DE10164278A1 - Reinigungsroboter, Reinigungsrobotersystem und Verfahren zu deren Steuerung - Google Patents

Reinigungsroboter, Reinigungsrobotersystem und Verfahren zu deren Steuerung

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Abstract

Es sind ein Reinigungsroboter, ein Reinigungsrobotersystem sowie ein Verfahren zu deren Steuerung geschaffen. Der Reinigungsroboter weist zur Ausführung einer Reinigung mittels einer drahtlosen Kommunikation mit einer äußeren Vorrichtung (40) eine Antriebseinheit (15) für den Antrieb einer Vielzahl von Rädern, eine obere Kamera (14), die an einem Hauptkörper angebracht ist zur Aufnahme eines oberen Bildes rechtwinklig zu einer Bewegungsrichtung und eine Steuereinrichtung (18) auf zur Steuerung der Antriebseinheit, um dem Reinigungsroboter zu ermöglichen, innerhalb eines Reinigungsbereiches entsprechend einem bestimmten Antriebsmuster angetrieben zu werden, sowie zur Kompensation der Antriebsbahn durch Analyse des durch die obere Kamera (14) aufgenommenen Bildes. Gemäß dem Reinigungsroboter, dem Reinigungsrobotersystem und dem Verfahren zur deren Steuerung kann eine Position genauer erkannt werden, da die Position durch Heranziehen eines oberen Bildes erkannt wird, welches eine relativ geringere Vielfalt aufweist als ein Boden. Deshalb ist ein Bewegungsfehler zu einer Zielposition reduziert, und eine befohlene Arbeit kann leichter ausgeführt werden.

Description

Hintergrund der Erfindung 1. Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine automatische Reinigungsvorrichtung bzw. auf einen Reinigungsroboter, auf ein Reinigungsrobotersystem sowie auf ein Verfahren zu deren Steuerung und betrifft insbesondere einen Reinigungsroboter ein Reinigungsrobotersystem sowie ein Verfahren zu deren Steuerung, das imstande ist, einen Antrieb des Reinigungsroboters durch Verwendung eines aufgenommenen oberen Bildes zu steuern, während der Reinigungsroboter angetrieben wird.
2. Beschreibung der verwandten Technik
Ein allgemeiner Reinigungsroboter bestimmt einen Reinigungsbereich durch Entlangfahren einer äußeren Spur des Reinigungsbereiches, der von einer Wand oder einem Hindernis umgeben ist, unter Verwendung eines an einem Hauptkörper angebrachten Ultraschallsensors und plant einen Reinigungsweg, um den bestimmten Reinigungsbereich zu reinigen. Danach treibt der Reinigungsroboter Räder an, um den geplanten Reinigungsweg zu durchlaufen, indem eine Antriebs- bzw. Laufstrecke und eine gegenwärtige Position aus einem Signal berechnet werden, welches durch einen Sensor ermittelt ist, der zur Ermittlung einer Drehzahl der Räder und eines Drehwinkels vorgesehen ist. Das obige Verfahren zum Erkennen der Position weist jedoch einen Fehler zwischen dem Antriebs- bzw. Fahrabstand und der bewegten Position, die aus dem Signal von dem Sensor berechnet ist, und der echten Antriebsstrecke und der Position aufgrund des Schlupfes der Räder und der Krümmung eines Bodens auf, während die automatische Reinigungsvorrichtung angetrieben wird. Je häufiger die Reinigungsvorrichtung angetrieben wird bzw. läuft, umso stärker akkumuliert sich der Positionserkennungsfehler. Demgemäss kann die angetriebene Reinigungsvorrichtung durch den akkumulierten Positionserkennungsfehler von der geplanten Reinigungsbahn abweichen. Folglich könnte irgendein Bereich nicht gereinigt werden, und die Reinigungsvorrichtung kann eine Reinigung bezüglich desselben Bereiches mehrere Male ausführen.
Demgemäss kann der Reinigungs-Wirkungsgrad verschlechtert sein.
Zusammenfassung der Erfindung
Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, eine automatische Reinigungsvorrichtung bzw. einen Reinigungsroboter, ein automatisches Reinigungssystem bzw. ein Reinigungsrobotersystem sowie ein Verfahren zu deren Steuerung bereitzustellen, der bzw. das imstande ist, eine befehlsgesteuerte Reinigung effektiv durch einfache Kompensierung einer Antriebs- bzw. Fahrspur und durch exaktes Erkennen einer gegenwärtigen Position der automatischen Reinigungsvorrichtung bzw. des Reinigungsrobotersystems auszuführen.
Die obige Aufgabe wird durch die Bereitstellung eines Reinigungsroboters gelöst, der eine Antriebseinheit für den Antrieb einer Vielzahl von Rädern, eine auf bzw. an einem Hauptkörper angeordnete obere Kamera zur Aufnahme eines oberen Bildes rechtwinklig zu einer Antriebs- bzw. Fahrtrichtung und eine Steuereinrichtung aufweist zur Steuerung der Antriebseinheit, um dem Reinigungsroboter zu ermöglichen, sich innerhalb eines Reinigungsbereiches entsprechend einem bestimmten Antriebsmuster zu bewegen und die Antriebsbahn durch Analysieren des durch die obere Kamera aufgenommenen Bildes zu kompensieren.
Vorzugsweise steuert die Steuereinrichtung die Antriebseinheit so, dass ein Antrieb innerhalb des Reinigungsbereiches entsprechend dem bestimmten Antriebsmuster erfolgt, und erzeugt eine Bild-Abbildung in bezug auf den oberen Bereich aus dem Bild, das durch die obere Kamera aufgenommen ist, wenn in einem Abbildungsbetrieb zur Abbildung eines Reinigungsbereiches gearbeitet wird. Darüber hinaus erkennt die Steuereinrichtung eine Position durch Vergleichen der Bild-Abbildung und eines vorliegenden Bildes, welches von der oberen Kamera eingegeben bzw. geliefert wird, und steuert die Antriebseinheit entsprechend einer Ziel-Antriebsbahn aus einer erkannten Position, wenn ein Signal zur Reinigung eingegeben ist.
Darüber hinaus erzeugt die Steuereinrichtung die Bild- Abbildung jeweils dann, wenn das Signal zur Reinigung übertragen wird.
Vorzugsweise ist eine vordere Kamera bzw. eine Frontkamera an dem Hauptkörper zur Aufnahme eines Bildes entgegengesetzt zur Antriebsrichtung angeordnet. Die Steuereinrichtung erzeugt die Bild-Abbildung durch eine dreidimensionale Abbildung des von der oberen Kamera aufgenommenen oberen Bildes und des von der Frontkamera aufgenommenen Bildes.
