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Die
vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein System zur
Pflege von Menschen.
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Durch
die demografischen Verhältnisse
in den Industrienationen werden in der Zukunft immer mehr Kräfte für die Pflege
von Menschen benötigt. Zusätzlich werden
aufgrund der ungünstigen
Bewegungsabläufe
bei der Pflege Pflegekräfte
in hohem Maße
gesundheitlich beansprucht. Es besteht daher grundsätzlich Bedarf
an Hilfsmitteln zur Unterstützung
bei der Pflege.
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Der
vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Pflegevorrichtung
sowie ein System zu schaffen, die in der Lage sind, Pflegekräfte bei
der körperlichen
Arbeit zu entlasten und bei der Pflege anfallende Tätigkeiten
autonom zu übernehmen.
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Diese
Aufgabe wird durch eine Pflegevorrichtung nach Patentanspruch 1
sowie ein System nach Patentanspruch 12 gelöst. Die Unteransprüche definieren
jeweils vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung.
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Eine
erfindungsgemäße Pflegevorrichtung weist
ein Fahrgestell und einen auf dem Fahrgestell montierten, mastförmigen Mehrgelenkroboter
auf. Die Pflegevorrichtung ist somit mobil und kann zu einem zu
pflegenden Patienten bewegt werden. Dabei weist das Fahrgestell
vorzugsweise einen Antrieb auf, damit die Pflegevorrichtung autonom
zu dem jeweiligen Einsatzort fahren kann. Der Antrieb ist vorzugsweise
elektrisch und wird aus einem Energiespeicher gespeist. Der Energiespeicher
ist insbesondere eine aufladbare Batterie. Zum Aufladen der Batterie
kann die Pflegevorrichtung eine Schnittstelle zum Anschluss an eine
Ladestation aufweisen. Zum Fahren ist das Fahrgestell insbesondere
mit Rollen oder Rädern
ausgestattet, wobei auch andere Einrichtungen denkbar sind, die
eine Bewegung des Fahrgestells über
einen Untergrund hinweg erlauben.
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Zur
Navigation kann die Pflegevorrichtung mit einem Ortungssystem ausgerüstet sein,
wobei entweder die Pflegevorrichtung selbst ihren Standort aus empfangenen
Signalen bestimmen kann oder selbst Signale aussendet, die einem
externen Steuersystem die Bestimmung des Standorts der Pflegevorrichtung
ermöglicht.
So kann die Pflegevorrichtung beispielsweise mit einem Satellitennavigationssystem
wie GPS ausgestattet sein.
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Der
Mehrgelenkroboter weist in einer Ausführungsform einen auf dem Fahrgestell
montierten Stützmast
auf, an dem wiederum ein Mehrgelenkarm montiert ist, der mehrere
gelenkig miteinander verbundene Segmente aufweist. Am letzten Segment kann
mittels einer Aufnahme ein Werkzeug befestigt werden, wobei ein
Werkzeug allgemein eine Vorrichtung zur Verrichtung beliebiger bei
der Pflege anfallender Tätigkeiten
sein kann. Beispielsweise kann das Werkzeug ein universelles Greifwerkzeug
in Form einer Hand oder einer Zange sein. Ferner kann das Werkzeug
auch ein einfacher Haltegriff für
den Patienten oder ein Hebe- oder Stützgeschirr für die Handhabung
des Patienten sein. Der Mehrgelenkroboter hat auf diese Weise vielfältige und
insbesondere erweiterbare Einsatzmöglichkeiten, da er aufgrund der
Werkzeugaufnahme mit verschiedenen Werkzeugen ausgestattet werden
kann und aufgrund der gelenkigen Segmente einen großen Arbeitsbereich hat.
