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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Motorsteuervorrichtung.
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Ein Motorantriebs- oder Motortreibersystem ist beispielsweise in der
JP 2004-56855 A (entsprechend der
US 2004/0008002 A1 ) beschrieben, wobei auf den Offenbarungsgehalt besagter
US 2004/0008002 A1 hier vollinhaltlich Bezug genommen wird.
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Bei diesem Motortreibersystem wird eine Regelung (Rückkopplungssteuerung, nachfolgend auch als F/B-Steuervorgang bezeichnet) wie folgt durchgeführt: Ein Pulssignal von einem Encoder, der in einem Elektromotor angeordnet ist, wird abhängig von der Drehrichtung eines Rotors des Motors hoch- oder heruntergezählt. Eine Drehposition des Rotors wird auf der Grundlage dieses Encoderzählwerts erfasst. Der Rotor wird gedreht, indem sequentiell eine Anregungsphase des Motors geändert wird, bis der Encoderzählwert einen Sollzählwert erreicht, der einer Solldrehposition des Rotors entspricht. Bei diesem Motortreibersystem wird ein Fehler im F/B-Steuersystem des Motors überwacht. Wenn ein Fehler im F/B-Steuersystem erfasst wird, wird der Vorgang auf einen Steuervorgang mit offener Schleife (offener Regelkreis) umgeschaltet. Beim Steuervorgang mit offener Schleife oder bei der offenen Regelung wird die Anregungsphase des Motors sequentiell ohne Rückgriff auf die Rückkopplung in Form der Information des Encoderzählwerts geändert und ein Anregungsphasenänderungszählwert wird abhängig von der Drehrichtung des Rotors jedes Mal dann hoch- oder heruntergezählt, wenn die Anregungsphase des Motors geändert wird. Auf diese Weise wird der Rotor gedreht, bis der Anregungsphasenänderungszählwert einen Sollzählwert der offenen Regelung erreicht, der der Solldrehposition des Rotors entspricht. In diesem System ist neben dem Encoder ein Abtriebswellensensor vorgesehen, der einen Drehwinkel (Verschiebungsposition) einer Abtriebswelle des Motors erfasst. Der Steuervorgang mit dem offenen Regelkreis wird auf der Grundlage des Drehwinkels (der Verschiebungsposition) der Abtriebswelle des Motors durchgeführt, der von dem Abtriebswellensensor erfasst wird, wenn ein Fehler oder Ausfall im F/B-Steuersystem festgestellt wird.
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In letzter Zeit besteht eine Forderung dahingehend, die Anzahl der notwendigen Bauteile und die Kosten zu verringern. Angesichts dieser Forderung wurde vorgeschlagen, den Abtriebswellensensor wegzulassen. Jedoch wird bei der
JP 2004-56855 A (
US 2004/0008002 A1 ) die Referenzposition für den offenen Regelvorgang (zum Beispiel eine Anfangsposition zum Zeitpunkt des Beginns der offenen Regelsteuerung) auf der Grundlage des Ausgangssignals vom Abtriebswellensensor gesetzt. Wenn somit der Abtriebswellensensor beseitigt wird, kann eine Referenzposition für den offenen Regelvorgang nicht gesetzt werden. Somit kann auch kein offener Regelvorgang oder offener Regelbetrieb durchgeführt werden.
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Mit Blick auf die obigen Umstände ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Motorsteuervorrichtung zu schaffen, mittels der der Rotor eines Elektromotors in eine Sollposition drehbar ist, wenn ein Fehler in einer Rückkopplungssteuerung des Elektromotors auftritt, indem die Rückkopplungssteuerung oder der Rückkopplungsregelbetrieb auf einen offenen Regelbetrieb geändert wird, auch wenn ein Abtriebswellensensor nicht vorhanden ist, der einen Drehwinkel einer Abtriebswelle des Elektromotors erfassen kann (das heißt, eines Sensors, der eine Drehposition eines drehbaren Bauteils in einem zu steuernden oder zu regelnden Objekt erfasst).
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Gemäß der vorliegenden Erfindung, wie sie in den Ansprüchen zum Ausdruck kommt, ist eine Motorsteuervorrichtung vorgesehen, welche allgemein gesagt einen Encoder, einen Encoderzähler, einen Erregungsphasenänderungszähler, eine Rückkopplungsregeleinheit, eine Fehlerüberwachungseinheit und eine Ausfallsicherheitseinheit aufweist. Der Encoder gibt ein Impulssignal jedes Mal dann aus, wenn ein Rotor eines Elektromotors, der ein drehbares Bauteil eines zu steuernden oder zu regelnden Objekts antreibt, um einen bestimmten Drehwinkel gedreht wird. Der Encoderzähler zählt das Pulssignal des Encoders hoch oder herunter. Der Erregungsphasenänderungszähler zählt jedes Mal dann hoch oder herunter, wenn eine Erregungsphase des Elektromotors geändert wird. Die Rückkopplungsregeleinheit führt einen Rückkopplungsregelbetrieb des Elektromotors durch, indem sequentiell die Erregungsphase des Elektromotors auf der Grundlage eines Zählwerts des Encoderzählers geändert wird, um den Rotor zu drehen, bis der Zählwert des Encoderzählers einen Rückkopplungssollzählwert erreicht, der einer Solldrehposition des Rotors entspricht. Die Fehlerüberwachungseinheit führt eine Überwachung dahingehend durch, um einen Fehler oder eine Fehlfunktion in dem Rückkopplungsregelbetrieb des Elektromotors vorliegt. Die Ausfallsicherheitseinheit ändert den Rückkopplungsregelbetrieb auf einen offenen Regelbetrieb, wenn ein Fehler in dem Rückkopplungsregelbetrieb durch die Fehlerüberwachungseinheit erfasst wird. Wenn die Ausfallsicherheitseinheit den offenen Regelbetrieb durchführt, ändert die Ausfallsichereinheit sequentiell die Erregungsphase des Elektromotors ohne Hindurchführung einer Informationsrückkopplung des Zählwerts vom Encoderzähler in dem offenen Regelbetrieb und dreht den Motor, bis ein Zählwert des Erregungsphasenänderungszählers einen offenen Regelsollzählwert erreicht, der der Solldrehposition des Rotors entspricht.
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Wenn bei einer derartigen Motorsteuervorrichtung die Ausfallsicherheitseinheit den Rückkopplungsregelbetrieb auf den offenen Regelbetrieb umändert, wenn ein Fehler des Rückkopplungsregelbetriebs erfasst wird, setzt die Ausfallsicherheitseinheit den offenen Regelsollzählwert fest, indem der Rückkopplungssollzählwert auf der Grundlage eines Erregungsphasenabweichungskorrekturwerts für den Zählwert des Encoderzählers korrigiert wird.
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Alternativ oder zusätzlich kann bei einer derartigen Motorsteuervorrichtung, wenn die Ausfallsicherheitseinheit den Rückkopplungsregelbetrieb in den offenen Regelbetrieb bei Erfassung eines Fehlers im Rückkopplungsregelbetrieb ändert, die Ausfallsicherheitseinheit ein Setzverfahren ändern, welches den offenen Regelsollzählwert festsetzt, und zwar basierend auf einem Steuer- oder Regelungszustand des Elektromotors zum Zeitpunkt des Erfassens des Fehlers im Rückkopplungsregelbetrieb.
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Weitere Einzelheiten, Aspekte und Vorteile der vorliegenden Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung anhand der Zeichnung.
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Es zeigt:
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1A eine perspektivische Ansicht einer Bereichsänderungsvorrichtung gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
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1B eine schematische vergrößerte Teilansicht aus Richtung des Pfeils IB in 1A, wo eine P-Bereichshaltevertiefung und eine Nicht-P-Bereichshaltevertiefung eines Zahnhebels zusammen mit einem Eingriffsabschnitt einer Verzahnungsfeder in der Bereichsänderungsvorrichtung gemäß der Ausführungsform gezeigt sind;
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2 schematisch den Aufbau eines SR-Motors in der Bereichsänderungsvorrichtung der Ausführungsform;
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3 den Schaltkreisaufbau einer Schaltung, welche den SR-Motor bei der Ausführungsform antreibt;
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4 in einer Blockdarstellung den gesamten Steuersystemaufbau der Bereichsänderungsvorrichtung gemäß der Ausführungsform;
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5 in einer schematischen Draufsicht den Aufbau eines Drehmagneten in einem Encoder des SR-Motors der Ausführungsform;
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6 eine Seitenansicht auf dem Encoder der Ausführungsform;
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7A ein Zeitdiagramm einer Ausgangswellenform des Encoders der Ausführungsform;
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7B ein Zeitdiagramm eines Änderungsmusters von einer Erregungsphase oder von Erregungsphasen des SR-Motors bei der Ausführungsform;
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8 ein Zeitdiagramm eines Beispiels eines Regel- oder Steuervorgangs zum Zeitpunkt des Beginns eines Anfangsfahrbetriebs im P-Bereich eines Automatikgetriebes bei der Ausführungsform;
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9 ein Zeitdiagramm eines Beispiels eines Steuer- oder Regelvorgangs in einem Fall, wo der Encoder in einem normalen Betriebszustand ist;
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10 ein Zeitdiagramm eines Beispiels eines Steuer- oder Regelvorgangs in einem Fall, wo der Encoder in einem anormalen Betriebszustand ist, und zwar nach Aufforderung des Starts des Motors;
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11 ein Zeitdiagramm eines Beispiels eines Steuer- oder Regelvorgangs für den Fall, dass der Encoder in einem anormalen Betriebszustand während des Betriebs des Motors gerät;
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12 ein Flussdiagramm des Ablaufs eines Referenzpositionslernprogramms bei der Ausführungsform; und
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13 tabellarisch eine Beziehung zwischen einem Sollbereich und einem F/B-Sollzählwert.
