DE1588064A1

DE1588064A1 - Control of the relative synchronization of DC motors

Info

Publication number: DE1588064A1
Application number: DE19671588064
Authority: DE
Inventors: Schippers Dipl-Ing Heinz; Dipl-Ing Dr Erich Lenk; Hans Lohest
Original assignee: Barmag Barmer Maschinenfabrik AG
Current assignee: Oerlikon Barmag AG
Priority date: 1967-07-21
Filing date: 1967-07-21
Publication date: 1970-12-10
Also published as: CH467553A; ES355227A1; LU56412A1; NL6809995A; CS165998B2; GB1223468A

Description

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Steuerung des relativen Oleiohlaufa von GleichstrommotorenControl of the relative oil flow of DC motors

B a r m a g Banner Maschinenfabrik AktiengesellschaftB a r m a g Banner Maschinenfabrik Aktiengesellschaft

WUPPERTALWUPPERTAL

Die Erfindung bezieht eich auf ein Verfahren zur Steuerung des relativen Qlelohlaufs von Gleichstrommotoren oder -motorengruppen im Antrieb von Arbeitsmaschinen und Masohinenanlagen zur Herstellung oder Verarbeitung von faden-, band- oder itrangformigemGut, Insbesondere aus Materialien, die aus Zellulosederivaten bzw. thermoplastischen Kunststoffen bestehen.The invention relates to a method for controlling the relative Qlelohlaufs of DC motors or motor groups in the drive of work machines and Masohinenanlagen for the production or Processing of thread-, ribbon- or triangular-shaped goods, in particular from materials made from cellulose derivatives or thermoplastic Plastics.

In der Textilindustrie und in kunststoffverarbeitenden Betrieben werden vielfach Maschinen und Maschinenanlagen verwendet, in denen für aufeinanderfolgende Verfahrenssohritte mehrere Vorrichtungsgruppen mit unterschiedlichen Punktionen und unterschiedlichen Drehzahlen anzutreiben sind, wobei die Antriebsmotoren der einzelnen Vorrichtungen einer Gruppe immer mit denselben Drehzahlen umlaufen und sich zu Motorengruppen zusammenfassen lassen. In diesem Falle sei jeder Motor einer solchen Oruppe als "Einzelmotor" bezeichnet. Es 1st aber auch andererseits Ublloh, eine Vorrichtungsgruppe von einem einzigen Motor antreiben zu lassen, der, da die einzelne Vorrichtungsgruppe einen verfahrensgemäflen Tellabsohnltt der Maschine oder Maschinenanlage darstellt, als "Teilraotor" bezeichnet sein soll. Bs kommt hitr häufig für dl· Qualität der Erzeugnisse maßgeblichIn the textile industry and in plastics processing companies Machines and machine systems are often used in which several groups of devices are to be driven with different punctures and different speeds for successive process steps, with the drive motors of the individual Devices in a group always rotate at the same speed and can be combined into engine groups. In this case, each motor of such a group is referred to as a "single motor". On the other hand, it is also Ublloh to have a group of devices driven by a single motor, which is the individual one Device group a process-compliant part of the machine or machine system is to be referred to as "partial rotor". Hitr is often decisive for the quality of the products

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darauf an, daß die Betriebsbedingungen aufeinanderfolgender Verfahrensschritte stets gleich bleiben. Das bedeutet, daß der relative Gleichlauf der im Verfahrensweg hintereinanderliegenden und Jeweils für sich angetriebenen Teilvorrichtungen streng gewahrt bleiben muß. Bereits geringe Abweichungen von den vorgeschriebenen Drehzahlen und Drehzahlverhältnissen, beispielsweise im Streck- und Schrumpfprogramm von Chemiefäden, haben TIterSchwankungen zur Folge und können sich bei der Weiterverarbeitung, z.B. durch unterschiedliches Anfärben nachteilig auswirken.on that the operating conditions of successive process steps always remain the same. That means that the relative Synchronization of the one behind the other in the process path and each must be strictly observed for driven sub-devices. Even minor deviations from the prescribed speeds and speed ratios, for example in the stretching and The shrinking program of chemical threads results in titre fluctuations and can have a disadvantageous effect during further processing, e.g. through different coloring.

Bekanntlich läßt sich bei Mehrmotorenantrieben ein beliebiges Drehzahlverhältnis fest einstellen und unter konstanten Betriebsbedingungen auoh einigermaßen aufrechterhalten, indem die Teilmotoren mit Speisespannungen von bestimmten, aber untereinander unterschiedlichen Höhen betrieben werden. Dieser Anordnung haftet der fUr Oleich· Strommotoren allgemein bekannte Nachteil an, daß die Drehzahl der Motoren von zu vielen Einflußfaktoren abhängt, um ohne Kontrolle und Nachregelung auf der Solldrehzahl bleiben zu können. Derartige Einflußfaktoren sind z.B. die Belastung und die Erwärmung des Motors während des Betriebs. Wesentlich bessere Konstanz der DrehzahlVerhältnisse erzielt man z.B. dadurch, daß man den Istwert der Drehzahl jedes Motors durch einen Tachogenerator erfaßt und die von diesem abgegebene Gleichspannung mit einer Sollwertspannung vergleicht bzw. die den Istwerten der verschiedenen Motordrehzahlen analogen Tachospannungen untereinander vergleicht und bei Abweichung durch eine Regelung korrigierend eingreift« Eine exakte, das heißt winkelgetreue Proportionalität der Drehzahlen läßt eich auf diese Welse Jedoch nicht erreichen«As is known, any speed ratio can be permanently set in multi-motor drives and also maintained to some extent under constant operating conditions by the sub-motors can be operated with supply voltages of certain but different levels. This arrangement is liable for Oleich Electricity motors generally known disadvantage that the speed of the motors depends on too many influencing factors to be without control and Readjustment to be able to stay at the target speed. Such influencing factors are e.g. the load and the heating of the engine during operation. Much better constancy of the speed ratios can be achieved, for example, by using the actual value of the speed each motor is recorded by a tachometer generator and the DC voltage output by this is compared with a setpoint voltage or which compares the actual values of the various motor speeds with the analog tacho voltages and if there is a deviation, a Control intervenes with corrective action «An exact, that is to say angularly accurate proportionality of the speeds allows you to do this However not reach «

Bei einer anderen bekannten Oleichlaufanordnung für Gleiohstrom-Mehrmotorenantrieb dient ein Gleichstrommotor als Leitmotor. Um die Winkeldifferenz des Leitmotors zu den Übrigen Gleichstrommotoren zu erfassen, sind die Motoren meohanlsoh, gegebenenfalls über stufenlosIn another known oil synchronization arrangement for continuous current multi-motor drive, a direct current motor is used as the master motor. To the Angular difference between the leading motor and the other DC motors capture, the motors are meohanlsoh, possibly via stepless