Die Steuereinrichtung unterteilt die Bild-Abbildung in eine Vielzahl von kleinen Zellen mit einer bestimmten Größe, bestimmt ein spezielles Merkmal der aufgeteilten kleinen Zellen und legt das bestimmte spezielle Merkmal als einen Standard-Koordinatenpunkt für die Erkennung der Position fest. Das spezielle Merkmal weist zumindest ein Element aus einer Glühlampe, einem Feuersensor bzw. Brandmelder, einer Leuchtstofflampe und einem Lautsprecher auf.
Die Steuereinrichtung extrahiert ein geradliniges Element aus dem von der oberen Kamera aufgenommenen Bild, während der Reinigungsroboter angetrieben wird, und kompensiert eine Antriebsspur durch Heranziehen des extrahierten geradlinigen Elements.
Das automatische Reinigungssystem bzw. das Reinigungsrobotersystem gemäß der Erfindung zur Lösung der obigen Aufgabe umfasst eine Antriebseinheit für den Antrieb einer Vielzahl von Rädern, einen Reinigungsroboter mit einer an einem Hauptkörper angeordneten oberen Kamera für die Aufnahme eines oberen Bildes rechtwinklig zu einer Antriebsrichtung und eine Fernsteuereinrichtung zur drahtlosen Kommunikation mit dem Reinigungsroboter. Die Fernsteuereinrichtung steuert den Reinigungsroboter, um innerhalb eines Reinigungsbereiches entsprechend einem bestimmten Antriebsmuster angetrieben zu werden und kompensiert eine Antriebsspur durch Analysieren des übertragenen Bildes nach der Aufnahme durch die obere Kamera.
Vorzugsweise steuert die Fernsteuereinrichtung den Reinigungsroboter für einen Antrieb innerhalb des Reinigungsbereiches entsprechend dem bestimmten Antriebsmuster und erzeugt eine Bild-Abbildung in bezug auf den oberen Bereich aus dem von der oberen Kamera aufgenommenen Bild, wenn in einem Betrieb zur Abbildung eines Reinigungsbereiches gearbeitet wird. Darüber hinaus erkennt die Fernsteuereinrichtung eine Position des Reinigungsroboters durch Vergleich der Bild-Abbildung und eines gegenwärtigen Bildes, das von dem Reinigungsroboter übertragen wird, nachdem es von der oberen Kamera aufgenommen worden ist, und steuert eine Reinigungsbahn des Reinigungsroboters, um eine Zielarbeit aus einer erkannten Position auszuführen, wenn ein Signal zur Reinigung eingegeben ist.
Es ist empfehlenswert, dass die Fernsteuereinrichtung die Bild-Abbildung jeweils dann erzeugt, wenn ein Signal zur Reinigung übertragen wird.
Eine Frontkamera ist an bzw. auf dem Hauptkörper angeordnet, um ein Bild entgegen der Antriebsrichtung des Reinigungsroboters aufzunehmen. Die Fernsteuereinrichtung erzeugt überdies die Bild-Abbildung durch eine dreidimensionale Abbildung des oberen Bildes und des Frontbildes, die von dem Reinigungsroboter nach Aufnahme von der oberen Kamera bzw. von der Frontkamera übertragen sind.
Es wird empfohlen, dass die Fernsteuereinrichtung ein geradliniges Element aus dem übertragenen Bild extrahiert, nachdem es von der oberen Kamera aufgenommen ist, und eine Antriebsspur unter Heranziehung des extrahierten geradlinigen Elements kompensiert, wenn der Antrieb des Reinigungsroboters gesteuert wird.
Das Verfahren zur Steuerung des Reinigungsroboters gemäß der vorliegenden Erfindung zur Lösung der obigen Aufgabe umfasst die Schritte:
Erzeugung einer Bild-Abbildung in Bezug auf einen oberen Bereich aus einem Bild, das mittels der oberen Kamera aufgenommen wird, durch Antrieb des Reinigungsroboters innerhalb eines Reinigungsbereiches entsprechend einem bestimmten Antriebsmuster:
Erkennen einer Position des Reinigungsroboters durch Vergleichen eines Bildes der aufgezeichneten Bild-Abbildung und eines gegenwärtigen Bildes, das von der oberen Kamera aufgenommen ist, und Berechnen einer Antriebsbahn aus der erkannten Position zu einer Zielposition, wenn ein Signal zum Reinigen eingegeben ist:
und Antrieb des Reinigungsroboters entsprechend der berechneten Antriebsbahn.
Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung umfasst das Verfahren zur Steuerung des Reinigungsroboters die Schritte:
Erzeugung bzw. Bildung einer Reinigungsbereichs-Abbildung durch Antrieb des Reinigungsroboters innerhalb eines Reinigungsbereiches und Speichern der Abbildung, wenn eine Entscheidung bezüglich eines Betriebs zur Abbildung eines Reinigungsbereiches vorliegt;
Berechnung einer Antriebsbahn entsprechend einer durch Befehl festgelegten Reinigung, wenn ein Signal zur Reinigung eingegeben ist;
Antrieb des Reinigungsroboters entsprechend der berechneten Antriebsbahn;
und Kompensation der Antriebsbahn durch Analyse eines von der oberen Kamera aufgenommenen Bildes.
Vorzugsweise wird bei dem Antriebsbahn-Kompensationsschritt ein geradliniges Element aus dem von der oberen Kamera aufgenommenen Bildes extrahiert, und die Antriebsbahn wird unter Heranziehung des extrahierten geradlinigen Elements kompensiert.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
Die Aufgabe und das Merkmal der vorliegenden Erfindung werden durch Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen der Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher ersichtlich werden.
Fig. 1 veranschaulicht in einer Perspektivansicht den Zustand, dass eine Abdeckung eines Reinigungsroboters gemäß der vorliegenden Erfindung von der Reinigungsvorrichtung getrennt ist.
Fig. 2 veranschaulicht in einem Blockdiagramm einen automatischen Reinigungsroboter gemäß der vorliegenden Erfindung.
Fig. 3 veranschaulicht in einem Blockdiagramm eine zentrale Steuereinheit gemäß Fig. 2.
Fig. 4 veranschaulicht in einer Darstellung den Zustand, dass der Reinigungsroboter gemäß Fig. 1 in einem Raum plaziert ist.
Fig. 5 veranschaulicht in einer Ansicht die Spur, längs der der Reinigungsroboter in dem Raum gemäß Fig. 4 entlangfährt.
