DD223267A1

DD223267A1 - METHOD FOR CONTROLLING N PARALLEL-SWITCHED DRIVES

Info

Publication number: DD223267A1
Application number: DD26060684A
Authority: DD
Inventors: Gerhard Laux; Viktor Satzger
Original assignee: Textilmaschinenbau Veb
Priority date: 1984-03-06
Filing date: 1984-03-06
Publication date: 1985-06-05
Also published as: FR2561008A1; GB2157022B; FR2561008B1; CH674688A5; DE3503178C2; GB2157022A; DE3503178A1; ES8701391A1; GB8505242D0; ES540948A0; JPS60205601A

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Regelung von n parallelgeschalteten Antrieben mit dezentralen Antrieben und bezieht sich auf das Gebiet des Be- und Verarbeitungsmaschinenbaues. Die Anwendung der Erfindung hat das Ziel, ein Verfahren zu entwickeln, mit welchem die Einhaltung der Zwanglaufbedingungen erreicht wird. Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur dynamischen Ueberwachung des Zwanglaufes und Schutz gegen Havarie und Fehlbedienung zu schaffen. Erfindungsgemaess wird diese Aufgabe dadurch geloest, indem hinter einem Leitsollwertgenerator, der alle Einflussgroessen verarbeitet, die das Gesamtbewegungsniveau der Anlage bestimmen, n Teilsollwertgeneratoren geschaltet sind, welche die zeit- oder zustandsabhaengige Bewegungsrelation der n Antriebe bestimmen und die antriebsspezifischen Sollwerte liefern, wobei zur dynamischen Ueberwachung die Differenz zwischen groesster und kleinster Regelabweichung der n Antriebe staendig gebildet und mit einer maximal zulaessigen Differenz verglichen wird und bei Ueberschreiten der Differenz ueber den Leitsollwertgenerator das Geschwindigkeitsniveau aller Antriebe unter Wahrung der gegenseitigen Bewegungsrelation bis zur vorgegebenen Grenze nach einem beliebigen funktionalen Zusammenhang abgesenkt wird.The invention relates to a method for controlling n parallel drives with decentralized drives and relates to the field of processing and processing machinery. The application of the invention has the aim of developing a method with which the compliance of the forced running conditions is achieved. The invention has for its object to provide a method for dynamic monitoring of forced running and protection against damage and incorrect operation. According to the invention, this object is achieved in that behind a master setpoint generator, which processes all influencing variables which determine the overall movement level of the system, n partial setpoint generators are connected, which determine the time- or state-dependent motion relation of the n drives and supply the drive-specific setpoint values, wherein for dynamic monitoring the difference between the largest and smallest control deviation of the n drives is constantly formed and compared with a maximum allowable difference and when exceeding the difference over the master setpoint generator, the speed level of all drives is lowered while maintaining the mutual motion relation to the predetermined limit according to any functional relationship.

Description

Titel der Erfindung:Title of the invention:

Verfahren zur Regelung von η -para lie Ig es cha It et en Antrieben ' Method for controlling η-parameter in the drive unit

Anwendungsgebiet der Erfindung:Field of application of the invention:

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Regelung von η parallelgeschalteten Antrieben von Be- und Verarbeitungsmaschinen mit dezentralen Antrieben«The invention relates to a method for controlling η parallel-connected drives of processing machines with decentralized drives «

Charakteristik der bekannten technischen Lösungen:Characteristic of the known technical solutions:

Bisher ist das Verfahren der Schweberegelung (DE-PS 2924Ο7Ο) bekannt. Dieses Verfahren läßt eine wechselseitige Beeinflussung der Antriebe zu» hat aber den Nachteil j daß es für mehr als zwei Antriebe einen sehr großen Aufwand erfordert.So far, the procedural r s limbo control (DE-PS 2924Ο7Ο) known. This method allows a mutual influence of the drives to »but has the disadvantage j that it requires a lot of effort for more than two drives.

