CN110748608B - 偏心摆动型减速装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够抑制寿命下降的偏心摆动型减速装置。偏心摆动型减速装置(10)具有内齿轮(16)、与内齿轮(16)啮合的外齿轮(14)及使外齿轮(14)摆动的偏心体。外齿轮(14)由树脂构成，内齿轮(16)具有内齿轮主体(16a)及外销(17)，内齿轮主体(16a)由树脂制成，外销(17)旋转自如地配置于设置在内齿轮主体(16a)的销槽中并且由导热系数高于内齿轮主体(16a)的树脂的导热系数的材料制成。

Description

偏心摆动型减速装置

本申请主张基于2018年7月23日申请的日本专利申请第2018-137994号的优先权。该日本申请的全部内容通过参考援用于本说明书中。

技术领域

本发明涉及一种偏心摆动型减速装置。

背景技术

专利文献1中记载了，为了针对机械手中使用的减速机赋予耐冲击性能而使其具有由弹性体构成的缓冲机构的偏心摆动型减速装置。

专利文献1：日本特开2017-150609号公报

为了减速装置的轻量化等，可以考虑由树脂形成减速装置的构成部件。例如，在专利文献1中记载的减速装置中，内齿轮及外齿轮由树脂形成。但是，若在内部成为高温的减速装置中使用树脂部件，则内部温度的上升会使树脂部件的强度下降，因此减速机的寿命也有可能随之降低。本发明人等进行研究的结果发现，从抑制减速装置的寿命降低的观点考虑，以往技术尚有改进的余地。

发明内容

本发明是鉴于这种课题而完成的，其目的在于提供一种能够抑制寿命下降的偏心摆动型减速装置。

为了解决上述课题，本发明的一种方式的偏心摆动型减速装置具有内齿轮、与内齿轮啮合的外齿轮及使外齿轮摆动的偏心体，外齿轮由树脂构成，内齿轮具有内齿轮主体及外销，内齿轮主体由树脂制成，外销旋转自如地配置于设置在内齿轮主体的销槽中并且由导热系数高于内齿轮主体的树脂的导热系数的材料制成。

另外，将以上构成要件的任意组合、本发明的构成要件及表现在方法、系统等之间相互替换的方式也作为本发明的方式而有效。

根据本发明，可以提供能够抑制寿命下降的偏心摆动型减速装置。

附图说明

图1是表示第1实施方式的偏心摆动型减速装置的侧视剖视图。

图2是图1的偏心摆动型减速装置的A-A线剖视图。

图3是表示第2实施方式的偏心摆动型减速装置的侧视剖视图。

图中：10-偏心摆动型减速装置，12-输入轴，14-外齿轮，16-内齿轮，16a-内齿轮主体，17-外销，18-第1轮架，20-第2轮架，21-第1罩体，22-外壳，23-第2罩体，24-第1主轴承，26-第2主轴承，30-偏心轴承，34-输入轴轴承，37-间隔件，38-轮架销，40-内销，50-被驱动部件，70-输入齿轮。

具体实施方式

以下，参考附图对本发明的优选实施方式进行说明。在实施方式、比较例及变形例中，对相同或相等的构成要件及部件标注相同的符号，并适当省略重复说明。并且，为了便于理解，适当放大或缩小表示各附图中的部件的尺寸。并且，在各附图中，省略了对实施方式的说明中并不重要的部件的一部分。

并且，包含第1、第2等序数的用语用于说明多种构成要件，但是，该用语仅用于从其他构成要件中区别一个构成要件的目的，并不用于限定构成要件。

[第1实施方式]

以下，参考图1及图2对第1实施方式所涉及的偏心摆动型减速装置10的结构进行说明。图1是表示第1实施方式的偏心摆动型减速装置10的侧视剖视图。图2是沿图1的A-A线剖切的偏心摆动型减速装置10的剖视图。为了便于理解，在这些图中仅示出了两个外齿轮14中的一个外齿轮，另一个外齿轮则不予表示。另一个外齿轮14与一个外齿轮14的区别在于具有180度的相位差，其他结构则相同。本实施方式的偏心摆动型减速装置10为通过使与内齿轮啮合的外齿轮摆动从而使内齿轮及外齿轮中的一个自转并将该自传成分从输出部件输出至被驱动装置的偏心摆动型齿轮装置。