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veränderliche Getriebe mit Drehstromgebermaschinen gekuppelt, die läufereeitig über einen Transformator verbunden sind, an dessen Sekundärwicklungen nach Oleichrichtung ein· der Winkel- bzw. Drehzahlabweichung proportionale Spannung abgenommen wird. Diese Spannung kann ohne Verstärkung dem Ankerkreis der Antriebsmotoren zugeführt werden, wo sie als Zusatz- oder Gegenspannung wirkt. Um beliebige Drehzahlverhältnisse einstellen zu können, ist die Verwendung von stufenlos veränderbaren Getrieben notwendig. Infolge des unvermeidlichen Schlupfes solcher Getriebe 1st die Einhaltung eines winkelgetreuen Gleichlaufes unmöglich. Aus diesem Grunde kann die beschriebene Einrichtung in Maschinen, die eine exakte Einhaltung der DrehzahlVerhältnisse erfordern, nicht verwendet werden«variable gears coupled with three-phase encoder machines that are connected on the rotor side via a transformer, to whose Secondary windings after rectification a voltage proportional to the angle or speed deviation is removed. These Voltage can be fed to the armature circuit of the drive motors without amplification, where it acts as an additional or counter voltage. Around To be able to set any speed ratio, the use of continuously variable gears is necessary. As a result of the inevitable slippage of such gears is compliance with one Accurate synchronism impossible. For this reason, the device described can be used in machines that require exact compliance the speed conditions require, not be used «

Hiernach liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, den relativen Gleichlauf von mit verschiedenen Drehzahlen arbeitenden Teilmotoren oder Motorengruppen in strenger Abhängigkeit voneinander und mit größter Genauigkeit gegebenenfalls auch nach verfahrenstechnisch bedingten Programmen zu erzwingen. Außerdem sollen die Drehzahlprogramme aller in einer oder mehreren Maschinen zusammenwirkenden Gleichstrommotoren als Ganzes leicht austauschbar sein.Accordingly, the invention is based on the object of the relative Synchronization of sub-motors or motor groups working at different speeds in strict dependence on each other and with to enforce the greatest accuracy, if necessary, also according to procedural-related programs. In addition, the speed programs of all DC motors interacting in one or more machines should be easily interchangeable as a whole.

Erfahrungsgemäß wird daher vorgeschlagen, daß die Drehzahl jedes einzelnen Motors digital geregelt wird, indem die Istdrehzahl jedes Motors durch einen mit diesem gekuppelten Impulsgeber in zeitlich aufeinanderfolgende Impulse ausgedrückt wird und diese Impulse mit entsprechenden Impulsen für die Solldrehzahl in einer Zähleinrichtung des Reglers verglichen werden und bei Abweichungen die Differenz zwischen Istwert- und Sollwertimpulsen nach entsprechender Umwandlung in eine geeignete Stellgröße zur Drehzahlregelung dient, und daß die Sollwertimpulse aller aufeinander abzustimmenden Motoren als Führungsgrößen den Reglern von einem Taktgeber zugeführt werden, welcher die einzelnen Führungsprogramme aller beteiligten Motoren von einem oder mehreren Impulsspeicher^ als voneinander getrennte, jedooh zeltlloh aufeinander abgestimmte Impulsfolgen abgibt. DiesesExperience has shown that it is proposed that the speed of each individual motor is digitally controlled by the actual speed of each Motor is expressed in consecutive pulses by a pulse generator coupled with this and these pulses with corresponding pulses for the target speed are compared in a counting device of the controller and, in the event of deviations, the difference is used between actual value and setpoint pulses after appropriate conversion into a suitable manipulated variable for speed control, and that the Setpoint pulses of all motors to be matched to one another are fed as reference variables to the controllers by a clock generator, which the individual management programs of all motors involved from one or more pulse memories ^ as separate, jedooh zeltlloh emits coordinated pulse sequences. This

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Verfahren gewährleistet die genaue Einhaltung der Drehzahfverhältnisse der Motoren untereinander. Auf diese Weise lassen eich alle möglichen Behandlungsverfahren für faden-, strang- oder band-' förmige Gebilde ohne weiteres beherrschen, bei denen bestimmte Fadengeschwindigkeiten, Liefer-, Streck- oder Aufwickelgeschwindigkeiten an ein und demselben Produkt während seines Durchlaufs- verschieden hoch sind.Procedure ensures that the speed ratios between the motors are kept exactly. In this way I let everyone possible treatment methods for thread, strand or ribbon ' dominate shaped structures without further ado, in which certain Thread speeds, delivery, stretching or winding speeds on one and the same product during its passage are different.

Ein wesentliches Merkmal dieses Verfahrens ist die spezielle Regelung jedes Teilmotors bzw. jedes Einzelmotors einer Motorengruppe. Als vorteilhafte Ergänzung hierzu wird weiterhin vorgeschlagen, daß jeder Gleichstrommotor von einem eigenen steuerbaren Oleichspannungs-Speisegerät versorgt wird« Letzteres kann z.B. mit Thyristoren aufgebaut sein.An essential feature of this procedure is the special regulation each sub-motor or each individual motor of a motor group. As an advantageous addition to this, it is also proposed that Each DC motor is supplied by its own controllable DC voltage supply unit «The latter can be constructed with thyristors, for example.

Eine Verfeinerung des Verfahrens erreicht man daduroh, daß die Zeitdiffereriz zwischen dem Eintreffen eines Sollwert- und eines Istwertimpulses in die Drehzahlregelung der Motoren eingeht, indem aus den ankommenden Impulsen eine elektrische Rechteckfunktion gebildet wird und diese entweder unmittelbar oder nach Bildung eines Mittelwertes duroh Integration zum Ansteuern des Gleiohspannungs-Speisegerätes benutzt wird. Diese Maßnahme bringt einen wesentlichen Gewinn hinslohtlich der Reaktionsschnelligkeit und Genauigkeit des Steuerverfahrens. , j -...A refinement of the method is achieved by the fact that the time difference between the arrival of a setpoint and an actual value pulse is included in the speed control of the motors incoming pulses an electrical square wave function is formed and this is used either immediately or after forming an average value duroh integration to control the voltage supply unit. This measure brings a substantial gain in terms of the speed of reaction and the accuracy of the control procedure. , j -...

Es gibt sowohl Fadenbehandlungsverfahren, bei denen die Laufgeschwindigkeitsverhältnisse während eines Arbeitsprozesses konstant bleiben, als auch solohe, bei denen sich die Geschwindigkeitsverhältnisse während des Prozesses ändern. Beides liegt z.B. bei Streokzwirnmaschinen mit einer über die Dauer einer Spulreise veränderlichen Spindeldrehzahl vor» Denn die vorzugebenden Sollwerte für den Liefer- und Streoktell müssen immer gleich sein, während sioh gleichzeitig die für den Spindelantrieb vorzugebenden Sollwerte über dieThere are both thread treatment processes in which the running speed ratios are constant during a work process stay, as well as solohe, in which the speed ratios change during the process. Both are available, for example, in the case of a stretch twisting machine with a spindle speed that changes over the duration of a winding cycle »Because the setpoints to be specified for the Delivery and Streoktell must always be the same, while at the same time the setpoints to be specified for the spindle drive via the

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Spulreise ändern müssen« Erfindungsgemäß ist deshalb weiterhin vorgesehen, daß die Impulsfrequenz innerhalb einer Steuerimpulsfolge konstant oder aber nach einem vorgegebenen Programm veränderlich sein kann·Winding travel must change «Therefore, it is still in accordance with the invention provided that the pulse frequency within a control pulse train can be constant or variable according to a predetermined program

