DE102016223433A1

DE102016223433A1 - Verfahren und System zur Steuerung einer Geschwindigkeitsregelanlage

Info

Publication number: DE102016223433A1
Application number: DE102016223433.1A
Authority: DE
Inventors: Songshan LIU; Jian Su
Original assignee: Continental Automotive GmbH
Current assignee: Continental Autonomous Mobility Germany GmbH
Priority date: 2015-11-26
Filing date: 2016-11-25
Publication date: 2017-06-01
Anticipated expiration: 2036-11-26
Also published as: CN106800022A; US10166983B2; DE102016223433B4; US20170151948A1; CN106800022B

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und System zur Steuerung einer Geschwindigkeitsregelanlage. Das Verfahren beinhaltet folgende Schritte: Prüfung der Fahrtbedingungen: Feststellung, ob der Geschwindigkeitsregelmodus des Fahrzeugs aktiviert ist; wenn der Geschwindigkeitsregelmodus aktiviert ist, Aufrechterhaltung des Regelwertes für die Fahrtgeschwindigkeit, bis das Deaktivierungssignal erkannt wird. Prüfung der Abweichung der Drosselklappenöffnungswinkel: wenn der Geschwindigkeitsregelmodus nicht aktiviert ist, erfolgt die Prüfung der Abweichung der Drosselklappenöffnungswinkel und es wird ermittelt, ob die Drosselklappen stabil sind. Prüfung der Regelgeschwindigkeit: wenn stabile Bedingungen der Drosselklappen gegeben sind, erfolgen die Berechnung der Abweichung der Fahrzeuggeschwindigkeit und das Einstellen der Regelgeschwindigkeit. Hinweis auf Geschwindigkeitsregelung und Prüfung des Fahrerverhaltens: wenn die Bedingungen für die Geschwindigkeitsregelung erfüllt sind, gibt das System dem Fahrer einen Hinweis auf die Geschwindigkeitsregelung des Fahrzeugs, wenn festgestellt wird, dass der Fahrer vom Gaspedal geht, wird der Geschwindigkeitsregelmodus aktiviert. Wenn die Bedingungen für die Geschwindigkeitsregelung erfüllt sind und eine gewisse Zeit lang nicht festgestellt wird, dass der Fahrer vom Gaspedal geht, wird wieder die nächste Prüfung der Fahrtbedingungen aktiviert. Mit dieser Erfindung werden ein Verfahren und System zur Steuerung einer Geschwindigkeitsregelanlage offengelegt, dessen Kosten vergleichsweise gering sind, und das nicht über einen Schalter gesteuert werden muss und eine einfache Produktstruktur aufweist.

Description

Technisches Gebiet
Die Erfindung betrifft das Gebiet der Fahrtregelung von Fahrzeugen und konkret ein automatisches System und Verfahren zur Steuerung einer Geschwindigkeitsregelanlage.
Technischer Hintergrund
Auf dem heutigen Markt sind Funktionen wie die adaptive Geschwindigkeitsregelung (ACC, adaptive Cruise Control) und die mit einem Schalter zu bedienende Geschwindigkeitsregelung (CC, cruise control) in Fahrzeugen allgemein verbreitet. Dabei benötigen ACC-Funktionen große Mengen an Sensoren, Radar- und Kamerageräte, um die Fahrumgebung und die Situation im Umfeld der Karosserie zu überwachen, um dann entsprechend den Ergebnissen dieser Prüfung zu entscheiden, ob es notwendig ist, eine Regelgeschwindigkeit festzulegen. Die mit einem Schalter zu bedienenden Geschwindigkeitsregelfunktionen erfordern, dass der Fahrer manuell einen Schalter betätigt, um den Geschwindigkeitsregelmodus zu starten.
Offensichtlich handelt es sich bei der ACC um ein halbautomatisches Fahrmodell, wobei der hohe Komplexitätsgrad und die Kosten den breiten Einsatz von automatischen Geschwindigkeitsregelungen des Typs ACC in sämtlichen Fahrzeugklassen erschweren, insbesondere in Fahrzeugen der Mittel- und Unterklasse, bei denen niedrige Kosten gefordert sind.
Was die mit einem Schalter zu bedienende Geschwindigkeitsregelung betrifft, so ist die Eingabereferenz für das Steuergerät die manuelle Betätigung eines Schalters durch den Fahrer. Somit benötigen derartige technische Lösungen mehrere eigens zu diesem Zweck am Lenkrad eingerichtete Schalter, was die Kosten zusätzlich erhöht. Darüber hinaus wird gegebenenfalls für Fahrer mit geringer Erfahrung die Bedingung erschwert, was die Nutzungsfrequenz verringert.
Zusammenfassend gesagt sind die beiden derzeit verfügbaren Formen der Geschwindigkeitsregelung im Umfang ihrer Marktakzeptanz durch die beiden Faktoren Kosten und Komplexitätsgrad der Hardware eingeschränkt.
Gegenstand der Erfindung
Im Hinblick auf die Probleme der aktuell verfügbaren Technik ist es das Hauptziel dieser Erfindung, ein Verfahren und System zur Steuerung einer Geschwindigkeitsregelanlage offenzulegen, dessen Kosten vergleichsweise gering sind, und das nicht über einen Schalter gesteuert werden muss und eine einfache Produktstruktur aufweist.
Gemäß einem Aspekt dieser Erfindung wird ein Verfahren zur Steuerung einer Geschwindigkeitsregelanlage bereitgestellt, das folgende Schritte beinhaltet: Prüfung der Fahrtbedingungen: Feststellung, ob der Geschwindigkeitsregelmodus des Fahrzeugs aktiviert ist; wenn der Geschwindigkeitsregelmodus aktiviert ist, Aufrechterhaltung des Regelwertes für die Fahrtgeschwindigkeit, bis das Deaktivierungssignal erkannt wird; Prüfung der Abweichung der Drosselklappenöffnungswinkel: wenn der Geschwindigkeitsregelmodus nicht aktiviert ist, erfolgt die Prüfung der Abweichung der Drosselklappenöffnungswinkel und es wird ermittelt, ob der Status der Drosselklappen stabil ist; Prüfung der Stabilität der Fahrzeuggeschwindigkeit: es wird ermittelt, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit stabil ist und die Regelgeschwindigkeit wird eingestellt; Hinweis an den Fahrer und Prüfung des Fahrerverhaltens: wenn die Bedingungen für die Geschwindigkeitsregelung erfüllt sind, wird eine Nachricht an den Fahrer mit dem Hinweis auf die Geschwindigkeitsregelung eingerichtet, und, nachdem festgestellt wird, dass der Fahrer vom Gaspedal geht, der Geschwindigkeitsregelmodus aktiviert.
