JP2000142168A - 車両走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両走行制御装置において、定速走行制御の
再開もしくは定速走行制御における目標車速の変更に際
して煩雑なスイッチ操作を不要にする。 【解決手段】 アクセルペダル踏込状態の下で実際車速
（Ｖact）が所定時間にわたり略一定に保持されると、
判定部（２０）により車速制御要件の成立が判別され、
その直前の平均実際車速が目標車速（Ｖtar）として車
速設定部（３０）により設定される。更に、車速制御指
示部（４０）からの車速制御実施の指示に応じて、車速
制御部（５０）は、目標車速での車両走行が行われるよ
うにスロットルアクチュエータ（６０）の作動量を制御
する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車両走行制御装置
に関し、特に、定速走行制御を自動的に再開すると共に
定速走行制御での目標車速を自動的に更新可能な車両走
行制御装置に関する。

【０００２】

【関連する背景技術】車両運転操作を軽減するための定
速走行制御装置（クルーズコントロールシステム）が知
られている。一般に、定速走行制御装置は、運転者によ
る手動スイッチ操作に応じてその時点での実際車速を定
速走行制御における目標車速として設定し、その後、運
転者がアクセルペダルから足を離した場合にも実際車速
を目標車速に保持する車速制御を行うように設けられ、
また、運転者によるブレーキペダル踏込操作に応じて定
速走行制御をキャンセルするように設けられている。ま
た、一旦キャンセルされた定速走行制御を再開可能とす
るべく定速走行装置にレジュームスイッチを設けたり、
或いは、定速走行制御における目標車速を変更設定可能
とするべく目標車速増減スイッチを設けることもある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】定速走行制御は特に高
速道路での定速走行時に要求されることが多いが、高速
道路においても一般道路と同様に交通混雑や渋滞が発生
することがある。そして、一般道路や高速道路で交通混
雑や渋滞が生じた場合、先行車との間に適正な車間距離
をとる等の理由からブレーキペダル操作が行われ、定速
走行制御が解除されることになる。このため、定速走行
制御を再開するにはレジュームスイッチを手動操作しな
ければならない。また、交通状況によっては定速走行制
御における目標車速を適宜変更する必要が生じるが、目
標車速を変更するには、目標車速増減スイッチを手動操
作する必要がある。このように、従来の定速走行装置に
よれば、定速走行制御を再開したり目標車速を変更する
度に、運転者がスイッチを操作する必要があり、煩雑で
ある。

【０００４】そこで、本発明の目的は、定速走行制御の
再開もしくは定速走行制御における目標車速の変更に際
して煩雑なスイッチ操作が不要である車両走行制御装置
を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明に
よる車両走行制御装置は、定速走行制御装置のシステム
スイッチがオン状態で且つ該制御装置による車速制御が
一旦解除されている場合に、アクセルペダル踏込状態の
下で実際車速が所定時間にわたり実質的に一定に保持さ
れたときに車速制御要件の成立を判別する判定部と、該
判定部により車速制御要件の成立が判別されたときの実
際車速に基づいて目標車速を設定する目標車速設定部
と、該設定部により設定された目標車速で車両を走行さ
せるための車速制御の実施を指示する車速制御指示部と
を備えることを特徴とする。

【０００６】請求項１に記載の発明によれば、アクセル
ペダル踏込状態の下で実際車速が所定時間にわたり実質
的に一定に保持されると、車速制御要件の成立が判別さ
れ、この判別時点での実際車速に基づいて目標車速が設
定されると共に車速制御の実施が指示される。この指示
に応じて、目標車速で車両が走行するように車速制御が
行われる。従って、この発明によれば、車速制御が一旦
解除された後において、運転者がアクセルペダル操作に
より車速制御たとえば定速走行制御の実施を要求する意
思を示すと、車速制御が自動的に再開される。更に、ア
クセルペダル操作により目標車速の変更の意思が示され
ると、目標車速が自動的に変更される。

【０００７】好ましくは、車両走行制御装置は、前記車
両と先行車との車間距離を測定する車間距離測定部を備
える。目標車速設定部は、先行車があれば先行車との車
間距離を所定距離とするような追従目標車速を算出し、
この追従目標車速と定速走行制御用の目標車速のうちの
小さい方を目標車速として設定する一方、先行車がなけ
れば定速走行制御用の目標車速を目標車速として設定す
る。この好適態様では、先行車の有無に適合する目標車
速での車両走行すなわち追尾走行または定速走行が行わ
れる。