Fig. 6 veranschaulicht in einer Ansicht ein Beispiel einer Bild-Abbildung, die durch Abbildung eines Bildes gebildet wird, welches längs der in Fig. 5 dargestellten Antriebsspur aufgenommen ist.
Fig. 7 veranschaulicht in einem Flussdiagramm den Steuerprozess des Reinigungsroboters gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Fig. 8 veranschaulicht in einer Ansicht ein weiteres Beispiel der Decke eines Raumes.
Fig. 9 veranschaulicht in einem Flussdiagramm den Steuerprozess des Reinigungsroboters gemäß einer weiteren bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
Detaillierte Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen
Nachstehend werden die bevorzugten Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen in weiteren Einzelheiten beschrieben.
Gemäß Fig. 1 und 2 umfasst eine automatische Reinigungsvorrichtung 10 bzw. ein Reinigungsroboter 10 eine Ansaugeinheit 11, eine Fühleinheit 12, eine Frontkamera 13, eine obere Kamera 14, eine Antriebseinheit 15, einen Speicher 16, einen Sender 17 und eine Steuereinrichtung 18. Das Bezugszeichen 19 bezeichnet eine Batterie.
Die Ansaugeinheit 11 ist an einem Hauptkörper 10a installiert, um Staub von einem gegenüberliegenden Boden zu sammeln, während Luft angesaugt wird. Die Ansaugeinheit 11 kann entsprechend einem bekannten Verfahren konstruiert sein. Gemäß einem Beispiel weist die Ansaugeinheit 11 einen Ansaugmotor (nicht dargestellt) und eine Ansaugkammer zur Sammlung bzw. Aufnahme der durch ein Ansaugloch oder ein Ansaugrohr, welches gegenüber dem Boden gebildet ist, durch einen Antrieb des Ansaugmotors angesaugten Luft auf.
Die Fühleinheit 12 sendet ein Signal nach außen. Die Fühleinheit 12 weist einen Hindernis-Detektiersensor 12a, der an einem Seitenumfang eines Körpers in bestimmten Intervallen angeordnet ist, um ein reflektiertes Signal zu empfangen, sowie einen Antriebsdistanz-Detektiersensor 12b zur Messung einer Antriebsdistanz auf.
Der Hindernis-Detektiersensor 12a weist eine Vielzahl von Infrarot-Leuchtelementen 12a1 für die Abgabe bzw. Projektion von Infrarotstrahlen und Lichtempfangselementen 12a2 für den Empfang von reflektierten Lichtstrahlen auf. Die Infrarotstrahlen-Leuchtelemente 12a1 und die Lichtempfangselemente 12a2 sind längs eines Außenumfangs des Hindernis-Detektiersensors 12a durch rechtwinklige Bildung von Paaren angeordnet. Andererseits kann der Hindernis- Detektiersensor 12a einen Ultraschallsensor annehmen, der imstande ist, einen Ultraschall abzugeben bzw. zu projizieren und einen reflektierten Ultraschall zu empfangen. Der Hindernis-Detektier-Sensor 12a wird außerdem zur Messung eines Abstands zwischen dem Reinigungsroboter und dem Hindernis oder einer Wand verwendet werden.
Der Antriebsdistanz-Detektiersensor 126 kann einen Drehungs- Detektiersensor zur Ermittlung einer Drehzahl der Räder 15a bis 15d annehmen. Der Drehungs-Detektiersensor kann beispielsweise einen Codierer zur Ermittlung der Drehzahl der Motoren 15e, 15f annehmen.
Die Frontkamera 13 ist an bzw. auf dem Hauptkörper 10a angeordnet, um ein Frontbild aufzunehmen und das aufgenommene Bild an die Steuereinrichtung 18 abzugeben.
Die obere Kamera 14 ist an bzw. auf dem Hauptkörper 10a angeordnet, um ein oberes Bild aufzunehmen und das aufgenommene Bild an die Steuervorrichtung 18 abzugeben.
Die Antriebseinheit 15 umfasst zwei Räder 15a, 15b, die auf beiden Seiten der Vorderseite angeordnet sind, zwei Räder 15c, 15d, die auf beiden Seiten der Rückseite angeordnet sind, die Motoren 15e, 15f für eine entsprechende Drehung der Räder 15c, 15d auf der Rückseite und einen Steuer- bzw. Zeitsteuerriemen 15g für die Übertragung einer Leistung, die an den Rädern 15c, 15d auf der Rückseite erzeugt wird, auf die Räder 15a, 15b an der Vorderseite. Die Antriebseinheit 15 dreht die Motoren 15e, 15f unabhängig gemäß einem Steuersignal von der Steuereinrichtung 18 in einer Rechtsrichtung oder in einer entgegengesetzten Richtung. Die Drehung kann durch Antrieb der Motoren mit einer unterschiedlichen Drehzahl vorgenommen werden.
Der Sender 17 sendet Zieldaten über eine Antenne 17a aus und überträgt ein durch die Antenne 17a übertragenes Signal zu der Steuereinrichtung 18 hin.
Die Steuereinrichtung 18 verarbeitet das durch den Sender 17 übertragene Signal und steuert jedes der Elemente. Die Steuereinrichtung 18 verarbeitet ein Tastensignal, welches von einer Tasteneingabevorrichtung eingegeben ist, wenn die betreffende Tasteneingabevorrichtung, die über eine Vielzahl von Tasten zur Manipulation von Einstellfunktionen einer Vorrichtung verfügt, ferner an dem Hauptkörper 10a vorgesehen ist.
Die Steuereinrichtung 18 kompensiert eine Antriebs- bzw. Laufbahn des Reinigungsroboters 10 durch Analyse des durch die obere Kamera 14 aufgenommenen Bildes, wenn die Steuereinrichtung 18 die Antriebseinheit 15 für einen Antrieb innerhalb eines Reinigungsbereiches entsprechend einem Antriebsmuster steuert, welches durch einen Befehl zur Reinigung bestimmt ist.
Gemäß dem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung erzeugt die Steuereinrichtung 18 eine Bild-Abbildung in bezug auf den oberen Bereich von dem durch die obere Kamera 14 aufgenommenen Bild durch Steuerung der Antriebseinheit 15 für den Antrieb des Reinigungsroboters 10 innerhalb des Reinigungsbereiches entsprechend einem bestimmten Antriebsmuster zur Erzeugung der Abbildung und speichert die erzeugte Bild-Abbildung in dem Speicher 16, wenn eine Betriebsart zur Erzeugung der Bild-Abbildung eingestellt bzw. eingerichtet ist. Die Steuereinrichtung 18 kann eingestellt werden, um den Betrieb zur Erzeugung der Bild-Abbildung auszuführen, wenn ein Befehlssignal zur Ausführung des Betriebs zur Erzeugung der Bild-Abbildung drahtlos von außen her oder durch eine Tasteneingabevorrichtung eingegeben ist. Andererseits kann die Steuereinrichtung 18 eingestellt bzw. eingerichtet werden, um den Betrieb zur Erzeugung der Bild- Abbildung vor Ausführung der Reinigung durchzuführen, wenn der Befehl zur Reinigung von außen her drahtlos oder durch die Tasteneingabevorrichtung übertragen wird.
