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Hintergrund der Erfindung
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1. Gebiet der Erfindung
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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Versorgungselementführungsvorrichtung bei einem Frontendenabschnitt eines Handgelenks eines Industrieroboters und einen Industrieroboter.
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2. Beschreibung des verwandten Stands der Technik
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In der Vergangenheit waren in einem Industrieroboter mit einem Handgelenkarm ein Handgelenksflansch, der drehbar bei einem Frontendenabschnitt des Handgelenkarms vorgesehen ist, ein Zwischenelement, das an dem Handgelenksflansch befestigt wird, und ein Endeffektor, der an dem Zwischenelement befestigt wird, sowie eine Vorrichtung bekannt, in der Versorgungselemente, die durch den Innenraum des Handgelenkarms, des Handgelenkflansches und der Zwischenelemente verlaufen, aus dem Zwischenelement nach außen verlagert und auf dem Endeffektor angelegt werden. Diese Vorrichtung ist zum Beispiel in der
japanischen Patentanmeldungsoffenlegung Nr. 2012-096332 A (
JP 2012-096332 A ) beschrieben. In der in
JP 2012-096332 A beschriebenen Vorrichtung weist das Zwischenelement einen Befestigungsabschnitt, der auf dem Handgelenksflansch befestigt wird, eine Endeffektorfassung, an die der Endeffektor angefügt wird, und einen Verbindungsabschnitt auf, der den Befestigungsabschnitt und die Endeffektorfassung verbindet. Die Versorgungselemente werden durch einen ersten Öffnungsabschnitt, der in dem Befestigungsabschnitt ausgebildet ist, und einen zweiten Öffnungsabschnitt verlegt, der in dem Verbindungsabschnitt ausgebildet ist.
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In der in
JP 2012-096332 A beschriebenen Vorrichtung schneiden jedoch die Mittellinie des ersten Öffnungsabschnitts und die Mittellinie des zweiten Öffnungsabschnitts einander lotrecht. Die Versorgungselemente werden in einer Ausrichtung verlegt, die um 90° bei dem Zwischenelement verändert ist. Aus diesem Grund, wenn zum Beispiel Versorgungselemente aufgrund von Änderungen in der Anwendung der Verwendung des Roboters usw. geändert werden, ist es erforderlich, die Versorgungselemente an den Roboter anzufügen und von dem Roboter und zu lösen, während diese gebogen werden. Die Arbeit des Änderns bzw. Auswechselns der Versorgungselemente ist deshalb nicht leicht.
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Kurzfassung der Erfindung
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Eine Ausgestaltung der Erfindung besteht in einer Versorgungselementführungsvorrichtung eines Industrieroboters zum Führen eines Versorgungselements bis hin zu einem Endeffektor, der an einen Frontendenabschnitt eines Industrieroboters angefügt ist, wobei das Versorgungselement durch einen Innenraum eines Wellenelements, das sich bezüglich einer Achslinie dreht, entlang der Achslinie verläuft. Die Versorgungselementführungsvorrichtung umfasst einen Versorgungselementführungskörper, der zwischen das Wellenelement und den Endeffektor zwischengeordnet ist. Der Versorgungselementführungskörper umfasst einen ersten Plattenabschnitt, der eine erste Anbringungsoberfläche, die an eine Flanschoberfläche eines Endabschnitts des Wellenelements angefügt ist, und ein erstes Durchgangsloch, das sich entlang der Achslinie öffnet, wobei das Versorgungselement durch den Innenraum des Wellenelements und des ersten Durchgangslochs verläuft; einen zweiten Plattenabschnitt, der dem ersten Plattenabschnitt gegenüberliegend angeordnet ist und eine zweite Anbringungsoberfläche, an die der Endeffektor angefügt wird, bei einer gegenüberliegenden Seite hinsichtlich des ersten Plattenabschnitts aufweist; und einen Verbindungsabschnitt, der den ersten Plattenabschnitt und den zweiten Plattenabschnitt miteinander verbindet und einen Öffnungsabschnitt ausbildet, der sich in einer Richtung lotrecht zu der Achslinie öffnet, zwischen dem ersten Plattenabschnitt und dem zweiten Plattenabschnitt. Des Weiteren weist der zweite Plattenabschnitt ein zweites Durchgangsloch, das entlang der Achslinie ausgebildet ist, und einen kommunizierenden Abschnitt auf, der den Öffnungsabschnitt und das zweite Durchgangsloch verbindet.
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Des Weiteren besteht eine andere Ausgestaltung der Erfindung in einem Industrieroboter, der die vorstehend beschriebene Versorgungselementführungsvorrichtung umfasst.
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Kurze Beschreibung der Zeichnungen
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Die Aufgaben, Merkmale und Vorteile der Erfindung werden aus der nachstehenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen in Verbindung mit den beiliegenden Zeichnungen klarer werden. Es zeigen:
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1A eine Frontansicht, die den Aufbau eines Industrieroboters gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung zeigt;
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1B eine rechte Seitenansicht, die den Aufbau eines Industrieroboters gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung zeigt;
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1C eine Draufsicht, die den Aufbau eines Industrieroboters gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung zeigt;
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2 eine vergrößerte perspektivische Ansicht, die den Aufbau eines Frontendenabschnitts eines Handgelenkabschnitts eines Industrieroboters gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung zeigt;
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3A eine perspektivische Explosionszeichnung eines Versorgungselementbefestigungsabschnitts gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung;
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3B eine Frontansicht, die einen zusammengefügten Zustand eines Versorgungselementbefestigungsabschnitts gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung zeigt;
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4 eine Ansicht entlang eines Pfeils IV gemäß 2;
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5 eine perspektivische Ansicht, die den allgemeinen Aufbau eines Versorgungselementführungskörpers zeigt, der einen Abschnitt der Versorgungselementführungsvorrichtung gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der Erfindung ausbildet;
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6 eine Querschnittsansicht, die einen montierten Zustand des Versorgungselementführungskörpers gemäß 5 schematisch zeigt;
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7 eine Ansicht, die den Vorgang in dem Fall des Ablösens von Versorgungselementen aus dem Zustand gemäß 6 beschreibt;
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8 eine Ansicht, die eine Modifikation gemäß 5 zeigt;
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9A eine Querschnittsansicht, die einen montierten Zustand des Versorgungselementführungskörpers gemäß 8 schematisch zeigt;
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10 eine Ansicht, die den Vorgang in dem Fall des Ablösens von Versorgungselementen aus dem Zustand gemäß 9 beschreibt;
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11 eine Ansicht, die ein Vergleichsbeispiel gemäß 10 zeigt;
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12 eine perspektivische Ansicht, die den allgemeinen Aufbau eines Versorgungselementführungskörpers zeigt, der einen Abschnitt der Versorgungselementführungsvorrichtung gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der Erfindung bildet;
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13 eine perspektivische Ansicht, die genauer den Versorgungselementführungskörper gemäß 12 zeigt;
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14A eine Ansicht, die den Vorgang in dem Fall des Ablösens von Versorgungselementen unter Verwendung des Versorgungselementführungskörpers gemäß 12 beschreibt;
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14B eine Ansicht, die den Vorgang in dem Fall des Ablösens von Versorgungselementen unter Verwendung des Versorgungselementführungskörpers gemäß 12 beschreibt;
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14C eine Ansicht, die den Vorgang in dem Fall des Ablösens von Versorgungselementen unter Verwendung des Versorgungselementführungskörpers gemäß 12 beschreibt;
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15 eine Ansicht, die ein Beispiel der Anfügung des Versorgungselementführungskörpers gemäß 12 zeigt;
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16A eine Ansicht des Versorgungselementführungskörpers gemäß 12, betrachtet von der Rückseite; und
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16B eine Ansicht des Versorgungselementführungskörpers gemäß 12, betrachtet von der Rückseite.