In einer optionalen Ausführungslösung beinhaltet der erwähnte Schritt der Prüfung der Regelbedingungen folgende Unterschritte:
Prüfung von Signalen über den Fahrzeugbetriebszustand: diese Signale beinhalten das Signal der Gaspedalstellung, das Signal der Fahrzeuggeschwindigkeit und das Deaktivierungssignal; Feststellung, ob der Geschwindigkeitsregelmodus des Fahrzeugs aktiviert ist:
Wenn festgestellt wird, dass der Geschwindigkeitsregelmodus des Fahrzeugs aktiviert ist, wird die Steuerung der Geschwindigkeitsregelung durchgeführt, das Fahrzeug fährt unter Aufrechterhaltung der Regelgeschwindigkeit;
Während das Fahrzeug unter Aufrechterhaltung der Regelgeschwindigkeit fährt, wird festgestellt, ob es ein Deaktivierungssignal gibt. Wenn ein Deaktivierungssignal festgestellt wird, wird der Geschwindigkeitsregelmodus deaktiviert, und die Ermittlung der Fahrtbedingungen erneut gestartet; wenn kein Deaktivierungssignal festgestellt wird, wird der aktuelle Status der Geschwindigkeitsregelung beibehalten.
Wenn festgestellt wird, dass der Geschwindigkeitsregelmodus des Fahrzeugs nicht aktiviert ist, wird ermittelt, ob der Zählerwert des Zählers für die Geschwindigkeitsregelbedingungen größer 0 ist. Falls ja, beginnt der erwähnte Schritt "Prüfung des Fahrerverhaltens", falls nein, beginnt der erwähnte Prozess "Prüfung der Abweichung der Drosselklappenöffnungswinkel".
In einer optionalen Ausführungslösung handelt es sich bei den erwähnten Deaktivierungssignalen um eines oder mehrere folgender Signale: Bremssignal, Drosselklappenöffnungssignal, Lenkradsignal, Gangsignal und Kupplungssignal.
In einer optionalen Ausführungslösung beinhaltet der Schritt "Prüfung der Abweichung der Drosselklappenöffnungswinkel" folgende Unterschritte:
Feststellung, ob der Wert des Zählers für die Stabilität der Drosselklappen gleich 0 ist, falls nein, beginnt der Zählprozess des Zählers für die Stabilität der Drosselklappen;
Wenn der Wert des Zählers für die Stabilität der Drosselklappen gleich 0 ist, wird der Absolutwert der Abweichung der Drosselklappenöffnungswinkel berechnet; der erwähnte Absolutwert der Abweichung der Drosselklappenöffnungswinkel ist der Absolutwert der Differenz zwischen den benachbarten Stichprobenwerten der Drosselklappenöffnungswinkel;
Feststellung, ob der Absolutwert der Abweichung der Drosselklappenöffnungswinkel kleiner ist als der eingestellte Schwellenwert der Abweichung der Drosselklappenöffnungswinkel;
Wenn festgestellt wird, dass der Absolutwert der Abweichung der Drosselklappenöffnungswinkel kleiner ist als der eingestellte Schwellenwert der Abweichung der Drosselklappenöffnungswinkel, wird der Bezugswert der Drosselklappenöffnungswinkel eingestellt, gleichzeitig wird der Zähler für die Stabilität der Drosselklappen auf 0 gesetzt, und der Zählprozess des Zählers für die Stabilität der Drosselklappen beginnt.
Feststellung, ob der Wert des Zählers für die Stabilität der Drosselklappen größer ist als der eingestellte Schwellenwert für die Stabilität der Drosselklappen: wenn der Wert des Zählers für die Stabilität der Drosselklappen größer ist als der eingestellte Schwellenwert für die Stabilität der Drosselklappen, Eintritt in den Prozess " Prüfung der Regelgeschwindigkeit".
In einer optionalen Ausführungslösung beinhaltet der Schritt "Zählen" des Zählers für die Stabilität der Drosselklappen folgende Unterschritte:
Berechnung des Absolutwerts der Abweichung der Drosselklappenöffnungswinkel, dieser Wert ist der Absolutwert der Differenz zwischen den aktuellen Drosselklappenöffnungswinkeln und dem Bezugswert der Drosselklappenöffnungswinkel;
Feststellung, ob der berechnete Absolutwert der erwähnten Abweichung der Drosselklappenöffnungswinkel kleiner ist als der eingestellte Schwellenwert für die Abweichung der Drosselklappenöffnungswinkel, falls ja, zählt der Zähler für die Stabilität der Drosselklappen 1 hinzu, und es wird so lange wieder zur nächsten Berechnung des Absolutwerts der Abweichung der Drosselklappenöffnungswinkel zurückgekehrt, bis der Wert des Zählers für die Stabilität der Drosselklappen größer ist als der eingestellte Schwellenwert für die Stabilität der Drosselklappen, dann erfolgen die Prüfung der Fahrzeuggeschwindigkeit auf Stabilität und das Einstellen der Regelgeschwindigkeit;
Falls nein, wird die Prüfung der Abweichung der Drosselklappenöffnungswinkel verlassen, und erneut die Prüfung der Fahrtbedingungen durchgeführt.
In einer optionalen Ausführungslösung beinhaltet der Prozess "Prüfung der Regelgeschwindigkeit" folgende Unterschritte:
Feststellung, ob der Wert des Zählers für die Stabilität der Fahrzeuggeschwindigkeit gleich 0 ist, falls nein, beginnt der Prozess "Zählen" des Zählers für die Stabilität der Fahrzeuggeschwindigkeit;
Falls nein, wird der Absolutwert der Abweichung der Fahrzeuggeschwindigkeit berechnet, der erwähnte Absolutwert der Abweichung der Fahrzeuggeschwindigkeit ist der Absolutwert der Differenz zwischen zwei benachbarten Stichproben der Fahrzeuggeschwindigkeit;
Feststellung, ob der Absolutwert der Abweichung der Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner ist als der eingestellte Schwellenwert für die Abweichung der Fahrzeuggeschwindigkeit;
falls der Absolutwert der Abweichung der Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner ist als der eingestellte Schwellenwert für die Abweichung der Fahrzeuggeschwindigkeit, wird der Bezugswert für die Fahrzeuggeschwindigkeit gesetzt, und gleichzeitig der Wert des Zählers für die Stabilität der Fahrzeuggeschwindigkeit auf 0 gesetzt, und der Prozess "Zählen" des Zählers für die Stabilität der Fahrzeuggeschwindigkeit sowie das Einstellen der Geschwindigkeitsregelbedingungen beginnt.
In einer optionalen Ausführungslösung beinhaltet der Schritt "Zählen" des Zählers für die Stabilität der Fahrzeuggeschwindigkeit folgende Unterschritte:
Berechnung des Absolutwerts der Abweichung der Fahrzeuggeschwindigkeit, dieser Absolutwert der Abweichung der Fahrzeuggeschwindigkeit ist der Absolutwert der Differenz zwischen der aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit und dem Bezugswert der Fahrzeuggeschwindigkeit.
Feststellung, ob der erwähnte Absolutwert der Geschwindigkeitsabweichung kleiner ist als der eingestellte Schwellenwert der Geschwindigkeitsabweichung, falls nein, wird der Wert des Zählers für die Stabilität der Fahrzeuggeschwindigkeit auf 0 gesetzt, die Geschwindigkeitsregelung wird verlassen und von neuem die Prüfung der Fahrtbedingungen durchgeführt. Falls ja, zählt der Zähler für die Stabilität der Fahrzeuggeschwindigkeit 1 hinzu, und es wird solange wieder der nächste Zyklus des Absolutwerts der Abweichung der Fahrzeuggeschwindigkeit berechnet, bis der Wert des Zählers für die Stabilität der Fahrzeuggeschwindigkeit größer ist als der eingestellte Schwellenwert der Fahrzeuggeschwindigkeitsstabilität, und der Schritt "Einstellen der Regelgeschwindigkeit" beginnt.