偏心摆动型减速装置10主要具有输入轴12、外齿轮14、内齿轮16、轮架18、20、外壳22、主轴承24、26、内销40及轮架销38。以下，将沿内齿轮16的中心轴线La的方向称为“轴向”，将以该中心轴线La为中心的圆的圆周方向及半径方向分别设为“周向”及“径向”。并且，以下，为了便于说明，将轴向的一侧(图中右侧)称为输入侧，将另一侧(图中左侧)称为输入相反侧。

(输入轴)

输入轴12通过从驱动装置(未图示)输入过来的旋转动力而以旋转中心线为中心进行转动。本实施方式的偏心摆动型减速装置10为输入轴12的旋转中心线与内齿轮16的中心轴线La设置在相同的轴线上的中心曲柄式的偏心摆动型减速装置。驱动装置例如有马达、齿轮马达及发动机等。

本实施方式的输入轴12为具有用于使外齿轮14摆动的多个偏心部12a的偏心体轴。这种结构的输入轴12有时被称作曲轴。偏心部12a的轴心相对于输入轴12的旋转中心线偏心。在本实施方式中，设置有两个偏心部12a，并且相邻的偏心部12a的偏心相位相差180°。

输入轴12的输入侧经由输入轴轴承34而支承于第2罩体23，输入轴12的输入相反侧则经由输入轴轴承34而支承于第1轮架18。即，输入轴12被支承为相对于第1轮架18及第2罩体23旋转自如。关于输入轴轴承34，其结构并不受特别限制，但在该例子中，使用具有球状的滚动体的球轴承。输入轴轴承34可以施加有预压，但在该例子中，并未施加有预压。

(内齿轮)

内齿轮16与外齿轮14啮合。本实施方式的内齿轮16具有与外壳22一体化的内齿轮主体16a及配置于沿周向隔着间隔形成在该内齿轮主体16a的多个销槽的各销槽中的外销17。外销17为旋转自如地支承于内齿轮主体16a的圆筒状的销部件。外销17构成内齿轮16的内齿。内齿轮16的外销17的数量(内齿的数量)略多于外齿轮14的外齿数(在该例子中，仅多一个)。

内齿轮主体16a由树脂制成。内齿轮主体16a可以使用各种树脂，但在该例子中，内齿轮主体16a由POM(polyacetal：聚醛树脂)制成。内齿轮主体16a也可以由PEEK(polyetheretherketone：聚醚醚酮)等不同于POM的树脂制成。

另外，内齿轮主体16a及本实施方式的其他构成部件所使用的树脂可以是包含玻璃纤维、碳纤维等增强用纤维的树脂，也可以是不包含增强用纤维的树脂，还可以是在纸或布等基材中浸渍树脂并进行层叠的树脂。尤其，本实施方式的各构成部件所使用的树脂还可以是添加了导热性填料的树脂，作为该导热性填料，可举出纳米级填料、氧化铝、氮化铝等陶瓷粉末、铝、铜、石墨等金属粉末等。

在偏心摆动型减速装置10中，其内部(尤其，以相对高的速度旋转的输入轴12周围)的发热量较大的情况较多。如此，若在内部产生的热量朝向外部的散热性较低，则减速装置的温度上升会变高。关于树脂部件，若温度变高则强度会急剧下降，因此，若继续使用则破损的可能性较高。因此，关于彼此啮合的齿轮对，在齿轮对中的一个使用树脂部件的情况下，优选由导热系数[W/(m·K)]高于该树脂部件的导热系数的材料制成齿轮对中的另一个。于是，在偏心摆动型减速装置10中，外销17由导热系数高于内齿轮主体16a的树脂的导热系数的材料制成。在该情况下，与外销17的导热系数较低的情况相比，在内部产生的热量朝向外部的散热性得到改善。

构成外销17的材料只要是导热系数高于内齿轮主体16a的树脂的导热系数的材料即可，其可以使用金属材料、高导热性的树脂及非金属材料等。作为高导热性树脂，可举出添加了导热性填料的树脂。外销17可以使用添加了碳纳米管(CNT)、氮化硼纳米管(BNNT)的树脂。本实施方式的外销17由轴承钢等铁系金属制成。