Ziel der Erfindung:Object of the invention:

Ziel der Erfindung ist es, ein Verfahren zu entw ickeln» mit welchem die Einhaltung der Zwangslaufbedingungen und damit die Sicherung der Qualitätsparameter und Reduzierung von Folgeschäden durch Bedienungsfehler oder Havarien erreicht wird«The aim of the invention is to develop a method "with which the compliance with the forced running conditions and thus the assurance of the quality parameters and reduction of consequential damage is achieved by operating errors or accidents"

;^:c.U 155188; ^: cU 155188

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Darlegtnig des Wesens der .Erfindung:Dedicated to the nature of the invention.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein. Yerfahren zur dynamischen Überwachung des Z^anglaufes und Schutz gegen Havarie und ITenlbedienung zu schaffen. Irfindungsgemäß wird diese Aufgabe dadurch gelöst» indem hinter, einem leitsollwertgenerator, der alle MnflußgröBen verarbeitet, die das Gesamtbe- «egungsniveau der Anlage bestimmen, η Teilsoll^?ert-.'generatoren· geschaltet sind, /weiche die zeit-.oder zu-. standsabhängige Bemegungsrelation der η Antriebe be- . stimmen und die antriebsspezifisch.en Sollwerte liefern, »οbei zur dynamischen Überwachung die Differenz zwischen größter und kleinster Regelabweichung der η Antriebe ständig gebildet und mit einer masimal zulässigen Differenz verglichen ^ird und bei Überschreiten der Differenz über den Leitsoll^ertgenerator das GeschTfindigkeitsniveau aller Antriebe unter Wahrung der gegenseitigen Bewegungsrelation bis zur vorgegebenen Grenze nach einem beliebigen funktionalen Zusammenhang abgesenkt >ird· Damit das Sorrektursignal nicht ständig alterniert, -«ird um die technisch bedingte Höchst- ^; grenze eine ünempfindlichkeitszone festgelegt, in deren Bereich, keine Eeaktion auf sich ändernde Eegelab^eichungsdifferenzen erfolgt.The invention is based on the object. Yerfahren for the dynamic monitoring of Z ^ anglaufes and protection against damage and ITenlbedienung to create. According to the invention, this object is achieved in that »behind, a reference value generator, which processes all the parameters which determine the overall level of the system, η partial values are switched. , Condition-dependent load relationship of the η drives. and for the dynamic monitoring, the difference between the largest and the smallest control deviation of the η drives is constantly formed and compared with a maximum permissible difference, and if the difference is exceeded via the master setpoint generator, the speed level of all drives is suppressed Preservation of the mutual relation of motion down to the given limit according to any functional relationship> ird · In order that the corrective signal does not constantly alternate, - «is the technically conditioned maximum ^; limit defines a zone of infrequency within the range of which there is no reaction to changing differences in the level of echo.

Ausführungsbeispiel: Embodiment:

Als Beispiel isird die mikrorechnergestütz^e digitale Kegelung eines Flyers mit dezentralem Antrieb betrachtet, 'bei -flelchem die Antriebe von Spule, Streckeerk, Spulemsagen und Plügel genau zu koordinieren sind« Die Funktion des Iieitsollisertgenerators besteht darin, die EinflußgröBen, das Geschwindigkeitsniveau und die als Sinoide ausgebildete Pührungsübergangsfunktion in jedem'As an example, the microcomputer based digital flyer of a flyer with decentralized drive is considered, in which the drives of coil, track, spool mounts and wings are to be accurately coordinated. The function of the track roller generator is to determine the influencing variables, the speed level and the Sinoide trained passer-on function in each '