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Vorzugsweise
ist die Pflegevorrichtung so ausgelegt, dass der Mehrgelenkroboter
als Last einen Patienten aufnehmen kann. Dazu muss die Pflegevorrichtung
eine Last von wenigstens 100 kg tragen und handhaben können. Die
Pflegevorrichtung ist vorzugsweise so ausgelegt, dass sie auch unter Lastaufnahme
weitgehend kippfrei beziehungsweise kippsicher ist. Dazu kann beispielsweise
der Mehrgelenkroboter auf dem Fahrgestell am Rand befestigt sein,
so dass das Ge wicht des Mehrgelenkroboters das Fahrgestell auf einer
ersten Seite herunterdrückt und
die Pflegevorrichtung somit auf einer der ersten Seite gegenüberliegenden
zweiten Seite mit dem Mehrgelenkroboter eine höhere Last aufnehmen kann, ohne
in Richtung der zweiten Seite vornüber zu kippen.
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Zur
Erhöhung
der Standfestigkeit kann das Fahrgestell dreieckförmig oder
trapezförmig
sein. Unten am Fahrgestell sind Räder bevorzugt an äußeren Punkten
angeordnet, um eine möglichst
breite Auflagebasis zu schaffen. Bei einer eckigen Form des Fahrgestells
sind die Räder
bevorzugt an den Ecken angeordnet. Das Fahrgestell kann sich in Richtung
des Arbeitsbereiches des Mehrgelenkroboters verbreitern, um den
Mehrgelenkroboter auch unter Last in einem möglichst großen Winkelbereich bewegen zu
können,
ohne dass ein Kippen zu befürchten
ist.
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In
einer bevorzugten Ausführungsform
ist das Fahrgestell trapezförmig
und weist an allen Eckpunkten ein Rad auf. Der Mehrgelenkroboter
ist mittig auf einem Randabschnitt angeordnet, der an der kurzen
Grundlinie liegt, und ist so ausgerichtet, dass sein Arbeitsbereich
in Richtung der langen Grundlinie liegt. Der Mehrgelenkroboter erstreckt
sich so von der kurzen Grundlinie in Richtung der langen Grundlinie über das
Fahrgestell hinweg und über
die lange Grundlinie hinaus.
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An
dem Mehrgelenkroboter ist vorteilhafterweise ein Seilzug geführt. Der
Seilzug erstreckt sich insbesondere bis an das freie Ende des Mehrgelenkroboters,
so dass dort an den Seilzug Lasten gehängt werden können. Wenn
der Mehrgelenkroboter einen Mehrgelenkarm mit mehreren Segmenten
aufweist, wird der Seilzug vorteilhafterweise auch an den Segmenten
entlang bis zum letzten Segment geführt. Der Seilzug kann mit Hebe-
beziehungsweise Trageeinrichtungen wie beispielsweise einem Tragegestell
oder Tragegeschirr verbunden werden. Das Tragegestell kann beispielsweise
ein Rahmen sein, der an mehreren Stellen mit einer darunter angeordneten
Matte oder ein Netz verbunden werden kann. Auf diese Weise kann
ein Patient liegend transportiert werden. Beispielsweise kann ein
Patient so von einem Bett in ein anderes Bett oder von einem Bett
in eine Wanne gehoben werden. Ferner kann mit einem Tragegeschirr
am Ende eines Seilzugs ein Patient bei Rehabilitationsmaßnahmen
wie Geh- oder Schwimmübungen
unterstützt
werden.
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In
einer vorteilhaften Ausführungsform
ist die Pflegevorrichtung mit einer Koppeleinrichtung zur Ankopplung
an ein weiteres Pflegemittel versehen. Das weitere Pflegemittel
kann allgemein eine Vorrichtung sein, die unmittelbar zur Pflege
eines Patienten dient. Das weitere Pflegemittel ist beispielsweise ein
Bett oder eine Wanne und insbesondere ein Pflegemittel, das zum
Einsatz am Patienten bestimmt ist. Mittels der Koppeleinrichtung
kann die Pflegevorrichtung mit dem weiteren Pflegemittel verbunden
und zueinander fixiert werden. Auf diese Weise kann der Patient
mittels der Pflegevorrichtung bewegt werden und gleichzeitig die
Position des weiteren Pflegemittels kontrolliert werden, da es mit
der Pflegevorrichtung verbunden ist.