外销17可以是实心部件，也可以是中空部件。外销17可以是用表面材料包裹芯材的多层结构的部件。作为一例，外销17可以构成为，芯材及表面材料中的一个为铁系金属而另一个为铜系或铝系金属。在该情况下，可以兼顾机械特性及热特性。并且，作为另一例，外销17也可以构成为，芯材及表面材料中的一个由金属构成而另一个由树脂构成。并且，外销17还可以由烧结金属制成。

(外齿轮)

外齿轮14分别对应于多个偏心部12a的各个偏心部12a而设置。外齿轮14经由偏心轴承30旋转自如地支承于偏心部12a。如图2所示，在外齿轮14的从其轴心偏移的位置上等间隔形成有十二个贯穿孔。其中，在以120度的等间隔配置的三个孔中插入有轮架销38，在剩余九个孔中则插入有内销40。因此，将前者称为轮架销孔39，将后者标记为内销孔41。这些孔的直径可以相同，但在该例子中，轮架销孔39的直径大于内销孔41的直径。

外齿轮14由树脂制成。外齿轮14可以使用各种树脂。尤其，由于外齿轮14配置于温度上升较大的输入轴12的附近，因此外齿轮14可以由耐热温度高于内齿轮主体16a的耐热温度的树脂制成。从该观点考虑，外齿轮14由PEEK制成。外齿轮14也可以由POM等不同于PEEK的树脂制成。

轮架销孔39及内销孔41为设置于相同的半径位置上的圆形孔。在外齿轮14的外周形成有波形的齿，该齿与内齿轮16接触的同时移动，由此，外齿轮14能够在以中心轴为法线的平面内进行摆动。在外齿轮14形成有供内销40贯穿的内销孔41。在内销40与内销孔41之间设置有用于吸收外齿轮14的摆动成分的游隙(间隙)。内销40与内销孔41的内壁面局部接触。

(轮架)

轮架18、20配置于外齿轮14的轴向上的侧部。轮架18、20包括配置于外齿轮14的输入相反侧侧部的第1轮架18及配置于外齿轮14的输入侧侧部的第2轮架20。第1轮架18及第2轮架20经由第1主轴承24及第2主轴承26旋转自如地支承于外壳22。轮架18、20整体呈圆盘状。第1轮架18经由输入轴轴承34将输入轴12支承为旋转自如。第2轮架20可以构成为经由输入轴轴承支承输入轴，但在该例子中，第2轮架20并未支承输入轴轴承34及输入轴12。

第1轮架18与第2轮架20经由轮架销38及内销40连结在一起。轮架销38及内销40在从外齿轮14的轴心沿径向偏移的位置上沿轴向贯穿多个外齿轮14。在该例子中，轮架销38及内销40与轮架18、20分体设置，但它们的一部分销可以与轮架18、20形成为一体而作为轮架18、20的一部分。关于轮架销38及内销40，将进行后述。

第1轮架18及外壳22中的一个作为向被驱动装置输出旋转动力的输出部件而发挥作用，另一个则作为固定于用于支承偏心摆动型减速装置10的外部部件上的被固定部件而发挥作用。输出部件经由主轴承24、26旋转自如地支承于固定部件。在本实施方式中，输出部件为第1轮架18，被固定部件为外壳22。被偏心摆动型减速装置10旋转驱动的被驱动部件50通过螺栓50b与第1轮架18的输入相反侧的端面连结。本实施方式的螺栓50b由铁系金属制成。

(外壳)

外壳22整体呈中空筒状，在其内周部设置有内齿轮16。在外壳22的外周部可以设置凸缘等，但在该例子中，并未设置有凸缘。在外壳22设置有覆盖外壳22输入相反侧的第1罩体21及覆盖外壳22输入侧的第2罩体23。第1罩体21及第2罩体23通过沿周向排列的多个螺栓固定于外壳22。