Ale Alternative bietet sloh auch die Möglichkeit an, daß als Impulsfolge vom Taktgeber kommende Steuerprogramme vollständig oder zu einem Teil über Abzweigkanäle einer der Zahl der Zweigkanäle entsprechenden Anzahl von Motoren bzw* den diesen zugeordneten Reglern zugeführt werden können. Schließlich kann weiterhin vorgesehen sein, daß der Taktgeber außer den Drehzahlsteuerprogrammen für die Motoren noch eine oder mehrere Steuerimpulsfolgen an Schaltelemente zum automatischen Ein-, Aus- oder Umschalten von Steuerungsmaßnahmen abgibt, Dieses zusätzliche Schaltprogramm kann ebenso wie ein einzelnes Drehzahlsteuerprogramm zur Steuerung eines einzelnen Motors verwendet werden, der nur eine oder aber auch eine Reihe von gleichartigen und funktionsgleichen Einrichtungen, z.B. Lieferwerke, kollektiv antreibt. Derartige Programme können aber auch Jeweilp eine Gruppe von gleichartigen Motoren steuern, von denen jeder in ein und derselben Maschine eine der Einrichtungen aus einer Reihe von funktionsgleichen Einrichtungen einzeln antreibt· Ein einzelnes Steuerprogramm kann aber auch eine größere Anzahl gleichartiger Motoren steuern* von denen aber Jeder in einer anderen Maschine gleichen Typs angeordnet 1st und in dieser Maschine eine oder eine Reihe bestimmter funktionsgleicher Einrichtungen antreibt* Pur Anlagen mit vielen Maschinen gleichen Typs wird die Verwendung von zwei getrennten gleichartigen Impulssteuerungssystemen vorgeschlagen, von denen eins als Reserve dient und an welches die Antriebe einer einzelnen Arbeltsstelle oder Maschine nur im Bedarfsfall angeschlossen werden. Ein solcher Fall liegt z.B. bei einer Störung vor, von der Irgendeine einzelne Arbeitsstelle oder eine von einer Mehrzahl gleichartiger Masohlnen betroffen wird. Dann werden die Antriebe der beispielsweise gestörten Maschine an das Hilfairapuliiteuerungseyetem gelegt, gegebenenfalls stillgesetzt, nachAle alternative also offers the possibility that as Pulse sequence coming from the clock generator complete or to a part via branch channels of a number of motors corresponding to the number of branch channels or the number of motors assigned to them Controllers can be fed. Finally, it can also be provided that the clock generator, in addition to the speed control programs for the motors one or more control pulse sequences on switching elements for automatic switching on, off or toggling This additional switching program can be used just like a single speed control program to control a single motor can be used, which has only one or a number of similar and functionally identical devices, e.g. Delivery plants, collectively drives. Such programs can also control a group of motors of the same type each of which individually drives one of the devices from a series of functionally identical devices in one and the same machine A single control program can also control a large number of motors of the same type * but each of them in a different one Machine of the same type is arranged and in this machine drives one or a series of certain functionally identical devices * Pur systems with many machines of the same type are used proposed by two separate impulse control systems of the same type, one of which serves as a reserve and to which the drives of a single work station or machine are only connected when necessary. Such a case is e.g. with a Fault before which any individual job or one of a majority of the same type of masonry is affected. Then will the drives of the malfunctioning machine, for example, are connected to the auxiliary air handling unit, possibly shut down

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Störungsbeseitigung in Betrieb genommen und, nachdem die Maschine ihre vorgeschriebenen Betriebsdrehzahlen erreicht hat, wieder auf das Hauptsystem zurückgeschaltet. Währenddessen arbeiten die übrigen vom Hauptsystem gesteuerten Masohinen ungestört weiter.Troubleshooting commissioned and after the machine has reached its prescribed operating speeds, switched back to the main system. Meanwhile, the rest of them work Masohinen controlled by the main system continues undisturbed.

In weiterer Ausbildung der Erfindung wird zur Durchführung der beschriebenen Maßnahmen eine Steuereinrichtung vorgeschlagen, in welcher für sämtliche Motoren bzw. Motorengruppen, deren Drehzahlen in bestimmtem Verhältnis zueinander stehen, ein gemeinsamer Taktgeber vorgesehen ist, welcher die Steuerprogramme aller dieser Motoren bzw. Motorengruppen auf einem oder mehreren band-, platten-, walzen- oder matrizenförmigen Impulsspeiehern als getrennte. Jedoch aufeinander abgestimmte Informationen enthält* Diese Impulsspeicher können z.B. endliche oder endlose Bänder, Platten, Walzen oder Matrizen sein, die, bzw. deren vorgegebene Programmfolge mechanisch, elektrisch, magnetisch oder optisch abgetastet werden.In a further embodiment of the invention, a control device is proposed in order to carry out the measures described which a common clock generator is provided for all motors or motor groups whose speeds are in a certain ratio to each other, which the control programs of all these motors or motor groups on one or more tape, plate, cylindrical or matrix-shaped impulse stores as separate. However contains coordinated information * This pulse memory can be, for example, finite or endless belts, plates, rollers or matrices that, or their predetermined program sequence, mechanically, be scanned electrically, magnetically or optically.

In dem Bestreben, die gegebenen technischen Möglichkeiten zur konsequenten Durchführung des Verfahrens voll auszunutzen, hat sich als zweckmäßig erwiesen. Jedem Oleichstrommotor ein eigenes steuerbares Qleichspannungs-Speisegerät zuzuordnen. Besonders vorteilhaft lassen sich z.B. steuerbare Halbleiterschalter für diesen Zweck verwenden. Durchaus geeignet sind aber auch Magnetverstärker mit nachgeschaltetem Gleichrichter.In the endeavor to fully utilize the given technical possibilities for the consistent implementation of the process, has Proven to be useful. Assign a separate controllable DC voltage supply device to each DC motor. Particularly beneficial For example, controllable semiconductor switches can be used for this purpose. Magnetic amplifiers with a downstream rectifier are also perfectly suitable.

Die strenge Drehzahlabhängigkeit der Motoren untereinander kann bei Verwendung mehrerer Impulsspeicher dadurch gewährt werden, daß die mit gleloher Geschwindigkeit oder mit In bestimmtem Verhältnis zueinander stehenden Geschwindigkeiten laufenden Speicherorgane antriebsseitig formschlüssig gekoppelt sind. Bei Verwendung von plattenartigen Impulsspeichern hat sich als vorteilhaft erwiesen, daß sämtliche Platten auf einer einzigen Antriebswelle sitzen und einen gemeinsamen Antriebsmotor besitzen» Ee besteht durchaus auch die Mög-The strict speed dependency of the motors among each other can be The use of several pulse memories is guaranteed by the fact that the memory organs running at smooth speed or at a certain speed in relation to one another are positively coupled on the drive side. When using plate-like pulse storage has proven to be advantageous that all plates sit on a single drive shaft and have a common drive motor.

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lichkeitj eine programmierte Speieherabfrage vorzusehen. In diesem Fall erreicht man die zeltliche Zuordnung der Impulsabtastung durch einen Übergeordneten Muttertaktgenerator.possibility to provide a programmed memory query. In this Case one reaches the temporal assignment of the pulse sampling through a parent clock generator.