In einer optionalen Ausführungslösung beinhaltet der Schritt "Einstellen der Regelgeschwindigkeit" folgende Unterschritte:
Einstellen der Regelgeschwindigkeit; und
Setzen des Zählers für die Geschwindigkeitsregelbedingungen auf 0.
In einer optionalen Ausführungslösung beinhaltet der erwähnte Schritt "Hinweis auf Geschwindigkeitsregelung und Prüfung des Fahrerverhaltens" folgende Unterschritte:
Einrichten des Signals "Fahrerhinweis";
Prüfung, ob der Fahrer vom Gaspedal geht, falls ja, wird der Geschwindigkeitsregelmodus des Fahrzeugs aktiviert;
Falls der Fahrer nicht vom Gaspedal geht, zählt der Zähler für die Geschwindigkeitsregelbedingungen 1 hinzu, und der Geschwindigkeitsregelmodus des Fahrzeugs wird nicht aktiviert;
Feststellung, ob der Wert des Zählers für die Geschwindigkeitsregelbedingungen kleiner ist als der eingestellte Schwellenwert für den Start der Geschwindigkeitsregelung, falls ja, Rückkehr zum Schritt "Prüfung, ob Fahrer vom Gaspedal geht"; falls nein, Rückkehr zum erwähnten Schritt "Prüfung der Geschwindigkeitsregelbedingungen".
In einer optionalen Ausführungslösung besteht das Hinweissignal an den Fahrer aus einer auf der Armaturentafel angezeigten Nachricht mit dem Hinweis auf die Geschwindigkeitsregelung und/oder einem akustischen Signal.
In einer optionalen Ausführungslösung zählt, wenn in dem erwähnten Schritt "Prüfung der Abweichung der Drosselklappenöffnungswinkel" innerhalb einer gewissen Zeit die Abweichung des Gaspedalwinkels zwischen zwei Steuerzyklen geringer ist als der Schwellenwert für die Abweichung der Drosselklappenöffnungswinkel, und gleichzeitig in dem erwähnten Schritt "Prüfung der Regelgeschwindigkeit" die Fahrzeuggeschwindigkeitsabweichung geringer ist als der eingestellte Schwellenwert für die Regelgeschwindigkeitsabweichung, der Zähler für die Stabilität der Fahrzeuggeschwindigkeit 1 hinzu; wenn die Zahl dieses Zählers für die Stabilität der Fahrzeuggeschwindigkeit den eingestellten Schwellenwert für die Fahrzeuggeschwindigkeitsstabilität überschreitet, erfolgt die Aufforderung, die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit als Regelgeschwindigkeit einzustellen; in dem erwähnten Schritt "Prüfung des Fahrerverhaltens" erhält der Fahrer einen Hinweis auf die Geschwindigkeitsregelung, wenn der Fahrer das Signal mit dem Hinweis auf die Geschwindigkeitsregelung erhalten hat und vom Gaspedal geht, wird unter Aufrechterhaltung der Regelgeschwindigkeit gefahren; wenn ein Deaktivierungssignal festgestellt wird, wird die Geschwindigkeitsregelung solange deaktiviert; bis die oben genannten Bedingungen ein weiteres Mal erfüllt sind, dann startet der nächste Geschwindigkeitsregelmodus.
Gemäß einem Aspekt dieser Erfindung wird ein System zur Steuerung einer Geschwindigkeitsregelanlage bereitgestellt, bei dem die oben unter den einzelnen Punkten genannten Verfahren zur Steuerung einer Geschwindigkeitsregelanlage in einem System zur Steuerung einer Geschwindigkeitsregelanlage angewendet werden. Dieses System besteht aus einer Signalaufnahme und -Verarbeitungseinheit sowie einer an die Signalaufnahme und -Verarbeitungseinheit angeschlossenen Prüfeinheit für die Stabilität der Drosselklappenöffnungswinkel, einer Prüfeinheit für die Stabilität der Fahrzeuggeschwindigkeit, einer Einstelleinheit für die Regelgeschwindigkeit, einer Hinweiseinheit für die Geschwindigkeitsregelung und einer Prüfeinheit für das Fahrerverhalten.
In einer optionalen Ausführungslösung der Erfindung kann durch den Vergleich der Drosselklappenöffnungswinkel und den Vergleich der Fahrzeuggeschwindigkeiten der Eintritt des Fahrzeugs in den Geschwindigkeitsregelmodus verwirklicht werden, ohne dass der Fahrer eine Schaltereingabe tätigen muss. Durch die Drosselklappenöffnungswinkel und die Fahrzeuggeschwindigkeit wird die Absicht des Fahrers zur Geschwindigkeitsregelung identifiziert, und die Prüfung des Fahrerverhalten wird endgültig die Absicht zur Geschwindigkeitsregelung bestätigt, so dass die Hardware wie Schalter und entsprechende Stromkreise vereinfacht werden kann, wodurch eine kostengünstige Lösung für die Geschwindigkeitsregelung von Fahrzeugen entsteht.
Beschreibung der Figuren
Die an dieser Stelle beschriebenen Figuren dienen dem besseren Verständnis der Erfindung und sind Bestandteil dieser Erfindung. Die schematischen Ausführungsbeispiele der Erfindung und deren Beschreibungen dienen zur Erläuterung der Erfindung und stellen keine unangemessene Einschränkung der Erfindung dar.
Bei den Figuren handelt es sich um:
1 ist ein Flussdiagramm des Verfahrens zur Steuerung der Geschwindigkeitsregelung als ein vorteilhaftes Ausführungsbeispiel dieser Erfindung;
2 ist ein Flussdiagramm der in 1 gezeigten Prüfung der Fahrtbedingungen;
3 ist ein Flussdiagramm der in 1 gezeigten Prüfung der Abweichung der Drosselklappenöffnungswinkel;
4 ist ein Flussdiagramm der in 1 gezeigten Prüfung der Fahrzeuggeschwindigkeit auf Stabilität und Einstellen der Regelgeschwindigkeit; und
5 ist ein Flussdiagramm des in 1 gezeigten Hinweises auf Fahrerverhalten und Prüfung des Fahrerverhaltens.
Konkrete Ausführungsbeispiele
Im folgenden Text wird die Erfindung anhand der beigefügten Figuren in Verbindung mit den Ausführungsbeispielen ausführlich erläutert. Es ist darauf hinzuweisen, dass die Ausführungsbeispiele und die Merkmale aus den Ausführungsbeispielen miteinander kombiniert werden können, sofern sie nicht in Konflikt zueinander stehen.
