JP7507660B2 - 減速装置 - Google Patents

Description

本発明は、減速装置に関する。

従来、樹脂製の歯車を有する減速装置が提案されている。例えば特許文献１には、内歯として機能する外ピンが回転自在に配置される内歯歯車本体と、外歯歯車とが樹脂から構成された減速装置が示されている。

特開２０２０－０１６２６２号公報

一般に樹脂は金属よりも熱伝導率が低いため、樹脂製のケーシングを有する減速装置は、装置内部に熱がこもりやすい。

本発明は、樹脂製のケーシングを有する一方、熱のこもりを抑制できる減速装置を提供することを目的とする。

（１）
本発明に係る一態様の減速装置は、
内歯歯車と、前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、前記内歯歯車が設けられるケーシングとを備える減速装置であって、
前記ケーシングは樹脂で構成され、
前記内歯歯車の内歯は、ピン形状であり、前記ケーシングの一部に径方向から接触可能に支持され、前記ケーシングよりも熱伝導率が高い素材で構成され、かつ、前記外歯歯車の軸方向から見たときに前記ケーシングから露出している。
（２）
本発明に係るもう一つの態様の減速装置は、
内歯歯車と、前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、前記内歯歯車が設けられるケーシングとを備える減速装置であって、
前記ケーシングは樹脂で構成され、
前記内歯歯車の内歯は、ピン形状であり、前記ケーシングよりも熱伝導率が高い素材で構成され、かつ、前記外歯歯車の軸方向から見たときに前記ケーシングから露出しており、
前記ケーシングの軸方向外側には前記ケーシングよりも熱伝導率が高い素材で構成された放熱体を有し、
前記内歯が前記放熱体に当接しており、
前記内歯を前記ケーシングの軸方向外側から締結する連結部材を更に備え、
前記連結部材は、前記ケーシングよりも熱伝導率が高い素材で構成され、
前記連結部材の断面積は、前記内歯の断面積よりも大きい。

本発明によれば、樹脂から構成されたケーシングを有する減速装置において、熱のこもりを抑制できるという効果が得られる。

本発明の実施形態１に係る偏心揺動型減速装置を示す断面図である。 図１の偏心揺動型減速装置を入力側から見た図である。 図１のＡ－Ａ線における偏心揺動型減速装置の断面図である。 本発明の実施形態２に係る偏心揺動型減速装置を示す断面図である。 図４の偏心揺動型減速装置を入力側から見た図である。 本発明の実施形態３に係る偏心揺動型減速装置を示す断面図である。 図６の偏心揺動型減速装置を入力側から見た図である。

以下、本発明の各実施形態について図面を参照して詳細に説明する。

（実施形態１）
図１は、本発明の実施形態１に係る偏心揺動型減速装置の断面図である。図２は、図１の偏心揺動型減速装置を入力側から見た図である。図３は、図１のＡ－Ａ線における偏心揺動型減速装置の断面図である。本明細書において、軸方向は偏心揺動型減速装置１の回転軸Ｏ１に沿った方向を意味し、径方向は回転軸Ｏ１に垂直な方向を意味し、周方向は回転軸Ｏ１を中心とする回転方向を意味する。さらに、偏心体軸１２のうち装置外部に露出した軸部１２ｄが配置される側（図１の右側）を入力側と呼び、反対側（図１の左側）を出力側と呼ぶ。

＜基本構成＞
実施形態１の偏心揺動型減速装置１は、第１偏心体１２ｂ及び第２偏心体１２ｃを有する偏心体軸１２、第１外歯歯車１４、第２外歯歯車１６、内歯歯車１８、複数の内ピン２０、第１キャリア体２１、第２キャリア体２２、キャリアピン２３及び出力部材２４を備える。さらに、偏心揺動型減速装置１は、ケーシング２５、軸受３１～３６、並びに、放熱体４１、４２を備える。ケーシング２５は、出力側に位置する第１ケーシング２６と、入力側に位置する第２ケーシング２７と、中央に位置する第３ケーシング２８とを含む。第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６は、本発明に係る外歯歯車の一例に相当する。放熱体４１は、本発明に係る第１放熱体の一例に相当し、放熱体４２は、本発明に係る第２放熱体の一例に相当する。