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Eine Bereichsänderungsvorrichtung eines Automatikgetriebes gemäß einer exemplarischen Ausführungsform der vorliegenden Erfindung wird nun beschrieben.
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Zunächst wird der Aufbau eines Bereichsänderungsmechanismus 11 unter Bezugnahme auf die 1A und 1B erläutert. Ein Elektromotor 12, der als Antriebsquelle für den Bereichsänderungsmechanismus 11 dient, kann beispielsweise ein geschalteter Reluktanzmotor (SR-Motor) sein. Der Motor 12 enthält einen Geschwindigkeitsverringerungs- oder Untersetzungsmechanismus 26 (siehe 4), der eine Drehzahl eines Rotors 32 des Motors 12 verringert. Ein Zahnhebel 15 ist an einer Abtriebswelle 13 des Motors 12 befestigt.
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Eine Parkstange 18, welche L-Form hat, ist an dem Zahnhebel 15 befestigt. Ein konischer Körper 18, der am anderen (distalen) Endabschnitt der Parkstange 18 angeordnet ist, kontaktiert einen Sperrhebel 21. Der Sperrhebel 21 ist um eine Welle 22 abhängig von einer Betriebsposition des konischen Körpers 19 nach oben oder unten schwenkbar, um ein Parkzahnrad 20 zu sperren oder freizugeben. Das Parkzahnrad 20 ist an einer Abtriebswelle eines Automatikgetriebes (A/T) 27 angeordnet. Wenn das Parkzahnrad 20 vom Sperrhebel 21 blockiert wird, werden die Antriebsräder des Fahrzeugs in einem nicht drehbaren Zustand (einem Parkzustand) gehalten.
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Eine Zahnfeder oder Verzahnungsfeder 23 ist an einer Basis 17 festgelegt, um den Zahnhebel 15 in einem Parkbereich (nachfolgend als P-Bereich) oder einem anderen Bereich (nachfolgend Nicht-P-Bereich genannt) zu halten, der abweichend vom Parkbereich ist. Wenn ein Eingriffabschnitt 23a (in 1B schraffiert dargestellt) am distalen Ende der Zahnfeder 23 in eine P-Bereichshaltevertiefung 24 des Zahnhebels 15 eingreift, wird der Zahnhebel 15 in einer Position des P-Bereichs gemäß 1B gehalten. Wenn andererseits der Eingriffsabschnitt 23a (in 1B gestrichelt dargestellt) der Verzahnungsfeder 23 in einer Nicht-P-Bereichshaltevertiefung 25 des Zahnhebels 15 eingreift, ist der Zahnhebel 15 in einer Position des Nicht-P-Bereichs gehalten. Der Zahnhebel 15 und die Verzahnungsfeder 23 bilden einen Verzahnungsmechanismus 14, der die Drehposition des Zahnhebels 15 in einem entsprechenden der Bereiche durch Verwendung des Zahnhebels 15 und der Verzahnungsfeder 23 hält.
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Im P-Bereich ist die Parkstange 18 in Richtung des Sperrhebels 21 verschoben, so dass ein Abschnitt größeren Durchmessers des konischen Körpers 19 den Sperrhebel 21 nach oben schiebt. Folglich wird ein Vorsprung 21a am Sperrhebel 21 von dem Parkzahnrad 20 aufgenommen oder gelangt mit diesem in Eingriff, so dass das Parkzahnrad 20 gesperrt ist. Auf diese Weise wird die Abtriebswelle (werden die Antriebsräder) des Automatikgetriebes 27 im verriegelten oder gesperrten Zustand (dem Parkzustand) gehalten.
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Im Nicht-P-Bereich wird die Parkstange 18 in einer Richtung weg vom Sperrhebel 21 bewegt. Somit gelangt der Abschnitt großen Durchmessers des konischen Körpers 19 vom Sperrhebel 21 weg, so dass der Sperrhebel 21 nach unten springt. Auf diese Weise gelangt der Vorsprung 21a am Sperrhebel 21 außer Eingriff mit dem Parkzahnrad 20, um dieses freizugeben. Somit wird die Abtriebswelle des Automatikgetriebes 27 in einem drehbaren Zustand (Fahrzustand des Fahrzeugs) gehalten.
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Unter Bezugnahme auf 2 wird nachfolgend der Aufbau des Motors 12 beschrieben.
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Bei der vorliegenden Ausführungsform wird, wie bereits erwähnt, für den Motor 12 ein geschalteter Reluktanzmotor (SR-Motor) verwendet. Im SR-Motor 12 haben sowohl ein Stator 31 als auch ein Rotor 32 Schenkelpole, so dass kein Permanentmagnet notwendig ist und ein einfacher Aufbau erhalten wird. Beispielsweise sind an einem inneren Umfangsabschnitt des zylindrischen Stators 31 zwölf Schenkelpole 31a nebeneinander in im Wesentlichen gleichmäßigen Abständen angeordnet. Weiterhin sind beispielsweise acht Schenkelpole 32a nebeneinander und im Wesentlichen in gleichen Abständen zueinander an einem äußeren Umfangsabschnitt des Rotors 32 angeordnet. Wenn der Rotor 32 gedreht wird, wird jeder der Schenkelpole 32a des Rotors 32 verschoben, um nacheinander radial einen entsprechenden Schenkelpol 31a des Stators 31 mit einem kleinen Spalt zwischen dem Schenkelpol 32a des Rotors 32 und dem gegenüberliegenden Schenkelpol 31a des Stators 31 gegenüberzuliegen. Um die zwölf Schenkelpole 31a des Stators 31 sind sechs Wicklungen 33 für U-Phase, V-Phase und W-Phase und sechs Wicklungen 34 für U’-Phase, V’-Phase und W’-Phase gewickelt. Es sei festzuhalten, dass die Anzahl von Schenkelpolen 31a des Stators 31 und die Anzahl von Schenkelpolen 32a des Rotors 32 auf andere jeweils geeignete Anzahlen geändert werden kann.
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In der vorliegenden Ausführungsform ist die Wicklungsabfolge der Wicklungen 33, 34 relativ zu den zwölf Schenkelpolen 31a in der Reihenfolge V-Phase, W-Phase, U-Phase, V-Phase, W-Phase, U-Phase, V’-Phase, W’-Phase, U’-Phase, V’-Phase, W’-Phase und U’-Phase. Wie in 3 gezeigt, sind die sechs Wicklungen 33 von U-Phase, V-Phase und W-Phase und die sechs Wicklungen 34 von U’-Phase, V’-Phase und W’-Phase elektrisch verbunden, um zwei Systeme von Motorerregungsanordnungen 35 und 36 zu bilden. In der einen Motorerregungsanordnung 35 sind die sechs Wicklungen 33 von U-Phase, V-Phase und W-Phase elektrisch zur Bildung einer Y-Schaltung verbunden (zwei Wicklungen 33 der gleichen Phase sind in Serie geschaltet). In der anderen Motorerregungsanordnung 36 sind die sechs Wicklungen 34 von U’-Phase, V’-Phase und W’-Phase elektrisch in Y-Schaltung verbunden (zwei Wicklungen 34 der gleichen Phase sind in Serie geschaltet). In den zwei Motorerregungsanordnungen 35 und 36 werden U-Phase und U’-Phase gleichzeitig erregt und V-Phase und V’-Phase werden gleichzeitig erregt. Weiterhin werden W-Phase und W’-Phase gleichzeitig erregt.
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Die beiden Motorerregungsanordnungen 35 und 36 werden über separate Motortreiber 37 und 38 angetrieben, wobei eine Batterie 40 des Fahrzeugs als elektrische Energieversorgung dient. Wie oben beschrieben kann in dem Fall, wo die beiden Systeme der Motorerregungsanordnungen 35 und 36 und der Motortreiber 37 und 38 vorgesehen sind, auch dann, wenn eines der beiden Systeme ausfällt, das andere der beiden Systeme verwendet werden, um den Motor 12 anzutreiben. In der beispielhaften Schaltungsanordnung der Motortreiber 37 und 38 gemäß 3 ist eine unipolare Treiberschaltungsstruktur vorgesehen, bei der ein Schaltelement (zum Beispiel ein Transistor) 39 für jede der Phasen vorgesehen ist. Alternativ ist es möglich, eine bipolare Treiberschaltungsstruktur zu verwenden, bei der zwei Schaltelemente für jede der Phasen vorgesehen sind. Es sei weiterhin festzuhalten, dass nur ein System einer Motorerregungsanordnung und eines Motortreibers alternativ verwendet werden können.
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Das Ein-/Ausschalten eines jeden Schaltelements 39 eines jeden Motortreibers 37 und 38 wird über eine elektronische Steuereinheit (ECU) 41 gesteuert. Wie in 4 gezeigt, sind die ECU 41 und die Motortreiber 37 und 38 in einer Bereichsänderungssteuervorrichtung 42 eingebaut, welche als ein Teil einer Motorsteuervorrichtung der vorliegenden Beschreibung dient. Ein Betriebs- oder Betätigungssignal von einem P-Bereichsschalter 43, der von einem Fahrer des Fahrzeugs betätigt wird, um den Bereich oder die Schaltstufe in den P-Bereich zu ändern und ein entsprechendes Signal von einem Nicht-P-Bereichsschalter 44, der ebenfalls vom Fahrer betätigt wird, um den Bereich oder die Fahrstufe in den Nicht-P-Bereich zu ändern, werden der Bereichsänderungssteuervorrichtung 42 zugeführt. Der ausgewählte Bereich oder die ausgewählte Fahrstufe, welche durch Betätigung des P-Bereichsschalters 43 oder des Nicht-P-Bereichsschalters 44 gewählt wird, wird in einer entsprechenden Anzeigevorrichtung 45 im Instrumentenbrett (nicht gezeigt) des Fahrgastraum des Fahrzeugs dargestellt.