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Das
weitere Pflegemittel kann beispielsweise fahrbar sein. In diesem
Fall kann das weitere Pflegemittel nach einem Ankoppeln an die Pflegevorrichtung
von dieser bewegt werden. Beispielsweise kann auf diese Weise ein
fahrbares Bett oder eine fahrbare Wanne von der Pflegevorrichtung
an den gewünschten
Ort gefahren werden.
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Wenn
das weitere Pflegemittel ein Bett, eine Wanne oder allgemein ein
das Gewicht des Patienten wenigstens zum Teil aufnehmendes Pflegemittel ist,
kann der Patient auf das angekoppelte weitere Pflegemittel gehoben
oder davon heruntergehoben werden, ohne dass das weitere Pflegemittel
verrutschen oder sich wegbewegen kann. In einer Ausführungsform
kann die Koppeleinrichtung so eingerichtet sein, dass sie die Ankopplung
an zwei oder allgemein mehrere weitere Pflegemittel erlaubt. Auf
diese Weise kann der Patient zwischen mehreren weiteren Pflegemitteln
bewegt werden, ohne dass diese sich unkontrolliert bewegen können.
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Die
Koppeleinrichtung kann wenigstens einen Dorn oder Stift umfassen,
der beispielsweise konisch sein kann. Konische Dorne oder Stifte
haben den Vorteil, dass sie sich selbst zentrieren, wenn sie in
geeignete Öffnungen
eingeführt
werden. Als Gegenstück
für einen
Stift oder Dorn einer Koppeleinrichtung kann eine einfache Öffnung in
dem weiteren Pflegemittel vorgesehen werden, wobei zusätzlich in der Öffnung ein
Verriegelungsmittel angeordnet sein kann, das mit dem Stift oder
Dorn zusammenwirken und ihn in der Öffnung zurückhalten kann. Die Koppeleinrichtung
kann mehrere und insbesondere zwei Stifte oder Dorne umfassen. Zwei
Stifte oder Dorne können
nebeneinander in einer Ebene parallel zur Fahrebene der Pflegevorrichtung
angeordnet werden. Damit kann die Koppeleinrichtung eine Schwenkbewegung
des weiteren Pflegemitteln in Bezug auf die Pflegevorrichtung parallel
zur Fahrebene verhindern. Da in aller Regel sowohl die Pflegevorrichtung
als auch das weitere Pflegemittel fest auf einem Untergrund stehen,
sind Schwenkbewegungen in Bezug zueinander in anderen Ebenen ausgeschlossen,
so dass mit der Fixierung nur in Bezug auf Schwenkbewegungen parallel
zur Fahrebene im Ergebnis eine starre Verbindung geschaffen werden kann,
auch wenn Schwenkbewegungen in einem Winkel zur Fahrebene grundsätzlich möglich wären.
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Vorteilhafterweise
ist die Koppeleinrichtung starr in Bezug auf das Fahrgestell, um
die Pflegevorrichtung und das weitere Pflegemittel unbeweglich zueinander
miteinander verbinden zu können.
Ferner ist der Mehrgelenkroboter vorteilhafterweise unabhängig von
der Koppeleinrichtung bewegbar, um den Mehrgelenkroboter auch dann
für alle
Zwecke einsetzen zu können,
wenn die Pflegevorrichtung mit dem weiteren Pflegemittel verbunden
ist.
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Die
Pflegevorrichtung kann so ausgelegt sein, dass der Arbeitsbereich
des Mehrgelenkroboters den Bereich einschließt, in dem sich das weitere Pflegemittel
befindet, wenn es mit der Pflegevorrichtung verbunden ist. So kann
sichergestellt werden, dass ein Patient, der sich auf dem weiteren
Pflegemittel oder in dessen Bereich befindet, mit dem Mehrgelenkroboter
erreicht werden kann.