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Ausführliche Beschreibung
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Erstes Ausführungsbeispiel
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Nachstehend wird unter Bezugnahme auf 1A bis 11 eine Versorgungselementführungsvorrichtung gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben werden. Zuerst wird der Aufbau eines Industrieroboters beschrieben werden, bei dem die Versorgungselementführungsvorrichtung gemäß dem Ausführungsbeispiel angewendet werden wird. 1A bis 1C zeigen Ansichten, die den Aufbau eines Industrieroboters 100 gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung zeigen. Insbesondere ist 1A eine Frontansicht eines Roboters 100, ist 1B eine rechte Seitenansicht des Roboters 100 (Ansicht entlang Pfeil IB gemäß 1A) und ist 1C eine Draufsicht des Roboters 100 (Ansicht entlang Pfeil IC gemäß 1A). Nachstehend werden wie gezeigt eine Vorderseiten-Rückseiten-Richtung, eine Links-Rechts-Richtung und eine Oberseiten-Unterseiten-Richtung des Roboters 100 definiert und werden diese Definitionen zur Beschreibung der Aufbauten der Abschnitte befolgt. Diese Richtungen ändern sich zusammen mit dem Betrieb des Roboters 100 und werden lediglich zur Vereinfachung des Verständnisses der Beschreibung dargereicht.
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Wie in 1A bis 1C gezeigt, weist der Roboter 100 eine Basis 101, ein Drehgelenk 103, das schwenkbar bezüglich einer Achslinie L1 drehbar ist, die sich in einer vertikalen Richtung und oberhalb der Basis 101 erstreckt, einen unteren Arm 103, der schwenkbar bei dem Drehgelenk 102 in einer Vorderseiten-Rückseiten-Richtung bezüglich einer Achslinie 12 gelagert ist, die sich in einer horizontalen Richtung erstreckt, einen oberen Arm 104, der schwenkbar bei einem Vorderendenabschnitt des unteren Arms 103 in einer Oberseiten-Unterseiten-Richtung bezüglich einer Achslinie L3 gelagert ist, die sich in der horizontalen Richtung erstreckt, und einen Handgelenkabschnitt 105 auf, der bei einem Frontendenabschnitt des oberen Arms 104 in der Oberseiten-Unterseiten-Richtung bezüglich einer Achslinie 14 schwenkbar gelagert ist, die sich in der horizontalen Richtung erstreckt.
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Der obere Arm 104 weist einen Basisendabschnitt 104a, der bei dem unteren Arm 103 schwenkbar gelagert ist, und einen Armabschnitt 104b auf, der bei einer Vorderfläche des Basisendabschnitts 104a gelagert ist, der bezüglich einer Achslinie 15 drehbar ist. Der Handgelenkabschnitt 105 weist verschiedene Endeffektoren 6 (z. B. einen Endeffektor für Schweißarbeit) gemäß dem Inhalt der Arbeit auf. 1C zeigt einen Endeffektor 6 durch eine gestrichelte Linie. Zwischen dem Handgelenkabschnitt 105 und dem Endeffektor 6 ist ein Versorgungselementführungskörper 1 zwischengeordnet. Der Endeffektor 6 wird durch den Versorgungselementführungskörper 1 bei dem Vorderendenabschnitt des Handgelenkabschnitts 105 gelagert, der bezüglich einer Achslinie 16 drehbar ist, die lotrecht auf der Achslinie 14 steht. Das Drehgelenk 102, der untere Arm 103, der obere Arm 104, der Handgelenkabschnitt 105 und der Endeffektor 6 werden jeweils durch Servomotoren angetrieben.
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Der Roboter 100 weist eine Vielzahl von Versorgungselementen CA (nachstehend ebenso als die „Kabel” bezeichnet) auf, die von der Basis 101 zu dem Drehgelenk 102, dem unteren Arm 103 und dem oberen Arm 104 verlegt sind. Die „Versorgungselemente CA” ist ein allgemeiner Ausdruck für Drähte, Schläuche usw. Die Versorgungselemente umfassen Stromleitungen zu dem Servomotor, verschiedene Signalleitungen und andere Drähte und Schläuche zur Zuführung von Flüssigkeiten und Gasen usw. Wie in 1B gezeigt, ist eine Vielzahl von Versorgungselementen CA zusammen gebündelt. Das Bündel an Versorgungselementen CA (Versorgungselementbündel CA1) ist bei der rechten Seitenoberfläche des unteren Arms 103 verlegt. Wie in 1C gezeigt, ist das Versorgungselementbündel CA1 in eine Vielzahl von Versorgungselementen CA oberhalb des unteren Arms 103 getrennt. Ein Abschnitt der Vielzahl von Versorgungselementen CA ist mit einem Verteilerpaneel 106 verbunden, das bei einem Rückendenabschnitt des oberen Arms 104 vorgesehen ist.