【０００８】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態による
車両走行制御装置を説明する。図１に示すように、この
実施形態の車両走行制御装置は、例えばマイクロコンピ
ュータや入出力インターフェイス回路などからなる電子
制御ユニット１０と、制御ユニット１０の出力側に接続
したスロットルアクチュエータ６０と、制御ユニット１
０の入力側に接続したセンサ・スイッチ類７０〜７４と
を備えている。スロットルアクチュエータ６０は、制御
ユニット１０の制御下で動作して、本制御装置が搭載さ
れる車両のエンジン出力を増減調節するようになってい
る。

【０００９】参照符号７０は、たとえば従動輪の車輪速
から車両の実際車速Ｖactを検出する車速センサを示
し、参照符号７１は、運転者により手動操作可能な操作
スイッチを示す。操作スイッチ７１は、例えば、レバー
式であって車両のステアリングホイール（図示略）に設
けられ、運転者により例えば下げ操作されたときに車速
制御実施要求を表すオン位置をとるようになっている。
ブレーキランプスイッチ７２は、図示しないブレーキペ
ダルが運転者により踏まれたときのブレーキランプ（図
示略）の点灯動作に連動してブレーキペダル踏込状態を
表すオン位置をとるように設けられている。また、アク
セルペダルスイッチ７３は、図示しないアクセルペダル
が運転者により踏み込まれたときにアクセルペダル踏込
状態を表すオン位置をとるようになっている。参照符号
７４は、例えば車両のインストルメントパネルに設けら
れ運転者により手動操作可能なシステムスイッチを表
し、このシステムスイッチ７４がオン位置に切り換えら
れると、電子制御ユニット１０が図示しない作動電源に
接続されて制御ユニット１０による車速制御を実施可能
になる。

【００１０】機能的には、電子制御ユニット１０は、図
１に示すように、車速制御要件の成立・不成立を判別す
る判定部２０と、車速制御要件が成立したときの実際車
速に基づいて定速走行制御用の目標車速を算出して設定
する目標車速設定部３０と、車速制御要件の成立に応じ
て車速制御の実施を指示する車速制御指示部４０と、車
速制御指示に応じて車速制御を実施する車速制御部５０
とを有している。判定部２０は、システムスイッチ７４
がオン位置をとって判定部２０が作動電源に接続される
と、作動可能になる。

【００１１】判定部２０は、第１、第２の車速制御要件
が成立しているか否かをそれぞれ判定する第１及び第２
判定部２１、２２を含む。第１判定部２１の入力側は、
車速センサ７０、操作スイッチ７１およびブレーキラン
プスイッチ７２に接続されており、第２判定部２２の入
力側は、車速センサ７０とアクセルペダルスイッチ７３
とに接続されている。そして、第１判定部２１は、実際
車速Ｖactが所定車速たとえば４０km／hを上回る所定車
速域にある状態で操作スイッチ７１がオン位置に切り換
えられた場合に、第１の車速制御要件が成立したことを
判別して判定出力Ｓj1を出力すると共に、その後、実際
車速が所定車速を下回るか或いはブレーキランプスイッ
チ７２がオン位置に切り換えられたときに第１の車速制
御要件の不成立（解除）を判別する。

【００１２】第２判定部２２は、アクセルペダルスイッ
チ７３がオン位置にある状態で、実際車速Ｖactが所定
車速域において所定時間たとえば３０秒間にわたり実質
的に一定に維持された場合に第２の車速制御要件が成立
していることを判別する。上記要件判別および後述の目
標車速設定に関連して、第２判定部２２は、アクセルペ
ダル踏込状態の下で所定車速域に入いりかつバラツキが
少ない略一定の車速Ｖactが連続して検出されている時
間を、例えば制御ユニット１０に内蔵のタイマカウンタ
（図示略）によって計測すると共に、この計測時間中に
周期的に検出された複数の車速値Ｖactを例えば制御ユ
ニット１０のメモリに格納するようになっている。そし
て、第２判定部２２は、第２の車速制御要件の成立を判
別したとき判定出力Ｓj2を出力し、また、上記の所定時
間にわたって検出された複数の車速値Ｖactを送出す
る。

【００１３】目標車速設定部３０は、車速センサ７０と
第１判定部２１とに入力側が接続された第１車速設定部
３１と、第２判定部２２に入力側が接続された第２車速
設定部３２とを含む。第１車速設定部３１は、第１の車
速制御要件の成立を表す第１判定部２１からの判定出力
Ｓj1に応じて、そのときの実際車速Ｖactを定速走行制
御用の目標車速Ｖtarとして設定する。第２車速設定部
３２は、第２の車速制御要件の成立を表す第２判定部２
２からの判定出力Ｓj2に応じて、第２判定部２２から送
出される複数の車速値Ｖactを入力して車速値の平均値
を算出し、この算出値を制御ユニット１０のメモリに格
納し、これにより定速走行目標車速Ｖctarを設定する。