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In
einer vorteilhaften Ausführungsform
weist die Pflegevorrichtung wenigstens ein Zusatzwerkzeug auf, das
unabhängig
vom Mehrgelenkroboter ist. Ein Zusatzwerkzeug kann verwendet werden, wenn
der Mehrgelenkroboter einen Patienten stützen oder halten muss und gleichzeitig
eine weitere Tätigkeit
ausgeführt
oder nur einfach ein Gegenstand gehalten werden muss. Beispielsweise
kann ein Zusatzwerkzeug dazu verwendet werden, dem Patienten ein
Tablett oder ein Buch zu halten. Dementsprechend kann ein Zusatzwerkzeug
mit einer geringeren Anzahl an Bewegungsfreiheitsgraden und einem kleineren
Arbeitsbereich ausgelegt werden.
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Eine
Pflegevorrichtung mit einer Koppeleinrichtung zum Ankoppeln an ein
weiteres Pflegemittel kann Teil eines Pflegesystems sein, das weiterhin
ein weiteres Pflegemittel einschließt, das eine Andockeinrichtung
zum Zusammenwirken mit der Koppeleinrichtung der Pflegevorrichtung
aufweist. Die Andockeinrichtung ist mit der Koppeleinrichtung verbindbar.
Vorzugsweise können
die Pflegevorrichtung und das weitere Pflegemittel starr miteinander
verbunden werden, so dass sie unbeweglich zueinander sind.
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Die
Andockeinrichtung des weiteren Pflegemittels und die Koppeleinrichtung
der Pflegevorrichtung können
so eingerichtet sein, dass die Pflegevorrichtung selbständig eine
Ankopplung an das weitere Pflegemittel ausführen kann. Dazu können beispielsweise
die Koppeleinrichtung der Pflegevorrichtung und die Andockeinrichtung
des weiteren Pflegemittels zumindest im Wesent lichen in gleichem
Abstand zu einer Auflageebene angeordnet sein. Die Auflageebene
ist die Ebene, in der bei auf einem Untergrund abgestellter Pflegevorrichtung
beziehungsweise abgestelltem weiteren Pflegemittel der Untergrund
verläuft.
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Dabei
können
die Koppeleinrichtung und die Andockeinrichtung so eingerichtet
sein, dass sie durch Fahrbewegungen der Pflegevorrichtung miteinander
verbindbar sind. Beispielsweise kann die Koppeleinrichtung mit der
Andockeinrichtung automatisch verriegeln, sobald die Pflegevorrichtung
ihre Koppeleinrichtung an die Andockeinrichtung bewegt.
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Das
Pflegesystem kann weiterhin eine Steuerzentrale aufweisen, die mit
mehreren Pflegevorrichtungen kommunizieren kann. Dabei kann die Steuerzentrale
von mehreren Pflegevorrichtungen Informationen erhalten und anzeigen.
Diese Informationen können
beispielsweise den aktuellen Standort oder die gerade durchgeführten Tätigkeiten
betreffen. Dazu messen die Pflegevorrichtungen mit Sendern und die
Steuerzentrale mit einem entsprechenden Empfänger ausgestattet sein. Das
Pflegesystem kann auch so eingerichtet sein, dass die Steuerzentrale
Signale an mehrere Pflegevorrichtungen senden kann. Diese Signale
können
insbesondere Steuerbefehle in Bezug auf durchzuführende Tätigkeiten sein. Dazu müssen wiederum
die Pflegevorrichtungen mit Empfängern
und die Steuerzentrale mit einem Sender ausgestattet sein. Der Vorteil
einer derartigen Steuerzentrale besteht darin, dass der Einsatz
mehrerer Pflegevorrichtungen besser geplant, koordiniert und durchgeführt werden
kann. Ferner kann die Steuerzentrale auch Warnsignale der Pflegevorrichtungen
empfangen und gegebenenfalls weitergeben. Diese Warnsignale können insbesondere
den Zustand des Patienten betreffen, an dem gerade die Pflegevorrichtung
ihre Aufgabe erfüllt.