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Bei dem Rückendenabschnitt des oberen Arms 104 ist ein schlauchförmiger Abschnitt 107 entlang der Achslinie 15 vorgesehen. Die Vielzahl von Versorgungselementen CA, die für den Endeffektor verwendet wird, ist in den schlauchförmigen Abschnitt 107 eingefügt. Die Vielzahl von Versorgungselementen CA, die in den röhrenförmigen Abschnitt 107 eingefügt ist, ist gebündelt. Das Bündel an Versorgungselementen CA (Versorgungselementbündel CA2) ist auf der linken Seitenoberfläche des oberen Arms 104 durch Befestigungsabschnitte 108 befestigt und ist entlang der linken Seitenoberfläche des oberen Arms 104 hin zu dem Handgelenkabschnitt 105 verlegt.
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2 zeigt eine vergrößerte perspektivische Ansicht, die den Aufbau eines Vorderendenabschnitts des Handgelenkabschnitts 105 des Roboters 100 zeigt. In 2 sind Darstellungen des Versorgungselementführungskörpers 1 und des Endeffektors 6 ausgelassen. Wie in 2 gezeigt, bei der linken Seitenoberfläche des oberen Arms 104 (Armabschnitt 104b) ist ein ausgesparter Abschnitt 104c hin zu dem Vorderende ausgebildet. In dem ausgesparten Abschnitt 104c ist ein Wellenelement 5 angeordnet, das einen Abschnitt des Handgelenkabschnitts 105 ausbildet. Das Wellenelement 5 weist einen Basisabschnitt 51, der bei dem Vorderendenabschnitt des Arms drehbar bezüglich der Achslinie 14 gelagert ist, und einen zylindrischen Abschnitt 52 auf, der bei dem Vorderendenabschnitt des Basisabschnitts 51 bezüglich der Achslinie 16 gelagert ist. Der Basisabschnitt 51 und der zylindrische Abschnitt 52 weisen hohle Abschnitte 5a entlang der Achslinie 16 auf.
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Das Versorgungselementbündel CA2, das sich nach vorne hin entlang der Längsrichtung des Armabschnitts 104b erstreckt, ist durch die Befestigungsabschnitte 108 befestigt, wird dann in eine U-Form hin zu der Rückseite der linken Seite des Wellenelements 5 gebogen und wird dann durch die Befestigungsabschnitte 109a und 109b an dem Basisabschnitt 51 des Wellenelements 5 befestigt. Wie in 1C gezeigt, wird das Versorgungselementbündel CA2 in eine U-Form hin zu der Vorderseite bei der Rückseite von dem Wellenelement 5 gebogen und wird von der Rückendenfläche des Wellenelements 5 in den hohlen Abschnitt 5a eingefügt. Wie in 2 gezeigt, wird das Versorgungselementbündel CA2, das in den hohlen Abschnitt 5a eingefügt ist, in eine Vielzahl von Versorgungselementen CA bei dem hohlen Abschnitt 5a getrennt und die Versorgungselemente stehen aus der Flanschoberfläche 53 der Vorderendenfläche des Wellenelements 5 heraus.
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Bei dem Endabschnitt der Flanschoberflächenseite des hohlen Abschnitts 5a des Wellenelements 5 ist ein Versorgungselementbefestigungsabschnitt 2 angefügt, der eine Vielzahl von Versorgungselementen CA befestigt. Die Vielzahl von Versorgungselementen CA durchläuft den Versorgungselementbefestigungsabschnitt 2 und steht nach vorne hin heraus. 3A zeigt eine perspektivische Explosionsansicht des Versorgungselementbefestigungsabschnitts 2, während 3B eine Frontansicht zeigt, die einen zusammengefügten Zustand des Versorgungselementbefestigungsabschnitts 2 zeigt. Wie in 3A und 3B gezeigt, weist der Versorgungselementbefestigungsabschnitt 2 eine Gummiklammer 21, in der eine Vielzahl von Durchgangslöchern 21a ausgebildet ist, um zu ermöglichen, dass die Versorgungselemente CA durchlaufen, und ein Paar von linken und rechten Klammern 22 auf, die das Äußere der Gummiklammer 21 komprimieren.
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Die Gummiklammer 21 ist mit Schlitzen 21b aus den Durchgangslöchern 21a zu der Außenumfangsoberfläche der Gummiklammer 21 ausgebildet. Die Versorgungselemente CA sind in den Durchgangslöchern 21a durch die Schlitze 21b untergebracht. Bei einen Endabschnitten der Klammern 22 sind Durchgangslöcher 22a vorgesehen, während bei den anderen Endabschnitten Schraublöcher 23b vorgesehen sind. Wie in 3A gezeigt, sind Bolzen 23, die die Durchgangslöcher 22a einer der Klammern 22 durchlaufen, in die Schraublöcher 22b der anderen der Klammern 22 geschraubt, wodurch die Klammern 22 aneinander befestigt werden. Wie in 3B gezeigt, in dem Zustand, in dem die Klammern 22 aneinander befestigt sind, wirkt eine Druckkraft auf die Gummiklammer 21, wodurch das Äußere der Gummiklammer 21 (schraffierte Abschnitte) gepresst wird und die Versorgungselemente CA befestigt werden.
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Wie in 3A und 3B gezeigt, bei den Frontoberflächen der Klammern 22, sind Paare von Sitzaussparungen 22c ausgebildet. Bei den mittleren Abschnitten dieser Sitzaussparungen 22c sind Durchgangslöcher 22d zur Anbringung des Versorgungselementbefestigungsabschnitts 2 ausgebildet. 4 zeigt eine Frontansicht eines Wellenelements 5, das alleine steht (Ansicht entlang Pfeil IV gemäß 2). Wie in 4 gezeigt, ist die Flanschoberfläche 53 des Wellenelements 5 (zylindrischer Abschnitt 52) mit einer Vielzahl von (sechs) Schraublöchern 53a bei gleichen Intervallen in der Umfangsrichtung versehen. Stifte 55 sind auf eine überstehende Art und Weise bei zwei Orten bei der Oberseite und der Unterseite in der Umfangsrichtung vorgesehen. Bei dem Inneren der Flanschoberfläche 53 ist eine Anbringungsoberfläche 54 zur Anbringung des Versorgungselementbefestigungsabschnitts 2 ausgebildet. Die Anbringungsoberfläche 54 ist mit einer Vielzahl von Schraublöchern 54a entsprechend den Durchgangslöchern 22d des Versorgungselementbefestigungsabschnitts 2 versehen. Der Versorgungselementbefestigungsabschnitt 2 ist an dem Wellenelement 5 durch das Schrauben nicht gezeigter Bolzen befestigt, die die Durchgangslöcher 22d zu den Schraublöchern 54a der Anbringungsoberfläche 54 durchlaufen.