Die Steuereinrichtung 18 steuert die Antriebseinheit 15 entsprechend dem Antriebsmuster, welches eingestellt bzw. festgelegt ist, um den von einem Hindernis oder einer Wand umgebenen Reinigungsbereich aufzunehmen, mit anderen Worten einen gesamten Raum durch Aufteilen des Raumes mit der oberen Kamera 14, wenn im Betrieb zur Erzeugung bzw. Bildung der Bild-Abbildung gearbeitet wird. Gemäß einem Beispiel des Antriebsmusters bewegt die Steuereinrichtung 18 den Reinigungsroboter 10 von der gegenwärtigen Position vorwärts, und wenn die Wand oder das Hindernis mittels des Hindernis- Sensors 12a ermittelt wird, dann richtet sie die Position als Ausgangsposition ein. Danach steuert die Steuereinrichtung 18 die Antriebseinheit 15 für den Antrieb des Reinigungsroboters 10, bis der betreffende Reinigungsroboter 10 zu seiner Ausgangsposition längs der Wand fahrend zurückkehrt. Sodann treibt die Steuereinrichtung 18 den Reinigungsroboter 10 innerhalb des Bereiches an, der durch eine sich längs einer Antriebslinie mit einem regulären Intervall erstreckenden Fahr-Außenlinie bestimmt ist. Mit anderen Worten ausgedrückt heißt dies, dass die Steuereinrichtung 18 die Antriebseinheit 15 für einen Antrieb des Reinigungsroboters 10 längs der Fahr-Antriebslinie 22 steuert, die in bezug auf den Reinigungsbereich 21 geplant ist, der so bestimmt ist, wie dies in Fig. 5 veranschaulicht ist. Zu diesem Zeitpunkt ist bzw. wird das Intervall der Antriebs- bzw. Fahrlinie 22 so festgelegt, dass den oberen Bildern ermöglicht ist, fortlaufend aufzutreten. Das obere Bild wird aufgenommen, während der Reinigungsroboter 10 sich längs der Antriebslinie 22 bewegt. Überdies wird bevorzugt, dass ein Bildaufnahmezyklus bestimmt wird, der eine Überlappungsrate von 10% bis 20% mit einem benachbarten Bild der aufgenommenen oder gewonnenen oberen Bilder während der Bewegung aufweist. Das Verfahren zur Bestimmung des Aufnahmezyklus kann über eine Vielzahl von Bildern erfolgen, die das erstemal mehrmals aufgenommen werden. Andererseits wird der Aufnahmezyklus vorab eingerichtet unter Berücksichtigung eines Betrachtungswinkels der oberen Kamera 14 und eines Abstands von einem Boden zu einer Decke in einem üblichen Raum, und sodann kann die Aufnahme durch jeden eingerichteten Aufnahmezyklus erfolgen.
Das von der oberen Kamera 14 während des Antriebsprozesses aufgenommene Bild wird in dem Speicher 16 als obere Bild- Abbildung gespeichert, wie dies in Fig. 6 veranschaulicht ist, in welchem das Bild im Hinblick auf Elemente spezialisiert ist, durch die Steuereinrichtung 18 gesteuert wird, wenn die Elemente, wie eine Glühlampe 31, ein Feuersensor bzw. Brandmelder 32 und eine Leuchtstofflampe 33 in Fig. 4 an der Decke installiert sind.
Vorzugsweise teilt die Steuereinrichtung 18 die in dem Speicher 16 gespeicherte Bild-Abbildung in verschiedene Zellen auf. Darüber hinaus führt die Steuereinrichtung 18 einen Bildprozess zur Einrichtung eines Spezialmerkmales als einem Standard-Koordinatenpunkt zum Erkennen der Position ein, um eine leichte Entscheidung bezüglich der Position des Reinigungsroboters 10 durch Extrahieren des Spezialmerkmals unter den Bildern entsprechend jeder der Zellen vorzunehmen. So sind beispielsweise die Glühlampe 31, der Feuersensor 32 und die Direktlicht-Leuchtstofflampe 33 als Spezialmerkmale des Bildverarbeitungsverfahrens bezüglich des Bildes bestimmt, welches für die installierten Elemente 31, 32, 33 gemäß Fig. 4 aufgenommen ist. Das Bildverarbeitungsverfahren zur Gewinnung der Spezialmerkmale aus dem aufgenommenen Bild kann verschiedene bekannte Verfahren annehmen bzw. wählen. So kann beispielsweise ein Verfahren gewählt bzw. angenommen werden, welches einen Koordinatenpunkt verarbeitet, der durch Verbindung von Pixelpunkten berechnet ist, die ähnliche Werte wie die Spezialmerkmale aufweisen, nachdem das aufgenommene Bild in einen Graupegel umgesetzt ist. Überdies kann ein Bildbereich, der eine ähnliche Verteilung mit dem aufgezeichneten Datenwert aufweist, als ein entsprechendes Spezialmerkmal bestimmt werden, nachdem ein Bilddatenverteilungstyp in bezug auf die Spezialmerkmale vorab gespeichert ist.
Gemäß dem zweiten Aspekt der vorliegenden Erfindung erzeugt die Steuereinrichtung 18 die Bild-Abbildung durch dreidimensionale Abbildung des von der Frontkamera 13 aufgenommenen Frontbildes und des von der oberen Kamera 14 aufgenommenen oberen Bildes und speichert die erzeugte Bild- Abbildung in dem Speicher 16. Wenn die dreidimensionale Bild- Abbildung erzeugt und verwendet wird, kann die Genauigkeit der Positionserkennung verbessert werden. In diesem Falle wird es bevorzugt, dass die Positionserkennung von dem oberen Bild, welches eine geringere Vielfalt der installierten Elemente aufweist, zuerst verarbeitet wird, wenn die Position erkannt wird. Wenn die Position nicht exakt erkannt wird, ist es ratsam, dass auf das Frontbild später Bezug genommen wird.