在外壳22设置有用于容纳第1主轴承24的外圈的输入侧的凹部。在第1罩体21设置有用于容纳第1主轴承24的外圈的输入相反侧的一部分的凹部。第1主轴承24的外圈在轴向上被外壳22与第1罩体21夹持支承。在外壳22设置有用于容纳第2主轴承26的外圈的输入相反侧的凹部。在第2罩体23设置有用于容纳第2主轴承26的外圈的输入侧的一部分的凹部。第2主轴承26的外圈在轴向上被外壳22与第2罩体23夹持支承。在第2罩体23还设置有用于容纳输入侧的输入轴轴承34的外圈的凹部。即，第2罩体23经由输入轴轴承34将输入轴12的输入侧支承为旋转自如。

(主轴承)

主轴承24、26包括配置于第1轮架18与外壳22之间的第1主轴承24及配置于第2轮架20与外壳22之间的第2主轴承26。本实施方式的主轴承24、26具备多个滚动体42及保持架(未图示)。多个滚动体42沿周向隔着间隔设置。本实施方式的滚动体42为球体。保持架保持多个滚动体42的相对位置并且将多个滚动体42支承为旋转自如。

本实施方式的主轴承24、26具备具有滚动体42的滚动面的外圈48及内圈47。内圈滚动面可以不设置于内圈而设置于轮架18、20的外周面。外圈48通过间隙配合、过盈配合或过渡配合等配合固定于外壳22。配合间隙可以对应于热膨胀率之差而设定。主轴承24、26可以施加有预压，但在该例子中，并未施加有预压。

在本实施方式中，主轴承24、26的外圈48由导热系数高于内齿轮主体16a的树脂的导热系数的材料制成，并且主轴承24、26的外圈48在轴向上与外销17抵接。如图1所示，外圈48的端部48b与外销17的端部17b可以直接抵接。并且，端部48b与端部17b也可以经由由导热系数高于内齿轮主体16a的树脂的导热系数的材料制成的间隔件而在轴向上抵接。通过采用上述结构，传递到外销17的热量经由外圈48散热到轮架等，从而改善散热性。

在本实施方式中，主轴承24、26的内圈47及滚动体42由导热系数高于内齿轮主体16a的树脂的导热系数的材料制成，第1轮架18也由导热系数高于内齿轮主体16a的树脂的导热系数的材料制成。通过采用上述结构，传递到外圈48的热量经由滚动体42及内圈47散热到第1轮架18，传递到第1轮架18的热量经由被驱动部件50散热到外部，从而改善散热性。

构成外圈48、内圈47及滚动体42的材料只要是导热系数高于内齿轮主体16a的树脂的导热系数的材料即可，其可以使用金属材料、高导热性树脂及非金属材料。本实施方式的外圈48、内圈47及滚动体42由轴承钢等铁系金属制成。

构成第1轮架18的材料只要是导热系数高于内齿轮主体16a的树脂的导热系数的材料即可，其可以使用金属材料、高导热性树脂及非金属材料。从兼顾轻量化及机械强度的观点考虑，第1轮架18也可以由铝、镁、铍及钛等轻金属(比重为4至5以下的金属)或它们的复合材料制成。本实施方式的第1轮架18由铝系金属制成。此时，可以由比重小于输入轴12的比重的金属材料制成第1轮架18。

第2轮架20可以由金属或各种树脂制成。本实施方式的第2轮架20由POM制成。在该情况下，能够实现第2轮架20的轻量化。从减小来自输入轴轴承34的热传导的观点考虑，第2轮架20未与输入轴轴承34直接接触而是隔着空间配置。另外，第2轮架20也可以由导热系数高于内齿轮主体16a的树脂的导热系数的材料制成。在该情况下，散热性得到进一步改善。

(内销)

如图1所示，内销40以在其与贯穿形成于外齿轮14的内销孔41之间具有间隙的状态插入于内销孔41中。内销40的一端嵌入于第1轮架18的凹部18b，另一端嵌入于第2轮架20的凹部20b。内销40压入于凹部18b、20b，其并未基于螺栓等而固定。内销40与形成于外齿轮14的内销孔41的一部分抵接，其限制外齿轮14的自转而仅容许其摆动。内销40作为在第1轮架18及第2轮架20与外齿轮14之间传递动力的连结部件而发挥作用。

(轮架销)