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Die
Pflegevorrichtung und das Pflegesystem können in speziell dafür konzipierten
Pflegestationen eingesetzt werden. Derartige Pflegestationen können sich
dadurch auszeichnen, dass Hilfsmittel für die Navigation der Pflegevorrichtungen
wie beispielsweise maschinenlesbare Marken in der Station angeordnet
sind. Ferner kann die Station Depots für verschiedene Pflegeutensilien
enthalten, die aus den Depots von einer Pflegevorrichtung selbständig entnommen und
zurückgebracht
werden können.
Dies können beispielsweise
Depots für
Badewannen oder für
Tabletts sein. Ferner kann eine derartige Pflegestation eine Ladestation
aufweisen, an der eine Pflegevorrichtung selbständig eine eingebaute Batterie
aufladen kann. Zusätzlich
kann eine derartige Pflegestation Kommunikationsmittel zur Datenübertragung
zwischen der Pflegevorrichtung und einer Steuerzentrale aufweisen.
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Bevorzugte
Ausführungsbeispiele
der vorliegenden Erfindung werden nachfolgend bezugnehmend auf die
beiliegenden Zeichnungen detailliert erläutert. Darin zeigen:
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1 eine
erfindungsgemäße Pflegevorrichtung,
die an eine Wanne angekoppelt ist,
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2 eine
erfindungsgemäße Pflegevorrichtung,
die an eine Wanne angekoppelt ist, mit einem Hebegeschirr zum Anheben
eines Patienten,
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3 eine
erfindungsgemäße Pflegevorrichtung
beim Transport eines an die Pflegevorrichtung angekoppelten Betts,
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4 eine
erfindungsgemäße Pflegevorrichtung
beim Unterstützen
eines Patienten bei Gehübungen
mithilfe von Stützarmen,
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5 eine
erfindungsgemäße Pflegevorrichtung
beim Stützen
eines in einem angekoppelten Bett liegenden Patienten,
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6 eine
erfindungsgemäße Pflegevorrichtung
bei der Pflege eines in einem angekoppelten Bett liegenden Patienten,
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7 eine
erfindungsgemäße Pflegevorrichtung
beim Unterstützen
eines Patienten bei Gehübungen
mittels eines hängenden
Hebegeschirrs,
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8 eine
Pflegestation zum Einsatz einer oder mehrerer erfindungsgemäßer Pflegevorrichtungen,
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9 eine
erfindungsgemäße Pflegevorrichtung
mit einem Gegengewicht beim Unterstützen eines Patienten bei Schwimmübungen,
und
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10 eine
erfindungsgemäße Pflegevorrichtung
mit einem Gegengewicht beim Unterstützen eines Patienten bei Bewegungsübungen im
Wasser.
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1 zeigt
eine erfindungsgemäße Pflegevorrichtung 10,
die an ein weiteres Pflegemittel angekoppelt ist, das hier eine
Wanne 8 ist. Neben der Wanne 8 steht ein anderes
weiteres Pflegemittel in Gestalt eines Betts 3. Die Pflegevorrichtung 10 wird hier
zum Waschen eines Patienten eingesetzt, der in der Abbildung noch
im Bett liegt. Zum Waschen soll der Patient vom Bett 3 in
die Wanne 8 gehoben, dort gewaschen und anschließend in
das Bett 3 zurückgehoben
werden. Die Abbildung zeigt ferner einen Sichtschutz 11,
der eine optische Trennung zu benachbarten Patienten herstellt.
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Die
Pflegevorrichtung 10 weist ein Fahrgestell 24 auf,
das die Form eines Trapezes hat und an den Ecken Räder aufweist,
die von einem Antrieb zum Bewegen der Pflegevorrichtung 10 antreibbar sind.
