenen Ausführungsformen und Modifikationsbeispielen wird als die Ausführungsform der vorliegenden Erfindung verwendet. Eine durch die Kombinationen erzeugte neue Ausführungsform weist die Wirkungen der Ausführungsformen und des Modifikationsbeispiels, die kombiniert sind, auf.
Bezugszeichenliste

10:: Untersetzungsgetriebe des exzentrisch oszillierenden Typs
12:: Antriebswelle
14:: Außenzahnrad
16:: Innenzahnrad
16a:: Innenzahnradhauptkörper
17:: Außenstift
18:: erster Träger
20:: zweiter Träger
21:: erste Abdeckung
22:: Gehäuse
23:: zweite Abdeckung
24:: erstes Hauptlager
26:: zweites Hauptlager
30:: exzentrisches Lager
34:: Antriebswellenlager
37:: Abstandshalter
38:: Trägerstift
40:: Innenstift
50:: angetriebenes Element
70:: Eingangszahnrad

Claims

Untersetzungsgetriebe (10) des exzentrisch oszillierenden Typs, umfassend: ein Innenzahnrad (16); ein Außenzahnrad (14), das mit dem Innenzahnrad (16) ineinandergreift; und einen Exzenterkörper, der das Außenzahnrad (14) in Oszillation versetzt, wobei das Außenzahnrad (14) aus einem Harz gebildet ist und wobei das Innenzahnrad (16) einen Innenzahnradhauptkörper (16a) umfasst, der aus einem Harz gebildet ist, und einen Außenstift (17) umfasst, der in einer Stiftnut, die im Innenzahnradhauptkörper (16a) vorgesehen ist, drehbar angeordnet ist und aus einem Material gebildet ist, das eine Wärmeleitfähigkeit aufweist, die höher als die des Harzes ist, das den Innenzahnradhauptkörper (16a) bildet.
Untersetzungsgetriebe (10) des exzentrisch oszillierenden Typs nach Anspruch 1, ferner umfassend: ein Gehäuse (22) das sich integral mit dem Innenzahnrad (16) dreht; einen Träger (18, 20), der sich relativ zu dem Gehäuse (22) dreht; und ein Hauptlager (24, 26), das zwischen dem Gehäuse (22) und dem Träger (18, 20) angeordnet ist, wobei ein Außenring (48) des Hauptlagers (24, 26) aus einem Material gebildet ist, das eine Wärmeleitfähigkeit aufweist, die höher ist als die des Harzes, das den Innenzahnradhauptkörper (16a) bildet, und wobei der Außenring (48) des Hauptlagers (24, 26) und der Außenstift (17) in einer Axialrichtung aneinander anstoßen oder via einen Abstandshalter (37), der aus einem Material gebildet ist, das eine Wärmeleitfähigkeit aufweist, die höher als die des Harzes ist, das den Innenzahnradhauptkörper (16a) bildet, aneinander anstoßen.
Untersetzungsgetriebe des exzentrisch oszillierenden Typs nach Anspruch 2, wobei ein Wälzkörper (42) und ein Innenring (47) des Hauptlagers (24, 26) aus einem Material gebildet sind, das eine Wärmeleitfähigkeit aufweist, die höher als die des Harzes ist, das den Innenzahnradhauptkörper (16a) bildet, und der Träger (18, 20) aus einem Material gebildet ist, das eine Wärmeleitfähigkeit aufweist, die höher ist als die des Harzes, das den Innenzahnradhauptkörper (16a) bildet.