Die Steuereinrichtung 18 erkennt die Position des Reinigungsroboters 10 durch Heranziehen der erzeugten Bild- Abbildung, wenn der Reinigungsroboter 10 die Reinigung vornimmt, nachdem die Bild-Abbildung erzeugt ist. Mit anderen Worten ausgedrückt heißt dies, dass die Steuereinrichtung 18 die gegenwärtige Position des Reinigungsroboters 10 dadurch erkennt, dass das von der oberen Kamera 14 allein oder von der Frontkamera 13 und der oberen Kamera 14 zugeführte bzw. eingegebene gegenwärtige Bild mit der gespeicherten Bild- Abbildung verglichen wird und dass die Antriebseinheit 15 entsprechend der Ziel-Antriebsbahn von der erkannten Position gesteuert wird, wenn das die Reinigung befehligende Signal von außen her drahtlos oder durch die Tasteneingabevorrichtung zugeführt ist. Hier weist das die Reinigung befehligende Signal ein Beobachtungswerk durch die Kameras 13, 14 oder die Reinigung auf. Die Steuereinrichtung 18 berechnet den Antriebsfehler durch Heranziehen der gegenwärtigen Position, die aus der Antriebsdistanz erkannt wird, welche von dem Decoder gemessen wird, und vergleicht das gegenwärtige aufgenommene Bild und die gespeicherte Bild- Abbildung und steuert die Antriebseinheit 15, um der Zielantriebsbahn unter Kompensieren des Fehlers nachzulaufen.
Es ist beschrieben worden, dass die Bild-Abbildung direkt durch die Steuereinrichtung 18 erzeugt wird und dass die Position des Reinigungsroboters 10 durch diesen unter Heranziehung der erzeugten Bild-Abbildung erkannt wird.
Gemäß dem dritten Aspekt der vorliegenden Erfindung ist das automatische Reinigungssystem bzw. das Reinigungsrobotersystem so ausgelegt, dass die Abbildungserzeugung bezüglich des oberen Bildes und die Positionserkennung des Reinigungsroboters 10 extern ausgeführt bzw. verarbeitet werden, um die Arbeitslast zu reduzieren, die für die Erzeugung der Bild-Abbildung des Reinigungsroboters 10 und für die Erkennung der Position des Reinigungsroboters 10 erforderlich ist.
Schließlich ist der Reinigungsroboter 10 so aufgebaut, dass sie die aufgenommene Bildinformation drahtlos nach außen sendet und gemäß dem Steuersignal arbeitet, das von außen her übertragen ist bzw. wird. Überdies steuert eine Fernsteuereinrichtung 40 den Antrieb des Reinigungsroboters 10 drahtlos, erkennt die Position des Reinigungsroboters 10 und erzeugt die Bild-Abbildung.
Die Fernsteuereinrichtung 40 umfasst eine drahtlose Weiterleit- bzw. Übertragungsvorrichtung 41 sowie eine zentrale Steuereinheit 50.
Die drahtlose Weiterleitvorrichtung 41 verarbeitet das von dem Reinigungsroboter 10 übertragene drahtlose Signal und überträgt das verarbeitete Signal über eine Leitung zu der zentralen Steuereinheit 50 hin. Darüber hinaus sendet die drahtlose Weiterleitvorrichtung 41 das von der zentralen Steuereinheit 50 her übertragene Signal drahtlos über eine Antenne 42 zu dem Reinigungsroboter 10 hin.
Die zentrale Steuereinheit 50 ist mit einem Allzweckcomputer eingerichtet, und ein Beispiel der zentralen Steuereinheit 50 ist in Fig. 3 veranschaulicht. Gemäß Fig. 3 weist die zentrale Steuereinheit 50 eine CPU (zentrale Verarbeitungseinheit) 51, einen ROM-Speicher 52, einen RAM- Speicher 53, eine Anzeigevorrichtung 54, eine Eingabevorrichtung 55, einen Speicher 56 und eine Kommunikationsvorrichtung 57 auf.
Der Speicher 56 weist einen Reinigungsroboter-Treiber 56a zur Steuerung der automatischen Reinigungsvorrichtung bzw. des Reinigungsroboters 10 auf und verarbeitet das von dem Reinigungsroboter 10 übertragene Signal.
Der Reinigungsroboter-Treiber 56a liefert ein Menü zur Einstellung der Steuerung des Reinigungsroboters 10 durch die Anzeigeeinheit 54 und verarbeitet das durch einen Benutzer ausgewählte Menü, um es durch den Reinigungsroboter 10 auszuführen, wenn dieser arbeitet. Vorzugsweise enthält das Menü allgemein die Erzeugung der Reinigungsbereichs-Abbildung, die Reinigung und die Beobachtungsoperation. Es ist überdies ratsam, dass eine Bild-Abbildungserzeugung, eine Zielbereichs-Auswahlliste und ein Verfahren zur Reinigung als Sub-Auswahl-Menüs vorgesehen sind.
Im Falle des Menüs zur Erzeugung der Reinigungsbereichs-Abbildung oder der Bild-Abbildung wird es bevorzugt, dass der Benutzer einen wöchentlichen oder monatlichen Aktualisierungszyklus in bezug auf einen Bild-Abbildungs- Aktualisierungszustand festlegen kann, wenn der Reinigungsroboter 10 die Reinigung ausführt.
Wenn ein Signal zur Erzeugung der Bild-Abbildung durch die Eingabevorrichtung 55 von dem Benutzer oder zum Zeitpunkt der Erzeugung der Einstellungs-Bild-Abbildung eingegeben wird, steuert der Reinigungsroboter-Treiber 56a den Reinigungsroboter bzw. die automatische Reinigungsvorrichtung 10 für die Aufnahme des oberen Bildes des gesamten Reinigungsbereiches, das, wie zuvor beschrieben, für die Bildung der Bild-Abbildung erforderlich ist. Der Reinigungsroboter-Treiber 56a erzeugt die Bild-Abbildung durch Abbilden des Bildes, welches durch Steuern des Reinigungsroboters 10 übertragen wird, und speichert die erzeugte Bild-Abbildung in dem Speicher 56. In diesem Falle steuert die Steuereinrichtung 18 des Reinigungsroboters bzw. der automatischen Reinigungsvorrichtung 10 die Antriebseinheit 15 entsprechend einer Steuerinformation, die von dem Reinigungsroboter-Treiber 56a über eine drahtlose Weiterleitvorrichtung 41 übertragen wird, womit die Arbeitsbelastung in bezug auf die Bild-Abbildungserzeugung entfällt. Darüber hinaus überträgt die Steuereinrichtung 18 das aufgenommene obere Bild in einem regulären Zyklus, während der Reinigungsroboter zu der zentralen Steuereinheit 50 über die drahtlose Weiterleitvorrichtung 41 hinfährt. Der Reinigungsroboter-Treiber 56a kann die Bild-Abbildung dadurch erzeugen, dass das Frontbild und das obere Bild gemeinsam abgebildet werden.
