DD223267A1 - Verfahren zur regelung von n parallel geschalteten antrieben - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Regelung von n parallelgeschalteten Antrieben mit dezentralen Antrieben und bezieht sich auf das Gebiet des Be- und Verarbeitungsmaschinenbaues. Die Anwendung der Erfindung hat das Ziel, ein Verfahren zu entwickeln, mit welchem die Einhaltung der Zwanglaufbedingungen erreicht wird. Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur dynamischen Ueberwachung des Zwanglaufes und Schutz gegen Havarie und Fehlbedienung zu schaffen. Erfindungsgemaess wird diese Aufgabe dadurch geloest, indem hinter einem Leitsollwertgenerator, der alle Einflussgroessen verarbeitet, die das Gesamtbewegungsniveau der Anlage bestimmen, n Teilsollwertgeneratoren geschaltet sind, welche die zeit- oder zustandsabhaengige Bewegungsrelation der n Antriebe bestimmen und die antriebsspezifischen Sollwerte liefern, wobei zur dynamischen Ueberwachung die Differenz zwischen groesster und kleinster Regelabweichung der n Antriebe staendig gebildet und mit einer maximal zulaessigen Differenz verglichen wird und bei Ueberschreiten der Differenz ueber den Leitsollwertgenerator das Geschwindigkeitsniveau aller Antriebe unter Wahrung der gegenseitigen Bewegungsrelation bis zur vorgegebenen Grenze nach einem beliebigen funktionalen Zusammenhang abgesenkt wird.

Description

Titel der Erfindung:

Verfahren zur Regelung von η -para lie Ig es cha It et en Antrieben '

Anwendungsgebiet der Erfindung:

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Regelung von η parallelgeschalteten Antrieben von Be- und Verarbeitungsmaschinen mit dezentralen Antrieben«

Charakteristik der bekannten technischen Lösungen:

Bisher ist das Verfahren der Schweberegelung (DE-PS 2924Ο7Ο) bekannt. Dieses Verfahren läßt eine wechselseitige Beeinflussung der Antriebe zu» hat aber den Nachteil j daß es für mehr als zwei Antriebe einen sehr großen Aufwand erfordert.

Ziel der Erfindung:

Ziel der Erfindung ist es, ein Verfahren zu entw ickeln» mit welchem die Einhaltung der Zwangslaufbedingungen und damit die Sicherung der Qualitätsparameter und Reduzierung von Folgeschäden durch Bedienungsfehler oder Havarien erreicht wird«

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Darlegtnig des Wesens der .Erfindung:

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein. Yerfahren zur dynamischen Überwachung des Z^anglaufes und Schutz gegen Havarie und ITenlbedienung zu schaffen. Irfindungsgemäß wird diese Aufgabe dadurch gelöst» indem hinter, einem leitsollwertgenerator, der alle MnflußgröBen verarbeitet, die das Gesamtbe- «egungsniveau der Anlage bestimmen, η Teilsoll^?ert-.'generatoren· geschaltet sind, /weiche die zeit-.oder zu-. standsabhängige Bemegungsrelation der η Antriebe be- . stimmen und die antriebsspezifisch.en Sollwerte liefern, »οbei zur dynamischen Überwachung die Differenz zwischen größter und kleinster Regelabweichung der η Antriebe ständig gebildet und mit einer masimal zulässigen Differenz verglichen ^ird und bei Überschreiten der Differenz über den Leitsoll^ertgenerator das GeschTfindigkeitsniveau aller Antriebe unter Wahrung der gegenseitigen Bewegungsrelation bis zur vorgegebenen Grenze nach einem beliebigen funktionalen Zusammenhang abgesenkt >ird· Damit das Sorrektursignal nicht ständig alterniert, -«ird um die technisch bedingte Höchst- ^; grenze eine ünempfindlichkeitszone festgelegt, in deren Bereich, keine Eeaktion auf sich ändernde Eegelab^eichungsdifferenzen erfolgt.