偏心体軸１２は、回転軸Ｏ１が中心軸線と重なる軸部１２ａ、１２ｄと、回転軸Ｏ１から偏心して設けられた第１偏心体１２ｂ及び第２偏心体１２ｃとを有する。第１偏心体１２ｂ及び第２偏心体１２ｃは、回転軸Ｏ１に垂直な断面が円形であり、偏心体軸１２が回転することで互いに異なる位相で偏心回転する。

第１外歯歯車１４は、第１偏心体１２ｂに軸受３１を介して組み込まれ、偏心体軸１２が回転することで揺動する。第２外歯歯車１６は、第２偏心体１２ｃに軸受３２を介して組み込まれ、偏心体軸１２が回転することで、第１外歯歯車１４と異なる位相で揺動する。第１外歯歯車１４には、複数の内ピン２０をそれぞれ通す複数の内ピン孔１４ｈが周方向に並んで設けられている。同様に、第２外歯歯車１６には、複数の内ピン２０をそれぞれ通す複数の内ピン孔１６ｈが周方向に並んで設けられている。

内歯歯車１８は、径方向内側に複数の内歯を有し、第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６を内接噛合する。内歯歯車１８は、各々がピン形状でありかつ複数の内歯として機能する複数の外ピン１８ａを含む。複数の外ピン１８ａは、第１ケーシング２６、第２ケーシング２７及び第３ケーシング２８の貫通孔ｈ２６、ｈ２７、ｈ２８に通されて保持される。すなわち、内歯歯車１８はケーシング２５に設けられている。外ピン１８ａは、第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６と接触する軸方向範囲において第３ケーシング２８と離間して保持されている。なお、離間せずに外ピン１８ａの径方向外側が第３ケーシング２８と当接していてもよい。

複数の内ピン２０は、第１外歯歯車１４の内ピン孔１４ｈと、第２外歯歯車１６の内ピン孔１６ｈとに通される。複数の内ピン２０は、内ピン孔１４ｈ、１６ｈの内周面に接触し、第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６の運動（自転運動）と同期した運動（静止を含む）を行う。

第１キャリア体２１は、第１外歯歯車１４よりも出力側に配置され、第２キャリア体２２は第２外歯歯車１６よりも入力側に配置され、複数の内ピン２０を入力側及び出力側からそれぞれ支える。第１キャリア体２１と第２キャリア体２２とは、キャリアピン２３を介して連結されている。キャリアピン２３は、第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６に設けられたキャリアピン孔１４ｈ２、１６ｈ２に通される。第１キャリア体２１及び第２キャリア体２２は、内ピン２０を介して第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６の運動（自転運動）と同期した運動（静止を含む）を行う。第１キャリア体２１は、軸受３５を介して偏心体軸１２の軸部１２ａを回転自在に支持する。

出力部材２４は、第１キャリア体２１に連結され、偏心揺動型減速装置１の外部へ減速された回転運動を出力する。

ケーシング２５（第１ケーシング２６、第２ケーシング２７及び第３ケーシング２８）は、第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６の径方向外側と軸方向外側とを覆う。ケーシング２５は、さらに、第１キャリア体２１及び第２キャリア体２２の径方向外側と、第２キャリア体２２の入力側とを覆う。ケーシング２５を構成する第１ケーシング２６、第２ケーシング２７及び第３ケーシング２８は、軸方向にボルトなどの連結部材Ｂ１、Ｂ２が通されて連結される。例えば、第１ケーシング２６と第３ケーシング２８とは、出力側から連結部材Ｂ１が螺入されて連結される。このとき、連結部材Ｂ１は、放熱体４１を共締めする。第２ケーシング２７と第３ケーシング２８とは、入力側から連結部材Ｂ２が螺入されて連結される。このとき、連結部材Ｂ２は放熱体４２を共締めする。なお、放熱体４１、ケーシング２５及び放熱体４２は、これらをまとめて貫通するボルトと、ナットにより連結されてもよい。