Das Positionserkennungsverfahren des Reinigungsroboters 10, der durch das obige Verfahren betrieben wird, wird unter Bezugnahme auf Fig. 7 beschrieben.
Zuerst entscheidet die Steuereinrichtung 18, ob der Betrieb zur Erzeugung der Bild-Abbildung ausgeführt wird (S100).
Wenn hinsichtlich des Betriebs zur Erzeugung der Bild- Abbildung entschieden ist, treibt die Steuereinrichtung 18 den Reinigungsroboter 10 an, um das gesamte obere Bild aufzunehmen (S110).
Die Steuereinrichtung 18 erzeugt die Bild-Abbildung durch Abbilden des oberen Bildes (und des Frontbildes), welches durch die obere Kamera 14 entsprechend dem Reinigungsbereich aufgenommen wird, und speichert die erzeugte Bild-Abbildung in dem Speicher 16, 56 (S120).
Danach entscheidet die Steuereinrichtung 18, ob der Befehl zum Reinigen übertragen wird bzw. ist (S130).
Wenn entschieden ist, dass der Befehl zur Reinigung übertragen ist, erkennt die Steuereinrichtung 18 die Position des Reinigungsroboters 10 durch Vergleich des von der oberen Kamera 14 übertragenen oberen Bildes der gespeicherten Bild- Abbildung (S140). Wenn die Bild-Abbildung die Information bezüglich des Frontbildes beim Schritt 140 enthält, kann auch das Frontbild zur Positionserkennung herangezogen werden. Die Steuereinrichtung 18 berechnet dann die Antriebsbahn aus der erkannten gegenwärtigen Position für die Bewegung zu dem Reinigungsbereich oder der Bewegungsbahn entsprechend dem übertragenen Befehl zur Reinigung (S150).
Anschließend treibt die Steuereinrichtung 18 den Reinigungsroboter 10 gemäß der berechneten Antriebsbahn an. (S160).
Danach entscheidet die Steuereinrichtung 18, dass die Arbeit abgeschlossen ist (S170). Die Arbeitet bedeutet hier, dass die Reinigungsarbeit ausgeführt wurde durch Entlangfahren der Reinigungsbahn oder durch Bewegung zu der Zielposition hin. Wenn entschieden ist, dass die Arbeit nicht abgeschlossen ist, werden die Schritte 140 bis 160 solange wiederholt, bis die Arbeit abgeschlossen ist.
Andererseits wird gemäß der vierten bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung in dem Fall, dass die Decke eine rechtwinklige Außenlinie aufweist, ein Verfahren zum Antrieb des Reinigungsroboters 10 angenommen, um die Kompensationsverarbeitungslast im Hinblick auf die Antriebsbahn durch Fotografieren bzw. Aufnehmen der Decke zu verringern.
Wenn beispielsweise, wie in Fig. 8 veranschaulicht, an der Decke rechteckige Gipskarton- bzw. Kartonplatten 34 angeordnet sind oder eine Vielzahl von Direktlicht- Leuchtstofflampen 35 an der Decke installiert ist, sind die Steuereinrichtung 18 oder/und die Fernsteuereinrichtung 40 so ausgeführt, dass der Antriebsfehler durch Heranziehen des Zustands der Decke kompensiert wird, der die geradlinige Außenlinie liefert.
Zu diesem Zweck extrahiert die Steuereinrichtung 18 das geradlinige Element aus dem von der oberen Kamera 14 aufgenommenen Bild, während der Reinigungsroboter 10 durch Anwendung eines bekannten Verfahrens angetrieben wird, um ein Bild einer ermittelten Kante zu verarbeiten, und kompensiert die Antriebsspur durch Heranziehen der extrahierten geradlinigen Elementinformation.
Vorzugsweise kompensiert die Steuereinrichtung 18 den Antriebsfehler, der in bezug auf eine bestimmte Zeit oder eine bestimmte Strecke von dem Codierer ermittelt ist. Danach kompensiert die Steuereinrichtung 18 wiederholt den Antriebsfehler durch Heranziehen des geradlinigen Elements des von der oberen Kamera aufgenommenen Bildes.
Mit anderen Worten ausgedrückt heißt dies, dass die Steuereinrichtung 18 den Antriebsspurfehler dadurch berechnet, dass der Antriebsspurfehler mittels des Codierers ermittelt wird und dass die Antriebseinheit 15 so gesteuert wird, dass dem Reinigungsroboter 10 ermöglicht ist, zu einer Zielantriebsspur entsprechend dem berechneten Fehler zurückzukehren. Danach kompensiert die Steuereinrichtung 18 den Antriebsfehler durch Berechnen des Antriebsabweichungsfehlers des Reinigungsroboters 10 durch Verwendung einer Richtungsinformation des geradlinigen Elements, die durch Analyse der von der oberen Kamera 14 aufgenommenen Bilddaten gewonnen wird.
Das obige Verfahren kann für das zuvor beschriebene Reinigungsrobotersystem angenommen werden.
Hier kann für das Verfahren zur Verarbeitung eines Bildes der ermittelten Kante ein verschiedenartiges Verfahren, wie ein "Sobel-Algorithmus" oder ein "Navatiark-Babu-Algorithmus" angenommen werden.
Der Reinigungsroboter-Steuerungsprozess zur Kompensation des Antriebsfehlers durch Extrahieren des geradlinigen Elements von dem oberen Bild wird nunmehr unter Bezugnahme auf Fig. 9 in weiteren Einzelheiten beschrieben.
Zunächst entscheidet die Steuereinrichtung 18, ob der Betrieb zur Erzeugung der Reinigungsbereichs-Abbildung auszuführen ist (S200).
Wenn hinsichtlich des Betriebs zur Erzeugung der Reinigungsbereichs-Abbildung entschieden ist, steuert die Steuereinrichtung 18 den Reinigungsroboter 10 innerhalb des Reinigungsbereiches an (S210).