Ausführungsbeispiel:

Als Beispiel isird die mikrorechnergestütz^e digitale Kegelung eines Flyers mit dezentralem Antrieb betrachtet, 'bei -flelchem die Antriebe von Spule, Streckeerk, Spulemsagen und Plügel genau zu koordinieren sind« Die Funktion des Iieitsollisertgenerators besteht darin, die EinflußgröBen, das Geschwindigkeitsniveau und die als Sinoide ausgebildete Pührungsübergangsfunktion in jedem'

Abtastzyklus multiplikativ zu verknüpfen· Die Ausgangsgröße ist ein normierter Leitwert, der in den vier nebeneinandergeschalteten Seilsollwertgeneratoren jeweils ebenfalls multiplikativ mit den Größen verknüpft wird, die für jede auf der Spule aufgewickelte lagenzahl des Vorgarnes das entsprechende Beweguiigsverhältnis beinhalten. Die Teilsollwertgeneratoren von Spule und Spulenwagen haben zusätzlich die Funktion,' Korrekturwerte, die von einer aus ungenauen technologischen Kennwerten resultierenden Luntenspannung abgeleitet werden, zu verarbeiten. Die gleichbleibende Fadenspannung als Qualitätsparameter wird durch genaue Sollwertvorgaben, die in einem Generierungslauf präzisiert werden, erreicht. Es ist möglich, daß mährend des Betriebes Regelabweichungen im Sinne von . Schleppfehlern^auftreten, die bei Übergangsvorgängen bezüglich der Beeinflussung der Zwanglaufqualität nicht unbeachtet bleiben dürfen. Dabei spielen in Betrag und Sichtung gleiche Regelabweichungen keine entscheidende Rollet äa sie in Haherung eine gleichprozentige "Veränderung und damit keine Verletzung der Zwanglauf bedingungen bedeuten· Zu Fehlverzügen des Materials kommt es, wenn die Regelabweichungen der Antriebe unterschiedlich groß werden. Das kann dann der Fall sein, wenn eine Fehlbedienung in dem Sinne auftritt, daß ein oder mehrere Stellglieder den Vorgaben nicht folgen können, z.B. bedingt durch zu große oder während des Prozesses sich ändernde Last. Die Erfindung nutzt hier den Umstand, daß Schleppfehler proportional der Geschwindigkeit sind. Eine andere Möglichkeit wäre das Auftreten von stochastischen Störungen oder Havarie. Ist die Differenz von größter und kleinster Regelabweichung großer als eine erlaubte Schranke, wird integral, durch fortwährendes Aufsummieren einer frei festlegbaren Eonstante K in jedem Regelzyklus eine Korrekturgröße gebildet, die vom jeweils aktuellen Leitwert subtrahiert

Wird· Sobald die Regelabweichungsdifferenz kleiner als die Scnra-nke wird, > bleibt die Korrekturgroße konstant» Bei Erkennung rückläufiger Tendenz des Storeinflusses wird die Korrekturgroße entsprechend verringerte Da /.im Umkehrpunkt"eine ünempfindlichkeitszone existiert, wird verhindert, daß das Korrektursignal ständig alterniert· Die Korrektur Tiird bis zum Stillstand der Anlage fortgeführt , wenn im Verlaufe der Absenkung- die Zwangslaufbedingung nicht erfüllt wird. Dieser Pail wird als Havarie signalisiert und setzt vor Wiederinbetriebnahme der Anlage die Untersuchung und Behebung des Schadens voraus·' Die Konstante K ist so zu wählen, daß die Korrektur rasch wirkt ,'aber durch zu starke Veränderung des Leitwertes keine zusätzlichen Eaktoren der Verletzung des Zwangiaüfes hinzukommen·

Claims (1)

1. Erfindungsans-pruch

   1· Verfahren zur digitalen Regelung von η-parallelgeschalteten Antrieben, gekennzeichnet dadurch, daß hinter einem Leitsollwertgenerator, der alle Einflußgroßen verarbeitet, die das Gesamtbewegungsniveau der Anlage bestimmen, η Teilsollwertgeneratoren geschaltet sind, -«eiche die zeit- oder ζustandsabhängige Bewegungsrelation der η Antriebe ^x-"^:' bestimmen und die antriebsspezifischen Sollwerte

   liefern, wobei zur dynamischen Überwachung die Differenz zwischen größter und kleinster fiegelabmeichung der η Antriebe ständig gebildet und mit einer maximal zulässigen Differenz verglichen wird : und bei Überschreiten der Differenz über den Leit

   sollwertgenerator das Geschwindigkeitsniveau aller Antriebe unter Wahrung der gegenseitigen Bewegungsrelation bis zur vorgegebenen Grenze nach einem beliebigen funktionalen Zusammenhang abgesenkt mrd.

   ♦Verfahren nach Anspruch 1 gekennzeichnet dadurch,

   daß um die technologisch bedingte Höchstgrenze eine ^>v-'' Ohempfindlichkeitszone festgelegt wird, in deren Be

   reich keine Reaktion auf sich ändernde Regelabweichungsdifferenzen erfolgt.