【００１４】車速制御指示部４０は、判定出力Ｓj1又は
Ｓj2に応じて車速制御指示Ｓciを出力し、この車速制御
指示Ｓciに応じて車速制御部５０はスロットルアクチュ
エータ６０の作動量を制御する車速制御出力Ｓｃを送出
する。以下、図２及び図３を参照して、車両走行制御装
置の電子制御ユニット１０による車速制御を更に説明す
る。

【００１５】車両走行制御装置を装備した車両のイグニ
ッションスイッチ（図示略）が運転者によりオン操作さ
れると、電子制御ユニット１０は、図２及び図３に示す
車速制御ルーチンの実行を開始し、先ず、制御フラグを
オフに且つ復帰許可フラグをオフにリセットし（ステッ
プＳ１）、次に、システムスイッチ７４がオン位置にあ
るか否かを判別する（ステップＳ２）。システムスイッ
チ７４がオン位置になく、従って、運転者が電子制御ユ
ニット１０による車速制御を要求していなければ、ステ
ップＳ２の判別を再度実行する。

【００１６】システムスイッチ７４がオン位置にあるこ
とがステップＳ２で判別されると、第１の車速制御要件
が成立しているか否かが判別される（ステップＳ３）。
具体的には、車速センサ７０出力が表す実際車速Ｖact
が所定車速たとえば４０km／hを上回る所定車速域にあ
りかつ操作スイッチ７１がオン位置にあるか否かが判別
される。この判別結果が肯定（Yes）、すなわち、所定
車速域において運転者が操作スイッチ７１をオン操作し
て車速制御要求の意思を示した場合、この時点での実際
車速Ｖactが定速走行制御用の目標車速Ｖtarとして例え
ば電子制御ユニット１０に内蔵のメモリ（図示略）に格
納され、これにより目標車速Ｖtarが設定され（ステッ
プＳ４）、また、車速制御要件の成立を記憶するべく、
例えば制御ユニット１０のメモリにフラグ値「１」がセ
ットされ、これにより制御フラグがオンされると共に、
復帰許可フラグがオンになる（ステップＳ５）。

【００１７】上記ステップＳ３において第１の車速制御
要件が不成立であることが判別された場合、または、同
要件の成立直後のステップＳ５で制御フラグがオンされ
た場合、第１の車速制御要件が依然として不成立である
か否かまたは一旦成立した第１の車速制御要件が解除さ
れたか否かが判別される（ステップＳ６）。具体的に
は、制御フラグがオフされ又は実際車速Ｖactが所定車
速を下回るか或いはブレーキランプスイッチ７２がオン
位置にあるか否かが判別される。この様な判別を行う理
由は、制御フラグがオフされていれば車速制御は不要で
あり、また、実際車速Ｖactが所定車速を下回っていれ
ば本実施形態では車速制御を解除するようにしており、
更に、ブレーキランプスイッチ７２がオン位置にあれ
ば、運転者がブレーキペダルを踏んだことになり、実際
車速Ｖactを一定の目標車速Ｖtarに維持する車速制御は
運転者の減速意思に沿わないので、これを解除する必要
があるからである。

【００１８】ステップＳ６での判別結果が否定（No）、
すなわち第１の車速制御要件が依然として成立し或いは
同要件が解除されていなければ、アクセルペダルスイッ
チ７３がオン位置にあるか否かが判別される（ステップ
Ｓ７）。この様にステップＳ７でアクセルペダルスイッ
チ７３の切換位置を判別する理由は、本実施形態では、
運転者の車速制御実施要求や目標車速変更要求の有無
を、運転者のアクセルペダル踏込操作の有無に基づいて
判別することにある。

【００１９】ステップＳ７での判別結果が否定、すなわ
ちアクセルペダル踏込操作が行われていなければ、車速
制御が実施される（ステップＳ８）。具体的には、制御
ユニット１０の車速制御指示部４０から車速制御部５０
に車速制御指示Ｓciが送出され、この車速制御指示Ｓci
に応動する車速制御部５０により、実際車速Ｖactが目
標車速Ｖtarに合致するようにスロットルアクチュエー
タ６０の作動量が制御される。