Ein wesentlicher Punkt des erfindungsgemäßen Verfahrens ist das Abgreifen der Impulse von den Impulsspeiohern und ihr Weitergeben vom Taktgeber an die Regler. Die Einrichtung kann deshalb derart ausgebildet sein, daß der Taktgeber ein Mehrfach-Abgreiforgan oder eine solche Anzahl von Einzelabgreiforganen besitzt, die mindestens der Zahl der Steuerimpulsspuren bzw. -kanäle auf dem bzw. auf den Impulsspeichern entspricht, und daß diese Organe mechanisch, elektrisch, optisch oder magnetisch arbeiten. Vorzugsweise wird man den Impulsspeicher als ein einziges Magnetband ausbilden, das die Steuer·* Impulsfolgen für sämtliche beteiligten Motoren gleichzeitig aufnehmen kann. Es wird daher weiter vorgeschlagen, daß das bzw. die Abgreiforgane als Magnetköpfe zur Messung des Flusses oder der Flußänderung ausgebildet sein können. Das Abtasten sämtlicher Impulsfolgespuren von einem einzigen Magnetband mittels eines Mehrfaohkopfes oder einer entsprechenden Anzahl von Einzelmagnetköpfen bedeutet eine zwangsläufig zeitliche Kopplung der zu verschiedenen Impulsfolgen gehörenden Einzelimpulse. Eine genauere zeitliche Abstimmung darüber hinaus ist mit anderen Verfahren und Mitteln kaum möglich.An essential point of the method according to the invention is the tapping the impulses from the impulse speakers and their transmission from the clock to the controller. The device can therefore be designed such that the clock is a multiple tap or has such a number of individual tapping organs that is at least equal to the number of control pulse tracks or channels on or on the Pulse storage corresponds, and that these organs work mechanically, electrically, optically or magnetically. Preferably one will Form pulse memory as a single magnetic tape that controls the * Can record pulse trains for all motors involved at the same time. It is therefore further proposed that the or the Pick-up organs can be designed as magnetic heads for measuring the flow or the change in flow. The scanning of all pulse train tracks from a single magnetic tape by means of a multifunctional head or a corresponding number of individual magnetic heads means an inevitable temporal coupling of the different ones Pulse sequences belonging to single pulses. A more precise timing beyond this is hardly possible with other methods and means possible.

Beim Aufwickeln textiler Fäden auf bestimmte Wickelkörper entsteht häufig eine sogenannte Spiegelbildung. Um das zu verhindern, verwendet man Störeinrichtungen, z.B. Getriebe, mit denen man die Regelmäßigkeit der FadenVerlegung geringfügig stört. Eine der Impulsfolgen auf dem Tonband kann die Drehzahl des Antriebsmotors für die Fadenaufwicklung bzw. für die Fadenehangierung steuern. Man hat nun erkannt, daß, wenn man das Abgreifen der Impulse aus der für die Verlegung bzw, für das Aufwickeln des Fadens maßgeblichen Impulsfolge leicht stört, man damit die gleiche Wirkung wie mit einer der üb-When winding textile threads onto certain bobbins it arises often a so-called mirror formation. To prevent this from happening, disruptive devices, e.g. gearboxes, are used to control the regularity the thread laying disturbs slightly. One of the pulse trains on the tape, the speed of the drive motor for the thread winding or for the thread hanging can be controlled. It has now been recognized that when you pick up the pulses from the pulse sequence that is decisive for laying or winding the thread easily bothers you, you get the same effect as with one of the usual

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lichen Störeinriohtungen erzielen kann« Es wird daher erfindungsgemäß vorgeschlagen, daß eines oder auch mehrere der Abgreiforgane relativ zu den übrigen verschiebbar angeordnet sein kann. Der gleiche Effekt kann auf rein elektrischem Wege auch dadurch erreicht werden, daß man einem mit variabler Frequenz gesteuerten Phasenmodulator zur Verschiebung der Sollwertimpulse vorsieht.Lichen Störeinriohtungen can achieve «It is therefore according to the invention proposed that one or more of the tapping members can be arranged to be displaceable relative to the rest. The same Effect can also be achieved in a purely electrical way by that one provides a variable frequency controlled phase modulator for shifting the setpoint pulses.

Im allgemeinen wird man soviel Impulsspeioherspuren und Abtastorgane bzw. Teilsysteme eines Mehrfachmagnetkopfes verwenden wie Motoren zu steuern sind. Man kann aber auch mit wenigen Impulsfolgespuren auskommen, indem für mehrere Motoren nur eine Impulsfolgespur vorgesehen ist. Dazu ist es aber notwendig, die Impulsfrequenzen vor Eintritt in die betreffenden Regler entsprechend den Drehzahlen bzw. den Drehzahlverhältnissen aller von dieser Impulsfolge gesteuerten Motoren sinngemäß zu verändern. Zu diesem Zweck kann die Steuerungsanlage so eingerichtet werden, daß für jede vom Taktgeber abgegebene Impulsfolge zunächst ein Leitungskanal vorgesehen ist, der dann in mindestens zwei Leitungskanäle verzweigt 1st, und daß jeder Zweigkanal mit Je einem Drehzahlregler verbunden und in wenigstens einem der Zweigkanäle ein Impulsfolgeteiler oder -vervielfältiger geschaltet ist. Auf diese Weise läßt sich eine Impulsfolge mit bestimmter Impulsfrequenz in mehrere Impulsfolgen mit untereinander verschiedenen Impulsfrequenzen verwandeln.In general, there are so many pulse storage tracks and scanning devices or use subsystems of a multiple magnetic head to control motors. But you can also get by with a few pulse train tracks, by providing only one pulse train track for several motors. To do this, however, it is necessary to set the pulse frequencies before entry into the relevant controller according to the speeds or the speed ratios of all controlled by this pulse train Modify motors accordingly. For this purpose, the control system can be set up so that for each output from the clock Pulse sequence initially a line channel is provided, which is then branched into at least two line channels, and that each branch channel each connected to a speed controller and a pulse train divider or multiplier connected in at least one of the branch channels is. In this way, a pulse train with certain Convert pulse frequency into several pulse trains with mutually different pulse frequencies.

Es ist bekannt, daß die herkömmlichen Gleichstrommotoren einen großen Aufwand an Wartung erfordern. Um diesen zu mindern, kann vorgesehen sein, daß die Oleichstrommotoren elektronische Kommutierung besitzen. It is known that the conventional DC motors have a large Require maintenance effort. In order to reduce this, it can be provided that the oil direct current motors have electronic commutation.

Durch die verschiedenen vorgeschlagenen Maßnahmen ist eine Steuerung von Mehrmotorenantrieben geschaffen, bei der die Speisung der Regler in den Regelkreisen für die einzelnen Motoren mit Soll-Drehzahlimpulsen von einer einzigen Stelle aus mit der denkbar strengsten zeitlichen Abhängigkeit untereinander erfolgt. Dadurch wird einmal dieThe various proposed measures are a control created by multi-motor drives that feed the controller in the control loops for the individual motors with target speed pulses from a single point with the most stringent possible time Dependency among each other takes place. This once becomes the

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Einhaltung der absoluten Solldrehzahlen der einzelnen Motoren genau geregelt und zum anderen die Aufrechterhaltung der Drehzahlverhältnisse der Motoren untereinander erzwungen. Das Programm für jedes beliebige gebräuchliche Fadenbehandlungsverfahren ist somit für einen ganzen Maschinensaal so gut wie für nur eine Maschine mit immer der gleichen Genauigkeit und Sicherheit jederzeit wigderholbar. Bei Verwendung von insbesondere nur einem gemeinsamen Impulsspeicher, kann das gesamte Steuerprogramm sehr einfach und schnell ausgetauscht werden.Compliance with the absolute target speeds of the individual motors precisely regulated and on the other hand the maintenance of the speed ratios of the motors between each other. The program for any common thread treatment process is thus For an entire machine room as well as for just one machine, it can be repeated at any time with the same accuracy and safety. When using, in particular, only one common pulse memory, the entire control program can be very simple and can be exchanged quickly.