Ein Antriebsmuster des Reinigungsroboters 10 in bezug auf den Betrieb zur Erzeugung der Reinigungsbereichs-Abbildung ist dasselbe wie bei dem oben beschriebenen Beispiel. Zunächst wird der Reinigungsroboter 10 vorwärts angetrieben, und wenn die Wand oder das Hindernis durch den Hindernis-Detektier- Sensor 12a ermittelt wird, wird sodann die Position als Ausgangsposition eingestellt. Danach steuert die Steuereinrichtung 18 die Antriebseinheit 15 für den Antrieb des Reinigungsroboters 10, bis der Reinigungsroboter 10 zu seiner Ausgangsposition zurückkehrt, und zwar die Außenlinie des Raumes längs der Wand fahrend. Anschließend steuert die Steuereinrichtung 18 den Reinigungsroboter 10 innerhalb eines Bereiches, der durch die Antriebs-Außenlinie bestimmt ist, längs der Antriebslinie, die sich mit einem bestimmten Intervall erstreckt. Die Steuereinrichtung 18 erzeugt die Reinigungsbereichs-Abbildung durch Heranziehen der Information bezüglich des Hindernisses oder der Antriebsspur, das bzw. die während des oben beschriebenen Antriebs ermittelt ist, und speichert die Reinigungsbereichs-Abbildung (S220). Andererseits wird die Reinigungsbereichs-Abbildung entsprechend demselben Verfahren wie bei dem oben beschriebenen Betrieb zur Erzeugung der Bild-Abbildung erzeugt und gespeichert.
Danach entscheidet die Steuereinrichtung 18, ob der Befehl zum Reinigen übertragen ist (S230).
Wenn die Steuereinrichtung 18 entscheidet, dass der Befehl zum Reinigen übertragen ist, berechnet die Steuereinrichtung 18 sodann den Antriebsweg für eine Bewegung zu dem Reinigungsbereich oder der Reinigungsbahn entsprechend dem übertragenen Befehl zum Reinigen (S240).
Die Steuereinrichtung 18 treibt dann den Reinigungsroboter 10 gemäß der berechneten Antriebsbahn an (S250).
Die Steuereinrichtung 18 extrahiert das geradlinige Element aus dem von der oberen Kamera 14 aufgenommenen Bild, während der Reinigungsroboter 10 angetrieben, und kompensiert den Antriebsfehler durch Heranziehen der extrahierten geradlinigen Elementinformation (S260). Hier wird bevorzugt, dass der Prozess zur Analyse des von der oberen Kamera 14 aufgenommenen Bildes je eingestellten Zyklus durchgeführt wird, um die Bildverarbeitungsbelastung zu reduzieren.
Sodann entscheidet die Steuereinrichtung 18, dass die Reinigung abgeschlossen ist, indem der Reinigungsroboter 10 entsprechend dem obigen Prozess angetrieben wird (S270). Wenn entschieden wird, dass die Reinigung nicht abgeschlossen ist, wiederholt die Steuereinrichtung 18 die Schritte 240 bis 260 solange, bis der Reinigungsroboter 10 die Reinigung abschließt.
Soweit beschrieben, können der Reinigungsroboter, das Reinigungsrobotersystem und das Verfahren zu deren Steuerung gemäß der vorliegenden Erfindung die befohlene Reinigungsarbeit dadurch leichter ausführen, dass der Antriebsfehler zur Zielposition reduziert wird, da der Reinigungsroboter 10 die Position durch Heranziehen des oberen Bildes genauer erkennen kann, welches eine geringere Vielfalt von installierten Elementen aufweist.
Soweit sind die bevorzugten Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung veranschaulicht und beschrieben. Die vorliegende Erfindung ist indessen auf die hier beschriebenen bevorzugten Ausführungsformen nicht beschränkt, und ein Durchschnittsfachmann kann die vorliegende Erfindung ohne Beeinträchtigung des Sinns der vorliegenden Erfindung modifizieren, wie er im Anspruchsteil beansprucht ist.

Claims (17)

1. Reinigungsroboter zur Ausführung einer Reinigung durch eine drahtlose Kommunikation mit einer äußeren Vorrichtung, dadurch gekennzeichnet,
dass eine Antriebseinheit (15) für den Antrieb einer Vielzahl von Rädern (15a, 15b, 15c, 15d) vorgesehen ist,
dass an einem Hauptkörper (10a) eine obere Kamera (14) angeordnet ist, um rechtwinklig zu einer Antriebsrichtung ein oberes Bild aufzunehmen,
und dass eine Steuereinrichtung (18) vorgesehen ist, die die Antriebseinheit (15) derart steuert, dass dem Reinigungsroboter (10) ermöglicht ist, innerhalb eines Reinigungsbereiches entsprechend einem bestimmten Antriebsmuster angetrieben zu werden und dass die Antriebsbahn durch Analyse des durch die obere Kamera (14) aufgenommenen Bildes kompensiert wird.
2. Reinigungsroboter nach Anspruch 1, dadurch ge­ kennzeichnet,
dass die Steuereinrichtung (18) die Antriebseinheit (15) derart steuert, dass ein Antrieb innerhalb des Reinigungsbereiches entsprechend dem bestimmten Antriebsmuster erfolgt und dass eine Bild-Abbildung im Hinblick auf den oberen Bereich aus dem durch die obere Kamera (14) aufgenommenen Bild erzeugt wird, wenn in einem Betrieb zur Abbildung eines Reinigungsbereiches gearbeitet wird,
und dass die Steuereinrichtung (18) eine Position dadurch erkennt, dass die Bild-Abbildung und ein gegenwärtiges Bild, das von der oberen Kamera (14) eingegeben wird, verglichen werden und die Antriebseinheit (15) entsprechend einer Ziel- Antriebsbahn von einer erkannten Position gesteuert wird, wenn ein Signal zum Reinigen eingegeben ist.
3. Reinigungsroboter nach Anspruch 2, dadurch ge­ kennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (18) die Bild-Abbildung jeweils dann erzeugt, wenn das Signal zum Reinigen übertragen wird.
4. Reinigungsroboter nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass ferner eine Frontkamera (13) an dem Hauptkörper (10a) angeordnet ist zur Aufnahme eines Bildes entgegengesetzt zur Antriebsrichtung und dass die Steuereinrichtung (18) die Bild-Abbildung durch eine dreidimensionale Abbildung des von der oberen Kamera (14) aufgenommenen oberen Bildes und des von der Frontkamera (13) aufgenommenen Frontbildes erzeugt.
5. Reinigungsroboter nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (18) die Bild-Abbildung in eine Vielzahl kleiner Zellen mit einer bestimmten Größe aufteilt, ein Spezialmerkmal bezüglich der unterteilten kleinen Zellen bestimmt und das bestimmte Spezialmerkmal als einen Standard- Koordinatenpunkt zur Erkennung der Position einstellt.
6. Reinigungsroboter nach Anspruch 5, dadurch ge­ kennzeichnet, dass das Spezialmerkmal zumindest ein Element aus einer Glühlampe (31), einem Feuersensor bzw. Brandmelder (32), einer Leuchtstofflampe (33) und einem Lautsprecher umfasst.