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Elektrische Energie wird der Bereichsänderungssteuervorrichtung 42 von der Batterie 40 im Fahrzeug über ein Hauptrelais 51 (Energieversorgungsschalter) zugeführt. Das Ein-/Ausschalten des Hauptrelais 51 erfolgt über das Ein-/Ausschalten eines Zündschalters 52. Wenn der Zündschalter 52 eingeschaltet ist, ist auch das Hauptrelais 51 eingeschaltet. Somit wird die elektrische Energie der Bereichsänderungssteuervorrichtung 42 zugeführt. Wenn im Gegensatz hierzu der Zündschalter 52 abgeschaltet ist, wird das Hauptrelais 51 nach Verstreichen einer bestimmten Zeitdauer (einer Zeitdauer nötig zur Durchführung eines Fehleranalysierungsprozesses eines jeden entsprechenden Steuerprogramms) abgeschaltet. Damit wird die Zufuhr von elektrischer Energie an die Bereichsänderungssteuervorrichtung 42 gestoppt.
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Für den SR-Motor 12 ist ein Encoder 46 vorgesehen, der eine Drehposition oder Drehlage des Rotors 32 erfasst. Der Encoder 46 und die Bereichsänderungssteuervorrichtung 42 können miteinander zusammenwirken, um die Motorsteuervorrichtung der vorliegenden Erfindung zu bilden. Der Encoder 46 ist beispielsweise ein magnetischer Drehencoder. Insbesondere, und wie in den 5 und 6 gezeigt, ist ein ringförmiger Drehmagnet 46, dessen N-Pole und S-Pole abwechselnd in gleichen Abständen zueinander in Umfangsrichtung angeordnet sind, koaxial an einer Seitenfläche des Rotors 32 angeordnet. Jede von zwei Magneterfassungsvorrichtungen (zum Beispiel zwei Hall-ICs) 48 und 49 ist von einer entsprechenden Lage gegenüberliegend dem Drehmagneten 47 angeordnet.
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In der vorliegenden Ausführungsform ist ein Magnetisierungsabstand (Polabstand) zwischen benachbarten N-Polen und S-Polen im Drehmagneten 47 auf 7,5 Grad gesetzt. Dieser Magnetisierungsabstand (7,5 Grad) des Drehmagneten 47 wird auf den gleichen Winkel wie ein Drehwinkel des Rotors 32 pro Erregung des Motors 12 (Drehwinkel des Rotors 32 pro Schalten der Erregungsphase) gesetzt. Wie nachfolgend beschrieben wird, werden, wenn die Erregungsphase oder die Erregungsphasen des Motors 12, die erregt wird oder erregt werden, sequentiell sechs Mal in einem 1-2-Phasenerregungsmodus geändert wird oder werden, der Rotor 32 und der Drehmagnet 47 zusammen um 45 Grad gedreht (das heißt, 7,5 Grad × 6 = 45 Grad). Die Gesamtanzahl von N-Polen und S-Polen innerhalb des Drehwinkelbereichs von 45 Grad des Drehmagneten 47 beträgt 6 Pole.
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Die beiden Magneterfassungsvorrichtungen 48 und 49 sind derart angeordnet, dass sie relativ zum Drehmagneten 47 die folgende Beziehung haben: Die Magneterfassungsvorrichtung 48, die das A-Phasensignal ausgibt, und die Magneterfassungsvorrichtung 49, welche das B-Phasensignal ausgibt, sind entlang eines gemeinsamen imaginären Kreises so angeordnet, dass diese beiden Magneterfassungsvorrichtungen 48 und 49 jedem der Magnetisierungsabschnitte (N, S) des Drehmagneten 47 gegenüberliegen können. Ein Intervall oder Abstand zwischen der Magneterfassungsvorrichtung 48 und der Magneterfassungsvorrichtung 49, welche das A-Phasensignal bzw. B-Phasensignal ausgeben, ist so gesetzt, dass ein elektrischer Winkel einer Phasendifferenz zwischen dem A-Phasensignal und dem B-Phasensignal 90 Grad beträgt (ein mechanischer Winkel von 3,75 Grad), wie in 7A gezeigt. Hierbei ist der elektrische Winkel ein Winkel, der für einen Fall definiert ist, wo eine Signalerzeugungsperiode des A-Phasensignals und des B-Phasensignals auf 360 Grad gesetzt ist. Der mechanische Winkel ist ein Winkel, der für einen Fall definiert ist, wo eine Drehung des Rotors 32 auf 360 Grad gesetzt ist. Der Drehwinkel des Rotors 32 von der fallenden Flanke (oder steigenden Flanke) des A-Phasensignals zu der fallenden Flanke (oder steigenden Flanke) des B-Phasensignals entspricht dem mechanischen Winkel der Phasendifferenz zwischen A-Phasensignal und B-Phasensignal.
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Jedes Mal, wenn jede Magneterfassungsvorrichtung 48 und 49 dem N-Pol gegenüberliegt, wird der Ausgang der Magneterfassungsvorrichtung 48 und 49 hochpegelig („1“). Weiterhin, jedes Mal, wenn jede Magneterfassungsvorrichtung 48 und 49 dem S-Pol gegenüberliegt, wird der Ausgang der Magneterfassungsvorrichtung 48 und 49 niedrigpegelig („0“).
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In der vorliegenden Ausführungsform zählt die ECU 41 die steigenden Flanken und fallenden Flanken des A-Phasensignals und die steigenden Flanken und fallenden Flanken des B-Phasensignals über einen Encoderzähler 41a (siehe 4). Die ECU 41 ändert die Erregungsphase des Motors 12 auf der Grundlage des Zählwerts (nachfolgend auch als Encoderzählwert bezeichnet) des Encoderzählers 41a, um den Rotor 32 zu drehen. Hierbei wird die Drehrichtung des Rotors 32 des Motors 12 auf der Grundlage der Erzeugungsabfolge der A-Phasensignale und B-Phasensignale bestimmt (das heißt, welches von A-Phasensignal und B-Phasensignal zuerst erzeugt wird). Im Fall einer normalen Drehung (das heißt einer Drehung in Drehrichtung vom P-Bereich zum Nicht-P-Bereich) wird der Encoderzählwert hochgezählt. Andererseits wird im Fall einer umgekehrten Drehung (das heißt einer Drehung in Drehrichtung von Nicht-P-Bereich zum P-Bereich) der Encoderzählwert heruntergezählt. Auf diese Weise wird die Beziehung zwischen dem Encoderzählwert und der Drehposition des Rotors 32 beibehalten, auch wenn der Rotor 32 in entweder die normale Drehrichtung oder die umgekehrte Drehrichtung dreht. Selbst wenn daher der Rotor 32 in entweder die normale Drehrichtung oder die umgekehrte Drehrichtung gedreht wird, kann die Drehposition (der Drehwinkel) des Rotors 32 auf der Grundlage des Encoderzählwertes erfasst werden. Dann werden auf der Grundlage der erfassten Drehposition des Rotors 32 die Wicklungen 33 und 34, welche der erfassten Drehposition des Rotors 32 entsprechen, erregt, um den Rotor 32 zu drehen.
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7A zeigt die Ausgangswellenform des Encoders 46 zum Zeitpunkt des Drehens des Rotors 32 in die umgekehrte Drehrichtung (die Drehrichtung von dem Nicht-P-Bereich zum P-Bereich). 7B zeigt das Änderungsmuster der Erregungsphase(n) des Motors 12 zum Zeitpunkt des Drehens des Rotors 32 in die umgekehrte Drehrichtung (die Drehrichtung vom Nicht-P-Bereich in den P-Bereich). Sowohl bei der umgekehrten Drehrichtung (der Drehrichtung vom Nicht-P-Bereich zum P-Bereich) als auch bei der normalen Drehrichtung (der Drehrichtung vom P-Bereich zum Nicht-P-Bereich), findet jedes Mal dann, wenn der Rotor 32 um 7,5 Grad gedreht wird, ein Schalten zwischen einer 1-Phasenerregung und einer 2-Phasenerregung statt. Wenn beispielsweise der Rotor 32 um 45 Grad gedreht wird, wird oder werden die Erregungsphase(n) über einen kompletten Zyklus hinweg in der Reihenfolge U-Phasenerregung, U- und W-Phasenerregung, W-Phasenerregung, V- und W-Phasenerregung, V-Phasenerregung und U- und V-Phasenerregung geändert.
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Jedes Mal, wenn die Erregungsphase geändert wird (jedes Mal, wenn die Erregungsphasen geändert werden – nachfolgend sei in diesem Zusammenhang nur noch die Pluralform verwendet), wird der Rotor 32 um 7,5 Grad gedreht. Daher wird der Magnetpol des Drehmagneten 47, der einer entsprechenden der Magneterfassungsvorrichtungen 48, 49 gegenüberliegt, welche das A-Phasensignal bzw. B-Phasensignal ausgeben, vom N-Pol zum S-Pol oder vom S-Pol zum N-Pol geändert. Damit werden der Pegel des A-Phasensignals und der Pegel des B-Phasensignals abwechselnd umgekehrt. Im Ergebnis wird jedes Mal, wenn der Rotor 32 um 7,5 Grad gedreht wird, der Encoderzählwert um 2 hochgezählt (oder heruntergezählt). Im Rahmen dieser Beschreibung wird der Zustand des Erlangens eines hohen Pegels („1“) des A-Phasensignals auch als „Ausgabe des A-Phasensignals“ bezeichnet. Ähnlich wird der Zustand des Erlangens eines hohen Pegels („1“) des B-Phasensignals manchmal auch als „Ausgabe des B-Phasensignals“ bezeichnet.