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Die Anbringungsoberfläche 54 ist bei der tieferen Seite (Rückseite in 2) von der Flanschoberfläche 53 um eine vorbestimmte Tiefe D1 ausgebildet. Die Tiefe D1 der Anbringungsoberfläche 53 ist tiefer als die Dicke D2 des Versorgungselementbefestigungsabschnitts 2 (3A). In dem Zustand, der den Versorgungselementbefestigungsabschnitt 2 an dem Wellenelement 5 befestigt, steht der Versorgungselementbefestigungsabschnitt 2 nicht aus der Flanschoberfläche 53 heraus. Des Weiteren sind die Klammern des Versorgungselementbefestigungsabschnitts 2 mit den Sitzaussparungen 22c versehen, so dass die Bolzen zur Anfügung des Versorgungselementbefestigungsabschnitts 2 ebenso nicht aus der Flanschoberfläche 53 herausstehen.
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5 zeigt eine perspektivische Ansicht, die den allgemeinen Aufbau des Versorgungselementführungskörpers 1 zeigt, der eine Hauptkomponente der Versorgungselementführungsvorrichtung gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel ist. In 5 werden die Zustände gemäß 1A bis 1C als Referenzen verwendet, um die Vorderseiten-Rückseiten-Richtung, Links-Rechts-Richtung und Oberseiten-Unterseiten-Richtung zu definieren.
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Wie in 5 gezeigt, weist der Versorgungselementführungskörper 1 einen scheibenförmigen ersten Plattenabschnitt 11 und einen zweiten Plattenabschnitt 12, die getrennt voneinander in der Vorderseiten-Rückseiten-Richtung angeordnet sind und parallel zueinander verlaufen, und einen Verbindungsabschnitt 13 auf, der sich von dem peripheren Kantenabschnitt des ersten Plattenabschnitts 11 zu dem peripheren Kantenabschnitt des zweiten Plattenabschnitts 12 in der Vorderseiten-Rückseiten-Richtung erstreckt, um den ersten Plattenabschnitt und den zweiten Plattenabschnitt 12 miteinander zu verbinden, und der einen zylindrischen Raum 14 zwischen dem ersten Plattenabschnitt 11 und dem zweiten Plattenabschnitt 12 ausbildet.
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Der erste Plattenabschnitt 11 weist eine erste Anbringungsoberfläche 11a auf, die an die Flanschoberfläche 53 des Wellenelements 5 bei ihrer Rückendenfläche anzufügen ist. Bei dem ersten Plattenabschnitt 11 ist eine Vielzahl von Durchgangslöchern 11b entsprechend den Schraublöchern 53a der Flanschoberfläche 53 ausgebildet, und (nicht gezeigte) Stiftlöcher sind entsprechend den Positionen der Stifte 55 ausgebildet. Der Versorgungselementführungskörper 1 ist an die Flanschoberfläche 53 durch die Vielzahl von Durchgangslöchern 11b angefügt, die in dem ersten Plattenabschnitt 11 ausgebildet sind. Das heißt, die Stifte 55 sind in die Stiftlöcher eingefügt, um den Versorgungselementführungskörper 1 zu positionieren, und in jenem Zustand sind nicht gezeigte Bolzen, die die Durchgangslöcher 11b durchlaufen, in die Schraublöcher 53a der Flanschoberfläche 53 geschraubt (4), wodurch der Versorgungselementführungskörper 1 angefügt ist. Der erste Plattenabschnitt 11 weist weiterhin das kreisförmige erste Durchgangsloch 15 auf, das bezüglich der Achslinie 16 bei dem Mittelpunktsabschnitt ausgebildet ist. Der Lochdurchmesser des ersten Durchgangslochs 15 beträgt zum Beispiel vom gleichen wie der Lochdurchmesser des hohlen Abschnitts 5a des Wellenelements 5 (4). Alle der Vielzahl von Versorgungselementen CA, die aus dem Wellenelement 5 herausstehen, können in das Durchgangsloch 15 eingefügt werden.
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Der Verbindungsabschnitt 13 ist mit einem Öffnungsabschnitt 16 in einer Richtung lotrecht zu der Achslinie 16 in der Vorderseiten-Rückseiten-Richtung (in der Figur die Linksrichtung) ausgebildet. Die „lotrechte Richtung”, auf die hier Bezug genommen wird, bezeichnet den Fall, in dem der Öffnungsabschnitt 16 entlang der Ebene ausgebildet ist, die im Wesentlichen lotrecht die Achslinie 16 schneidet. Dies schließt nicht lediglich „lotrecht” im strengen Sinne mit ein, d. h., den Fall, in dem die Richtung, in der der Öffnungsabschnitt 16 vorgesehen ist, einen rechten Winkel mit der Achslinie 16 einschließt, sondern ebenso den Fall, in dem sie im Wesentlichen orthogonal verläuft (z. B. den Fall von 90° ± 15° oder ähnliches). Der Öffnungsabschnitt 16 weist einen Öffnungsbereich auf, der allen der Vielzahl von Versorgungselementen CA ermöglicht durchzulaufen, die das erste Durchgangsloch 15 durchlaufen. Die Vielzahl von Versorgungselementen CA, die das erste Durchgangsloch 15 durchläuft, kann den Öffnungsabschnitt 16 durchlaufen und heraus zu der Außenseite des Raums 14 verlagert werden.