第１ケーシング２６及び第３ケーシング２８は、軸受３３を介して第１キャリア体２１を回転自在に支持する。第２ケーシング２７及び第３ケーシング２８は、軸受３４を介して第２キャリア体２２を回転自在に支持する。さらに、第２ケーシング２７は、軸受３６を介して偏心体軸１２の軸部１２ｄを回転自在に支持する。

一方の放熱体４１は、径方向の中央に開口（貫通孔）４１ａを有する板状（ディスク状）で、ケーシング２５（具体的には第１ケーシング２６）の出力側に配置される。放熱体４１は、第１ケーシング２６の出力側の面において周方向の全周にわたって延在し、第１ケーシング２６の出力側の面に固定される。もう一方の放熱体４２は、径方向の中央に開口（貫通孔）４２ａを有する板状（ディスク状）で、ケーシング２５（具体的には第２ケーシング２７）の入力側に配置される。放熱体４２は、第２ケーシング２７の入力側の面において周方向の全域にわたって延在し、第２ケーシング２７の入力側の面に固定される。

放熱体４１、４２は、連結部材Ｂ１、Ｂ２に対応する位置に貫通孔ｈ４１、ｈ４２を有し、連結部材Ｂ１、Ｂ２が貫通孔ｈ４１に通されて、第１ケーシング２６又は第２ケーシング２７に共締めされる。例えば、周方向に並ぶ６カ所において連結部材Ｂ１、Ｂ２により共締めされる。なお、放熱体４１や放熱体４２は、ケーシング２５と接着剤を介して接着されてもよい。上記の接着と上記の共締めとの両方が適用されてもよい。

放熱体４１の中央開口４１ａの径は、第１キャリア体２１及び出力部材２４の連結部の外径より大きく、軸受３５の外輪の外径と内径との中間の大きさである。放熱体４２の中央開口４２ａの径は、偏心体軸１２の軸部１２ｄの径より大きく、軸受３４の外輪の外径と内径との中間の大きさである。放熱体４１、４２の外径は、第１ケーシング２６及び第２ケーシング２７の外径とほぼ同一（僅かに小さい）である。一方の放熱体４１の中央開口４１ａが、他方の放熱体４２の中央開口４２ａよりも大きい分、軸方向から見た平面面積は出力側の放熱体４１よりも入力側の放熱体４２の方が大きい。

放熱体４１、４２は、アルミ、銅又は鉄系の金属、あるいは、高い熱伝導特性を有する樹脂など、第１ケーシング２６～第３ケーシング２８よりも熱伝導率の高い素材から構成される。放熱体４１、４２は、内歯歯車１８の複数の外ピン１８ａの軸方向における両端面と接触し、外ピン１８ａから熱を導き、装置外へ放出する。

上記の構成のうち、第１外歯歯車１４、第２外歯歯車１６、第１ケーシング２６、第２ケーシング２７、第３ケーシング２８は、樹脂材料から構成される。第１キャリア体２１、第２キャリア体２２、内ピン２０及びキャリアピン２３は、樹脂材料から構成されるが、金属材料から構成されてもよい。樹脂材料には、ＦＲＰ（Fiber-Reinforced Plastic）、ＣＦＲＰ（Carbon Fiber Reinforced Plastic）、単一素材である樹脂、紙ベーク材又は布ベーク材など、様々な樹脂材料が適用可能である。上記金属材料には、鉄系の金属、アルミ、アルミ合金、マグネシウム合金など、様々な金属が適用可能である。上記金属材料の替わりにセラミック等の材料が適用されてもよい。