Der Geschwindigkeitsregelmodus ist in der Praxis eine Funktion, bei der das Fahrzeug mit einer vom Fahrer eingestellten Geschwindigkeit fährt. Bei den derzeit verfügbaren Produkten zur Geschwindigkeitsregelung muss der Fahrer durch Betätigen eines Schalters am Lenkrad die Geschwindigkeitsregelung steuern. Praktisch sind es vor allem die Eingaben über Gänge, Kupplung, Bremse und Gaspedal, mit denen direkt die Fahrabsichten bestimmt werden. Wenn der Fahrer die Geschwindigkeit verringern möchte, muss er auf das Bremspedal treten und vom Gaspedal gehen. Ebenso kann der Fahrer, wenn er die aktuelle Fahrgeschwindigkeit aufrechterhalten will, dieses Ziel dadurch erreichen, dass er das Gaspedal in der gleichen Position hält. Daher ist eine Eingabe per Schalter keineswegs eine für die Geschwindigkeitsregelung erforderliche Eingabe.
Aufgrund der Probleme und Mängel der derzeit verfügbaren Technik setzt die vorliegende Erfindung die Geschwindigkeitsregelung dadurch um, dass Informationen über die Abweichung der Drosselklappenöffnungswinkel und die Abweichung der Fahrzeuggeschwindigkeit ausgelesen werden. Bei dem in dieser Erfindung beschriebenen Verfahren zur Steuerung der Geschwindigkeitsregelung wird, wenn innerhalb einer gewissen Zeit die Abweichung des Gaspedalwinkels zwischen zwei Steuerzyklen geringer ist als ein eigens definierter Wert – der Schwellenwert für die Abweichung der Drosselklappenöffnungswinkel (throttle deviation threshold), und gleichzeitig die Fahrzeuggeschwindigkeitsabweichung geringer ist als ein eigens definierter Wert – der Schwellenwert für die Regelgeschwindigkeitsabweichung (speed deviation threshold), vom Zähler für die Stabilität der Fahrzeuggeschwindigkeit (velocity sta counter) 1 hinzugezählt; wenn die Zahl dieses Zählers für die Stabilität der Fahrzeuggeschwindigkeit einen eigens definierten Wert – den Schwellenwert für die Fahrzeuggeschwindigkeitsstabilität (velo coun threshold) überschreitet, erfolgt die Aufforderung, die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit oder einen Einstellwert als Regelgeschwindigkeit einzustellen; bei diesem Einstellwert kann es sich um die Durchschnittsgeschwindigkeit einer bestimmten Zeitspanne handeln, es kann aber auch ein naheliegender voller Wert der Fahrzeuggeschwindigkeit sein, wie beispielsweise 50 km/h, 55 km/h oder 60 km/h.
Wenn der Fahrer das Signal mit dem Hinweis auf die Geschwindigkeitsregelung erhält und vom Gaspedal geht, fährt das Fahrzeug, nachdem das Gaspedal losgelassen wurde, unter Aufrechterhaltung der geforderten Fahrzeuggeschwindigkeit weiter. Wenn der Fahrer bremst oder ein anderes Deaktivierungssignal auftritt, wird die Geschwindigkeitsregelung deaktiviert.
Sobald die oben genannten Bedingungen ein weiteres Mal erfüllt sind, kann jederzeit die nächste Geschwindigkeitsregelung gestartet werden.
Bei dieser Erfindung kann durch den Vergleich der Drosselklappenöffnungswinkel und den Vergleich der Fahrzeuggeschwindigkeiten der Eintritt des Fahrzeugs in den Geschwindigkeitsregelmodus verwirklicht werden, ohne dass der Fahrer eine Schaltereingabe tätigen muss. Durch die Drosselklappenöffnungswinkel und die Fahrzeuggeschwindigkeit wird die Absicht des Fahrers zur Geschwindigkeitsregelung identifiziert, dadurch, dass der Fahrer vom Gaspedal geht, bestätigt er die Absicht zur Geschwindigkeitsregelung, so dass die Hardware vereinfacht werden kann (z.B. Schalter und entsprechende Stromkreise), wodurch eine kostengünstige Lösung für die Geschwindigkeitsregelung von Fahrzeugen entsteht.
Wenn die Abweichung der Drosselklappenöffnungswinkel geringer ist als ein vorher festgelegter Schwellenwert für die Abweichung der Drosselklappenöffnungswinkel, beispielsweise 2 %, steigt der gezählte Wert des Timers oder Zählers an, wenn der gezählte Wert einen festgesetzten Wert oder 500 Steuerzyklen (5 Sekunden) überschreitet, werden die Fahrzeuggeschwindigkeitsbedingungen geprüft. Wenn die Abweichung der Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner ist als ein festgesetzter Wert, steigt der gezählte Wert des Zählers an.
Wenn der gezählte Wert des Zählers den eingestellten Schwellenwert übersteigt, erfolgt die Aufforderung, die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit als Regelgeschwindigkeit einzustellen, und sendet dies an das Fahrzeugsteuergerät, gleichzeitig wird auf der Armaturentafel ein entsprechendes Hinweissignal angezeigt. Wenn der Fahrer das Hinweissignal sieht, geht er vom Gaspedal, und das Fahrzeug geht in den Geschwindigkeitsregelmodus über.
Bei dieser Erfindung wird durch die Prüfung der Abweichung des Gaspedalwinkels gesteuert, dass das Fahrzeug in den Geschwindigkeitsregelmodus übergeht, wodurch die Probleme der Schalterbetätigung und des komplexen Aufbaus der Produkte bei der derzeit verfügbaren Technik gelöst werden. Die einfachen Bedienschritte können die Fahrsicherheit deutlich verbessern.
Im Folgenden wird anhand der Figuren ein vorteilhaftes Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben. Wie in 1 dargestellt, besteht das erwähnte Verfahren dieser Erfindung zur Steuerung der Geschwindigkeitsregelung aus folgenden Schritten:
Schritt S100: Prüfung der Fahrtbedingungen, Feststellung, ob der Geschwindigkeitsregelmodus des Fahrzeugs aktiviert ist;
Schritt S200: Prüfung der Abweichung der Drosselklappenöffnungswinkel, Feststellung, ob der Status der Drosselklappen stabil ist;
Schritt S300: Prüfung der Stabilität der Fahrzeuggeschwindigkeit und Einstellen der Regelgeschwindigkeit, es wird festgestellt, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit stabil ist und die Regelgeschwindigkeit eingestellt; und
Schritt S400: Hinweis auf Geschwindigkeitsregelung und Prüfung des Fahrerverhaltens, wenn die Bedingungen für die Geschwindigkeitsregelung erfüllt sind, wird der Hinweis über die Geschwindigkeitsregelung an den Fahrer eingerichtet, und, wenn festgestellt wird, dass der Fahrer vom Gaspedal geht, der Geschwindigkeitsregelmodus aktiviert.
Wie in 2 dargestellt, beinhaltet der Prozess S100 "Prüfung der Fahrtbedingungen" dieser Erfindung folgende Schritte:
Schritt S101: Prüfung von Signalen über den Fahrzeugbetriebszustand: diese Signale beinhalten Drosselklappenöffnungswinkel (n), Drosselklappenöffnungswinkel (n – 1), Fahrzeuggeschwindigkeit (n), Fahrzeuggeschwindigkeit (n – 1), Bremssignal, Lenkradsignal, Gangsignal, Kupplungssignal u.a. Dabei repräsentieren Drosselklappenöffnungswinkel (n) und Drosselklappenöffnungswinkel (n – 1) zwei benachbarte Stichproben der Drosselklappenöffnungswinkel, sie dienen als Signal für die Gaspedalstellung; Fahrzeuggeschwindigkeit (n) und Fahrzeuggeschwindigkeit (n – 1) repräsentieren zwei benachbarte Stichproben der Fahrzeuggeschwindigkeit, sie dienen als Geschwindigkeitssignal. Das Intervall zwischen den beiden Stichprobenpunkten ist vom Stichprobenentnahmezyklus abhängig.