In der Zeichnung sind einige Ausführungsbeispiele der Erfindung schematisch dargestellt. Es zeigenIn the drawing are some embodiments of the invention shown schematically. Show it

Pig. 1 am Beispiel einer Streckwickelmaschine eine Ausführung der erfindungsgemäßen Einrichtung zum Steuern der mit unterschiedlichen aber aufeinander abgestimmten Drehzahlen laufenden Motoren, Pig. 1 using the example of a stretch winding machine, an embodiment of the device according to the invention for controlling the motors running at different but coordinated speeds,

Flg. 2 die erfindungsgemäße Steuereinrichtung an einer der in Fig. 1 dargestellten Streokwickelmaschine ähnlichen Maschine, bei der jedoch in jeder Streokwickelstelle eine der Arbeltseinrichtungen einen eigenen Antriebsmotor aufweist. Flg. 2 the control device according to the invention on a machine similar to the one shown in FIG. 1, but in which one of the work devices has its own drive motor in each scatter winding point.

Flg. 3 eine erfindungsgemäße Steuereinrichtung, welche die Motoren mehrerer gleichartiger Maschinen, von denen hier jedoch nur zwei dargestellt sind, steuert, Flg. 3 a control device according to the invention which controls the motors of several machines of the same type, of which only two are shown here,

Flg. k eine Streckwickelmaschine wie in Fig. 1 mit abgeänderter Steuereinrichtung, Flg. k a stretch winding machine as in Fig. 1 with a modified control device,

Flg. 5 eine Einzelheit der Steuereinrichtung in vergrößertem Maßstab. Flg. 5 shows a detail of the control device on an enlarged scale.

Gemäß Fig. 1 Bind die ale Gleichstrommotoren 1, 2, 3 und 4 vorzugs- According to Fig. 1 Bind the ale DC motors 1, 2, 3 and 4 preferred

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weise mit elektronischer Kommutierung ausgerüsteten Teilmotoren über steuerbare Oleichspannungs-Speisegeräte 5,6, 7 und 8 mi£ dem Wechselstrom- oder Drehstromnetz 9 verbunden. Diese Speisegeröte enthalten beispielsweise eine Kombination von Magnetverstärkern und Oleichrichtern oder auch Thyristoren, die in der Lage sind, Wechselstrom oder Drehstrom in eine Oleichspannung umzuwandeln und deren Höhe gleichzeitig zu verändern. Zwischen Oleichrichter und Oleichstrommotor können auch nicht dargestellte Einrichtungen zum Glätten des Stromes geschaltet sein. Da sowohl Wechselstrom als auch Drehstrom wahlweise verwendet werden kann, ist in den Zeichnungen darauf verzichtet, das angedeutete Versorgungsnetz 9 auf eine bestimmte Stromart festzulegen. Die elektrischen Verbindungen sind immer nur durch einen Leiter dargestellt. Mit den Oleichstrommotoren 1 bis 4 sind Impulsgeber 10, 11, 12 und Ij5, Wechselstromoder Drehstromgebermaschinen, zur digitalen Messung der Motordrehzahlen mechanisch gekuppelt·sub-motors equipped with electronic commutation via controllable DC voltage supply units 5, 6, 7 and 8 with the AC or three-phase network 9 connected. These feeders contain, for example, a combination of magnetic amplifiers and rectifiers or thyristors, which are able to convert alternating current or three-phase current into a direct voltage and to change their height at the same time. Devices, not shown, can also be used between the oil rectifier and the oil direct current motor be switched to smooth the current. Since both alternating current and three-phase current can optionally be used, is shown in the drawings dispensed with setting the indicated supply network 9 to a specific type of current. The electrical connections are always represented by only one conductor. With the direct current motors 1 to 4 are pulse generators 10, 11, 12 and Ij5, alternating current or Three-phase encoder machines, mechanically coupled for digital measurement of motor speeds

Von den Motoren 1 bis 4 treibt Jeder eine Gruppe gleichartiger Einrichtungen kollektiv an. Der Antrieb der Impulsgebermaschinen 10, 11, 12 und IJ kann direkt oder über Zwischengetriebe von der Antriebseinrichtung dieses Kollektivantriebs erfolgen. Nach der verfahrensraäßigen Reihenfolge treibt der Gleichstrommotor 1 die Fadenlieferwerke 14 an, der Motor 2 die Reihe der ersten Galetten 15, der Motor J5 die Reihe der zweiten Oaletten 16 und Motor 4 die Friktionswalzen 17 der Aufwickelvorrichtung. Die Zahl von vier Teilantrieben ist nicht bindend. In der Praxis können sowohl weniger als auch mehr solcher Teilantriebe an einer Maschine vorkommen. Ebenso liegt auoh die Zahl der Streckzwirn- oder Streokepulstellen an einer Maschine nicht fest«Motors 1 to 4 each drive a group of similar devices collectively. The drive of the pulse generator machines 10, 11, 12 and IJ can be supplied by the Drive device of this collective drive take place. According to the procedural sequence, the DC motor 1 drives the Yarn feeders 14, the motor 2 the row of the first godets 15, the motor J5 the row of the second Oaletten 16 and motor 4 the Friction rollers 17 of the winder. The number of four partial drives is not binding. In practice, both less than there are also more such partial drives on a machine. as well is also the number of stretch twist or Streokepulstellen on one Machine not tight "

Jeder der Regeleinrichtungen l8, 19, 20 und 21 ist einerseits mit einer der Impulsgebermasohinen 10, 11, 12 und IJ sowie andererseits Über Kanäle 22, 2J, 24 und 25 mit einem gemeinsamen Taktgeber 26 verbunden* Der Taktgeber 26 ist beispielsweise ein MagnetbandgerätEach of the control devices l8, 19, 20 and 21 is on the one hand with one of the pulse generator machines 10, 11, 12 and IJ as well as the other Via channels 22, 2J, 24 and 25 with a common clock 26 connected * The clock 26 is, for example, a magnetic tape recorder