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Der zweite Plattenabschnitt 12 weist eine zweite Anbringungsoberfläche 12a zur Anfügung des Endeffektors 6 bei seiner Vorderendenfläche auf. Der Endeffektor 6 ist an den Versorgungselementführungskörper 1 durch die Vielzahl von Lochabschnitten 12b angefügt, die in dem zweiten Plattenabschnitt 12 ausgebildet ist. Des Weiteren weist der zweite Plattenabschnitt 12 ein kreisförmiges zweites Durchgangsloch 17 auf, das auf der Achslinie 16 bei dem Mittelpunktsabschnitt zentriert ist, und weist einen Schlitz 18 auf, der das zweite Durchgangsloch 17 und den Öffnungsabschnitt 16 verbindet. Der Lochdurchmesser des zweiten Durchgangslochs 17 ist gleich dem Lochdurchmesser des ersten Durchgangslochs 15. Die Breite des Schlitzes 18 ist größer als der Außendurchmesser des Versorgungselements (maximaler Außendurchmesser des Versorgungselements CAmax) mit dem größten Außendurchmesser unter der Vielzahl von Versorgungselementen CA. Die Vielzahl von Versorgungselementen CA kann sich zwischen dem zweiten Durchgangsloch 17 und dem Öffnungsabschnitt 16 durch den Schlitz 18 bewegen.
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6 zeigt eine Querschnittsansicht, die schematisch den montierten Zustand des Versorgungselementführungskörpers 1 zeigt, und ist eine Schnittansicht entlang des Schlitzes 18 in der Vorderseiten-Rückseiten-Richtung. In der Figur ist zur Vereinfachung lediglich ein einzelnes Versorgungselement CA gezeigt. Wie in 6 gezeigt, durchläuft das Versorgungselement CA, das aus dem Versorgungselementbefestigungsabschnitt 2 heraussteht, das erste Durchgangsloch 15 des ersten Plattenabschnitts 11, wird dann hin zu dem Öffnungsabschnitt 16 gebogen. Des Weiteren durchläuft das Versorgungselement CA durch den Öffnungsabschnitt 16 und wird hin zu der Außenseite des Raums 14 verlagert und wird dann mit dem Endeffektor 6 verbunden.
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Zu diesem Zeitpunkt wird der Krümmungsradius des Versorgungselements CA durch den Abstand 11 zwischen dem ersten Plattenabschnitt 11 und dem zweiten Plattenabschnitt 12 bestimmt. Wenn die Last, die auf den Roboter 100 wirkt, in Betracht gezogen wird, ist es erforderlich, die Festigkeit des Versorgungselementführungskörpers 1 zu erhöhen. Deshalb ist der Abstand L1 vorzugsweise kürzer. Demgegenüber, wenn der Krümmungsradius des Versorgungselements CA kleiner als der minimale Krümmungsradius wird, wird das Versorgungselement CA (z. B. ein Schlauch) beschädigt (z. B. geknickt), so dass der Krümmungsradius davon abgehalten werden muss, kleiner als der minimale Krümmungsradius zu werden. In Anbetracht der vorstehenden Beschreibung wird in dem Ausführungsbeispiel der Abstand L1 zwischen dem ersten Plattenabschnitt 11 und dem zweiten Plattenabschnitt 12 zumindest auf den minimalen Krümmungsradius des Versorgungselements CA und auf einen so kurzen Abstand wie möglich (z. B. den minimalen Krümmungsradius) gesetzt.
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Wenn zum Beispiel das Versorgungselement CA aus diesem Zustand gelöst wird, dann wird zuerst der Endeffektor 6 von der zweiten Anbringungsoberfläche 12a des Versorgungselementführungskörpers 1 gelöst. Als nächstes, wie durch den Fall A gemäß 7 gezeigt, wird das Versorgungselement CA durch den Schlitz 18 des zweiten Plattenabschnitts 12 in das zweite Durchgangsloch 17 des zweiten Plattenabschnitts 12 eingeführt, und wird das Versorgungselement CA in den geraden Zustand entlang der Achslinie 16 rücküberführt. In diesem Fall ist die Breite des Schlitzes 18 größer selbst als der Außendurchmesser des maximalen Außendurchmessers des Versorgungselements CAmax, so dass eine Vielzahl von Versorgungselementen CA in den Schlitz 18 Stück für Stück oder mehrere Versorgungselemente CA auf einmal eingefügt werden können, und alle können in das zweite Durchgangsloch 17 eingeführt werden. Danach werden der Versorgungselementführungskörper 1 und der Versorgungselementbefestigungsabschnitt 2 von dem Wellenelement 5 gelöst, wird das Versorgungselement CA abgelöst und wird das Versorgungselement CA von dem Roboter 100 gelöst.
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Auf diese Art und Weise, in der Versorgungselementführungsvorrichtung des ersten Ausführungsbeispiels, wird der Versorgungselementführungskörper 1 zwischen den Handgelenkabschnitt 105 des Roboters 100, der aus dem Wellenelement 5 besteht, und den Endeffektor 6 zwischengeordnet. Der Versorgungselementführungskörper 1 weist einen ersten Plattenabschnitt 11, der eine erste Anbringungsoberfläche 11a und ein erstes Durchgangsloch 15 entlang der Achslinie 16 aufweist, einen zweiten Plattenabschnitt 12, der gegenüberstehend dem ersten Plattenabschnitt 11 angeordnet ist und eine zweite Anbringungsoberfläche 12a aufweist, und einen Verbindungsabschnitt auf, der den ersten Plattenabschnitt 11 und den zweiten Abschnitt 12 miteinander verbindet und einen Öffnungsabschnitt 16 ausbildet, der sich in einer Richtung lotrecht zu der Achslinie 16 zwischen dem ersten Plattenabschnitt 11 und dem zweiten Plattenabschnitt 12 öffnet. Der zweite Plattenabschnitt 12 weist des Weiteren ein zweites Durchgangsloch 17 entlang der Achslinie 16 und einen Schlitz 18 auf, der den Öffnungsabschnitt 16 und das zweite Durchgangsloch 17 verbindet.
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Aufgrund dessen ist es möglich, Versorgungselemente CA durch den Schlitz 18 in das zweite Durchgangsloch 17 einzuführen und die Versorgungselemente CA zur Entfernung in einen geraden Zustand zurück zu überführen. Die Arbeit des Ersatzes von Versorgungselementen CA wird leicht. Des Weiteren, wenn die Versorgungselemente CA gelöst werden, werden die Versorgungselemente CA daran gehindert, den minimalen Krümmungsradius oder weniger anzunehmen, und kann ein Schaden an den Versorgungselementen CA (Knicke usw.) verhindert werden.