Schritt S102: Feststellung, ob der Geschwindigkeitsregelmodus des Fahrzeugs aktiviert ist: falls ja, Eintritt in Schritt S103; falls nein, Eintritt in Schritt S106.
Schritt S103: Wenn festgestellt wird, dass der Geschwindigkeitsregelmodus des Fahrzeugs aktiviert ist, wird die Steuerung der Geschwindigkeitsregelung durchgeführt, das Fahrzeug fährt unter Aufrechterhaltung der Regelgeschwindigkeit;
Schritt S104: Feststellung, ob ein Bremssignal oder ein anderes Deaktivierungssignal vorliegt. Bei den Deaktivierungssignalen handelt es sich um eines oder mehrere der folgenden Signale: Bremssignal, Drosselklappenöffnungssignal, Lenkradsignal, Gangsignal und Kupplungssignal. Falls ein Bremssignal oder ein anderes Deaktivierungssignal festgestellt wird, Eintritt in Schritt S105; falls kein Bremssignal oder anderes Deaktivierungssignal festgestellt wird, Rückkehr zu Schritt S103, die Prüfung der Geschwindigkeitsregelbedingungen wird erneut durchgeführt. Schritt S105: Deaktivierung des Geschwindigkeitsregelmodus.
Schritt S106: Feststellung, ob der Zählerwert des Zählers für die Geschwindkeitsregelbedingungen (CC_entry_counter) größer 0 ist, falls ja, d.h. falls CC_entry_counter > 0, Eintritt in den in 5 dargestellten Schritt S400 "Prüfung des Fahrerverhaltens"; falls nein, Eintritt in den in 3 dargestellten Prozess S200 "Prüfung der Abweichung der Drosselklappenöffnungswinkel".
Weitergehend wird anhand von 3 dargestellt, dass der Prozess S200 "Prüfung der Abweichung der Drosselklappenöffnungswinkel" folgende Schritte beinhaltet:
Schritt S201: Feststellung, ob der Wert des Zählers für die Stabilität der Drosselklappen (Throttle_sta_counter) gleich 0 ist, falls ja, Eintritt in Schritt S202; falls nein, Eintritt in Schritt S205.
Schritt S202: Mittels der Formel Delta_throttle = │Drosselklappenöffnungswinkel (n) – Drosselklappenöffnungswinkel (n – 1)│ wird der Absolutwert der Abweichung der Drosselklappenöffnungswinkel Delta_throttle berechnet. Dabei ist Delta_throttle der Absolutwert der Abweichung der Drosselklappenöffnungswinkel.
Schritt S203: Feststellung, ob der Absolutwert der Abweichung der Drosselklappenöffnungswinkel Delta_throttle kleiner ist als der eingestellte Schwellenwert der Abweichung der Drosselklappenöffnungswinkel; falls ja, Eintritt in Schritt S204; falls nein, wird der Prozess verlassen oder es erfolgt die Rückkehr zu Schritt S100.
Schritt S204: Wenn während Schritt S203 zum ersten Mal festgestellt wird, dass der Absolutwert der Abweichung der Drosselklappenöffnungswinkel Delta_throttle kleiner ist als der eingestellte Schwellenwert der Abweichung der Drosselklappenöffnungswinkel, wird die Berechnung des Bezugswerts der Drosselklappenöffnungswinkel Throttle_current eingerichtet. Die Formel lautet Throttle_current = 0,5·│Drosselklappenöffnungswinkel (n) + Drosselklappenöffnungswinkel (n – 1)│. Gleichzeitig wird der Zähler für die Stabilität der Drosselklappen Throttle_Sta_Counter auf 0 gesetzt, und der Zählzyklus des Zählers für die Stabilität der Drosselklappen beginnt.
Der Zählzyklus des Zählers für die Stabilität der Drosselklappen beinhaltet die folgenden Schritte S205, S206 und S208:
Schritt S205: Berechnung des aktuellen Absolutwerts der Abweichung der Drosselklappenöffnungswinkel Delta_throttle = │Drosselklappenöffnungswinkel (n) – Throttle_current│.
Schritt S206: Feststellung, ob der in Schritt S205 berechnete Absolutwert der Abweichung der Drosselklappenöffnungswinkel Delta_throttle kleiner ist als der eingestellte Schwellenwert für die Abweichung der Drosselklappenöffnungswinkel Thro_coun_threshold; falls ja, zählt der Zähler für die Stabilität der Drosselklappen Throttle_Sta_Counter 1 hinzu (Schritt S208), es wird wieder zu Schritt S205 zurückgekehrt, und der Absolutwert der Abweichung der Drosselklappenöffnungswinkel Delta_throttle für die nächsten Strichprobenwerte der Drosselklappenöffnungswinkel berechnet.
Dies erfolgt solange, bis in Schritt S209 festgestellt wird, dass der Zahlwert des Zählers für die Stabilität der Drosselklappen Throttle_Sta_Counter größer ist als der eingestellte Schwellenwert für die Abweichung der Drosselklappenöffnungswinkel Thro_coun_threshold; dann endet der Prozess "Prüfung der Abweichung der Drosselklappenöffnungswinkel", und der in 3 dargestellte Prozess "Prüfung der Regelgeschwindigkeit" (S300) beginnt.
Wie in 4 dargestellt, beinhaltet der Prozess S300 dieses Ausführungsbeispiels (Prüfung der Stabilität der Fahrzeuggeschwindigkeit und Einstellen der Regelgeschwindigkeit) folgende Schritte:
Schritt S301: Es wird festgestellt, ob der Wert des Zählers für die Stabilität der Fahrzeuggeschwindigkeit (Velocity_Sta_Counter) gleich 0 ist, falls ja, Eintritt in Schritt S302; falls nein, Eintritt in Schritt S305.
Schritt S302: Mittels der Formel DeltaV = │Fahrzeuggeschwindigkeit (n) – Fahrzeuggeschwindigkeit (n – 1)│ wird der Absolutwert der Abweichung der Fahrzeuggeschwindigkeit DeltaV berechnet.
Schritt S303: Es wird festgestellt, ob der Absolutwert der Abweichung der Fahrzeuggeschwindigkeit DeltaV kleiner ist als der eingestellte Schwellenwert für die Abweichung der Fahrzeuggeschwindigkeit; falls ja, Eintritt in Schritt S304.
Schritt S304: Wenn in Schritt S303 zum ersten Mal festgestellt wird, dass der Absolutwert der Abweichung der Fahrzeuggeschwindigkeit DeltaV kleiner ist als der eingestellte Schwellenwert für die Abweichung der Fahrzeuggeschwindigkeit, wird der Bezugswert für die Fahrzeuggeschwindigkeit Cruise_speed_base = Fahrzeuggeschwindigkeit (n) gesetzt, d.h. es wird die beim letzten Mal (in Schritt S302) gemessene Fahrzeuggeschwindigkeit (n) als Bezugswert für die Fahrzeuggeschwindigkeit gesetzt. Gleichzeitig wird der Wert des Zählers für die Stabilität der Fahrzeuggeschwindigkeit Velocity_Sta_Counter auf 0 gesetzt, und der Zählzyklus des Zählers für die Stabilität der Fahrzeuggeschwindigkeit beginnt.