【００２０】一方、ステップＳ６での判別結果が肯定、
すなわち第１の車速制御要件が依然として不成立である
か或いは同要件が解除されたならば、車速制御の不実施
を継続し或いは車速制御を中止するべきであるので、車
速制御要件の不成立を記憶するべく、例えば制御ユニッ
ト１０のメモリにフラグ値「０」がセットされ、これに
より制御フラグがオフされる（ステップＳ９）。

【００２１】この様にしてステップＳ９で制御フラグが
オフにされ或いは上記ステップＳ７での判別結果が否定
になった場合、すなわち、第１の車速制御要件が不成立
または解除されるか或いは同要件成立中にアクセルペダ
ルの踏込操作が行われた場合には、車速制御の再開もし
くは目標車速の更新の必要性を判断するべく、第２の車
速制御要件が成立しているか否か、且つ復帰許可フラグ
がオンであるか否かが判別される（ステップＳ１０）。
具体的には、車速が例えば４０km／hを上回る所定車速
域において実際車速Ｖactが所定時間たとえば３０秒間
にわたって略一定に保持されているか否かさらに復帰許
可フラグがオンであるか否かが判別される。

【００２２】ステップＳ１０での判別結果が否定すなわ
ち第２の車速制御要件が不成立であれば、上記ステップ
Ｓ２以降の処理が再度実行される。一方、所定車速域に
おいて実際車速Ｖactが所定時間にわたって略一定に維
持されるようなアクセルペダル操作が行われてステップ
Ｓ１０での判別結果が肯定になると、運転者が車速制御
の再開あるいは目標車速の変更を要求していると判断で
きるので、ステップＳ１０での肯定判別が行われる直前
の所定時間における平均実際車速が算出され、この算出
値が目標車速Ｖtarとして設定される（ステップＳ１
１）。次に、制御フラグがオンに設定され（ステップＳ
１２）、車速制御が実施される（ステップＳ８）。

【００２３】以上説明したように、本実施態様の車速制
御装置によれば、所定車速域において操作スイッチ７１
がオン操作されて第１の車速制御要件が成立し、或い
は、アクセルペダル踏込状態の下で実際車速Ｖactが所
定時間にわたり実質的に一定に保持されて第２の車速制
御要件が成立すると、要件成立時点での実際車速または
要件成立直前の平均実際車速を目標車速とする定速走行
制御が実施される。すなわち、運転者がスイッチ操作ま
たはアクセルペダル操作により定速走行制御の実施を要
求する意思を示すと、定速走行制御が自動的に開始され
る。また、定速走行制御が一旦解除された後において、
アクセルペダル操作により同様の意思が示されると、定
速走行制御が自動的に再開される。更に、アクセルペダ
ル操作により目標車速の設定または変更の意思が示され
ると、目標車速が自動的に設定または変更される。

【００２４】本発明は、上記実施形態のものに限定され
ず、種々に変形可能である。例えば、本発明の走行制御
装置は、車間距離制御機能（追尾走行制御機能）をもつ
ように構成可能である。すなわち、図１に示す上記実施
形態の電子制御ユニット１０において、図１の目標車速
設定部３０に代えて図４に例示する目標車速設定部１３
０を用いることにより車間距離制御機能を付加すること
ができる。図４において、参照符号７５は、車両の前部
に設けられ先行車の確認および先行車と自車間の車間距
離を計測する車間距離センサを示す。この車間距離セン
サ７５は、ＣＣＤカメラやスキャン方式のレーザレーダ
などから構成される。目標車速設定部１３０は、図１の
第１及び第２車速設定部３１、３２に対応する第１及び
第２車速設定部１３１、１３２と、予め設定された目標
車間距離を維持するのに適した追従目標車速Ｖfolを、
車間距離センサ７５により計測された実際車間距離と目
標車間距離とに基づいて算出する追従目標車速算出部１
３３と、第１または第２車速設定部１３１、１３２によ
り設定された定速走行制御用の目標車速Ｖtarと追従目
標車速Ｖfolとを比較して小さい方を、図１の車速制御
部５０に定速走行制御・車間距離制御用の目標車速Ｖta
rとして送出する第３車速設定部１３４とを含んでい
る。