外ピン１８ａは、ケーシング２５よりも熱伝導率が高い素材、例えば、上記の金属材料、又は、炭素繊維を含有したＣＦＲＰなどから構成される。ＣＦＲＰは、炭素繊維以外の繊維（ガラス繊維など）により強化されたＦＲＰよりも熱伝導率が高い。ＣＦＲＰを採用する場合、炭素繊維の長手方向が軸方向を向くように繊維が配向された材料を用いるとよく、当該繊維の配向により、軸方向の熱伝導率がより高くなり、装置内部の熱を外ピン１８ａを介して放熱体４１、４２に伝えやすい。したがって、ケーシング２５が繊維の配向を有さないＣＦＲＰである場合、外ピン１８ａの軸方向に繊維の配向を有するＣＦＲＰの方が熱伝導率が高いと見なせる。複数の外ピン１８ａは、軸方向から見たとき、ケーシング２５から露出する。露出とは、ケーシング２５よりも熱伝導率が高い部品（図１の例では放熱体４１、４２）がケーシング２５を軸方向から覆う場合に、上記の部品を除いた状態で、軸方向から見たときに外ピン１８ａが見えることを意味し、ケーシング２５から外部に突出していなくてもよい。すなわち、外ピン１８ａの両端面は、第１ケーシング２６の出力側の面よりも内側（入力側）に位置し、また、第２ケーシング２７の入力側の面よりも内側（出力側）に位置していてもよい。この場合、放熱体４１、４２が突出部を有し、突出部が貫通孔ｈ２６、ｈ２７に進入して、外ピン１８ａの端面に接触する構成が採用されてもよいし、放熱体４１、４２が突出部を有さなくてもよい。

＜動作説明＞
偏心体軸１２が回転すると第１偏心体１２ｂ及び第２偏心体１２ｃが偏心回転し、第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６が１８０度の位相差で揺動される。２つの外歯歯車（第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６）があることで、伝達容量の増大及び強度の維持が図られ、偏心揺動型減速装置１の回転バランスを保つことができる。第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６は、内歯歯車１８に内接噛合しており、内歯歯車１８はケーシング２５と連結されている。このため、第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６は、偏心体軸１２が１回転するごとに、内歯歯車１８に対して歯数差分だけ相対回転（自転）する。第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６の自転成分は、内ピン２０を介して第１キャリア体２１及び第２キャリア体２２に伝達される。これらの結果、偏心体軸１２の回転運動が、１／（第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６の共通の歯数）の減速比で減速されて第１キャリア体２１及び出力部材２４から出力される。

偏心体軸１２が回転し、第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６が揺動すると、ケーシング２５の内側では、フリクション等により熱が発生する。さらに、ケーシング２５、第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６が樹脂から構成されていることで、装置内部に発生した熱は、第１外歯歯車１４、第２外歯歯車１６及びケーシング２５を介して外に放出されにくい。一方、装置内部に発生した熱は、内歯歯車１８の複数の外ピン１８ａを介して移動し、複数の外ピン１８ａから放熱体４１、４２へ、そこから装置外部へと放出される。したがって、装置内部に熱がこもることを抑制できる。

以上のように、実施形態１の偏心揺動型減速装置１によれば、第１外歯歯車１４、第２外歯歯車１６及びケーシング２５が樹脂から構成されることで、偏心揺動型減速装置１の軽量化を図れる。さらに、内歯として機能する複数の外ピン１８ａが、ケーシング２５よりも熱伝導率の高い素材で構成され、軸方向から見て、ケーシング２５から露出している。したがって、装置内部で発生した熱を複数の外ピン１８ａを介して装置外へ放出することができ、装置内部に熱がこもることを抑制できる。なお、実施形態１では、外ピン１８ａが、ケーシング２５から入力側と出力側との両方に露出している例を示したが、片側のみに露出していてもよく、この場合でも、装置内部で発生した熱を複数の外ピン１８ａを介して装置外へ放出することができる。なお、外歯歯車１６は樹脂製でなくてもよい。

さらに、実施形態１の偏心揺動型減速装置１によれば、第１ケーシング２６の軸方向外側に放熱体４１を有し、外ピン１８ａが放熱体４１に当接している。したがって、外ピン１８ａを介して装置内部から伝導した熱を、放熱体４１に伝導させ、効率的に装置外へ放出することができる。同様に、第２ケーシング２７の軸方向外側に放熱体４２を有し、外ピン１８ａが放熱体４２に当接している。したがって、外ピン１８ａを介して装置内部から伝導した熱を、放熱体４２に伝導させ、効率的に装置外へ放出することができる。