Der Zählzyklus des Zählers für die Stabilität der Fahrzeuggeschwindigkeit beinhaltet die folgenden Schritte S305, S306 und S308.
Schritt S305: Berechnung des aktuellen Absolutwerts der Abweichung der Fahrzeuggeschwindigkeit DeltaV, die Formel lautet DeltaV = │Fahrzeuggeschwindigkeit (n) – Cruise_speed_base│, d.h. der Absolutwert der Abweichung der Fahrzeuggeschwindigkeit ist der Absolutwert der Differenz zwischen der jeweils gemessenen Fahrzeuggeschwindigkeit (n) und dem Bezugswert für die Fahrzeuggeschwindigkeit.
Schritt S306: Feststellung, ob der in Schritt S305 berechnete Absolutwert der Abweichung der Fahrzeuggeschwindigkeit DeltaV kleiner ist als der eingestellte Schwellenwert für die Abweichung der Fahrzeuggeschwindigkeit; falls nein, wird der Zähler für die Stabilität der Fahrzeuggeschwindigkeit auf 0 gesetzt. Falls ja, d.h. falls der in Schritt S305 berechnete Absolutwert d der Abweichung der Fahrzeuggeschwindigkeit DeltaV kleiner ist als der eingestellte Schwellenwert für die Abweichung der Fahrzeuggeschwindigkeit, zählt der Zähler für die Stabilität der Fahrzeuggeschwindigkeit Velocity_Sta_Counter 1 hinzu (Schritt S308) und es wird wieder zu Schritt S305 zurückgekehrt, und der Absolutwert der Abweichung der Fahrzeuggeschwindigkeit DeltaV für die nächste Stichprobe der Fahrzeuggeschwindigkeit berechnet. Dies geschieht solange, bis in Schritt S309 festgestellt wird, dass der Wert des Zählers für die Stabilität der Fahrzeuggeschwindigkeit Velocity_Sta_Counter größer ist als der eingestellte Schwellenwert für die Stabilität der Fahrzeuggeschwindigkeit Velo_coun_threshold, dann erfolgt der Eintritt in Schritt S310 "Einstellen der Regelgeschwindigkeit".
Schritt S310: Die aktuelle Fahrzeuggeschwindigkeit (n) oder ein Einstellwert werden als Regelgeschwindigkeit eingestellt, bei diesem Einstellwert kann es sich um die Durchschnittsgeschwindigkeit einer bestimmten Zeitspanne handeln, es kann aber auch ein naheliegender voller Wert der Fahrzeuggeschwindigkeit sein, wie beispielsweise 50 km/h, 55 km/h oder 60 km/h.
Schritt S311: Der Zahlwert des Zählers für die Geschwindigkeitsregelbedingungen CC_entry_counter wird auf 0 gesetzt. An diesem Punkt endet der Prozess der Prüfung der Abweichung der Fahrzeuggeschwindigkeit, und es erfolgt der Eintritt in den in 4 dargestellten Prozess "Prüfung des Fahrerverhaltens" (S400).
Wie in 5 dargestellt, beinhaltet der Prozess S400 (Hinweis auf Geschwindigkeitsregelung und Prüfung des Fahrerverhaltens) folgende Schritte:
Schritt S401: Einrichten des Hinweissignals an den Fahrer. Das Hinweissignal an den Fahrer in diesem Schritt kann aus einer auf der Armaturentafel angezeigten Hinweisnachricht und/oder einem akustischen Signal bestehen.
Schritt S402: Prüfung, ob der Fahrer vom Gaspedal geht. In diesem Schritt wird geprüft, ob der Fahrer vom Gaspedal geht; falls ja, Eintritt in Schritt S403, das Fahrzeug geht in den Geschwindigkeitsregelmodus über; falls nein, Eintritt in Schritt S404.
Schritt S404: Dem Zahlwert des Zählers für die Geschwindigkeitsregelbedingungen CC_entry_counter wird 1 hinzugezählt, das Fahrzeug geht nicht in den Geschwindigkeitsregelmodus über.
Schritt S405: Feststellung, ob der Zahlwert des Zählers für die Geschwindigkeitsregelbedingungen CC_entry_counter kleiner ist als der eingestellte Schwellenwert für den Start der Geschwindigkeitsregelung (CC_entry_threshold), falls ja, Rückkehr zu Schritt S402 und erneute Prüfung, ob der Fahrer vom Gaspedal geht; falls nein, Rückkehr zu Schritt S100, und erneuter Beginn der Prüfung der Fahrtbedingungen.
Das oben beschriebene Verfahren zur Steuerung der Geschwindigkeitsregelung kann über das elektronische Steuergerät (ECU, Electronic Control Unit) des Fahrzeugs verwirklicht werden.
Wie in 6 dargestellt, wird in einem anderen Ausführungsbeispiel der Erfindung darüber hinaus ein System zur Steuerung der Geschwindigkeitsregelung bereitgestellt, wobei das beschriebene Verfahren zur Steuerung der Geschwindigkeitsregelung in diesem System zur Steuerung der Geschwindigkeitsregelung angewendet wird. Das System besteht aus:
Signalaufnahme und -Verarbeitungseinheit 601, mit welcher die in Schritt S100 beschriebene Prüfung der Fahrtbedingungen und deren Unterschritte ausgeführt werden;
Prüfeinheit für die Stabilität der Drosselklappenöffnungswinkel 602, mit welcher die in Schritt S200 beschriebene Prüfung der Abweichung der Drosselklappenöffnungswinkel und deren Unterschritte ausgeführt werden;
Prüfeinheit für die Stabilität der Fahrzeuggeschwindigkeit 603 und Einstelleinheit für die Regelgeschwindigkeit 604, mit welchen die in Schritt S300 beschriebene Prüfung der Regelgeschwindigkeit und deren Unterschritte ausgeführt werden;
Hinweiseinheit für die Geschwindigkeitsregelung 605 und Prüfeinheit für das Fahrerverhalten 606, mit welchen die in Schritt S400 beschriebene Prüfung des Fahrerverhaltens und deren Unterschritte ausgeführt werden.
Die Prüfeinheit für die Stabilität der Drosselklappenöffnungswinkel 602, die Prüfeinheit für die Stabilität der Fahrzeuggeschwindigkeit 603, die Einstelleinheit für die Regelgeschwindigkeit 604, die Hinweiseinheit für die Geschwindigkeitsregelung 605 und die Prüfeinheit für das Fahrerverhalten 606 sind mit der Signalaufnahme und -Verarbeitungseinheit 601 verbunden.
Bei oben beschriebener Ausführung handelt es sich ausschließlich um ein vorzugsweises Ausführungsbeispiel der Erfindung, das nicht zur Einschränkung der Erfindung dient. Wenn Fachleute auf dem technischen Gebiet die Erfindung verbessern und verändern, fallen sämtliche im Geiste dieser Erfindung und auf ihrem Prinzip beruhenden Abänderungen, gleichwertigen Ersetzungen, Ausgestaltungen u.a. ebenfalls unter den Schutzbereich dieser Erfindung.