【００２５】そして、目標車速設定部１３０を有する電
子制御ユニット１０は、図３の車速制御ステップＳ８に
おいて、図５に例示する目標車速設定サブルーチンを実
行する。このサブルーチンにおいて、制御ユニット１０
は、車間距離センサ７５からの車間距離計測出力に基づ
いて自車の前方に先行車があるか否かを先ず判別する
（ステップＳ２１）。この判別結果が否定すなわち先行
車なしの場合には、第１又は第２車速設定部１３１、１
３２により設定された定速走行制御用の目標車速Ｖtar
が車速制御部５０に出力される（ステップＳ２４）。一
方、ステップＳ２１での判別結果が肯定すなわち先行車
ありの場合、実際車間距離を表す車間距離センサ出力と
追従目標車速算出部１３３に予め設定された目標車間距
離とに基づいて、実際車間距離を目標車間距離に近づけ
るのに好適な追従目標車速Ｖfolが算出され（ステップ
Ｓ２２）、次に、この追従目標車速Ｖfolと第１又は第
２車速設定部１３１、１３２により設定された定速走行
制御用の目標車速Ｖtarとが比較され、両者のうちの小
さい方が車速制御部５０に送出すべき定速走行制御・車
間距離制御用の目標車速Ｖtarとして設定される（ステ
ップＳ２３）。更に、ステップＳ２３で設定された目標
車速Ｖtarが車速制御部５０に出力される（ステップＳ
２５）。

【００２６】上記実施形態および上記変形例では、車速
制御において、スロットルアクチュエータ６０の作動量
のみを制御するようにしたが、これに加えて、車輪のブ
レーキを作動させるブレーキアクチュエータ（図示略）
の作動量を制御するようにしても良い。上記実施形態で
は、所定時間にわたって一定車速を維持するアクセルペ
ダル踏込操作が行われて第２の車速制御要件が成立した
ときに、所定時間における実際車速の平均値を定速走行
目標車速として設定したが、要件成立時点での実際車速
を定速走行目標車速として設定しても良い。また、ブレ
ーキランプスイッチに代えて、ブレーキペダル踏込状態
を検出可能なセンサ（図示略）を用いても良い。

【００２７】

【発明の効果】上述のように、本発明によれば、アクセ
ルペダル踏込状態の下で実際車速が所定時間にわたり実
質的に一定に保持されたときに車速制御要件の成立を判
別して、そのときの実際車速に基づいて目標車速を設定
すると共に車速制御の実施を指示するようにしたので、
定速走行制御が一旦解除された後において、運転者がア
クセルペダル操作により車速制御たとえば定速走行制御
の実施を要求する意思を示したとき、定速走行制御を自
動的に再開でき、更に、アクセルペダル操作により目標
車速の変更の意思が示されたときには目標車速を自動的
に変更できる。このため、走行速度変更の必要性やブレ
ーキ操作頻度が高い交通状況たとえば渋滞時における車
速制御を好適に行える。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施形態による車両走行制御装置を
示す概略ブロック図である。

【図２】図１の電子制御ユニットが実行する車速制御ル
ーチンの一部を示すフローチャートである。

【図３】図２に続く車速制御ルーチンの残部を示すフロ
ーチャートである。

【図４】図１に示した車両走行制御装置の変形例におけ
る目標車速設定部を示す部分概略ブロック図である。

【図５】図４に示す目標車速設定部を有する電子制御ユ
ニットが、車速制御で実行する目標車速設定サブルーチ
ンを示すフローチャートである。

【符号の説明】

１０ 電子制御ユニット ２０ 判定部 ３０ 目標車速設定部 ４０ 車速制御指示部 ５０ 車速制御部 ６０ スロットルアクチュエータ ７０ 車速センサ ７１ 操作スイッチ ７２ ブレーキランプスイッチ ７３ アクセルペダルスイッチ ７４ システムスイッチ ７５ 車間距離センサ １３３ 追従目標車速算出部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3D044 AA01 AA14 AA21 AB01 AC16 AC24 AC26 AC56 AD04 AE01 AE03 3G093 BA23 CB11 CB13 DA06 DB01 DB05 DB15 DB16 DB23 EA09 FA07

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両が車速設定操作により設定された定
   速走行目標車速で走行するように車速制御する定速走行
   制御装置を備えた車両走行制御装置において、 前記車両の実際車速を検出する車速検出部と、 前記車両のアクセルペダルが踏込状態にあることを検出
   するアクセル踏込検出部と、 前記定速走行制御装置のシステムスイッチがオン状態で
   前記車速制御が所定の解除条件により一旦解除されてい
   る場合に、前記アクセルペダル踏込状態の下で実際車速
   が所定時間にわたり実質的に一定に保持されたときに車
   速制御要件の成立を判別する判定部と、 前記判定部により前記車速制御要件の成立が判別された
   ときの実際車速に基づいて目標車速を設定する目標車速
   設定部と、 前記目標車速設定部により設定された目標車速で前記車
   両を走行させるための車速制御の実施を指示する車速制
   御指示部とを備えることを特徴とする車両走行制御装
   置。