轮架销38以在其与形成于外齿轮14的轮架销孔39之间具有间隙的状态插入于轮架销孔39。轮架销38的一端嵌入于第1轮架18的凹部18c，而另一端嵌入于第2轮架20的凹部20c。轮架销38压入于凹部18c、20c，其并未基于螺栓等而固定。轮架销38被管状的间隔件37包围。间隔件37的一端与第1轮架18抵接，而另一端与第2轮架20抵接。间隔件37作为将第1轮架18与第2轮架20之间的间隔保持为适当的距离的间隔件而发挥作用。轮架销38及间隔件37并未与外齿轮14的轮架销孔39接触，其不用于限制外齿轮14的自转。轮架销38作为仅用于连结第1轮架18与第2轮架20的连结部件而发挥作用。

接着，对构成本实施方式的各构成部件的材料进行说明。近年来，减速装置的用途放大到在人的周围进行工作的协同机器人等。为了扩大用途，要求减速装置轻量化及低噪音化。以往的减速装置的构成部件由铁系金属制成，为了轻量化，可以考虑由低比重的材料形成构成部件。作为这种材料，非常适合使用树脂等。另一方面，若对构成部件进行树脂化，则可以想到散热性降低导致温度上升使得寿命变短。因此，优选考虑轻量化及散热性来选择构成各构成部件的材料。

在输入轴12及配置于第1轮架18与输入轴12之间的输入轴轴承34输入有减速之前的高速旋转。因此，它们的温度上升相对较大，若它们的耐热性较差，则容许输入转速就会变低。因此，可以由铁系金属等金属制成输入轴轴承34、输入轴12及偏心轴承30。此时，能够抑制容许输入转速的降低。另外，由于在输入轴12施加有较大的扭转应力，因此优选由刚性高于第1轮架18的刚性的材料制成输入轴12。输入轴12由扭转强度高于铝的扭转强度的铁系金属制成。

另外，作为本实施方式的各构成部件所使用的铁系金属，可以根据所希望的特性而使用碳素钢、轴承钢及不锈钢等。

为了确保第1轮架18与第2轮架20之间的连结强度，优选轮架销38的刚性要高。从该观点考虑，轮架销38由金属制成，间隔件37为了轻量化可以由树脂制成。在该例子中，轮架销38由铁系金属制成，间隔件37由POM制成。

本实施方式的外壳22与内齿轮主体16a一体化，外壳22可以由与内齿轮主体16a相同的材料构成。

从轻量化的观点考虑，第1罩体21及第2罩体23可以由树脂制成。第1罩体21及第2罩体23可以由相同的树脂制成，也可以由不同的树脂制成。本实施方式的第1罩体21及第2罩体23由POM制成。

下面，对上述结构的偏心摆动型减速装置10的动作进行说明。若旋转动力从驱动装置传递至输入轴12，则输入轴12的偏心部12a以通过输入轴12的旋转中心线为中心进行转动，该偏心部12a使外齿轮14摆动。此时，外齿轮14以自身轴心围绕输入轴12的旋转中心线旋转的方式摆动。若外齿轮14摆动，则外齿轮14与内齿轮16的外销17之间的啮合位置依次偏移。其结果，输入轴12每旋转一周，外齿轮14及内齿轮16中的一个自转相当于外齿轮14的齿数与内齿轮16的外销17的数量之差的量。在本实施方式中，外齿轮14进行自转，并从第1轮架18输出减速后的旋转。

在本实施方式的偏心摆动型减速装置10中，通过由树脂制成内齿轮主体16a或外齿轮14来实现轻量化。并且，内齿轮16具有由树脂制成的内齿轮主体16a及旋转自如地配置于设置在内齿轮主体16a的销槽中且由导热系数高于内齿轮主体16a的树脂的导热系数的材料制成的外销17。此时，与外销17由导热系数相对较低的材料制成的情况相比，能够改善外齿轮14与内齿轮16之间的导热性，并且经由外销17能够有效地对内部产生的热量进行散热。尤其，能够有效地对由树脂制成的外齿轮14的热量进行散热，因此能够减少外齿轮14在高温下强度下降而导致破损的可能性。并且，能够抑制内部温度的过度上升，因此，也能够减小其他树脂部件因温度上升而变形或破损的可能性。