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Des Weiteren, in dem Ausführungsbeispiel, durchläuft eine Vielzahl von Versorgungselementen CA durch den Innenraum des Wellenelements 5, weisen das erste Durchgangsloch 15 und das zweite Durchgangsloch 17 jeweils Lochdurchmesser auf, durch die diese Vielzahl von Versorgungselementen CA hindurchlaufen kann, und weist der Öffnungsabschnitt 16 einen Öffnungsbereich auf, durch den eine Vielzahl von Versorgungselementen CA durchlaufen kann. Des Weiteren ist der Schlitz 18 ein Schlitz von einer Breite, die größer als der maximale Außendurchmesser des Versorgungselements CAmax unter der Vielzahl von Versorgungselementen CA ist. Aufgrund dessen können alle der Vielzahl von Versorgungselementen, die auf dem Endeffektor 6 aufgelegt ist, eine gerade Form entlang der Achslinie 16 einnehmen, so dass die Arbeit des Änderns der Vielzahl von Versorgungselementen CA leicht wird.
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In dem vorstehenden Ausführungsbeispiel, obwohl eine Anbringungsoberfläche 54 einer vorbestimmten Tiefe D1 bei dem Inneren der Flanschoberfläche 53 des Wellenelements 5 ausgebildet wird, ist es ebenso möglich, die Anbringungsoberfläche 54 zur Anfügung des Versorgungselementbefestigungsabschnitts 2 bei derselben Ebene wie die Flanschoberfläche 53 auszubilden. In diesem Fall wird der Lochdurchmesser des ersten Durchgangslochs 15 des Versorgungselementführungskörpers 1 vorzugsweise größer gestaltet als der Außendurchmesser des Versorgungselementbefestigungsabschnitts 2, um zu verhindern, dass der Versorgungselementbefestigungsabschnitt 2 mit dem Versorgungselementführungskörper 1 interferiert.
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8 zeigt eine perspektivische Ansicht, die ein Beispiel eines Versorgungselementführungskörpers 1 zeigt, der auf diese Art und Weise aufgebaut ist. Der Lochdurchmesser des ersten Durchgangslochs 150, das in 8 gezeigt ist, ist geringfügig größer als der Außendurchmesser des Versorgungselementbefestigungsabschnitts 2. Aufgrund dessen kann der Versorgungselementbefestigungsabschnitt 2 innerhalb des ersten Durchgangslochs 150 angeordnet werden. In 8 wird nicht lediglich das erste Durchgangsloch 150, sondern ebenso das zweite Durchgangsloch 170 mit einem Lochdurchmesser geringfügig größer als der Außendurchmesser des Versorgungselementbefestigungsabschnitts 2 ausgebildet.
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9 zeigt eine Querschnittsansicht, die schematisch den montierten Zustand des Versorgungselementführungskörpers 1 gemäß 8 zeigt. Wie in 9 gezeigt, ist die Anbringungsoberfläche 54 des Wellenelements 5 auf derselben Ebene wie die Flanschoberfläche 53 ausgebildet, so dass der Versorgungselementbefestigungsabschnitt 2, der an die Anbringungsoberfläche 54 angefügt ist, bei dem Inneren des ersten Durchgangslochs 150 des ersten Plattenabschnitts 11 beherbergt ist. In 9 wird die Dicke des ersten Plattenabschnitts 11 gleich der Dicke D2 des Versorgungselementbefestigungsabschnitts 2 gestaltet. Die Versorgungselemente CA, die aus dem Versorgungselementbefestigungsabschnitt 2 herausstehen, auf die gleiche Art und Weise wie 6, werden hin zu dem Öffnungsabschnitt 16 gebogen und werden durch den Öffnungsabschnitt 16 zu der Außenseite des Raums 14 verlagert. Der Abstand 12 zwischen dem ersten Plattenabschnitt 11 und dem zweiten Plattenabschnitt 12 wird zumindest auf den minimalen Abstand größer oder gleich zumindest dem minimalen Krümmungsradius der Versorgungselemente CA gesetzt. Dieser Abstand 12 ist länger als der Abstand 11 gemäß 6 um den Betrag, um den sich der Versorgungselementbefestigungsabschnitt 2 nach vorne bewegt.
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Wenn zum Beispiel die Versorgungselemente CA aus diesem Zustand gelöst werden, wird zuerst der Endeffektor 6 von der zweiten Anbringungsoberfläche 12a des Versorgungselementführungskörpers 1 gelöst. Als nächstes werden die Versorgungselemente CA durch den Schlitz 18 des zweiten Plattenabschnitts 12 in das zweite Durchgangsloch 170 des zweiten Plattenabschnitts 12 eingeführt, und werden die Versorgungselemente CA in die geraden Zustände entlang der Achslinie 16 zurück überführt. Danach wird der Versorgungselementbefestigungsabschnitt 2 von dem Wellenelement 5 gelöst und, wie durch den Pfeil A gemäß 10 gezeigt, werden die Versorgungselemente CA zu der Vorderseite zusammen mit dem Versorgungselementbefestigungsabschnitt 2 bewegt. Durch das zweite Durchgangsloch 170 wird der Versorgungselementbefestigungsabschnitt 2 hin zu der Außenseite des Versorgungselementführungskörpers 1 entfernt. Aufgrund dessen kann der Versorgungselementbefestigungsabschnitt 2 leicht demontiert und zusammengefügt werden. Des Weiteren besteht kein Bedarf daran, den Versorgungselementführungskörper 1 von dem Wellenelement 5 zu lösen, so dass die Arbeit des Änderns von Versorgungselementen CA viel leichter wird.