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Der Encoderzählwert wird in RAM der ECU 41 gespeichert. Wenn daher die elektrische Energieversorgung an die ECU 41 abgeschaltet wird (durch das Abschalten des Zündschalters 52), geht der gespeicherte Encoderzählwert verloren. Damit kann der Encoderzählwert (0) unmittelbar nach Einschalten der elektrischen Energieversorgung der ECU 41 (das heißt nach Einschalten der elektrischen Energieversorgung von der Energiequelle, das heißt der Batterie 40 an die Bereichsänderungssteuervorrichtung 42 mit der ECU 41) nicht der tatsächlichen Drehposition (Erregungsphase) des Rotors 32 entsprechen. Um somit die vorhandenen Phasen auf der Grundlage des Encoderzählwertes zu ändern, ist es notwendig, sicherzustellen, dass der Encoderzählwert unmittelbar nach Einschalten der elektrischen Energieversorgung der momentanen oder tatsächlichen Drehposition des Rotors 32 entspricht, so dass der Encoderzählwert und die Erregungsphase in Übereinstimmung oder Entsprechung zueinander sind.
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Aufgrund dieser Notwendigkeit führt bei der vorliegenden Ausführungsform die ECU 41 der Bereichsänderungssteuervorrichtung 42 einen Lernprozess durch. Genauer gesagt, in der anfänglichen Fahrbetriebsdauer nach dem Einschalten der elektrischen Energieversorgung für die ECU 41 ändert die ECU 41 sequentiell die Erregungsphasen des Motors 12 über einen kompletten Zyklus mit einem bestimmten Zeitverhalten und zu diesem Zeitpunkt zählt die ECU 41 die Flanken des A-Phasensignals und die Flanken des B-Phasensignals am Encoder 46. Damit lernt die ECU 41 die Beziehung zwischen dem Encoderzählwert, der Drehposition des Rotors 32 und der Erregungsphase am Ende des anfänglichen Fahrbetriebs. Danach bestimmt während der Zeit des normalen Fahrbetriebs die ECU 41 die Erregungsphasen des Motors 12 auf der Grundlage des Encoderzählwerts und des Lernergebnisses, welches am Ende des anfänglichen Fahrbetriebs erlangt wurde.
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Genauer gesagt, der Lernprozess zum Zeitpunkt der Durchführung des anfänglichen Fahrbetriebs wird wie folgt durchgeführt: Bezugnehmend auf 8, welche den Fall eines Beispielbetriebs lediglich zum Zwecke der Darstellung zeigt, werden in einem Fall, wo der anfängliche Fahrbetrieb nach dem Einschalten der elektrischen Energieversorgung für die ECU 41 im P-Bereich des Automatikgetriebes 27 begonnen wird, die Erregungsphasen sequentiell über einen kompletten Zyklus in einem bestimmten Zeitfenster hinweg in der Reihenfolge W-Phasenerregung, U- und W-Phasenerregung, U-Phasenerregung, U- und V-Phasenerregung, V-Phasenerregung und V- und W-Phasenerregung geändert, so dass der Rotor 32 in die normale Drehrichtung (die Drehrichtung vom P-Bereich zum Nicht-P-Bereich gedreht wird).
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Im Gegensatz hierzu werden in einem Fall, wo der anfängliche Fahrbetrieb nach Einschalten der elektrischen Energieversorgung für die ECU 41 im Nicht-P-Bereich des Automatikgetriebes 27 begonnen wird, die Erregungsphasen sequentiell durch einen kompletten Zyklus in dem bestimmten Zeitfenster in der Reihenfolge V-Phasenerregung, U- und V-Phasenerregung, U-Phasenerregung, U- und W-Phasenerregung, W-Phasenerregung und V- und W-Phasenerregung sequentiell geändert, so dass der Rotor 32 in die umgekehrte Drehrichtung (die Drehrichtung vom N-P-Bereich zum P-Bereich) gedreht wird.
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Bei dieser anfänglichen Fahrbetriebsdauer wird eine Zeitdauer T1 einer jeden 1-Phasenerregung kürzer als eine Zeitdauer T2 einer jeden 2-Phasenerregung gemacht (zum Beispiel T1 = 10 ms und T2 = 100 ms). Auch in einem Fall, wo die Drehposition des Rotors 32 und die entsprechenden Erregungsphasen während des anfänglichen Fahrbetriebs miteinander synchronisiert sind, neigt der Rotor 32 während jeder 1-Phasenerregung zu Vibrationen, wohingegen das erzeugte Drehmoment relativ klein ist. Mit Blick hierauf wird die Zeitdauer T1 einer jeden 1-Phasenerregung verkürzt, um unmittelbar zu der folgenden 2-Phasenerregung zu schalten. Auf diese Weise werden Vibrationen des Rotors 32 rasch gedämpft, um das Ausgangssignal vom Encoder 46 zu stabilisieren.
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Wie oben beschrieben fallen, wenn die Erregungsphase sequentiell durch einen kompletten Zyklus während des anfänglichen Fahrbetriebs geändert wird, die Drehposition des Rotors 32 und die entsprechenden Erregungsphasen an einem Ende der Erregungsphase vor dem Ende des anfänglichen Fahrbetrieb zusammen. Danach wird die Drehung des Rotors 32 mit der bestimmten sequentiellen Änderung der Erregungsphase des Motors 12 synchronisiert und das A-Phasensignal und das B-Phasensignal werden vom Encoder 46 synchron mit dieser Drehung des Rotors 32 ausgegeben.
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Während des anfänglichen Fahrbetriebs werden die steigenden Flanken und fallenden Flanken des A-Phasensignals und des B-Phasensignals vom Encoder 46 gezählt. Durch Überprüfung des Encoderzählwerts am Ende des anfänglichen Fahrbetriebs kann somit der tatsächliche Drehwinkel (der tatsächliche Drehbetrag) des Rotors 32, der synchron mit dem Fortschritt des Erregungsphasenänderungsprozesses gedreht hat, identifiziert werden. Auf der Grundlage dieses Drehwinkels (dem tatsächlichen Drehbetrag) kann die Beziehung zwischen Encoderzählwert, Drehposition des Rotors 32 und Erregungsphasen am Ende des anfänglichen Fahrbetriebs identifiziert (bestimmt) werden.
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In dem Beispiel von 8 wird im anfänglichen Fahrbetrieb der Rotor 32 ausgehend von der anfänglichen Erregungsphase (der W-Phase) gedreht. Ein Erregungszeitzähler zählt die Erregungszeitdauer der vorliegenden Erregungsphasen gemäß 8. Weiterhin wird jedes Mal, wenn die Erregungsphasen geändert werden, der Rotor 32 um 7,5 Grad gedreht und der Encoderzählwert um 2 hochgezählt. Somit wird zum Ende des anfänglichen Fahrbetriebs der Encoderzählwert zu 12.
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Im Gegensatz hierzu wird beispielsweise in einem Fall, wo der Rotor 32 nicht in den anfänglichen drei Erregungen gedreht wird (der W-Phasenerregung, der U- und W-Phasenerregung und der U-Phasenerregung in dieser Reihenfolge), das heißt in einem Fall, wo die Drehposition des Rotors 32 und die entsprechenden Erregungsphasen bei und nach der vierten Erregung (U- und V-Phasenerregung, V-Phasenerregung und V- und W-Phasenerregung) synchronisiert sind, um eine Drehung des Rotors 32 um den Betrag entsprechend der drei Erregungen zu drehen, der Rotor 32 um 22,5 Grad gedreht (das heißt 7,5 Grad × 3 = 22,5 Grad). Somit wird der Encoderzählwert 6 (das heißt 2 × 3 = 6). Damit ist es durch Überprüfen des Encoderzählwerts am Ende des anfänglichen Fahrbetriebs möglich, den tatsächlichen Drehwinkel (den tatsächlichen Drehbetrag) des Rotors 32 zu identifizieren, der synchron mit der sequentiellen Änderung der Erregungsphasen bis zum Ende des anfänglichen Fahrbetriebs gedreht worden ist.
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In diesem Fall werden bei der letzten Erregung während des anfänglichen Fahrbetriebs die V- und W-Phasen (2 Phasen) als die letzten Erregungsphasen erregt und der Zustand eines Anfangsfahrbetriebabschlussflags wird am Ende der Erregung der V- und W-Phasen von AUS nach EIN geändert (siehe 8), um das Ende des anfänglichen Fahrbetriebs anzuzeigen. Hierdurch ist der letzte Encoderzählwert nicht notwendigerweise 12. Das heißt, in manchen Fällen kann der letzte Encoderzählwert beispielsweise 8 oder 4 betragen. Während des normalen Fahrbetriebs nach dem anfänglichen Fahrbetrieb wird jede entsprechende Erregungsphase auf der Grundlage des Encoderzählwerts bestimmt. Wenn daher der Encoderzählwert durch einen Erregungsphasenabweichungskorrekturwert (das heißt ein Korrekturwert zur Korrektur der Erregungsphasenabweichung, welche eine Differenz zwischen dem Zählwert des Encoderzählers und der entsprechenden Erregungsphase ist, welche vorab diesem Zählwert zugewiesen wurde), korrigiert wird, können die korrekten Erregungsphasen während des normalen Fahrbetriebs gewählt werden.