さらに、実施形態１の偏心揺動型減速装置１によれば、放熱体４１、４２が外ピン１８ａの両端に当接することで、外ピン１８ａの軸方向の移動を規制する。したがって、別途、外ピン１８ａの移動を規制する部材を設ける場合と比較して、部品点数の削減及びコストの低減を図れる。

さらに、実施形態１の偏心揺動型減速装置１によれば、１つの放熱体４１か複数の外ピン１８ａに当接する。さらに、１つの放熱体４２が複数の外ピン１８ａに当接する。したがって、外ピン１８ａから熱を導き放熱する放熱体４１、４２を、複数の外ピン１８ａで共通化でき、部品点数の削減、放熱性及び組付作業性の向上を図れる。

さらに、実施形態１の偏心揺動型減速装置１によれば、入力側の放熱体４１と出力側の放熱体４２とを備え、放熱体４１と放熱体４２との軸方向から見た面積が異なる。したがって、出力側と入力側とに確保できるスペースに合わせて、放熱体４１、４２を配置でき、かつ、確保できるスペースの違い等に応じて放熱体４１、４２の面積を異ならせることで、スペースを有効活用して効率的な放熱を行うことができる。

（実施形態２）
図４は、本発明の実施形態２に係る偏心揺動型減速装置を示す断面図である。図５は、図４の偏心揺動型減速装置を入力側から見た図である。実施形態２の偏心揺動型減速装置１Ａは、放熱体４１Ａ、４２Ａ、内歯歯車１８Ａ、並びに、第１ケーシング２６～第３ケーシング２８の連結構造が異なる他は、実施形態１と同様である。

内歯歯車１８Ａは、頭部Ｈ１と、軸部Ｊ１と、軸部Ｊ１の先端部に含まれるネジ部Ｎ１とを有するボルト状の外ピン１８Ａａと、ネジ部Ｎ１に螺合するナット１８Ａｂとを有する。ナット１８Ａｂは、本発明に係る「内歯をケーシングの軸方向外側から固定（締結）する連結部材」の一例に相当する。ナット１８Ａｂの軸方向に垂直な中央断面の断面積は、外ピン１８Ａａの軸部Ｊ１の軸方向に垂直な断面の断面積よりも大きい。連結部材は、その他、クリップ式に軸と連結する部品など、様々な構造の部品を適用できる。軸部Ｊ１は、軸方向において、第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６と噛合する範囲は、円柱形状であり、ネジを有さない。外ピン１８Ａａの軸部Ｊ１は、ケーシング２５の出力側の面から入力側の面までの距離より長く、ケーシング２５の貫通孔ｈ２６～ｈ２８に通されたときにネジ部Ｎ１が貫通孔ｈ２６～ｈ２８から外に飛び出る。

放熱体４１Ａ、４２Ａは、複数の外ピン１８Ａａに対応する径方向及び周方向の位置に複数の貫通孔ｈ４１Ａ、ｈ４２Ａを有する。貫通孔ｈ４１Ａ、ｈ４２Ａは、外ピン１８Ａａの軸部Ｊ１を通し、外ピン１８Ａａの頭部Ｈ１とナット１８Ａｂを通さない内径を有する。

外ピン１８Ａａは、軸部Ｊ１が、貫通孔ｈ４２Ａ、ｈ２６～ｈ２８、ｈ４１Ａに通され、反対側でネジ部Ｎ１にナット１８Ａｂが螺合することで、第１ケーシング２６～第３ケーシング２８に固定される。これにより、内歯（外ピン１８Ａａ及びナット１８Ａｂ）がケーシング２５に固定される。さらに、上記のナット１８Ａｂの螺合により、放熱体４１Ａ、４２Ａが、第１ケーシング２６の出力側の面と第２ケーシング２７の入力側の面に共締めされて固定される。この状態において、外ピン１８Ａａの頭部Ｈ１及びナット１８Ａｂ（すなわち内歯）が、放熱体４１Ａ、４２Ａに外側から内方へ当接する。