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rait dem Magnetband 27 und dem Mehrfaohkopf 28. Das In der Steuereinrichtung gemäß Pig. I benutzte Magnetband 27 weist soviel Spuren auf, wie Teilmotoren 1, 2, 3* 4 gesteuert werden müssen, und der Mehrfaohkopf 28 besitzt eine entsprechende Anzahl von Magnetsystemen, um alle Impulsfolgespuren gleichzeitig abgreifen zu können. Jede Spur trägt ein aus aufeinanderfolgenden Impulsen bestehendes Prpgramm zur Steuerung Jeweils eines der vier Gleichstrommotoren 1, 2, 3 und 4. Die Regeleinrichtungen 18, I9, 20 und 21 sind nicht im-Detail dargestellt; sie enthalten aber alle Elemente, die notwendig sind, um die von den Impulsgebermaschinen 10, 11, 12, I3 festgestellten Istwerte der Regelgröße mit den Sollwerten der vom Taktgeber 26 erzeugten PÜhrungsgröße zu vergleichen und mittels der Regelabweichung das Stellglied sinngemäß zu beeinflussen. Zu diesem Zweck sind die Ausgänge der Regeleinrichtungen l8 bis 21 mit den steuerbaren Gleichspannungs-Speisegeräten 5 bis 8 verbunden, die als Stellglieder in den Zuleitungen zu den Motoren 1, 2, 5 und 4 liegen.rait the magnetic tape 27 and the Mehrfaohkopf 28. The in the control device according to Pig. I used magnetic tape 27 has so many tracks on how sub-motors 1, 2, 3 * 4 must be controlled, and the Mehrfaohkopf 28 has a corresponding number of magnet systems in order to be able to tap all pulse train tracks at the same time. Every Track carries a program consisting of successive pulses to control one of the four DC motors 1, 2, 3 and 4. The control devices 18, 19, 20 and 21 are not detailed shown; but they contain all the elements that are necessary to the detected by the pulse generator machines 10, 11, 12, I3 To compare actual values of the controlled variable with the setpoint values of the PÜhrungswert generated by the clock generator 26 and by means of the Control deviation to influence the actuator accordingly. For this purpose, the outputs of the control devices are l8 to 21 with the controllable DC voltage supply devices 5 to 8 connected, which as Actuators are in the supply lines to motors 1, 2, 5 and 4.

Im allgemeinen werden sich die Gleichstrommotoren 1 bis 4 in Leistung und Drehzahl voneinander unterscheiden. Die Drehzahlverhältnisse der Motoren untereinander haben Jedoch einen bestimmten, häufig über den ganzen Spulvorgang gleichbleibenden, aber manchmal auch sich ändernden Wert. Der bestimmte Unterschied der Drehzahlen in jedem Augenblick und damit das verfahrensmäßig erforderliche Drehzahlverhältnis werden durch die unterschiedliche Frequenz der Impulsfolgen untereinander und durch die bestimmte örtliche Zuordnung ihrer Impulse auf dem gemeinsamen Impulsspeicher (Magnetband 27) unverrüokbar festgelegt.In general, DC motors 1 to 4 will perform well and speed differ from each other. However, the speed ratios of the motors among each other have a certain, often above value that remains constant throughout the winding process, but sometimes also changes. The definite difference in the number of revolutions at any given moment and thus the speed ratio required in terms of the method is determined by the different frequencies of the pulse trains and due to the specific location of their impulses on the shared impulse memory (magnetic tape 27), they cannot be broken down set.

Da sowohl das Regelverfahren (5,1,10,18,5; 6,2,11,19,6; ...) als auch das Steuerverfahren (26,22,25,24,25; 26,22,23,33,54,25; 26,36,40,41, 37,42,43) für alle Motoren gleich sind, genügt es zur Erläuterung des erfindungsgemäßen Verfahrens, die Vorgänge an einem der Gleichstrommotoren zu beschreiben. Der Gleichstrommotor 1 wird von einer SpannungSince both the control procedure (5,1,10,18,5; 6,2,11,19,6; ...) and the tax procedure (26,22,25,24,25; 26,22,23,33,54,25; 26,36,40,41, 37,42,43) are the same for all motors, it is sufficient to explain the Method according to the invention to describe the processes on one of the DC motors. The DC motor 1 is powered by a voltage

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gespeist, die von dem als Gleichrichter 5 arbeitenden Thyristor kommt. Diese Spannung bestimmt die Ist-Drehzahl des Motors 1. Der mit dem Gleichstrommotor 1 mechanisch gekuppelte Impulsgeber 10 hat die gleiche Drehzahl wie der Motor 1 und gibt eine entsprechende Ist-Impulsfolge an das mit ihm elektrisch verbundene Regelgerät l8. Die Regelgeräte 18, 19, 20 und 21 können z.B. Binärstufen bzw. Registerschritte enthalten, welche z.B. die vom Impulsgeber kommenden Istwert-Impulse mit den vom Taktgeber 26 kommenden Sollwert-Impulsen vergleichen. Im Beispiel gemäß Fig. 1 sind auf dem Magnetband 27 vier Steuerprogramme, für jeden zu steuernden Motor eines, aufgebracht. Alle vier Impulsfolgen werden gleichzeitig vom Mehrfachmagnetkopf 28 abgegriffen und kommen dadurch in bestimmter zeitlicher Zuordnung als Sollwert-Impulse zu den Zähleinrichtungen ihrer zugehörigen Regler l8, I9, 20 und 21. Sie werden dort als Gegenschritte zu den Istwert-Impulsschritten gezählt. Schon bei einer Änderung der Phasenlage zwischen Sollwert- und Istwert-Impulsen und in verstärktem Maße bei Auftreten-einer Abweichung in der Größe eines vollen Impulsabstandes verändert der Regler 18 die Aussteuerung des steuerbaren Gleichspannungs-Speisegerätes 5 im Sinne einer Korrektur der Abweichung.fed by the thyristor working as a rectifier 5 comes. This voltage determines the actual speed of the motor 1. The pulse generator 10 mechanically coupled to the direct current motor 1 has the same speed as motor 1 and sends a corresponding actual pulse sequence to the control device l8, which is electrically connected to it. The control devices 18, 19, 20 and 21 can contain, for example, binary steps or register steps, which e.g. come from the pulse generator Compare the actual value pulses with the setpoint pulses coming from the clock generator 26. In the example of FIG. 1 are on the magnetic tape 27 four control programs, one for each motor to be controlled, applied. All four pulse trains are generated simultaneously by the multiple magnetic head 28 are tapped and thus come in a certain time allocation as setpoint pulses to the counting devices of their Associated controllers l8, I9, 20 and 21. They are there as counter-steps counted to the actual value pulse steps. Even with a change in the phase position between setpoint and actual value pulses and to a greater extent when there is a deviation in the size of a full pulse interval, the controller 18 changes the modulation of the controllable DC voltage supply device 5 in the sense of a correction the deviation.

Dank der schnellen Reaktion der Einrichtung kommt es jedoch im allgemeinen selten zu einer Differenz, die höher ist als 1 Impulsabstand.However, thanks to the quick response of the facility, it generally happens rarely leads to a difference that is greater than 1 pulse interval.

Der Fadenlauf soll in allen in den Fig. 1 bis 4 dargestellten Maschinen gleich sein. Bei Streckwickelmaschinen wird der Faden üblicher weise mittels eines Lieferwerkes 14 von einer nioht dargestellten Vorratsspule abgezogen, läuft dann über eine oder zwei Galetten 15 und 16, um schließlich auf der Spulvorrichtung 17 aufgewickelt zu werden. Auf dem Weg von der Vorratsspule zur Aufwickelvorrichtung 17 wird der Faden in einer oder zwei Stufen verstreckt. Den Galetten 15 und 16 können auch Je eine Umlenkrolle zugeordnet sein. Die Galetten können beheizt sein, und vor, hinter oder zwischen den Galetten können außerdem Heizplatten, Heizstifte, Heizrohre oder ähnliche elektrisch-, dampf- oder flüssigkeitsbeheizte EinrichtungenThe thread run should in all of the machines shown in FIGS be equal. In stretch winding machines, the thread is usually not shown by means of a delivery mechanism 14 from a nioht The supply reel is withdrawn and then runs over one or two godets 15 and 16 to be finally wound on the winder 17. On the way from the supply reel to the take-up device 17 the thread is drawn in one or two stages. The godets 15 and 16 can also each be assigned a deflection roller. The godets can be heated, and in front of, behind or between the godets there can also be heating plates, heating pins, heating pipes or the like electrical, steam or liquid-heated equipment

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Ί b 8 B Ü 6 4Ί b 8 B Ü 6 4

vorgesehen sein.be provided.