并且，在本实施方式的偏心摆动型减速装置10中，主轴承24的外圈48由导热系数高于内齿轮主体16a的树脂的导热系数的材料制成，主轴承24的外圈48在轴向上与外销17抵接，或者主轴承24的外圈48经由由导热系数高于内齿轮主体16a的树脂的导热系数的材料制成的间隔件而与外销17抵接。在该情况下，相比外销17未与外圈48抵接的情况，外销17与外圈48之间的热阻变小，能够经由外销17及外圈48进一步有效地对内部的热量进行散热。其结果，能够进一步抑制内部温度的上升。在经由由导热系数相对较高的材料制成的间隔件的情况下也具有相同的效果。

并且，在本实施方式的偏心摆动型减速装置10中，主轴承24的滚动体42及内圈47由导热系数高于内齿轮主体16a的树脂的导热系数的材料制成，轮架18也由导热系数高于内齿轮主体16a的树脂的导热系数的材料制成。在该情况下，与滚动体42、内圈47及轮架18由导热系数相对较低的材料制成的情况相比，能够经由滚动体42、内圈47及轮架18进一步有效地对内部的热量进行散热。尤其，在轮架18与被驱动部件50接触的情况下，轮架18的散热性得到进一步提高。其结果，能够进一步抑制内部温度的上升。

[第2实施方式]

接着，对第2实施方式所涉及的偏心摆动型减速装置10的结构进行说明。在第2实施方式的附图及说明中，对与第1实施方式相同或相等的构成要件及部件标注相同的符号。适当省略与第1实施方式重复的说明，并重点对与第1实施方式不同的结构进行说明。图3是表示第2实施方式的偏心摆动型减速装置10的侧视剖视图，其对应于图1。

在第1实施方式的说明中，举例说明了中心曲柄式的偏心摆动型减速装置，但是，本实施方式的偏心摆动型减速装置为所谓的分配式的偏心摆动型减速装置。本实施方式的偏心摆动型减速装置10与第1实施方式的主要区别在于，具备多个输入齿轮70且输入轴12的结构不同。

多个输入齿轮70配置于内齿轮16的中心轴线La的周围。在图3中仅示出一个输入齿轮70。输入齿轮70被插入于其中央部的输入轴12支承，且设置成能够与输入轴12一体地旋转。输入齿轮70与设置于内齿轮16的中心轴线La上的旋转轴(未图示)的外齿部啮合。旋转动力从未图示的驱动装置传递至旋转轴，通过该旋转轴的旋转，输入齿轮70与输入轴12一体地旋转。

本实施方式的输入轴12在从内齿轮16的中心轴线La偏移的位置上沿周向隔着间隔配置有多个(例如，三根)。在图3中仅示出一个输入轴12。

下面，对以上本实施方式的偏心摆动型减速装置10的动作进行说明。若旋转动力从驱动装置传递至旋转轴，则旋转动力从旋转轴分配到多个输入齿轮70，各输入齿轮70以相同的相位进行旋转。若各输入齿轮70旋转，则输入轴12的偏心部12a以通过输入轴12的旋转中心线为中心进行转动，该偏心部12a使外齿轮14摆动。若外齿轮14摆动，则与第1实施方式相同地，外齿轮14与内齿轮16的外销17之间的啮合位置依次偏移，外齿轮14及内齿轮16中的一个进行自转。输入轴12的旋转以对应于外齿轮14的齿数与内齿轮16的外销17的数量之差的减速比进行减速后从输出部件输出至被驱动装置。本实施方式的输出部件也是第1轮架18。

在本实施方式中，外销17、主轴承24、26的外圈48、滚动体42及内圈27、第1轮架18由导热系数高于内齿轮主体16a的树脂的导热系数的材料制成。尤其，内齿轮主体16a、外齿轮14、第2轮架20、外壳22、第1罩体21、第2罩体23及间隔件37由树脂制成。并且，外销17、主轴承24、26、偏心轴承30、输入轴轴承34、轮架销38、输入轴12及螺栓50b由铁系金属制成。并且，第1轮架18由铝等轻金属制成。本实施方式的这些构成部件的一部分或全部也可以由其他材料制成。尤其，第2轮架20可以由铝等轻金属或PEEK等制成。