放熱体４１Ａ、４２Ａは、連結部材Ｂ１、Ｂ２に対応する位置に貫通孔を有さない。第１ケーシング２６及び第２ケーシング２７の連結部材Ｂ１、Ｂ２が通される貫通孔ｈ２６、ｈ２７には、連結部材Ｂ１、Ｂ２の頭部を埋め込むことのできるざぐりが含まれる。連結部材Ｂ１、Ｂ２は、第１ケーシング２６の出力側の面と第２ケーシング２７の入力側の面から突出せず、放熱体４１Ａ、４２Ａの軸方向内側に隠れる。

外ピン１８Ａａ及びナット１８Ａｂの素材は、実施形態１の外ピン１８ａと同様である。放熱体４１Ａ、４２Ａの素材は、実施形態１の放熱体４１、４２と同様である。放熱体４１Ａ、４２Ａの軸方向から見たときの平面面積の大小関係は、実施形態１の放熱体４１、４２の平面面積の大小関係と同様である。

以上のように、実施形態２の偏心揺動型減速装置１Ａによれば、内歯歯車１８の内歯（外ピン１８Ａａ及びナット１８Ａｂ）が、軸方向から見て、ケーシング２５から露出している。したがって、装置内部で発生した熱を複数の外ピン１８Ａａを介して装置外へ放出することができ、装置内部に熱がこもることを抑制できる。さらに、外ピン１８Ａａ及びナット１８Ａｂが放熱体４１Ａ、４２Ａに当接しているので、放熱体４１Ａ、４２Ａを介して熱を効率的に外部に放出できる。加えて、１つの放熱体４１Ａ及び１つの放熱体４２Ａが、複数の内歯（外ピン１８Ａａ及びナット１８Ａｂ）に当接しているので、各内歯に個々の放熱体を接続する場合と比較して、部品点数及び部品コストを低減でき、かつ、放熱体４１Ａ、４２Ａの放熱面積を大きくして効率的な放熱を実現できる。その他、実施形態１と同様の構成によれば、この構成について実施形態１で説明した効果が同様に奏される。

さらに、実施形態２の偏心揺動型減速装置１Ａによれば、外ピン１８Ａａの頭部Ｈ１とナット１８Ａｂとで放熱体４１Ａ、４２Ａを挟み込むので、内歯と放熱体４１Ａ、４２Ａとの接触面積（空気が介在しない接触面積）が増加し、放熱特性が向上する。さらに、ナット１８Ａｂの軸方向に垂直な断面の断面積が、外ピン１８Ａａの軸部Ｊ１の軸方向に垂直な断面の断面積よりも大きいので、ナット１８Ａｂからの放熱量が増し、偏心揺動型減速装置１Ａの放熱特性が向上する。さらに、外ピン１８Ａａの頭部Ｈ１とナット１８Ａｂとで放熱体４１Ａ、４２Ａを挟み込むので、専用の固定部材で放熱体４１Ａ、４２Ａを固定する場合と比較して、部品点数及び部品コストを低減できる。なお、放熱体４１Ａ、４２Ａは、ケーシング２５と外ピン１８Ａａ（あるいは外ピン１８Ａａ及びナット１８Ａｂ）の外側の面に塗布された導電性塗料でもよい。

なお、実施形態２において、内歯歯車１８Ａの全ての内歯は、外ピン１８Ａａである例を示したが、全ての内歯のうちの幾つかが外ピン１８Ａａであり、残りの幾つかが実施形態１の外ピン１８ａであってもよい。この場合、放熱体４１Ａ、４２Ａにおける外ピン１８ａに対応する箇所には、貫通孔ｈ４１Ａ、ｈ４２Ａを有さずに、外ピン１８ａの端部が内側から当接する構成としてもよい。また、実施形態２においても、実施形態１と同様に、放熱体４１Ａ、４２Ａが、連結部材Ｂ１、Ｂ２を介して第１ケーシング２６～第３ケーシング２８と共締めされる構成であってもよい。また、実施形態２において、外ピン１８Ａａが通るケーシング２５の貫通孔ｈ２６～ｈ２８の一端部又は両端部にざぐりを設けて、外ピン１８Ａａの頭部Ｈ１、ネジ部Ｎ１及びナット１８Ａｂ、又はこれら両方がケーシング２５から軸方向に突出しない構成としてもよい。