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Wenn im Fall von 8 der Rotor 32 ausgehend von der Anfangserregungsphase (W-Phase) gedreht wird, das heißt, wenn die Drehung des Rotors 32 synchron mit der gestimmten sequentiellen Änderung der Erregungsphase des Motors 12 vom Beginn des anfänglichen Fahrbetriebs an ist, wird der Encoderzählwert am Ende des anfänglichen Fahrbetriebs 12. Wenn daher der Encoderzählwert am Ende des anfänglichen Fahrbetriebs 8 ist, beträgt der Erregungsphasenabweichungskorrekturwert 4 (das heißt 12 – 8 = 4). Der Erregungsphasenabweichungskorrekturwert = 12 – „Encoderzählwert am Ende des anfänglichen Fahrbetriebs“.
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Die ECU 41 ist mit einem Erregungsphasenänderungszähler 41b ausgestattet, der hoch- oder herunterzählt, wann immer die Erregungsphasen des Motors 12 geändert werden. Der Erregungsphasenabweichungskorrekturwert gemäß obiger Beschreibung entspricht einem Zählwert (nachfolgend auch als Erregungsphasenänderungszählwert bezeichnet) des Erregungsphasenänderungszählers 41b, der gezählt wird von einem Zeitpunkt des Beginns des sequentiellen Änderns der Erregungsphase des Motors 12 bis zu einem Zeitpunkt, zu dem der Rotor 32 beginnt, synchron mit der sequentiellen
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Änderung der Erregungsphase des Motors 12 im anfänglichen Fahrbetrieb des Motors 12 zu drehen. Weiterhin kann der Erregungsphasenabweichungskorrekturwert als eine Differenz zwischen dem Zählwert des Encoderzählers 41a und dem Zählwert des Erregungsphasenänderungszählers 41b am Ende des anfänglichen Fahrbetriebs (das heißt dem Zeitpunkt der Änderung des Anfangsfahrbetriebabschlussflags von AUS nach EIN in 8) erhalten werden. Dieser Lernprozess (Berechnungsprozess) zum Lernen des Erregungsphasenabweichungskorrekturwerts über den anfänglichen Fahrbetrieb wird von der ECU 41 durchgeführt und arbeitet als eine Phasenabweichungskorrekturwertlernfunktionseinheit oder einfach gesagt als Phasenabweichungskorrekturwertlerneinheit 41f (nachfolgend auch als Phasenabweichungskorrekturwertlernmittel bezeichnet) gemäß der vorliegenden Beschreibung. Hier sei festzuhalten, dass, obgleich die Phasenabweichungskorrekturwertlerneinheit 41f durch die Software der ECU 41 realisiert ist, die Phasenabweichungskorrekturwertlerneinheit 41f auch durch eine entsprechende Hardware (eine Schaltung) in der ECU 41 realisiert werden kann.
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Die ECU 41 kann nur den Betrag der Drehung (den Drehwinkel) aus einer Anfangsposition des Rotors 32 heraus auf der Grundlage des Encoderzählwerts beim Hochfahren des Motors 12 erkennen. Wenn daher eine Absolutposition des Rotors 32 nicht durch irgendwelche Maßnahmen unmittelbar nach Einschalten der Energieversorgung erfasst werden kann, kann der Rotor 32 des Motors 12 nicht korrekt in die Sollposition gedreht werden.
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Daher führt die ECU 41 einen P-Bereichswandanlagesteuervorgang durch. In diesem P-Bereichswandanlagesteuervorgang dreht die ECU 41 nach Abschluss des anfänglichen Fahrbetriebs den Motor 12, bis die Drehung des Motors 12 (die Drehung des Rotors 32) eine P-bereichsseitige Begrenzungsposition eines beweglichen Bereichs des Zahnhebels 15 (des drehbaren Teils) erreicht, der durch den Zahnmechanismus 14 des Bereichsänderungsmechanismus 11 begrenzt wird. Genauer gesagt, die ECU 41 dreht den Motor 12, um den Zahnhebel 15 zu drehen, bis der Motor 12 (der Rotor 32) in eine Drehposition gedreht worden ist, in welcher der Eingriffsabschnitt 23a der Verzahnungsfeder 23 an einer P-Bereichswand 24a der P-Bereichshaltevertiefung 24 des Zahnhebels 15 anschlägt, wie in 1B gezeigt. Auf diese Weise lernt die ECU 41 die P-bereichsseitige Begrenzungsposition als eine Referenzposition des Rotors 32. Alternativ zu dem P-Bereichswandanlagesteuervorgang kann ein Nicht-P-Bereichswandanlagesteuervorgang so durchgeführt werden, dass die ECU 41 den Motor 12 dreht, bis die Drehung des Motors 12 (des Rotors 32) eine Nicht-P-bereichsseitige Grenzposition des beweglichen Bereichs erreicht. Genauer gesagt, die ECU 41 dreht den Motor 12, bis der Motor 12 in eine Drehposition gedreht worden ist, in der der Eingriffsabschnitt 23a der Verzahnungsfeder 23 an einer Nicht-P-Bereichswand 25a der Nicht-P-Bereichshaltevertiefung 25 des Zahnhebels 15 anschlägt, wie in 1B gezeigt. Auf diese Weise kann die ECU 41 die Nicht-P-bereichsseitige Begrenzungsposition als eine Referenzposition des Rotors 32 lernen. Dieser Referenzpositionslernvorgang arbeitet als eine Referenzpositionlernfunktionseinheit oder Referenzpositionslerneinheit 41g (auch als Referenzpositionlernmittel bezeichnet) gemäß der vorliegenden Beschreibung. Es sei hier festzuhalten, dass, obgleich die Referenzpositionlerneinheit 41g durch die Software in der ECU 41 realisiert ist, die Referenzpositionlerneinheit 41g auch alternativ durch eine entsprechende Hardware (eine Schaltung) in der ECU 41 realisiert werden kann.
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Gemäß 9 wird in einem Fall, bei dem der Encoder 46 normal ist, der Erregungsphasenabweichungskorrekturwert gelernt, indem der anfängliche Fahrbetrieb beim Hochfahren des Motors 12 durchgeführt wird (genauer gesagt, nach Verstreichen einer Anfangswartezeitdauer bei Einschalten der elektrischen Energieversorgung, wie in 9 gezeigt). Dann wird der P-Bereichswandanlagesteuervorgang (oder der Nicht-P-Bereichswandanlagesteuervorgang) durchgeführt, um die P-bereichsseitige Begrenzungsposition (oder die Nicht-P-bereichsseitige Begrenzungsposition) als die Referenzposition zu lernen. Danach wird ein P-Bereichsrückkehrsteuervorgang (oder ein Nicht-P-Bereichsrückkehrsteuervorgang) durchgeführt, um den Schaltbereich des Automatikgetriebes 27 in den P-Bereich (oder Nicht-P-Bereich) zurückzubringen. Danach wird ein Rückkopplungssteuervorgang (auch als F/B-Steuervorgang bezeichnet) durchgeführt, der eine normaler Motorsteuervorgang oder normaler Motorsteuerbetrieb ist. Der Rückkopplungssteuerbetrieb (-prozess) arbeitet als eine Rückkopplungssteuerfunktionseinheit oder Rückkopplungssteuereinheit 41c (auch als Rückkopplungssteuermittel bezeichnet) gemäß der vorliegenden Erfindung. Es sei hier festzuhalten, dass, obgleich die Rückkopplungssteuereinheit 41c durch die Software in der ECU 41 realisiert ist, diese Rückkopplungssteuereinheit 41c auch durch eine entsprechende Hardware (eine Schaltung) in der ECU 41 umgesetzt werden kann.
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Wenn bei diesem F/B-Steuervorgang der Sollbereich (der Sollschaltbereich oder Sollverschiebungsbereich des Automatikgetriebes) über die Betätigung des P-Bereichsschalters 43 oder des Nicht-P-Bereichschalters 44 durch den Fahrer des Fahrzeugs festgesetzt wird, setzt die ECU 41 einen F/B-Sollzählwert, der dem Sollbereich (dem entsprechenden P-Bereich oder Nicht-P-Bereich) entspricht, und zwar basierend auf dem Lernwert (auch als erlernter Wert bezeichnet) der Referenzposition des Rotors 32. Dann beginnt die ECU 41 mit dem Betrieb des Motors 12, so dass der Rotor 32 des Motors 12 durch sequentielles Ändern der Erregungsphasen des Motors 12 auf der Grundlage des Encoderzählwerts gedreht wird, bis der Encoderzählwert den F/B-Sollzählwert erreicht. In der nachfolgenden Beschreibung wird das Lernen der Referenzposition durch den P-Bereichswandanlagesteuervorgang als erster Referenzpositionslernvorgang (oder „erstes Lernen“) bezeichnet.