Die erfindungsgemäße Steuereinrichtung kann auch an sogenannten Spinnstreckmasohinen verwendet werden, welche den Faden unmittelbar aus der Spinndüse abziehen. Außerdem kommen auch Streckzwirnmaschinen für die Verwendung der Einrichtung in Frage, bei denen die Fäden wie bei der Streckwickelmaschine von einer Vorratsspule abgezogen werden, und statt der Aufwiokeleinrichtungen 17 Zwirneinrichtungen benutzt werden.The control device according to the invention can also be used on so-called spinning-drawing machines, which direct the thread withdraw from the spinneret. In addition, draw twisting machines are also suitable for the use of the device in which the threads are drawn off from a supply spool as in the case of the stretch winding machine, and instead of the winding devices 17 twisting devices to be used.

In der Streckwickelmaschine gemäß Fig. 2 wird unter anderem die Steuerung einer Motorgruppe dargestellt. Die unteren Galetten 16 an jeder Streckwickelstelle haben einen eigenen Antriebsmotor, einen sogenannten Einzelmotor 29. Ebenso wird Jeder Einzelmotor über einen eigenen Gleichrichter ]50 mit Gleichstrom gespeist und von einer eigenen Regeleinrichtung Jl geregelt. Die Drehzahl Jedes einzelnen Motors wird von einem gesonderten Impulsgeber J2 abgenommen und als Istwert-Impulse an die Jeweilige Regeleinrichtung weitergegeben. Allen Regeleinrichtungen 3I wird die gleiche Sollwert-Impulsfolge zugeführt, welche von einer gemeinsamen Speioherspur auf dem Magnetband 27 mittels des Magnetkopfes 28 abgenommen und vom Taktgeber 26 aus über die Leitung J5j5 und Abzweigungen ?4 geleitet werden. Auf diese Weise laufen alle Galetten 16 mit genau gleicher Drehzahl und im bestimmten Verhältnis zu den Drehzahlen der übrigen Arbeitseinrichtungen. Außer den Galetten l6 oder statt der Oaletten 16 können z.B. die Aufwiokeleinrichtungen 17 von Einzelmotoren angetrieben sein.In the stretch winding machine according to FIG. 2, the control of a motor group is shown, among other things. The lower godets 16 at each stretch winding point have their own drive motor, a so-called single motor 29. Every single motor is also fed with direct current via its own rectifier] 50 and regulated by its own control device Jl. The speed each individual motor is picked up by a separate pulse generator J2 and passed on to the relevant control device as actual value pulses. All control devices 3I are given the same setpoint pulse train fed, which are removed from a common storage track on the magnetic tape 27 by means of the magnetic head 28 and from the clock 26 via the line J5j5 and branches? 4 will. In this way, all godets 16 run exactly same speed and in a certain ratio to the speeds of the other work equipment. Except for the godets 16 or instead For example, the winding devices 17 of the oil pallets 16 can be driven by individual motors.

Fig. 5 zeigt zwei gleichartige Maschinen, die gegebenenfalls räumlich voneinander getrennt stehen und eine beliebige Anzahl von Streckwickelstellen haben können. Funktionsgleiche Antriebe dieser Maschinen, die verfahrensmaßlg das gleiche Steuerprogramm haben, werden ähnlich wie die Einzelmotoren 29 in Fig, 2 von ein und derselben Sollwert-Impulsfolge gesteuert. Wenn auf dem Magnetband 27 beispielsweise vier Spuren aufgebracht sind, können alle MotorenFig. 5 shows two similar machines, possibly spatially are separated from each other and can have any number of stretch wrapping points. Functional drives of these Machines which have the same control program procedurally are similar to the individual motors 29 in FIG. 2 by one and the same Setpoint pulse train controlled. If, for example, four tracks are applied to the magnetic tape 27, all motors can

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von der Impulsfolge der oberen Speicherspur, alle Motoren 2 von der zweiten, alle Motoren 3 von der dritten und 'alle Motoren 4 von der Impulsfolge der untersten Spur gesteuert werden. Die Anzahl der von einem Taktgeber gesteuerten Maschinen bzw. der von einer Impulsfolge gesteuerten funktionsgleichen Motoren ist nicht auf zwei beschränkt, sondern kann wesentlich höher liegen. Durch diese Anordnung ist es möglich, ganze Maschinensäle mit gleichartigen Maschinen von einer zentralen Stelle aus zu steuern.from the pulse train of the upper storage track, all motors 2 from the second, all engines 3 from the third and 'all engines 4 from the Pulse sequence of the lowest track can be controlled. The number of machines controlled by a clock generator or that of one Pulse train controlled motors with the same function is not limited to two, but can be considerably higher. Through this Arrangement, it is possible to control entire machine rooms with machines of the same type from a central point.

Bei den bisher beschriebenen Einrichtungen gemäß den Fig. 1 bis 3 besitzt das Tonband 27 vier Spuren, auf denen je eine Steuerimpulsfolge gespeichert ist, die jeweils nur einen Motor oder eine Gruppe von funktionsgleiohen Motoren steuert.In the previously described devices according to FIGS. 1 to 3 the tape 27 has four tracks, on each of which a control pulse sequence is stored, each only one motor or one group controls by functionally smooth motors.

Dagegen ist in Pig. 4 eine Einrichtung dargestellt, in der das Tonband 27 nur drei Impulsfolgespuren aufweist bzw. in der nicht die ganze Breite des Tonbandes 27 ausgenutzt ist, und in welcher die Anzahl der zu steuernden Motoren bzw. Gruppen funktionsgleicher Motoren größer ist als die Zahl der auf dem Tonband aufgebrachten Steuerimpulsfolgen. Eine der drei gespeicherten Impulsfolgen dient lediglich zur Steuerung verfahrensmäßig bedingter Schaltvorgänge wie z.B. Ein- und Ausschalten der Maschine. Die dazu notwendigen Schaltelemente mögen in der Einrichtung 35 zusammengefaßt sein. Die Impulse der anderen beiden Steuerimpulsfolgen gehen Über die Leitungen J>6 und 37 zu den Zweigstellen 38 und 39· In den Zweigleitungen 40, 41 und 42, 43 liegen Impulsfolgeteiler 44, 45 und 46, 47. Wenn beispielsweise die Lieferwerke 14 nur halb so schnell laufen sollen wie die Galettenl5, kann man dementsprechend unter Umgehung des Impulsfolgetellers 45 dem Regler 19 die vollo Impulsfolge zuführen, während dem Regler l8 durch die Einschaltung dos Impulsfolgeteilers 44 nur jeder zweite Impuls zugeleitet wird. Sinngemäß kann man aber auch bei entsprechender Verzweigung und Einschaltung von Impulsfolgeteilern mittels einer einzlgon gespeicherten Impuls-Against it is in Pig. 4 shows a device in which the tape 27 has only three pulse train tracks or in which the entire width of the tape 27 is not used, and in which the number of motors to be controlled or groups of functionally identical motors is greater than the number on the Control pulse sequences applied to tape. One of the three stored pulse sequences is only used to control process-related switching processes such as switching the machine on and off. The switching elements required for this purpose may be combined in device 35. The pulses of the other two control pulse trains go over the lines J> 6 and 37 to the branches 38 and 39 · In the branch lines 40, 41 and 42, 43 there are pulse train dividers 44, 45 and 46, 47 should run as fast as the godets l5, you can accordingly bypassing the pulse train plate 45 to the controller 19, while only every second pulse is fed to the controller 18 by switching on the pulse train divider 44. In the same way, however, with the appropriate branching and switching on of pulse train dividers, one can use a single saved pulse

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folge eine größere Anzahl zueinander unterschiedlicher Impulsfolgen zur Steuerung mehrerer Teilmotoren mit unterschiedlichen Drehzahlen erzeugen.follow a larger number of mutually different pulse trains to control several sub-motors with different speeds.