Claims

Verfahren zur Steuerung einer Geschwindigkeitsregelanlage, bestehend aus: Prüfung der Fahrtbedingungen: Feststellung, ob der Geschwindigkeitsregelmodus des Fahrzeugs aktiviert ist; wenn der Geschwindigkeitsregelmodus aktiviert ist, Aufrechterhaltung des Regelwertes für die Fahrtgeschwindigkeit, bis das Deaktivierungssignal erkannt wird; Prüfung der Abweichung der Drosselklappenöffnungswinkel: wenn der Geschwindigkeitsregelmodus nicht aktiviert ist, erfolgt die Prüfung der Abweichung der Drosselklappenöffnungswinkel und es wird festgestellt, ob der Status der Drosselklappen stabil ist; Prüfung der Stabilität der Fahrzeuggeschwindigkeit und Einstellen der Regelgeschwindigkeit: es wird ermittelt, ob die Fahrzeuggeschwindigkeit stabil ist und die Regelgeschwindigkeit wird eingestellt; und Hinweis auf Geschwindigkeitsregelung und Prüfung des Fahrerverhaltens: wenn die Bedingungen für die Geschwindigkeitsregelung erfüllt sind, wird eine Nachricht an den Fahrer mit dem Hinweis auf die Geschwindigkeitsregelung eingerichtet, und, nachdem festgestellt wird, dass der Fahrer vom Gaspedal geht, der Geschwindigkeitsregelmodus aktiviert.
Verfahren zur Steuerung einer Geschwindigkeitsregelanlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt "Prüfung der Bedingungen für die Geschwindigkeitsregelung" folgende Unterschritte beinhaltet: Prüfung von Signalen über den Fahrzeugbetriebszustand: diese Signale beinhalten das Signal der Gaspedalstellung, das Signal der Fahrzeuggeschwindigkeit und das Deaktivierungssignal; Feststellung, ob der Geschwindigkeitsregelmodus des Fahrzeugs aktiviert ist: wenn festgestellt wird, dass der Geschwindigkeitsregelmodus des Fahrzeugs aktiviert ist, wird die Steuerung der Geschwindigkeitsregelung durchgeführt, das Fahrzeug fährt unter Aufrechterhaltung der Regelgeschwindigkeit; Während das Fahrzeug unter Aufrechterhaltung der Regelgeschwindigkeit fährt, wird festgestellt, ob es ein Deaktivierungssignal gibt. Wenn ein Deaktivierungssignal festgestellt wird, wird der Geschwindigkeitsregelmodus deaktiviert, und die Ermittlung der Fahrtbedingungen erneut gestartet; wenn kein Deaktivierungssignal festgestellt wird, wird der aktuelle Status der Geschwindigkeitsregelung beibehalten. Wenn festgestellt wird, dass der Geschwindigkeitsregelmodus des Fahrzeugs nicht aktiviert ist, wird ermittelt, ob der Zählerwert des Zählers für die Geschwindigkeitsregelbedingungen größer q0 ist. Falls ja, beginnt der oben erwähnte Schritt "Prüfung des Fahrerverhaltens", falls nein, beginnt der oben erwähnte Prozess "Prüfung der Abweichung der Drosselklappenöffnungswinkel".
Verfahren zur Steuerung einer Geschwindigkeitsregelanlage nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei den erwähnten Deaktivierungssignalen um eines oder mehrere folgender Signale handelt: Bremssignal, Drosselklappenöffnungssignal, Lenkradsignal, Gangsignal und Kupplungssignal.
Verfahren zur Steuerung einer Geschwindigkeitsregelanlage nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt "Prüfung der Abweichung der Drosselklappenöffnungswinkel" folgende Unterschritte beinhaltet: Feststellung, ob der Wert des Zählers für die Stabilität der Drosselklappen gleich 0 ist, falls nein, beginnt der Zählprozess des Zählers für die Stabilität der Drosselklappen; Wenn der Wert des Zählers für die Stabilität der Drosselklappen gleich 0 ist, wird der Absolutwert der Abweichung der Drosselklappenöffnungswinkel berechnet; der erwähnte Absolutwert der Abweichung der Drosselklappenöffnungswinkel ist der Absolutwert der Differenz zwischen den Stichprobenwerten der Öffnungswinkel von zwei benachbarten Drosselklappen; Feststellung, ob der Absolutwert der Abweichung der Drosselklappenöffnungswinkel kleiner ist als der eingestellte Schwellenwert der Abweichung der Drosselklappenöffnungswinkel: wenn festgestellt wird, dass der Absolutwert der Abweichung der Drosselklappenöffnungswinkel kleiner ist als der eingestellte Schwellenwert der Abweichung der Drosselklappenöffnungswinkel, wird der Bezugswert der Drosselklappenöffnungswinkel gesetzt, gleichzeitig wird der Zähler für die Stabilität der Drosselklappen auf 0 gesetzt, und der Zählprozess des Zählers für die Stabilität der Drosselklappen beginnt. Feststellung, ob der Wert des Zählers für die Stabilität der Drosselklappen größer ist als der eingestellte Schwellenwert für die Stabilität der Drosselklappen: wenn der Wert des Zählers für die Stabilität der Drosselklappen größer ist als der eingestellte Schwellenwert für die Stabilität der Drosselklappen, beginnen die Prüfung der Fahrzeuggeschwindigkeit auf Stabilität und das Einstellen der Regelgeschwindigkeit.
Verfahren zur Steuerung einer Geschwindigkeitsregelanlage nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Schritt "Zählen" des Zählers für die Stabilität der Drosselklappen folgende Unterschritte beinhaltet: Berechnung des Absolutwerts der Abweichung der Drosselklappenöffnungswinkel, dieser Wert ist der Absolutwert der Differenz zwischen den aktuellen Drosselklappenöffnungswinkeln und dem Bezugswert der Drosselklappenöffnungswinkel; Feststellung, ob der berechnete Absolutwert der erwähnten Abweichung der Drosselklappenöffnungswinkel kleiner ist als der eingestellte Schwellenwert für die Abweichung der Drosselklappenöffnungswinkel, falls ja, zählt der Zähler für die Stabilität der Drosselklappen 1 hinzu, und es wird wieder zum Schritt "Berechnung des Absolutwerts der Abweichung der Drosselklappenöffnungswinkel" zurückgekehrt, und der nächste Zyklus beginnt. Dies erfolgt so lange, bis der Wert des Zählers für die Stabilität der Drosselklappen größer ist als der eingestellte Schwellenwert für die Stabilität der Drosselklappen, dann beginnt der Prozess "Prüfung der Fahrzeuggeschwindigkeit auf Stabilität und Einstellen der Regelgeschwindigkeit". Falls nein, wird der Schritt "Prüfung der Abweichung der Drosselklappenöffnungswinkel" verlassen, und erneut die Prüfung der Fahrtbedingungen durchgeführt.