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Zu diesem Zeitpunkt wird der F/B-Sollzählwert auf eine in 13 gezeigte Weise gesetzt. Genauer gesagt, in dem Fall, wo der Sollbereich der P-Bereich ist, wird der F/B-Sollzählwert für den P-Bereich (nachfolgend auch als P-Bereichs-F/B-Sollzählwert bezeichnet) gesetzt, indem ein Encoderzählwert kOFFSETP, der ein Zählwert ist, der zu zählen ist von der erlernten Referenzposition (dem Encoderzählwert) bis zum Boden der P-Bereichshaltevertiefung 24 bei Drehung des Rotors 32 zu der erlernten Referenzposition (dem Encoderzählwert) hinzu addiert wird. P-Bereichs-F/B-Sollzählwert = Referenzposition + kOFFSETNP
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In einem Fall, wo der Sollbereich der Nicht-P-Bereich ist, wird ein F/B-Sollzählwert für den Nicht-P-Bereich (nachfolgend als Nicht-P-Bereichs-F/B-Sollzählwert bezeichnet) gesetzt, indem ein Encoderzählwert kOFFSETNP, der ein Zählwert ist, der von der erwärmten Referenzposition (dem Encoderzählwert) zu einem Boden der Nicht-P-Bereichshaltevertiefung 25 bei Drehung des Rotors 32 zu zählen ist, zu der erlernten Referenzposition (dem Encoderzählwert) hinzu addiert wird. Nicht-P-Bereichs-F/B-Sollzählwert = Referenzposition + kOFFSETNP
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Wenn das F/B-Steuersystem des Motors 12 aufgrund beispielsweise eines Bruchs einer Leitung in der Schaltung (nachfolgend als „Leitungsbruch“ bezeichnet) des Encoders 46 ausfällt, kann der F/B-Steuervorgang des Motors 12 nicht durchgeführt werden, was zu einem Fehler (einer Anomalie) des F/B-Steuervorgangs für den Motor 12 führt. In der vorliegenden Ausführungsform führt die ECU 41 periodisch ein Fehlerüberwachungsprogramm (ein Fehlerüberwachungsmittel) während der Zeitdauer des Einschaltens der elektrischen Energieversorgung durch, um zu überprüfen, ob ein Fehler im F/B-Steuersystem (zum Beispiel im Encoder 46) vorliegt, das heißt, ob ein Fehler in dem F/B-Steuervorgang für den Motor 12 vorliegt. Das Fehlerüberwachungsprogramm arbeitet als eine Fehlerüberwachungsfunktionseinheit oder einfacher gesagt als Fehlerüberwachungseinheit 41d (auch als „Fehlerüberwachungsmittel“ bezeichnet). Obgleich die Fehlerüberwachungseinheit 41d durch die Software in der ECU 41 realisiert werden kann, kann die Fehlerüberwachungseinheit 41d alternativ auch durch eine entsprechende Hardware (eine Schaltung) in der ECU 41 realisiert werden.
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Wenn der Fehler im F/B-Steuersystem (das heißt der Fehler im F/B-Steuervorgang) erfasst wird, ändert die ECU 41 den F/B-Steuerbetrieb in einen offenen Regelbetrieb. Im offenen Regelbetrieb oder offenen Steuerbetrieb erfolgt keine Informationsrückkopplung des Encoderzählwerts und die ECU 41 dreht den Rotor 32 auf die Sollposition, indem sequentiell die Erregungsphasen des Motors 12 geändert werden.
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Die Fehlerdiagnose am F/B-Steuersystem kann beispielsweise durch ein Diagnoseverfahren erfolgen, wie es in der
US 2004/000800 2A1 (entsprechend der
JP 2004-56855 A ) beschrieben ist. Bei der vorliegenden Ausführungsform bestimmt gemäß
11 die ECU
41 das Auftreten einer vorläufigen Encoderanomalie (den Fehler im F/B-Steuersystem), wenn die ECU
41 einen Zustand erfasst, bei dem der Encoderzählwert sich nicht ändert, auch wenn sich während des F/B-Steuervorgangs die Erregungsphasen des Motors
12 ändern. In einem solchen Fall ändert die ECU
41 einen Zustand eines vorläufigen Encoderanomalieflags (EPA-Flag) von „AUS“ nach „EIN“.
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Um bei der vorliegenden Ausführungsform den Rotor 32 in die Sollposition durch den offenen Regelbetrieb zum Zeitpunkt des Auftretens eines Fehlers im F/B-Steuersystem zu drehen, ist der Erregungsphasenänderungszähler 41b vorgesehen, der jedes
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Mal hoch- oder herunterzählt, wenn die Erregungsphasen des Motors 12 sich ändern. Genauer gesagt, ab dem Zeitpunkt des Hochfahrens des Motors 12 zählt der Erregungsphasenänderungszähler 41b den Zählwert (Erregungsphasenänderungszählwert) um einen bestimmten Wert gemäß der Drehrichtung des Rotors 32 hoch oder herunter, wann immer sich die Erregungsphasen des Motors 12 ändert.
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In der vorliegenden Ausführungsform wird der Erhöhungs- oder Verringerungsbetrag in dem Erregungsphasenänderungszählwert pro Hochzählen oder Herunterzählen durch den Erregungsphasenänderungszähler 41b (pro Änderung der Erregungsphasen des Motors 12) so gesetzt, dass er mit dem Betrag der Erhöhung oder Verringerung den Encoderzählwert pro bestimmten Drehwinkel (bestimmten Drehwinkelbereich) des Rotors 32 übereinstimmt, der durch eine einzelne Änderung (eine Änderung) der Erregungsphasen des Motors 12 gedreht wird. Beispielsweise kann in dem System, wo der Betrag der Erhöhung oder Verringerung des Encoderzählwerts, gemessen während der Zeitdauer des Drehens des Rotors 32 um einen bestimmten Drehwinkel bei Durchführung einer einzelnen Änderung der Erregungsphasen des Motors 12 „N“ ist, der Erregungsphasenänderungszählwert jedes Mal um „N“ hoch- oder heruntergezählt werden, wenn die Erregungsphasen des Motors 12 geändert werden. Auf diese Weise stimmt eine Differenz zwischen dem Erregungsphasenänderungszählwert und dem Encoderzählwert mit dem Erregungsphasenabweichungskorrekturwert überein. Erregungsphasenänderungszählwert – Encoderzählwert = Erregungsphasenabweichungskorrekturwert oder Erregungsphasenänderungszählwert = Encoderzählwert + Erregungsphasenabweichungskorrekturwert
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Ähnlich zu dem Encoderzähler 41a zählt der Erregungsphasenänderungszähler 41b in allen Motorsteuerbetriebsarten hoch oder herunter (dem anfänglichen Fahrbetrieb, dem P-Bereichswandanlagesteuerbetrieb, dem P-Bereichsrückkehrsteuerbetrieb, dem F/B-Steuerbetrieb und dem offenen Regelbetrieb), so dass der Erregungsphasenänderungszählwert des Erregungsphasenänderungszählers 41b abhängig von der Drehrichtung des Rotors 32 jedes Mal, wenn die Erregungsphasen des Motors 12 geändert werden, um einen bestimmten Wert hoch- oder heruntergezählt wird.
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In einem System, wo der Betrag der Erhöhung oder Verringerung im Erregungsphasenänderungszählwert des Erregungsphasenänderungszählers 41b pro Hoch- oder Herunterzählen hiervon nicht mit dem Betrag der Erhöhung oder Verringerung im Encoderzählwert pro entsprechendem Drehwinkelbereich des Rotors 32 übereinstimmt, der von einer einzelnen Änderung der Erregungsphasen des Motors 12 gedreht wird, kann eine Korrektur gemacht werden, um den Erregungsphasenänderungszählwert und den Encoderzählwert in Übereinstimmung miteinander zu bringen.