7. Reinigungsroboter nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (18) ein geradliniges Element aus dem von der oberen Kamera (14) aufgenommenen Bild extrahiert, während der Reinigungsroboter (10) angetrieben ist, und eine Antriebsspur durch Heranziehen des extrahierten geradlinigen Elements kompensiert.
8. Reinigungsrobotersystem, insbesondere unter Verwendung eines Reinigungsroboters (10) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet,
dass eine Antriebseinheit (15) vorgesehen ist für den Antrieb einer Vielzahl von Rädern (15a, 15b, 15c, 15d),
dass ein Reinigungsroboter (10) eine obere Kamera (14) aufweist, die an einem Hauptkörper (10a) angeordnet ist für die Aufnahme eines oberen Bildes rechtwinklig zu einer Antriebsrichtung,
dass eine Fernsteuereinrichtung (40) vorgesehen ist für eine drahtlose Kommunikation mit dem Reinigungsroboter (10),
dass die Fernsteuereinrichtung (40) den Reinigungsroboter (10) derart steuert, dass ein Antrieb innerhalb eines Reinigungsbereiches entsprechend einem bestimmten Antriebsmuster erfolgt,
und dass eine Kompensation der Antriebsspur durch Analyse des Bildes erfolgt, das nach Aufnahme durch die obere Kamera (14) übertragen ist.
9. Reinigungsrobotersystem nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet,
dass die Fernsteuereinrichtung (40) den Reinigungsroboter (10) derart steuert, dass ein Antrieb innerhalb des Reinigungsbereiches entsprechend dem bestimmten Antriebsmuster erfolgt und dass eine Bild- Abbildung in bezug auf den oberen Bereich aus dem durch die obere Kamera (14) aufgenommenen Bild erzeugt wird, wenn in einem Betrieb zur Abbildung eines Reinigungsbereiches gearbeitet wird,
und dass die Fernsteuereinrichtung (40) eine Position des Reinigungsroboters (10) dadurch erkennt, dass die Bild- Abbildung und ein gegenwärtiges Bild verglichen werden, welches von dem Reinigungsroboter (10) übertragen wird, nachdem es von der oberen Kamera (14) aufgenommen ist, und eine Reinigungsbahn des Reinigungsroboters (10) zur Ausführung einer Zielarbeit von einer erkannten Position aus steuert, wenn ein Signal zum Reinigen eingegeben ist.
10. Reinigungsrobotersystem nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Fernsteuereinrichtung (40) die Bild-Abbildung jeweils dann erzeugt, wenn ein Signal zum Reinigen übertragen ist.
11. Reinigungsrobotersystem nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet,
dass ferner an dem Hauptkörper (10a) eine Frontkamera (13) angeordnet ist zur Aufnahme eines Bildes entgegengesetzt zur Antriebsrichtung des Reinigungsroboters (10),
dass die Fernsteuereinrichtung (40) die Bild-Abbildung durch eine dreidimensionale Abbildung des oberen Bildes und des Frontbildes erzeugt, die von dem Reinigungsroboter (10) übertragen sind, nachdem sie von der oberen Kamera (14) bzw. der Frontkamera (13) aufgenommen sind.
12. Reinigungsrobotersystem nach einem der Ansprüche 9 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Fernsteuereinrichtung (40) die Bild-Abbildung in eine Vielzahl kleiner Zellen mit einer bestimmten Größe aufteilt, ein Spezialmerkmal bezüglich der aufgeteilten kleinen Zellen bestimmt und das bestimmte Spezialmerkmal als ein Standardbild zur Erkennung der Position einrichtet.
13. Reinigungsrobotersystem nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass das Spezialmerkmal zumindest ein Element aus einer Glühlampe (31), einem Feuersensor bzw. Brandmelder (32), einer Leuchtstofflampe (33) und einem Lautsprecher umfasst.
14. Reinigungsrobotersystem nach einem der Ansprüche 8 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Fernsteuereinrichtung (40) ein geradliniges Element aus dem Bild extrahiert, welches übertragen wird, nachdem es von der oberen Kamera (14) aufgenommen ist, und eine Antriebsspur unter Heranziehung des extrahierten geradlinigen Elements kompensiert, wenn der Antrieb des Reinigungsroboters (10) gesteuert wird.
15. Verfahren zur Steuerung eines Reinigungsroboters, insbesondere nach einem der Ansprüche 1 bis 7, der eine obere Kamera (14) zur Aufnahme eines oberen Bildes enthält, dadurch gekennzeichnet,
dass eine Bild- Abbildung in bezug auf einen oberen Bereich aus einem von der oberen Kamera (14) aufgenommenen Bild erzeugt wird, indem der Reinigungsroboter (10) innerhalb eines Reinigungsbereiches entsprechend einem bestimmten Antriebsmuster angetrieben wird,
dass eine Position des Reinigungsroboters (10) dadurch erkannt wird, dass ein Bild der aufgezeichneten Bild- Abbildung und ein gegenwärtiges Bild, das von der oberen Kamera (14) aufgenommen wird, verglichen werden,
dass eine Antriebsbahn aus der erkannten Position zu einer Zielposition hin berechnet wird, wenn ein Signal zum Reinigen eingegeben ist,
und dass der Reinigungsroboter (10) entsprechend der berechneten Antriebsbahn angetrieben wird.
16. Verfahren zur Steuerung eines Reinigungsroboters, insbesondere nach einem der Ansprüche 1 bis 7, der eine obere Kamera (14) zur Aufnahme eines oberen Bildes aufweist, dadurch gekennzeichnet,
dass eine Reinigungsbereichs-Abbildung dadurch erzeugt wird, dass der Reinigungsroboter (10) innerhalb eines Reinigungsbereiches erzeugt wird, dass die Abbildung gespeichert wird, wenn eine Entscheidung bezüglich eines Betriebs zur Abbildung eines Reinigungsbereiches vorliegt,
dass ein Rechenschritt ausgeführt wird zur Berechnung einer Antriebsbahn entsprechend einer befohlenen Reinigung, wenn ein Signal zum Reinigen eingegeben ist,
dass der Reinigungsroboter (10) entsprechend der berechneten Antriebsbahn angetrieben wird
und dass die Antriebsbahn durch Analyse eines von der oberen Kamera (14) aufgenommenen Bildes kompensiert wird.
17. Verfahren zur Steuerung eines Reinigungsroboters nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, dass bei dem Antriebsbahn-Kompensationsschritt ein geradliniges Element aus dem Bild extrahiert wird, welches von der oberen Kamera (14) aufgenommen ist, und dass die Antriebsbahn durch Heranziehen des extrahierten geradlinigen Elements kompensiert wird.
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