In dem Fahrgestell 24 ist eine nicht abgebildete aufladbare
Batterie zum Versorgen des Antriebs untergebracht.
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Auf
dem Fahrgestell 24 ist ein mastförmiger Mehrgelenkroboter befestigt,
der einen auf dem Fahrgestell 24 befestigten Stützmast 13 und
drei miteinander gelenkig verbundene Segmente 14 umfasst.
Der Stützmast 13 ist
mittig an dem Ende des Fahrgestells 24 befestigt, an dem
die kurze Grundlinie des Trapezes verläuft. Das letzte Segment 14 ist wesentlich
kürzer
als die beiden vorhergehenden Segmente 14, wobei die Reihenfolge
vom Stützmast 13 aus
gezählt
wird. Ferner weist das letzte Segment 14 eine Lampe und
eine Werkzeugaufnahme zur Aufnahme verschiedenster Werkzeuge auf,
von denen in 1 ein handförmiges Werkzeug 19 in
einer Parkposition auf dem Fahrgestell 24 dargestellt ist.
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An
dem Mehrgelenkroboter 13, 14 ist ein Seilzug 16 geführt, der
bis zum letzten Segment 14 reicht und von dort heruntergelassen
werden kann. Der Seilzug 16 kann eine nicht dargestellte
Winde zum Herablassen und Heraufziehen des Seilzugs 16 aufweisen.
Alternativ kann der Seilzug 16 manuell betätigt werden
und nur ein Mittel zum Belegen vorgesehen sein. Die Hebearbeit kann
dann vom Mehrgelenkarm 13, 14 ausgeführt werden.
Am Ende des Seilzugs 16 ist eine Kupplung 15 befestigt,
die in einer einfachen Ausführungsform
ein verriegelbarer Haken wie beispielsweise ein Schäkel oder
ein Karabinerhaken sein kann. Die Kupplung 15 dient zum Anhängen verschiedener
Tragegeschirre oder -gestänge
an den Seilzug 16.
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Auf
dem Fahrgestell 24 ist weiterhin ein Zusatzmast 21 montiert,
der mittig an der Seite des Fahrgestells 24 angeordnet
ist, die benachbart zur langen Grundlinie des Trapezes liegt. Am
oberen Ende des Zusatzmastes 21 weist die Pflegevorrichtung 10 eine
Steuereinheit 22 auf, die über eine drahtlose Kommunikationsschnittstelle
zum Austausch von Daten mit einer Steuerzentrale und Navigationsmittel
zur Standortbestimmung der Pflegevorrichtung 10 verfügt. Die
Steuereinheit 22 kann weiterhin optische und/oder akustische
Ausgabemittel zur Kommunikation mit Patienten und Pflegepersonal aufweisen.
Außerdem
kann die Steuereinheit 22 Eingabemittel wie beispielsweise
Tasten und jegliche Art von Sensoren zur Aufnahme von Informationen
wie beispielsweise eine Kamera oder ein Mikrophon aufweisen. Die
Seite, auf der der Zusatzmast 21 angeordnet ist, wir im
Folgenden als vorne bezeichnet.
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Die
Pflegevorrichtung 10 weist weiterhin eine Koppeleinrichtung 17 auf,
die beim gezeigten Ausführungsbeispiel
an dem Zusatzmast 21 befestigt ist. Die Koppeleinrichtung 17 umfasst
zwei konische Dorne, die nebeneinander angeordnet sind und mit ihren
Spitzen nach vorne zeigen. Die Koppeleinrichtung 17 kann
auch anders befestigt sein, wobei sie allgemein starr in Bezug auf
das Fahrgestell 24 befestigt ist.
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Die
Koppeleinrichtung 17 dient zur Ankopplung der Pflegevorrichtung 10 an
einem weiteren Pflegemittel 3, 8 wie beispielsweise
dem Bett 3 oder der Wanne 8. Das weitere Pflegemittel 3, 8 weist dazu
eine Andockeinrichtung 20 auf, die die Form zweier Öffnungen
zur Aufnahme der zwei Dorne der Koppeleinrichtung 17 besitzt.