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Wenn die ECU 41 den Motorsteuerbetriebsmodus vom F/B-Steuerbetrieb in den offenen Regelbetrieb ändert, wenn ein Fehler im F/B-Steuersystem erfasst wird, setzt die ECU 41 einen Sollzählwert für offene Regelung oder offene Steuerung durch Korrektur des F/B-Sollzählwerts (entsprechend dem Sollbereich) mit dem Erregungsphasenabweichungskorrekturwert. Dann treibt die ECU 41 den Rotor 32 an, bis der Erregungsphasenänderungszählwert den Sollzählwert für offene Regelung erreicht. Dieser Ausfallsicherheitsprozess arbeitet als Ausfallsicherheitsfunktionseinheit oder Ausfallsicherheitseinheit 41e (auch als Ausfallsicherheitsmittel bezeichnet) gemäß der vorliegenden Erfindung. Hierbei sei festzuhalten, dass, obgleich die Ausfallsicherheitseinheit 41e durch Software in der ECU 41 realisiert ist, die Ausfallsicherheitseinheit 41e auch durch eine entsprechende Hardware (Schaltung) in der ECU 41 realisiert werden kann. Sollzählwert für offene Regelung = F/B-Sollzählwert + Erregungsphasenabweichungskorrekturwert
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Wie in 10 gezeigt, schlägt in einem Fall, wo der Encoder 46 vom Beginn des Hochfahrens des Motors 12 an anormal ist, das Lernen des Erregungsphasenabweichungskorrekturwerts fehl, auch wenn der anfängliche Fahrbetrieb des Motors 12 beim Hochfahren des Motors 12 durchgeführt wird. In einem Fall, wo das Lernen des Erregungsphasenabweichungskorrekturwerts fehlschlägt, wird somit der Anfangsfahrbetrieb des Motors 12 erneut durchgeführt (wieder versucht). In einem Fall, wo das Lernen des Erregungsphasenabweichungskorrekturwertes auch bei einem Neuversuch des anfänglichen Fahrbetriebs des Motors 12 eine bestimmte Anzahl Male (zum Beispiel drei Mal) fehlschlägt, wird ein dritter Referenzpositionslernvorgang (auch als drittes Lernen bezeichnet) durchgeführt, so dass der Motorsteuerbetriebsmodus in den offenen Regelbetrieb geändert wird, der zum Zeitpunkt des Erfassens eines Fehlers des F/B-Steuersystems durchgeführt wird. In diesem Fall ist der Lernwert (oder gelernte Wert) des Erregungsphasenabweichungskorrekturwertes nicht vorhanden und der Lernwert (erlernter Wert) der Referenzposition, erhalten durch den P-Bereichsanlagesteuervorgang ist ebenfalls nicht vorhanden. Somit kann die Referenzposition für den offenen Regelbetrieb nicht unter Verwendung des Lernwertes (gelernten oder erlernten Werts) der Referenzposition und des Lernwerts (gelernter Wert oder erlernter Wert) des Erregungsphasenabweichungskorrekturwerts gesetzt werden. Somit wird in dem dritten Referenzpositionslernvorgang die Referenzposition für den offenen Regelvorgang dadurch gesetzt, dass ein gestalteter Wert des Encoderzählwerts, der gezählt werden sollte vom Boden der P-Bereichshaltevertiefung 24 zu der P-bereichsseitigen Begrenzungsposition (Wandposition) bei Drehung des Rotors 32, zu dem vorliegenden Erregungsphasenänderungszählwert hinzu addiert wird. Referenzposition für offenen Regelbetrieb (zum Zeitpunkt des Fehlens eines Lernwerts) = Erregungsphasenänderungszählwert + gestalteter Wert
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Weiterhin, und wie in 11 angezeigt, wurden in einem Fall, wo der Fehler des F/B-Steuersystems (zum Beispiel ein Leitungsbruch im Bereich des Encoders 46) während des F/B-Steuerbetriebs nach normalerer Durchführung des anfänglichen Fahrbetriebs auftritt, der P-Bereichswandanlagesteuervorgang und der P-Bereichsrückkehrsteuervorgang beim Hochfahren des Motors 12, sowie das Lernen des Erregungsphasenabweichungskorrekturwerts durch den anfänglichen Fahrbetrieb und den ersten Referenzpositionlernbetrieb durch den P-Bereichswandanlagesteuervorgang normal durchgeführt. In einem solchen Fall wird zum Zeitpunkt der Änderungen des Motorsteuerbetriebsmodus von dem F/B-Steuerbetrieb zu dem offenen Regelbetrieb bei Erfassen eines Fehlers des F/B-Steuersystems der Sollzählwert für die offene Regelung gesetzt, indem der F/B-Sollzählwert (entsprechend dem Sollbereich) mit dem Erregungsphasenabweichungskorrekturwert korrigiert wird. Genauer gesagt, die Referenzposition für den offenen Regelbetrieb wird erhalten, indem der Lernwert (erlernte Wert) der Referenzposition mit oder auf der Grundlage von dem Erregungsphasenabweichungskorrekturwert korrigiert wird. Dann wird der Sollzählwert für die offene Regelung auf der Grundlage der Referenzposition für den offenen Regelbetrieb gesetzt. Nachfolgend wird das Lernen der Referenzposition für den offenen Regelbetrieb als zweiter Referenzpositionslernvorgang oder Lernbetrieb (oder als zweites Lernen) bezeichnet. Dabei ist das Setzverfahren, welches den Sollzählwert für die offene Regelung gemäß 11 festsetzt, unterschiedlich zu dem Vorgang von 10. Referenzposition für offenen Regelbetrieb (beim Vorliegen eines Lernwerts) = Referenzpositionslernwert + Erregungsphasenabweichungskorrekturwert
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Das Lernen in der Referenzposition gemäß der vorliegenden Ausführungsform, wie oben beschrieben, wird von der ECU 41 gemäß dem Referenzpositionslernprogramm von 12 durchgeführt. Das Referenzpositionslernprogramm von 12 wird in bestimmten Intervallen solange wiederholt, solange die elektrische Energieversorgung an die ECU 41 eingeschaltet ist. Wenn das Referenzpositionslernprogramm startet, geht der Ablauf zum Schritt 101 von 12. In Schritt 101 wird bestimmt, ob ein Zustand eines echten Encoderanomalieflags (auch als ERA-Flag bezeichnet) EIN ist. Wie in 11 gezeigt ist, ändert sich, wenn sich der Zustand des vorläufigen Encoderanomalieflags (EPA-Flag) von EIN nach AUS ändert, der Zustand des echten Encoderanomolieflags (ERA-Flag) von AUS nach EIN. Wenn beispielsweise ein Leitungsbruch im Encoder 46 auftritt (ein Fehler im F/B-Steuersystem) und erfasst wird, ändert sich der Zustand des vorläufigen Encoderanomalieflags (EPA-Flag) von AUS auf EIN. Dann ändert sich der Motorsteuerbetriebsmodus vom F/B-Steuerbetrieb zu dem offenen Regelbetrieb. Danach ändert sich, wenn der Rotor 32 zur Sollposition gedreht wird, der Zustand des vorläufigen Encoderanomalieflags (EPA-Flag) von EIN nach AUS und der Zustand des echten Encoderanomalieflags (ERA-Flag) ändert sich von AUS nach EIN. Wenn bestimmt wird, dass der Zustand des echten Encoderanomalieflags (ERA-Flag) AUS ist (Schritt 101) geht der Ablauf zum Schritt 105. In Schritt 106 wird bestimmt, ob der Zustand des vorläufigen Encoderanomalieflags (EPA-Flag) EIN ist. Wenn in Schritt 105 bestimmt wird, dass der Zustand des vorläufigen Encoderanomalieflags (EPA-Flag) AUS ist, wird bestimmt, dass der Encoder 46 normal ist (kein Fehler im F/B-Steuersystem). Der Ablauf geht dann zum Schritt 112. Im Schritt 112 wird bestimmt, ob der momentane Motorsteuerbetriebsmodus der P-Bereichswandanlagesteuervorgang ist. Wenn bestimmt wird, dass der momentane Motorsteuerbetriebsmodus nicht der P-Bereichswandanlagesteuervorgang ist, endet der Ablauf.
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Wenn im Gegensatz hierzu im Schritt 112 bestimmt wird, dass der momentane Motorsteuerbetriebsmodus der P-Bereichswandanlagesteuervorgang ist, geht der Ablauf zum Schritt 113. In Schritt 113 wird bestimmt, ob der Zustand eines P-Bereichswandpositionserfassungsabschlussflags (PSC-Flag) EIN ist. Wenn bestimmt wird, dass der Zustand des P-Bereichswandpositionserfassungsabschlussflags (PSC-Flag) AUS ist, wird bestimmt, dass man sich noch in der Mitte des P-Bereichswandanlagesteuervorgangs befindet. Der vorliegende Programmablauf endet dann.
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Wenn im Schritt 113 bestimmt wird, dass der Zustand des P-Bereichswandpositionserfassungsabschlussflags (PSC-Flag) EIN ist, wird bestimmt, dass der P-Bereichswandanlagesteuervorgang abgeschlossen ist. Der Ablauf geht dann zu Schritt 114. In Schritt 114 wird der erste Referenzpositionslernvorgang (das erste Lernen) durchgeführt, so dass die P-Bereichswandposition als Referenzposition gelernt wird und das Programm endet.
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Wenn weiterhin im Schritt 105 bestimmt wird, dass der Zustand des vorläufigen Encoderanomalieflags (EPA-Flag) EIN ist, geht der Ablauf zum Schritt 106. Im Schritt 106 wird bestimmt, ob der Zeitpunkt unmittelbar nach Änderung des Zustands des vorläufigen Encoderanomalieflags (EPA-Flag) von AUS nach EIN vorliegt. Wenn bestimmt wird, dass der Zeitpunkt vorliegt, der unmittelbar nach Änderung des Zustands des vorläufigen Encoderanomalieflags (EPA-Flag) von AUS nach EIN vorliegt, geht der Ablauf zum Schritt 107. In Schritt 107 wird der Zustand eines Offenantriebvorbereitungsabschlussflags (ODPC-Flag) auf AUS zurückgesetzt. Dann geht der Ablauf zum Schritt 108. Wenn bestimmt wird, dass nicht der Zeitpunkt unmittelbar nach Änderung des Zustands des vorläufigen Encoderanomalieflags (EPA-Flag) von AUS nach EIN vorliegt, geht der Ablauf ebenfalls zum Schritt 108.
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In Schritt 108 wird bestimmt, ob der Zustand des Offenantriebvorbereitungsabschlussflags (ODPC-Flag) EIN ist. Wenn im Schritt 108 bestimmt wird, dass der Zustand des Offenantriebvorbereitungsabschlussflags (ODPC-Flag) EIN ist, wird der Ablauf beendet.
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Wenn andererseits im Schritt 108 bestimmt wird, dass der Zustand des Offenantriebvorbereitungsabschlussflags (ODPC-Flag) AUS ist, geht der Ablauf zum Schritt 109. Im Schritt 109 wird bestimmt, ob der momentane Motorsteuerbetriebsmodus der offene Regelbetrieb ist. Wenn im Schritt 109 bestimmt wird, dass der momentane Motorsteuerbetriebsmodus nicht der offene Regelbetrieb ist, endet der Ablauf.
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Wenn andererseits im Schritt 109 bestimmt wird, dass der momentane Motorsteuerbetriebsmodus der offene Regelbetrieb ist, geht der Ablauf zum Schritt 110. Im Schritt 110 wird der zweite Referenzpositionslernvorgang (das zweite Lernen) durchgeführt, so dass die Referenzposition für den offenen Regelbetrieb gesetzt wird, indem der Lernwert (erlernte Wert) der Referenzposition mit (oder auf der Grundlage von) dem Erregungsphasenabweichungskorrekturwert korrigiert wird. Danach geht der Ablauf zum Schritt 111. Im Schritt 111 wird der Zustand des Offenantriebverarbeitungsabschlussflags (ODPC-Flag) auf EIN geändert und der Programmablauf endet.
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Wenn in Schritt 101 bestimmt wird, dass der Zustand des echten Encoderanomalieflags (ERA-Flag) EIN ist, geht der Ablauf zum Schritt 102. Im Schritt 102 wird bestimmt, ob der Zustand des Offenantriebvorbereitungsabschlussflags (ODPC-Flag) EIN ist. Wenn im Schritt 102 bestimmt wird, dass der Zustand des Offenantriebverarbeitungsabschlussflags (ODPC-Flag) EIN ist, wird bestimmt, dass das Festsetzen der Referenzposition für den offenen Regelbetrieb abgeschlossen ist. Der Programmablauf endet dann.