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11 zeigt ein Vergleichsbeispiel des Ausführungsbeispiels (10). Der Versorgungselementführungskörper 1A gemäß 11 weist einen ersten Plattenabschnitt 11A, einen zweiten Plattenabschnitt 12A und einen Verbindungsabschnitt 13A auf. Der erste Plattenabschnitt 11A weist ein Durchgangsloch 15A auf. Bis zu diesem Punkt ist er das gleiche wie der Versorgungselementführungskörper 1 des Ausführungsbeispiels. Der zweite Plattenabschnitt 12a weist jedoch nicht das Durchgangsloch und den Schlitz auf. An diesem Punkt unterscheidet er sich von dem Versorgungselementführungskörper 1 des Ausführungsbeispiels. In diesem Vergleichsbeispiel, wenn die Versorgungselemente CA gelöst werden, wie in 11 gezeigt, muss der Versorgungselementbefestigungsabschnitt 2 nach vorne bewegt werden. Aus diesem Grund tendiert der Krümmungsradius der Versorgungselemente CA dazu, kleiner zu werden als der minimale Krümmungsradius, und die Versorgungselemente CA tendieren dazu, beschädigt (z. B. geknickt) zu werden. Demgegenüber, in dem Ausführungsbeispiel, wie in 10 gezeigt, wenn die Versorgungselemente CA gelöst werden, werden die Versorgungselemente CA in das zweite Durchgangsloch 170 eingeführt, so dass es möglich ist, den Krümmungsradius der Versorgungselemente CA daran zu hindern, kleiner zu werden als der minimale Krümmungsradius.
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Zweites Ausführungsbeispiel
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Unter Bezugnahme auf 12 bis 16B wird ein zweites Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben werden. Das zweite Ausführungsbeispiel unterscheidet sich von dem ersten Ausführungsbeispiel in dem Aufbau des ersten Plattenabschnitts 11 des Versorgungselementführungskörpers 1. 12 zeigt eine perspektivische Ansicht, die den allgemeinen Aufbau eines Versorgungselementführungskörpers 10 zeigt, der einen Abschnitt der Versorgungselementführungsvorrichtung gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel ausbildet. Orten, die dieselben wie in 8 sind, werden dieselben Bezugszeichen zugewiesen. Nachstehend werden hauptsächlich die Punkte beschrieben werden, die sich von dem ersten Ausführungsbeispiel unterscheiden.
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Wie in 12 gezeigt, weist der erste Plattenabschnitt 11 weiterhin einen Schlitz 19 auf, der den Öffnungsabschnitt 16 und das erste Durchgangsloch 150 verbindet. Die Position des Schlitzes 19 in der Umfangsrichtung bezüglich der Achslinie 16 stimmt mit der Position des Schlitzes 18 in der Umfangsrichtung überein. Das heißt, der Schlitz 18 und der Schlitz 19 sind bei denselben Phasen wie der jeweils andere bezüglich der Achslinie 16 vorgesehen. Die Breite des Schlitzes 19 ist die gleiche wie die Breite des Schlitzes 18.
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13 zeigt eine perspektivische Ansicht, die einen spezifischeren Aufbau des Versorgungselementführungskörpers 10 gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel zeigt. Wie in 13 gezeigt, sind die Oberseitenoberfläche, die Unterseitenoberfläche und die rechte Oberfläche des Verbindungsabschnitts 13 mit Öffnungsabschnitten 10a bis 10c versehen. Aufgrund dessen kann ein Benutzer leicht auf den Raum 14 durch die Öffnungsabschnitte 10a bis 10c zugreifen und kann leicht den Versorgungselementführungskörper 10 anfügen und ablösen. Des Weiteren, durch Vorsehen der Öffnungsabschnitte 10a bis 10c, kann der Versorgungselementführungskörper 10 im Gewicht verringert werden.
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14A bis 14C zeigen Ansichten, die den Vorgang zum Ablösen der Versorgungselemente CA zeigen. In 14A bis 14C ist die Darstellung des Wellenelements 5 und des Endeffektors 6 ausgelassen. Wie in 14A gezeigt, bevor die Versorgungselemente CA gelöst werden, ist der Versorgungselementbefestigungsabschnitt 2 innerhalb des ersten Durchgangslochs 150 des Versorgungselementführungskörpers 10 beherbergt, und wird dann die Vielzahl von Versorgungselementen CA, die den Versorgungselementbefestigungsabschnitt 2 durchläuft, durch den Öffnungsabschnitt 16 geführt und zu der Außenseite des Raums 14 verlagert.
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Wenn zum Beispiel die Versorgungselemente CA aus diesem Zustand gelöst werden, wird der Endeffektor 6 von der zweiten Anbringungsoberfläche 12a des Versorgungselementführungskörpers 10 gelöst. Als nächstes, wie in 14B gezeigt, wird die Vielzahl von Versorgungselementen CA in das zweite Durchgangsloch 170 durch den Schlitz 18 eingeführt und werden die Versorgungselemente CA in den geraden Zustand zurück überführt. Danach, wie in 14C gezeigt, werden die Versorgungselemente CA in der Richtung des Pfeils A gezogen und wird der Versorgungselementbefestigungsabschnitt 2 zu der Außenseite des Raums 14 durch die zweiten Durchgangslöcher 170 entnommen, und wird dann der Versorgungselementbefestigungsabschnitt 2 auseinandergenommen, um die Versorgungselemente CA aus dem fixierten Zustand zu lösen.
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In dem zweiten Ausführungsbeispiel sind der erste Plattenabschnitt 11 und der zweite Plattenabschnitt 12 jeweils mit Schlitzen 18 und 19 versehen, so dass der Versorgungselementführungskörper 10 leicht an das Wellenelement 15 angefügt werden kann. Dieser Punkt wird nachstehend unter Verwendung von 15 beschrieben werden. 15 zeigt eine perspektivische Ansicht, die den Aufbau bei dem Vorderendenabschnitt des Handgelenkabschnitts 105 des Roboters 100 zeigt. In 15, bei den Vorderendenabschnitten der Vielzahl von Versorgungselementen CA, ist ein Verbinder 110 verbunden, der an den Endeffektor 6 anzufügen ist. Wenn der Versorgungselementführungskörper 10 angefügt wird, wie durch den Pfeil A gemäß 15 gezeigt, wird der Versorgungselementführungskörper 10 hin zu den Versorgungselementen CA zwischen dem Wellenelement 5 und dem Verbinder 11 bewegt, wird die Vielzahl von Versorgungselementen CA in den Innenraum des ersten Durchgangslochs 150 und des zweiten Durchgangslochs 170 durch die Vorderseiten-Rückseiten-Schlitze 18 und 19 eingeführt, und wird dann der Versorgungselementführungskörper 10 an der Flanschoberfläche 53 des Wellenelements 5 befestigt.