（実施形態３）
図６は、本発明の実施形態３に係る偏心揺動型減速装置を示す断面図である。図７は、図６の偏心揺動型減速装置を入力側から見た図である。実施形態３の偏心揺動型減速装置１Ｂは、放熱体を有さない点が、主に実施形態１、２と異なり。他は実施形態１又は２と略同様である。

実施形態３の内歯歯車１８Ｂは、各々の内歯として、ボルト状の外ピン１８Ｂａとナット１８Ｂｂとを有する。外ピン１８Ｂａ及びナット１８Ｂｂは、実施形態２と比較して放熱体を挟まない分、軸部Ｊ１が短い。その他は、実施形態２の外ピン１８Ａａ及びナット１８Ａｂと同様である。ナット１８Ｂｂの軸方向に垂直な中央断面の断面積は、外ピン１８Ｂａの軸部Ｊ１の軸方向に垂直な断面の断面積よりも大きい。素材についても同様である。内歯である外ピン１８Ｂａは、頭部Ｈ１とナット１８Ｂｂとがケーシング２５に係合して軸方向の移動が規制される。

実施形態３において、第１ケーシング２６～第３ケーシング２８の連結構造は、連結部材Ｂ１、Ｂ２が放熱体を共締めしていない点を除いて、実施形態１と同様であるが、実施形態２の構造が採用されてもよい。

実施形態３の偏心揺動型減速装置１Ｂによれば、第１外歯歯車１４、第２外歯歯車１６及びケーシング２５が樹脂から構成されることで、偏心揺動型減速装置１の軽量化を図れる。さらに、内歯として機能する複数の外ピン１８Ｂａ及びナット１８Ｂｂが、ケーシング２５よりも熱伝導率の高い素材で構成され、軸方向から見て、ケーシング２５から露出している。したがって、装置内部で発生した熱を複数の外ピン１８Ｂａを介して装置外へ放出することができ、装置内部に熱がこもることを抑制できる。さらに、ナット１８Ｂｂの軸方向に垂直な断面の断面積が、外ピン１８Ｂａの軸部Ｊ１の軸方向に垂直な断面の断面積よりも大きいので、ナット１８Ｂｂからの放熱量が増し、偏心揺動型減速装置１Ｂの放熱特性が向上する。

なお、実施形態３において、外ピン１８Ｂａが通るケーシング２５の貫通孔ｈ２６～ｈ２８の一端部又は両端部にざぐりを設けて、外ピン１８Ｂａの頭部Ｈ１、ネジ部Ｎ１及びナット１８Ｂｂ、又はこれら両方がケーシング２５から軸方向に突出しない構成としてもよい。

以上、本発明の各実施形態について説明した。しかし、本発明は上記の実施形態に限られない。例えば、上記実施形態では、内歯として機能する外ピンがケーシングに保持されている例を示したが、外ピンを保持する内歯歯車本体が別途設けられていてもよい。また、上記実施形態では、内歯（外ピン１８ａ、１８Ａａ、ナット１８Ａｂ）が放熱体と直接に当接する例を示したが、熱伝導率の高い介在部材を挟んで当接されてもよい。この場合、介在部材は放熱体の一部と見なすこともできる。さらに、実施形態２、３において、ボルト状の外ピンとナットとは、両端にネジ部を有する軸状の外ピンと、両端のネジ部に出力側と入力側とから螺合する２つのナットとに置き換えてもよい。また、上記実施形態では、第１ケーシング２６及び第２ケーシング２７が別体で連結される構成を示したが、第１ケーシング２６及び第２ケーシング２７は、一体化された単一の部品であってもよい。同様に、第１ケーシング２６～第３ケーシング２８は、一体化された単一の部品であってもよい。

また、上記実施形態では、１本の偏心体軸を減速機の軸心に配置した所謂センタークランク式の偏心揺動型減速装置を示した。しかし、本発明は、２個以上の偏心体軸が減速機の軸心からオフセットして配置された所謂振り分け型の偏心揺動型減速装置に適用してもよい。また、上記実施形態では、外歯歯車として第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６を示したが、外歯歯車は１つであってもよいし、３つ以上であってもよい。また、本発明は、偏心揺動型減速装置に限らず、内歯がピンにより構成される減速装置であれば動力伝達機構は限定されずどのような種類の減速装置であっても広く適用できる。例えば内歯がピンで構成される単純遊星歯車装置であってもよい。その他、実施の形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。