Die Öffnungen 20 und die
Dorne der Koppeleinrichtung 17 sind in der gleichen Höhe über dem
Untergrund angeordnet, auf dem sich die Pflegevorrichtung 10 und
die weiteren Pflegemittel 3, 8 befinden.
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Zur
Ankopplung fährt
die Pflegevorrichtung 10 nach vorne auf die Andockeinrichtung
eines weiteren Pflegemittels 3, 8 zu und führt durch
eine Fahrbewegung die Dorne der Koppeleinrichtung 17 in
die Öffnungen
der Andockeinrichtung 20 ein. Die Andockeinrichtung 20 weist
eine Verriegelungsvorrichtung zur Verriegelung der Dome der Koppeleinrichtung 17 auf,
um eine Verbindung zwischen der Pflegevorrichtung 10 und
einem weiteren Pflegemittel 3, 8 herzustellen.
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In 2 ist
die Pflegevorrichtung 10 zusammen mit dem Bett 3 und
der Wanne 8 aus einer anderen Perspektive dargestellt,
wobei zusätzlich
ein Hebegestänge 18 dargestellt
ist, das an den Seilzug 16 angehängt ist, um den Patienten in
die Wanne 8 zu heben. Das Hebegeschirr 18 hat
die Form eines länglichen,
waagrecht aufgehängten
Rahmens der an sechs Stellen mit einer darunter angeordneten Hebematte 9 verbunden
werden kann. Die Hebematte 9 ist wasserfest und kann mit
dem Patienten in die mit Wasser gefüllte Wanne 8 gehoben
werden.
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In 3 ist
die Pflegevorrichtung 10 beim Transport eines Betts 3 dargestellt.
Die Pflegevorrichtung 10 ist dazu mit der Koppeleinrichtung 17 an eine
Stirnseite des Betts 3 an dieses angekoppelt und schiebt
es in die gewünschte
Position. In 3 ist zu sehen, dass das Bett 3 und
allgemein jedes andere weitere Pflegemittel 3, 8 mehreren
Andockeinrichtungen 20 an verschiedenen Stellen aufweisen kann.
In 3 ist gezeigt, wie das Bett 3 sowohl
an einer Stirnseite als auch an einer Längsseite eine Andockeinrichtung 20 aufweist.
Vorzugsweise weist das Bett 3 an beiden Stirnseiten und
an beiden Längsseiten
eine Andockeinrichtung 20 auf.
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4 zeigt
die Pflegevorrichtung 10 beim Unterstützen eines Patienten bei Gehübungen.
Dazu sind entsprechende Zusatzwerkzeuge 27 an einem Querbalken 23 befestigt,
der wiederum am Zusatzmast 21 befestigt ist. Die Zusatzwerkzeuge 27 sind zur
Unterstützung
eines Patienten ausgelegt. Um die Zusatzwerkzeuge 27 in
der richtigen Höhe
anordnen zu können,
ist der Querbalken 23 höhenverstellbar.
In einer Ausführungsform
können
die Dorne für
die Koppeleinrichtung 17 an dem Querbalken 23 befestigt sein
und die Zusatzwerkzeuge 27 an den Dornen befestigt sein,
indem sie beispielsweise auf die Dorne aufgesteckt werden.
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5 zeigt
eine Pflegevorrichtung 10, die an die Längsseite des Betts 3 angekoppelt
ist, mittels des Seilzuges 16 und eines daran angehängten Hebegeschirrs 18 den
Oberkörper
eines Patienten stützt
und ihm gleichzeitig ein Buch 28 zum Lesen hält. Dazu
ist am Zusatzmast 21 ein zweiter Querbalken 23 befestigt,
an dem ein Zusatzwerkzeug 27 zum Halten des Buches oder
anderer Gegenstände
befestigt ist. Alternativ kann auf eine Ankopplung der Pflegevorrichtung 10 an
das Bett 3 verzichtet werden und nur ein Querbalken 23 zum
Halten des Buchs 28 am Zusatzmast 21 befestigt
werden. Ebenso kann nur ein Querbalken 23 verwendet werden,
an dem sowohl das Zusatzwerkzeug 27 als auch die Koppeleinrichtung 17 befestigt
ist.