具有上述结构的第2实施方式也能够发挥与第1实施方式相同的作用效果。

以上，对本发明的实施方式的例子进行了详细说明。上述的实施方式只不过是在实施本发明时的具体例。实施方式的内容并不限定本发明的技术范围，在不脱离权利要求书所规定的本发明的思想的范围内，能够进行构成要件的变更、追加、删除等多种设计变更。在上述的实施方式中，关于能够进行这种设计变更的内容，附加了“实施方式的”及“实施方式中”等语句来进行了说明，但这并不表示没有这种语句的内容就不容许设计变更。并且，在附图的剖面标注的阴影线并不限定标注有该阴影线的对象的材质。

以下，对变形例进行说明。在变形例的附图及说明中，对与实施方式相同或相等的构成要件及部件标注相同的符号。适当省略与实施方式重复的说明，并重点对与第1实施方式不同的结构进行说明。

[变形例]

在实施方式的说明中，示出了第2轮架20、外壳22、第1罩体21、第2罩体23及间隔件37由树脂制成的例子，但这些构成部件的一部分或全部也可以由与树脂不同的其他材料制成。

在实施方式的说明中，示出了外销17、主轴承24、26、偏心轴承30、输入轴轴承34、轮架销38、内销40、输入轴12及螺栓50b由铁系金属制成的例子，但这些构成部件的一部分或全部也可以由与铁系金属不同的其他材料制成。

在实施方式的说明中，示出了第1轮架18由铝等轻金属制成的例子，但是，第1轮架18也可以由与轻金属不同的其他材料制成。

在实施方式的说明中，示出了具备两个外齿轮14的例子，但本发明并不只限定于此。也可以具备三个以上的外齿轮14。例如，可以在输入轴上设置相位分别相差120°的三个偏心部12a，并在该三个偏心部12a上分别设置摆动的三个外齿轮14。并且，外齿轮14还可以设置有一个。

在实施方式的说明中，示出了第2主轴承26及第1主轴承24具有内圈的例子，但本发明并只不限定于此。第2主轴承26及第1主轴承24中的至少一个可以是不具有内圈的轴承。

在实施方式的说明中，示出了各轴承为具备球状的滚动体的球轴承的例子，但本发明并不只限定于此。这些轴承的一部分或全部也可以是具备圆筒状的滚动体的滚子轴承。

在实施方式的说明中，示出了输出部件为轮架18且被固定部件为外壳22的例子，但本发明并不只限定于此。被固定部件也可以是轮架18，输出部件也可以是外壳22。

在实施方式的说明中，示出了设置有第1轮架18及第2轮架20的例子，但本发明并不只限定于此。也可以在外齿轮的轴向上的一侧仅设置第1轮架。

上述各变形例也发挥与上述实施方式相同的作用效果。。

上述各实施方式与变形例的任意组合也作为本发明的实施方式而有效。通过组合而产生的新的实施方式兼具所组合的各实施方式及变形例各自的效果。

Claims (3)

1.一种偏心摆动型减速装置，其具有内齿轮、与所述内齿轮啮合的外齿轮及使所述外齿轮摆动的偏心体，所述偏心摆动型减速装置的特征在于，

所述外齿轮由树脂制成，

所述内齿轮具有内齿轮主体及外销，所述内齿轮主体由树脂制成，所述外销旋转自如地配置于设置在所述内齿轮主体的销槽中且构成内齿，并且所述外销由导热系数高于所述内齿轮主体的树脂的导热系数的材料制成。

2.根据权利要求1所述的偏心摆动型减速装置，其特征在于，

具有与所述内齿轮一体地旋转的外壳、相对于所述外壳进行旋转的轮架及配置于所述外壳与所述轮架之间的主轴承，

所述主轴承的外圈由导热系数高于所述内齿轮主体的树脂的导热系数的材料制成，

所述主轴承的所述外圈在轴向上与所述外销抵接，或者，所述主轴承的所述外圈经由由导热系数高于所述内齿轮主体的树脂的导热系数的材料制成的间隔件与所述外销抵接。

3.根据权利要求2所述的偏心摆动型减速装置，其特征在于，

所述主轴承的滚动体及内圈由导热系数高于所述内齿轮主体的树脂的导热系数的材料制成，所述轮架也由导热系数高于所述内齿轮主体的树脂的导热系数的材料制成。

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