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Wenn im Gegensatz hierzu im Schritt 102 bestimmt wird, dass der Zustand des Offenantriebverarbeitungsabschlussflags (ODPC-Flag) AUS ist, wird bestimmt, dass die Referenzposition für den offenen Regelbetrieb nicht gesetzt worden ist. Daher geht der Ablauf zum Schritt 103. In Schritt 103 wird der dritte Referenzpositionslernvorgang (das dritte Lernen) durchgeführt, so dass die Referenzposition für den offenen Regelbetrieb gesetzt wird, indem der gestaltete Wert des Encoderzählwerts, der bei Drehung des Rotors 32 vom Boden der P-Bereichshaltevertiefung 24 zu der P-bereichsseitigen Begrenzungsposition (Wandposition) gezählt werden sollte, dem momentan vorliegenden Phasenänderungszählwert hinzuaddiert wird. Danach geht der Ablauf zum Schritt 104. Im Schritt 104 wird der Zustand des Offenantriebverarbeitungsabschlussflags (ODPC-Flag) auf EIN geändert und der Programmablauf endet.
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In der oben beschriebenen Ausführungsform zählt während der Dauer des Drehens des Motors 12 der Encoderzähler 41a hoch oder herunter, um den Encoderzählwert jedes Mal dann zu erneuern, wenn das Pulssignal vom Encoder 46 bei Drehung des Rotors 32 ausgegeben wird. Auch zählt zu diesem Zeitpunkt der Erregungsphasenänderungszähler 41b hoch oder herunter, um den Erregungsphasenänderungszählwert jedes Mal zu erneuern, wenn die Erregungsphasen des Motors 12 geändert werden oder die Erregungsphase des Motors 12 geändert wird. In diesem Fall werden in einem Fall eines Systems, bei dem der Rotor 32 des Motors 12 sowohl in eine normale Drehrichtung als auch in eine entgegengesetzte Drehrichtung drehbar ist, der Encoderzählwert und der Erregungsphasenänderungszählwert gemäß der Drehrichtung des Rotors 32 hochgezählt oder heruntergezählt. Daher ändern sich während des F/B-Steuerbetriebs der Encoderzählwert und der Erregungsphasenänderungszählwert, während eine bestimmte Beziehung zwischen ihnen beibehalten wird. Jedoch weichen die anfängliche Erregungsphase des Motors 12 unmittelbar nach Einschalten der elektrischen Energieversorgung und die tatsächliche Drehposition des Rotors 32 oftmals voneinander ab. Daher dreht in einem Fall, wo die anfängliche Erregungsphase des Motors 12 unmittelbar nach Einschalten der elektrischen Energieversorgung und die tatsächliche Rotationsposition des Rotors 32 voneinander abweichen, der Rotor 32 nicht, bis die Erregungsphase mit der tatsächlichen P-Position des Rotors 32 übereinstimmt, auch wenn die Erregungsphase geändert wird. Somit ändert sich der Encoderzählwert nicht, bis nicht der Rotor 32 synchron mit der Erregungsphasenänderung bei Übereinstimmung der Erregungsphase und der tatsächlichen Drehmarke des Rotors 32 synchron dreht, auch wenn der Erregungsphasenänderungszähler 41b jedes Mal hoch- oder heruntergezählt wird, wenn sich die Erregungsphase des Motors 12 ändert. Somit liegt eine Abweichung zwischen dem Erregungsphasenänderungszählwert und dem Encoderzählwert vor und diese Abweichung entspricht dem Erregungsphasenkorrekturwert, der der Anzahl von Änderungen der Erregungsphase oder der Erregungsphasen des Motors 12 (Phasenabweichung der Erregungsphase) entspricht, welche benötigt wird, damit die Erregungsphase in Übereinstimmung mit der tatsächlichen Drehposition des Rotors 32 kommt.
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Mit Blick auf die obige Beziehung wird bei der vorliegenden Ausführungsform zum Zeitpunkt der Änderung des Motorsteuerbetriebsmodus vom F/B-Steuerbetrieb zu dem offenen Regelbetrieb bei Erfassung eines Fehlers im F/B-Steuersystem (zum Beispiel einem Fehler oder Ausfall des Encoders 46) der Sollzählwert für die offene Regelung gesetzt, indem der F/B-Sollzählwert mit dem Erregungsphasenabweichungskorrekturwert für den Encoderzählwert korrigiert wird. Auf diese Weise kann, auch wenn der Abtriebswellensensor (der Sensor, der eine Drehposition eines drehbaren Bauteils des zu steuernden Objekts erfasst) und der den Drehwinkel der Abtriebswelle 13 des Motors 12 erfasst, nicht vorhanden ist, der Rotor 32 in die Sollposition gedreht werden, indem der Motorsteuerbetriebsmodus von dem F/B-Steuerbetrieb zum offenen Regelbetrieb bei Ausfall oder bei einem Fehler des F/B-Steuersystems des Motors 12 geändert wird. Somit ist, während eines Ausfallsicherheit beim Auftreten eines Fehlers im F/B-Steuersystem sichergestellt ist, die Anzahl von hierzu notwendigen Bauteilen verringerbar oder minimiert und die Kosten können ebenfalls entsprechend verringert oder minimiert werden.
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Der Encoder 46 gemäß der vorliegenden Beschreibung ist nicht auf einen magnetischen Encoder beschränkt. Beispielsweise kann anstelle eines magnetischen Encoders auch ein optischer Encoder oder ein mit Kontaktbürsten arbeitender Encoder für den Gegenstand der vorliegenden Erfindung verwendet werden.
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Weiterhin wird bei obiger Beschreibung ein geschalteter Reluktanzmotor (SR-Motor) als Motor 12 verwendet. Jedoch ist der Motor 12 nicht auf einen SR-Motor beschränkt. Anstelle eines SR-Motors ist es auch möglich, einen beliebigen anderen Typ von bürstenlosem Synchronmotor zu verwenden, bei dem eine Erregungsphase oder bei dem Erregungsphasen sequentiell geändert wird/werden, indem eine Drehposition eines Rotors auf der Grundlage eines Zählwerts von einem Ausgangssignal oder von Ausgangssignalen des Encoders erfasst wird.
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Weiterhin wird in der Bereichsänderungsvorrichtung der beschriebenen Ausführungsform der Bereich oder die Fahrstufe zwischen zwei Bereichen geändert, zum Beispiel dem P-Bereich und dem Nicht-P-Bereich. Der Gegenstand der vorliegenden Erfindung kann jedoch auch bei einer Bereichsänderungsvorrichtung angewendet werden, bei dem ein Bereichsänderungsventil und ein manuelles Ventil des Automatikbetriebs synchron mit dem Drehbetrieb des Zahnhebels 15 geändert werden, um den Schaltbereich des Automatikgetriebes in einen beliebigen Bereich, beispielsweise den Parkbereich (P-Bereich), den Rückwärtsbereich (R-Bereich), den Neutralbereich (N-Bereich) oder den Fahrbereich (D-Bereich) etc. zu ändern.
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Weiterhin ist die vorliegende Erfindung nicht auf eine Bereichsänderungsvorrichtung beschränkt. Das heißt, die vorliegende Erfindung kann bei einem beliebigen Typ von Positionsänderungsvorrichtung angewendet werden, welche einen bürstenlosen Synchronmotor (zum Beispiel einen SR-Motor) als Antriebsquelle verwendet. Auch kann die vorliegende Erfindung bei einem System angewendet werden, welches einen Abtriebswellensensor enthält (ein Sensor, der eine Drehposition eines drehbaren Bauteils im zu steuernden Objekt erfasst), der einen Drehwinkel einer Ausgangs- oder Abtriebswelle eines Elektromotors erfasst.
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In der beschriebenen Ausführungsform ist das zu steuernde Objekt der Bereichsänderungsmechanismus 11 und das drehbare Bauteil des zu steuernden Objekts umfasst die Ausgangswelle oder Abtriebswelle 13 und den Zahnhebel 15, welche zusammen vom Motor 12 gedreht werden.
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Wenn somit insoweit zusammenfassend ein Fehler in einem Rückkopplungssteuerbetrieb eines Elektromotors erfasst wird, ändert eine Steuereinheit den Rückkopplungssteuerbetrieb in einen offenen Regelbetrieb. Zum Zeitpunkt der Durchführung des offenen Regelbetriebs ändert die Steuereinheit sequentiell die Erregungsphase des Motors ohne Durchführung einer Informationsrückkopplung des Zählwerts und des Encoderzählers und dreht einen Rotor des Motors, bis ein Zählwert eines Erregungsphasenänderungszählers einen offenen Regelsollzählwert erreicht, der einer Solldrehposition des Rotors entspricht. Wenn die Steuereinheit den Rückkopplungssteuerbetrieb in den offenen Regelbetrieb ändert, ersetzt die Steuereinheit den offenen Regelsollzählwert, indem ein Rückkopplungssollzählwert auf der Grundlage eines Erregungsphasenabweichungskorrekturwertes für den Zählwert des Encoderzählers korrigiert wird.
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Weitere Vorteile und Abwandlungen im Rahmen der vorliegenden Erfindung ergeben sich dem Fachmann auf diesem Gebiet. Der Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist letztendlich nur durch den Wortlaut der nachfolgenden Ansprüche und deren Äquivalente eingeschränkt.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- JP 2004-56855 A [0002, 0004, 0066]
- US 2004/0008002 A1 [0002, 0002, 0004, 0066]