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6 zeigt
eine Pflegevorrichtung 10 beim Servieren mit einem Tablett 2.
Dabei ist an dem Querbalken 23 als Zusatzwerkzeug ein Tablett 2 befestigt, das
unten eine Koppeleinrichtung 17 aufweist, so dass sich
die Pflegevorrichtung 10 an das Bett 3 ankoppeln
kann und gleichzeitig das Tablett 2 einem Patienten im
Bett 3 reichen kann.
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7 zeigt
die Pflegevorrichtung 10 wieder beim Unterstützen eines
Patienten bei Gehübungen, wobei
in diesem Fall der Patient mittels eines Hebegeschirrs 18 gestützt wird,
das am letzten Segment 14 angehängt ist. Ein an dem Querbalken 23 befestigtes
handförmiges
Zusatzwerkzeug 27 kann dem Patienten dabei Gegenstände wie
beispielsweise Gehhilfen halten.
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8 zeigt
eine Pflegestation, die speziell auf die Verwendung wenigstens einer
Pflegevorrichtung 10 hin ausgelegt ist. Dazu weist die
Pflegestation ein Wannen-Depot 4 für das Vorhalten wenigstens einer
Wanne 8 und ein Tablett-Depot 5 für das Vorhalten
wenigstens eines Tabletts 2 auf. Ferner ist eine Ladestation 6 vorgesehen,
an der sich in 8 eine Pflegevorrichtung zum
Aufladen der Batterie befindet.
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Ferner
sind in der Pflegestation ein Bad 1 und insgesamt vier
Betten 3 vorgesehen. Neben dem rechts oben dargestellten
Bett 3 ist eine Wanne 8 angeordnet, in die mittels
der Hebematte 9, die sich noch auf dem Bett 3 befindet,
ein Patient in die Wanne 8 gehoben werden kann.
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In
den bisher gezeigten Fällen
hat sich ein zu hebender oder stützender
Patient immer vor der Pflegevorrichtung 10 befunden. Aufgrund
der Tatsache, dass das Gewicht des Mehrgelenkroboters 13, 14 hinten
auf dem Fahrgestell 24 ruht, kann die Pflegevorrichtung 10 vorne
gut Gewicht aufnehmen.
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Insbesondere
wenn eine höhere
Reichweite des Mehrgelenkroboters 13, 14 gewünscht ist,
kann der Mehrgelenkroboter 13, 14 nach hinten
geschwenkt werden, wobei dann allerdings die Kippsicherheit geringer
sein kann. Um bei nach hinten geschwenktem Mehrgelenkroboter 13, 14 die
Kippsicherheit zu erhöhen,
kann wie in 9 dargestellt ein Gegengewicht 25 an
der Koppeleinrichtung 17 befestigt werden. In dem gezeigten
Fall wird die Pflegevorrichtung 10 zur Unterstützung eins
Patienten bei Schwimmübungen
in einem Schwimmbecken 26 eingesetzt, wobei der Mehrgelenkarm 13, 14 nach
hinten geschwenkt ist und an den Seilzug 16 ein Hebegeschirr 18 angehängt ist.
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10 zeigt
ebenso eine Pflegevorrichtung 10 bei der Unterstützung eines
Patienten bei Übungen
in einem Schwimmbecken 26, wobei in diesem Fall das Hebegeschirr 18 nicht
am Seilzug 16, sondern am letzten Segment 14 angehängt ist.
Auch in diesem Fall ist der Mehrgelenkarm nach hinten geschwenkt
und ist an der Koppeleinrichtung 17 ein Gegengewicht 25 befestigt.