Fig. 5 zeigt schließlich die Anordnung von drei Einzelmagnetköpfen 48, 49 und 50, welche jeweils eine der Speicherspuren vom Magnetband 27 abgreifen und die aufgenommenen Impulse über entsprechende Anschlüsse an die Verstärkereinrichtungen des Taktgebers 26 (Fig. 1 bis 4) weitergeben, von wo aus sie dann an die betreffenden Regeleinrichtungen weitergegeben werden. Das Abgreifen der Impulse mittels des Magnetkopfes 50 erfährt eine gewisse Störung durch eine langsame, oszillierende Bewegung, die dem Magnetkopf 50 von einem Kurbeltrieb 51 mitgeteilt wird. Die oszillierende Bewegung des Einzelmagnetkopfes 50 erfolgt in und gegen die Laufrichtung des Tonbandes 27 und bewirkt eine leichte Verschiebung der abgenommenen Impulse miteinander. Würde beispielsweise die Drehzahl des Gleichstrommotors 4 (Fig. 1 bis 4) über den zugehörigen Regler 21 von solch einer in ihrer Aufeinanderfolge gestörten Steuerimpulsfolge gesteuert, so würde diese in geringen Grenzen schwanken. Diese Drehzahlschwankungen haben dann zur Folge, daß die sogenannte Spiegelbildung auf den mittels der Aufwickeleinrichtung 17 erzeugten Wickelkörpern vermieden wird.Finally, FIG. 5 shows the arrangement of three individual magnetic heads 48, 49 and 50, each of which is one of the storage tracks from Tap the magnetic tape 27 and the recorded pulses via corresponding Connections to the amplifier devices of the clock 26 (Fig. 1 to 4) pass on, from where they then to the relevant control devices are passed on. The picking up of the pulses by means of the magnetic head 50 experiences a certain degree Disturbance caused by a slow, oscillating movement which is communicated to the magnetic head 50 by a crank mechanism 51. The oscillating Movement of the individual magnetic head 50 takes place in and against the direction of travel of the tape 27 and causes a slight displacement of the received impulses with each other. For example, the speed of the DC motor 4 (Fig. 1 to 4) on the associated Controller 21 is controlled by such a sequence of control impulses which are disturbed in their sequence, this would be within small limits vary. These fluctuations in speed then have the consequence that the so-called mirror formation on the means of the winding device 17 generated bobbins is avoided.

Der gleiche Effekt könnte natürlich auch dadurch erreicht werden, daß man die Impulsabstände auf jener Spur, die zur Steuerung der Changierung dient, in der gewünschten Weise periodisch verändert, wodurch beim Ablauf des Bandes die Impulsfrequenz und damit die Drehzahl des Changiermotors rhythmisch an- und abschwillt.The same effect could of course also be achieved by adjusting the pulse spacing on the track that is used to control the Traversing is used, periodically changed in the desired manner, whereby the pulse frequency and thus the speed when the belt runs down of the oscillating motor increases and decreases rhythmically.

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Claims

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Claims '

l) j Procedure for controlling the relative synchronization of DC motors or motor groups in the drive of work machines and machine systems for production or processing of thread-like, ribbon-like or strand-like material, in particular made of materials made from cellulose derivatives or thermoplastic Plastics consist, characterized in that the speed of each individual motor is controlled digitally by the actual speed Each motor is expressed in chronologically successive pulses by a pulse generator coupled to it and these pulses are compared with corresponding pulses for the target speed in a counting device of the controller and in the event of deviations, the difference between the actual value and setpoint pulses after corresponding conversion into a suitable one The manipulated variable is used to regulate the speed, and that the setpoint pulses of all motors to be matched to one another are fed as reference variables to the controllers by a clock generator, which the individual management programs of all motors involved from one or more pulse memories as separate from each other. However, it emits timed pulse trains.

2) Method according to claim 1, characterized in that each DC motor has its own controllable DC voltage supply device is supplied.

3) Method according to claims 1 and 2, characterized in that the time difference between the arrival of a setpoint and an actual value pulse is included in the speed control of the motors by converting the incoming pulses to an electrical Rectangular function is formed and this either directly

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or after a mean value is formed by integration, it is used to control the DC voltage supply unit.

4) Method according to claims 1 to 3 # characterized in that that the pulse frequency is constant within a control pulse train.

5) Method according to claims 1 to 3 * characterized in that the pulse frequency within a control pulse train a given program is changeable.

6) Method according to claims 1 to 3 and 4 or 5 * thereby characterized in that as pulse sequences coming from the clock control programs completely or partially via branch channels supplied to a number of motors corresponding to the number of branch channels or to the Heglers assigned to them will.

7) Method according to claims 1 to 5 » characterized in that the clock emits, in addition to the speed control programs for the motors, one or more control pulse sequences to switching elements for automatic switching on, off or toggling control measures.

8) Process according to claims 1 to 7 * characterized by the use of a second separate pulse control system of the same type, which serves as a reserve and to which the Drives for a single workstation or machine can only be connected if necessary.

9) control device for carrying out the method naoh claim 1, characterized in that a common clock is provided for all motors or motor groups whose speeds are in a certain ratio to each other, which is the control programs of all these motors or motor

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i b B 8 U 6 4i b B 8 U 6 4

groups on one or more belt, plate, roller or matrix-shaped pulse memories as separate. However Contains coordinated information.

10) control device according to claims 1 and 9 # thereby characterized in that each DC motor is assigned its own controllable DC voltage supply device.

11) Control device according to claims 1, 9 and 10 with several pulse memories, characterized in that the Storage organs running at the same speed or at a certain speed in relation to one another Are mechanically or electrically coupled positively on the drive side.

12). Control device according to Claims 1, 9 and 10, characterized in that the clock generator is a multiple tapping element or has such a number of individual tapping units that at least the number of control pulse train tracks or -channels on or on the pulse memory and that these organs are mechanical, electrical, optical or magnetic work.

13) Control device according to claim 12, characterized in that that the tapping member or members are designed as magnetic heads for measuring the flow or the change in flow.

14) Control device according to claims 9 to I5, characterized in that that one or more of the tapping members is arranged to be displaceable relative to the rest.

15) Control device according to claims 9 to 12, characterized characterized in that a variable frequency controlled phase modulator is provided for shifting the setpoint pulses is.

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1β) control device for performing the method according to claim 5 * characterized in that.for each of the clock generator emitted pulse sequence is initially provided a line channel, which then in at least two line channels is branched, and that each branch channel with a speed controller is connected, and that in at least one of the branch channels a pulse train plate or multiplier is connected is.

17) Control device according to claims 9 to 16 _# characterized in that the DC motors have electronic commutation.

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