Abtastzyklus multiplikativ zu verknüpfen· Die Ausgangsgröße ist ein normierter Leitwert, der in den vier nebeneinandergeschalteten Seilsollwertgeneratoren jeweils ebenfalls multiplikativ mit den Größen verknüpft wird, die für jede auf der Spule aufgewickelte lagenzahl des Vorgarnes das entsprechende Beweguiigsverhältnis beinhalten. Die Teilsollwertgeneratoren von Spule und Spulenwagen haben zusätzlich die Funktion,' Korrekturwerte, die von einer aus ungenauen technologischen Kennwerten resultierenden Luntenspannung abgeleitet werden, zu verarbeiten. Die gleichbleibende Fadenspannung als Qualitätsparameter wird durch genaue Sollwertvorgaben, die in einem Generierungslauf präzisiert werden, erreicht. Es ist möglich, daß mährend des Betriebes Regelabweichungen im Sinne von . Schleppfehlern^auftreten, die bei Übergangsvorgängen bezüglich der Beeinflussung der Zwanglaufqualität nicht unbeachtet bleiben dürfen. Dabei spielen in Betrag und Sichtung gleiche Regelabweichungen keine entscheidende Rollet äa sie in Haherung eine gleichprozentige "Veränderung und damit keine Verletzung der Zwanglauf bedingungen bedeuten· Zu Fehlverzügen des Materials kommt es, wenn die Regelabweichungen der Antriebe unterschiedlich groß werden. Das kann dann der Fall sein, wenn eine Fehlbedienung in dem Sinne auftritt, daß ein oder mehrere Stellglieder den Vorgaben nicht folgen können, z.B. bedingt durch zu große oder während des Prozesses sich ändernde Last. Die Erfindung nutzt hier den Umstand, daß Schleppfehler proportional der Geschwindigkeit sind. Eine andere Möglichkeit wäre das Auftreten von stochastischen Störungen oder Havarie. Ist die Differenz von größter und kleinster Regelabweichung großer als eine erlaubte Schranke, wird integral, durch fortwährendes Aufsummieren einer frei festlegbaren Eonstante K in jedem Regelzyklus eine Korrekturgröße gebildet, die vom jeweils aktuellen Leitwert subtrahiertMultiplication of the sampling cycle · The output is a normalized conductance, which is also multiplicatively linked to the quantities in each of the four adjacent setpoint value generators, which contain the corresponding ratio for each roving layer layer wound on the package. The coil and coil trolley subtotal generators also have the function of processing correction values derived from a loop voltage resulting from inaccurate technological characteristics. The constant thread tension as a quality parameter is achieved by precise setpoint specifications, which are specified in a generation run. It is possible that during operation deviations in the sense of. Lag errors ^ occur which must not be ignored during transitional processes with regard to influencing the forced running quality. In terms of amount and sighting, the same system deviations do not play a decisive role in the process of equating "equal change" and thus no violation of forced running conditions · Defective material misalignments occur if the system deviations of the drives differ in size, which may be the case When a faulty operation occurs in the sense that one or more actuators can not follow the instructions, for example due to excessive or during the process changing load.The invention here uses the fact that lag errors are proportional to the speed If the difference of largest and smallest deviation is greater than an allowable limit, integrally, by continuously summing a freely determinable constant K in each control cycle, a correction quantity is formed, which is the current conductance subtracted

Wird· Sobald die Regelabweichungsdifferenz kleiner als die Scnra-nke wird, > bleibt die Korrekturgroße konstant» Bei Erkennung rückläufiger Tendenz des Storeinflusses wird die Korrekturgroße entsprechend verringerte Da /.im Umkehrpunkt"eine ünempfindlichkeitszone existiert, wird verhindert, daß das Korrektursignal ständig alterniert· Die Korrektur Tiird bis zum Stillstand der Anlage fortgeführt , wenn im Verlaufe der Absenkung- die Zwangslaufbedingung nicht erfüllt wird. Dieser Pail wird als Havarie signalisiert und setzt vor Wiederinbetriebnahme der Anlage die Untersuchung und Behebung des Schadens voraus·' Die Konstante K ist so zu wählen, daß die Korrektur rasch wirkt ,'aber durch zu starke Veränderung des Leitwertes keine zusätzlichen Eaktoren der Verletzung des Zwangiaüfes hinzukommen·If · Once the deviation difference is smaller than the Scnra Beverages,> the correction Great remains constant "Upon detection of a declining trend of Storeinflusses correcting variable is reduced accordingly As /.im turning point" a ünempfindlichkeitszone exist, preventing the correction signal constantly alternates · The Correction Tiird continues to standstill of the system, if in the course of lowering - the forced running condition is not fulfilled.This Pail is signaled as an accident and requires the investigation and correction of the damage before recommissioning the system. that the correction works quickly, but that too much change in the conductance does not add any additional factors to the violation of the forced nerve.

Claims

Invention Sans-Pruch

1 · Method for the digital control of η-parallel-connected drives, characterized in that η partial setpoint generators are connected behind a master setpoint generator, which processes all the influencing variables that determine the overall movement level of the system, - the time-related or state-dependent motion relation of the η drives ^x - ^"determine" and the drive-specific setpoints

In the case of dynamic monitoring, the difference between the largest and the smallest degree of deflection of the η drives is constantly formed and compared with a maximum permissible difference: and when the difference is exceeded via the guide

Setpoint generator, the speed level of all drives while maintaining the mutual motion relation to the predetermined limit according to any functional relationship mrd.

A method according to claim 1, characterized by

that the technologically related limit ^{a> v} - '' Ohempfindlichkeitszone is set, in which Be

there is no reaction to changing control deviation differences.