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Aufgrund dessen ist es möglich, den Versorgungselementführungskörper 10 an die und von der Flanschoberfläche 53 anzufügen und zu lösen, ohne den Verbinder 110 zu lösen, der mit den Versorgungselementen CA verbunden ist, so dass die Arbeit des Änderns der Versorgungselemente CA usw. leicht wird. Abhängig von der Nutzanwendung des Roboters 100 kann manchmal der Versorgungselementführungskörper 10 ausgelassen werden. Wenn dieser Punkt in Betracht gezogen wird, ist es vorzuziehen, die Anfügung des Versorgungselementführungskörpers 10 nach dem Verbinden der Versorgungselemente CA mit dem Verbinder 110 usw. zu ermöglichen. Zum Beispiel, wenn ein Endeffektor 6 mit einem Durchgangsloch verwendet wird, das auf seiner Rückseitenfläche vorgesehen ist, und die Versorgungselemente CA durch das Durchgangsloch mit dem Endeffektor 6 verbunden werden, wird der Versorgungselementführungskörper 10 ausgelassen. Wenn auf einen anderen Endeffektor ohne Durchgangsloch auf dessen Rückseitenfläche aus diesem Zustand gewechselt wird, muss der Versorgungselementführungskörper 10 angefügt werden. Der Versorgungselementführungskörper 10 weist jedoch das Vorderseiten-Rückseiten-Paar von Schlitzen 18 und 19 und die Durchgangslöcher 150 und 170 auf, so dass die Anfügung des Versorgungselementführungskörpers 10 auch in diesem Fall leicht ist.
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16A und 166 zeigen Ansichten eines Versorgungselementführungskörpers 10 gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der Erfindung in der Rückansicht. Wie in 16A gezeigt, ist der erste Plattenabschnitt 11 mit einer Vielzahl von (sechs) Durchgangslöchern 11b in der Umfangsrichtung entsprechend den Schraublöchern 53a der Flanschoberfläche 53 des Wellenelements 5 versehen (4). Des Weiteren ist der ersten Plattenabschnitt 11 (erste Anbringungsoberfläche 11a) mit einer Vielzahl von (vier) Stiftlöchern 11c bis 11f in der Umfangsrichtung ausgebildet.
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Wenn der Versorgungselementführungskörper 10 an das Wellenelement 5 angefügt wird, werden Stifte 55 in zwei der vier Stiftlöcher 11c bis 11f eingefügt, d. h. die Stiftlöcher 11c und 11e oder 11d und 11f. 16A zeigt ein Beispiel der Einfügung der Stifte 55 in die Stiftlöcher 11c und 11e, während 16B ein Beispiel der Einfügung der Stifte 55 in die Stiftlöcher 11d und 11f ist. In 16A ist der Versorgungselementführungskörper 10 bei einer ersten Phase bezüglich der Achslinie 16 positioniert, während in 16B der Versorgungselementführungskörper 10 bei einer zweiten Phase bezüglich der Achslinie 16 positioniert ist. Das heißt, in 16A und 16B sind die Versorgungselementführungskörper 10 bei verschiedenen Phasen voneinander relativ zu dem Wellenelement 5 positioniert und befestigt. Durch Einfügen der Stifte 55 in die verschiedenen Stiftlöcher 11c und 11e oder 11d und 11f auf diese Art und Weise ändert sich die Phase des Öffnungsabschnitts 16 und kann die Richtung der Herausnahme der Versorgungselemente CA geändert werden.
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Modifikationen
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In den vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispielen, obwohl eine Vielzahl von Versorgungselementen CA von dem Wellenelement 5 zu dem Endeffektor 6 geführt wird, kann ebenso ein einzelnes Versorgungselement CA geführt werden. Obwohl der Öffnungsabschnitt 16 und das zweite Durchgangsloch 17, 170 durch einen Schlitz 18 verbunden sind, ist der Aufbau des kommunizierenden Abschnitts (zweiter kommunizierender Abschnitt) nicht darauf beschränkt. Des Weiteren, in dem zweiten Ausführungsbeispiel, obwohl der Öffnungsabschnitt 16 und das erste Durchgangsloch 15, 150 durch einen Schlitz 19 verbunden sind, ist der Aufbau dieses kommunizierenden Abschnitts (erster kommunizierender Abschnitt) nicht darauf beschränkt. In den vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispielen, obwohl der Versorgungselementbefestigungsabschnitt 2 an die Flanschoberflächenseite des Wellenelements 5 angefügt ist, kann der Versorgungselementbefestigungsabschnitt 2 ebenso ausgelassen werden, und kann die Versorgungselementführungsvorrichtung womöglich lediglich durch den Versorgungselementführungskörper 1, 10 aufgebaut werden.
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In dem vorstehend beschriebenen zweiten Ausführungsbeispiel, obwohl die Stiftlöcher 11c und 11e oder 11d und 11f verwendet werden, um den Versorgungselementführungskörper 10 bei der ersten Phase oder der zweiten Phase zu positionieren, sind die Aufbauten des ersten Positionierungsabschnitts und des zweiten Positionierungsabschnitts nicht darauf beschränkt. Der Versorgungselementführungskörper 1 gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel, wie in dem zweiten Ausführungsbeispiel, kann ebenso mit dem ersten Positionierungsabschnitt und dem zweiten Positionierungsabschnitt versehen sein. Die Versorgungselementführungsvorrichtung der Erfindung kann bei verschiedenen Industrierobotern angewendet werden. Der Aufbau des Roboters 100 ist nicht auf denjenigen beschränkt, der vorstehend beschrieben wurde.
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Die vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiele können frei mit einer oder mehreren der Modifikationen kombiniert werden.
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Gemäß der Erfindung können die Versorgungselemente in das zweite Durchgangsloch durch den Verbindungsabschnitt des Versorg ungselementführungskörpers eingeführt werden und können die Versorgungselemente nach Zurückführung der Versorgungselemente in ihre geraden Zustände gelöst werden, so dass die Arbeit des Änderns von Versorgungselementen leicht durchgeführt werden kann.
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Vorstehend, obwohl die Erfindung unter Bezugnahme auf die bevorzugten Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben wurde, ist für den Fachmann ersichtlich, dass verschiedene Änderungen und Modifikationen an der Erfindung durchgeführt werden können, ohne von dem Schutzbereich der anliegenden Patentansprüche abzuweichen.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- JP 2012-096332 A [0002, 0002, 0002, 0003]