１、１Ａ、１Ｂ 偏心揺動型減速装置
１２ 偏心体軸
１２ｂ、１２ｃ 偏心体
１４ 第１外歯歯車
１６ 第２外歯歯車
１８、１８Ａ、１８Ｂ 内歯歯車
１８ａ、１８Ａａ、１８Ｂａ 外ピン
Ｈ１ 頭部
Ｊ１ 軸部
Ｎ１ ネジ部
１８Ａｂ、１８Ｂｂ ナット（連結部材）
２０ 内ピン
２１ 第１キャリア体
２２ 第２キャリア体
２５ ケーシング
２６ 第１ケーシング
２７ 第２ケーシング
２８ 第３ケーシング
ｈ２６～ｈ２８ 貫通孔
３１～３６ 軸受
４１、４２、４１Ａ、４２Ａ 放熱体
４１ａ、４２ａ 開口
ｈ４１、ｈ４２、ｈ４１Ａ、ｈ４２Ａ 貫通孔
Ｂ１、Ｂ２ 連結部材
Ｏ１ 回転軸

Claims (7)

1. 内歯歯車と、前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、前記内歯歯車が設けられるケーシングとを備える減速装置であって、
   前記ケーシングは樹脂で構成され、
   前記内歯歯車の内歯は、ピン形状であり、前記ケーシングの一部に径方向から接触可能に支持され、前記ケーシングよりも熱伝導率が高い素材で構成され、かつ、前記外歯歯車の軸方向から見たときに前記ケーシングから露出している、
   減速装置。
2. 前記ケーシングの軸方向外側には前記ケーシングよりも熱伝導率が高い素材で構成された放熱体を有し、
   前記内歯が前記放熱体に当接している、
   請求項１記載の減速装置。
3. 前記放熱体を前記ケーシングの軸方向外側から固定する連結部材を備え、
   前記内歯は前記放熱体に当接され、
   前記連結部材は前記放熱体を前記ケーシングとの間に挟み込む、
   請求項２記載の減速装置。
4. 前記ケーシングと内輪との間に減速された回転運動が生じる第１軸受を備え、
   前記ケーシングは、前記外歯歯車の径方向外側から、前記第１軸受よりも径方向内側の軸方向外側までを覆う第１部位を含み、
   前記内歯は、前記外歯歯車の軸方向から見たときに前記ケーシングの前記第１部位から露出している、
   請求項２又は請求項３記載の減速装置。
5. 前記放熱体は、前記内歯の軸方向の移動を規制し、
   １つの前記放熱体が複数の前記内歯に当接している、
   請求項２から請求項４のいずれか一項に記載の減速装置。
6. 前記ケーシング及び前記放熱体は、軸方向の一方に位置する第１ケーシング及び第１放熱体と、軸方向の他方に位置する第２ケーシング及び第２放熱体とを含み、
   軸方向から見た前記第１放熱体と前記第２放熱体との面積が異なる、
   請求項２から請求項５のいずれか一項に記載の減速装置。
7. 内歯歯車と、前記内歯歯車と噛合う外歯歯車と、前記内歯歯車が設けられるケーシングとを備える減速装置であって、
   前記ケーシングは樹脂で構成され、
   前記内歯歯車の内歯は、ピン形状であり、前記ケーシングよりも熱伝導率が高い素材で構成され、かつ、前記外歯歯車の軸方向から見たときに前記ケーシングから露出しており、
   前記ケーシングの軸方向外側には前記ケーシングよりも熱伝導率が高い素材で構成された放熱体を有し、
   前記内歯が前記放熱体に当接しており、
   前記内歯を前記ケーシングの軸方向外側から締結する連結部材を更に備え、
   前記連結部材は、前記ケーシングよりも熱伝導率が高い素材で構成され、
   前記連結部材の断面積は、前記内歯の断面積よりも大きい、
   減速装置。

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