Verfahren zur Steuerung einer Geschwindigkeitsregelanlage nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der erwähnte Schritt "Prüfung der Fahrzeuggeschwindigkeit auf Stabilität und Einstellen der Regelgeschwindigkeit" folgende Unterschritte beinhaltet: Feststellung, ob der Wert des Zählers für die Stabilität der Fahrzeuggeschwindigkeit gleich 0 ist, falls nein, beginnt der Prozess "Zählen" des Zählers für die Stabilität der Fahrzeuggeschwindigkeit; Falls nein, wird der Absolutwert der Abweichung der Fahrzeuggeschwindigkeit berechnet, der erwähnte Absolutwert der Abweichung der Fahrzeuggeschwindigkeit ist der Absolutwert der Differenz zwischen zwei benachbarten Stichproben der Fahrzeuggeschwindigkeit; Feststellung, ob der Absolutwert der Abweichung der Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner ist als der eingestellte Schwellenwert für die Abweichung der Fahrzeuggeschwindigkeit; falls der Absolutwert der Abweichung der Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner ist als der eingestellte Schwellenwert für die Abweichung der Fahrzeuggeschwindigkeit, wird der Bezugswert für die Fahrzeuggeschwindigkeit gesetzt, gleichzeitig der Wert des Zählers für die Stabilität der Fahrzeuggeschwindigkeit auf 0 gesetzt, und der Prozess "Zählen" des Zählers für die Stabilität der Fahrzeuggeschwindigkeit beginnt.
Verfahren zur Steuerung einer Geschwindigkeitsregelanlage nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass der erwähnte Schritt "Zählen" des Zählers für die Stabilität der Fahrzeuggeschwindigkeit folgende Unterschritte beinhaltet: Berechnung des Absolutwerts der Abweichung der Fahrzeuggeschwindigkeit, dieser Absolutwert der Abweichung der Fahrzeuggeschwindigkeit ist der Absolutwert der Differenz zwischen der aktuellen Fahrzeuggeschwindigkeit und dem Bezugswert der Fahrzeuggeschwindigkeit. Feststellung, ob der erwähnte Absolutwert der Geschwindigkeitsabweichung kleiner ist als der eingestellte Schwellenwert der Geschwindigkeitsabweichung, falls nein, wird der Wert des Zählers für die Stabilität der Fahrzeuggeschwindigkeit auf 0 gesetzt, die Geschwindigkeitsregelung wird verlassen und von neuem die Prüfung der Fahrtbedingungen durchgeführt. Falls ja, zählt der Zähler für die Stabilität der Fahrzeuggeschwindigkeit 1 hinzu, und es wird wieder zum erwähnten Schritt "Berechnung des Absolutwerts der Abweichung der Fahrzeuggeschwindigkeit" zurückgekehrt, bis der Wert des Zählers für die Stabilität der Fahrzeuggeschwindigkeit größer ist als der eingestellte Schwellenwert der Fahrzeuggeschwindigkeitsstabilität und der Schritt "Einstellen der Regelgeschwindigkeit" beginnt.
Verfahren zur Steuerung einer Geschwindigkeitsregelanlage nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der erwähnte Schritt "Einstellen der Regelgeschwindigkeit" folgende Unterschritte beinhaltet: Einstellen der Regelgeschwindigkeit; und Setzen des Zählers für die Geschwindigkeitsregelbedingungen auf 0.
Verfahren zur Steuerung einer Geschwindigkeitsregelanlage nach Anspruch 1,2 oder Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass der erwähnte Schritt "Hinweis auf Geschwindigkeitsregelung und Prüfung des Fahrerverhaltens" folgende Unterschritte beinhaltet: Einrichten des Signals "Fahrerhinweis"; Prüfung, ob der Fahrer vom Gaspedal geht, falls ja, wird der Geschwindigkeitsregelmodus des Fahrzeugs aktiviert; Falls der Fahrer nicht vom Gaspedal geht, zählt der Zähler für die Geschwindigkeitsregelbedingungen 1 hinzu, und der Geschwindigkeitsregelmodus des Fahrzeugs wird nicht aktiviert; Feststellung, ob der Wert des Zählers für die Geschwindigkeitsregelbedingungen kleiner ist als der eingestellte Schwellenwert für den Start der Geschwindigkeitsregelung, falls ja, Rückkehr zum Schritt "Prüfung, ob Fahrer vom Gaspedal geht"; falls nein, Rückkehr zum erwähnten Schritt "Prüfung der Geschwindigkeitsregelbedingungen".
Verfahren zur Steuerung einer Geschwindigkeitsregelanlage nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass das Hinweissignal an den Fahrer aus einer auf der Armaturentafel angezeigten Nachricht mit dem Hinweis auf die Geschwindigkeitsregelung und/oder einem akustischen Signal besteht.
Verfahren zur Steuerung einer Geschwindigkeitsregelanlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass, wenn in dem erwähnten Schritt "Prüfung der Abweichung der Drosselklappenöffnungswinkel" innerhalb einer gewissen Zeit die Abweichung des Gaspedalwinkels zwischen zwei Steuerzyklen geringer ist als der Schwellenwert für die Abweichung der Drosselklappenöffnungswinkel, und gleichzeitig in dem erwähnten Schritt "Prüfung der Regelgeschwindigkeit" die Fahrzeuggeschwindigkeitsabweichung geringer ist als der eingestellte Schwellenwert für die Regelgeschwindigkeitsabweichung, der Zähler für die Stabilität der Fahrzeuggeschwindigkeit 1 hinzuzählt; wenn die Zahl dieses Zählers für die Stabilität der Fahrzeuggeschwindigkeit den eingestellten Schwellenwert für die Fahrzeuggeschwindigkeitsstabilität überschreitet, erfolgt die Aufforderung, die Regelgeschwindigkeit einzustellen; wenn in dem erwähnten Schritt "Prüfung des Fahrerverhaltens" alle Bedingungen für die Geschwindigkeitsregelung erfüllt sind, erhält der Fahrer einen Hinweis auf die Geschwindigkeitsregelung, wenn der Fahrer das Signal mit dem Hinweis auf die Geschwindigkeitsregelung erhalten hat und vom Gaspedal geht, wird in den Geschwindigkeitsregelmodus übergegangen; wenn ein Deaktivierungssignal festgestellt wird, wird die Geschwindigkeitsregelung deaktiviert; bis die oben genannten Bedingungen ein weiteres Mal erfüllt sind, dann startet der nächste Geschwindigkeitsregelmodus.
System zur Steuerung einer Geschwindigkeitsregelanlage, dadurch gekennzeichnet, dass die unter den Punkten 1–8 sowie 10–11 der Ansprüche genannten Verfahren zur Steuerung einer Geschwindigkeitsregelanlage in einem erwähnten System zur Steuerung einer Geschwindigkeitsregelanlage angewendet werden. Dieses System besteht aus einer Signalaufnahme und -verarbeitungseinheit sowie einer an die Signalaufnahme und -verarbeitungseinheit angeschlossenen Prüfeinheit für die Stabilität der Drosselklappenöffnungswinkel, einer Prüfeinheit für die Stabilität der Fahrzeuggeschwindigkeit, einer Einstelleinheit für die Regelgeschwindigkeit, einer Hinweiseinheit für die Geschwindigkeitsregelung und einer Prüfeinheit für das Fahrerverhalten.