-
Verfahren zur Synchronisation von mindestens zwei An-
-
triebsgruppen, Anordnung zur Ausführung des Verfahrens und Verwendung
des Verfahrens Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Synchronisation
von mindestens zwei Antriebsgruppen sowie eine Anordnung zur Ausführung des Verfahrens
an Antriebsgruppen, mit je mindestens einem nachgeschalteten mechanisch/elektrischen
Wandler zur Wandlung der Drehgeschwindigkeit in ein dazu proportionales elektrisches
Signal, wobei die Ausgänge der Wandler auf eine Differenzeinheit zur Bildung eines
Drehzahldifferenzsignals geführt sind, und wobei jeweils Drehzahl-Steuereingängen
der Antriebsgruppen je eine Ueberlagerungseinheit mit je einem Eingang für ein dem
Drehzahl-SOLL-Wert entsprechendes Signal vorgeschaltet ist sowie eine Verwendung
des Verfahrens.
-
In der Antriebstechnik sind vielfach Gleichlaufprobleme von zwei oder
mehr Antrieben zu lösen, deren Lauf mit möglichst hoher Präzision zu synchronisieren
ist. Des öftern sind dabei die vorgesehenen Antriebsgruppen bereits für sich drehzahlgeregelt,
wodurch ihre Drehzahl lastunabhängig und unabhängig von Netzspannungsschwankungen
wird, dies vor allem bei Antriebsgruppen, welche sowohl im Synchronlauf als auch
unabhängig voneinander betrieben werden.
-
Bei bekannten Synchronisationsregelungen ist es üblich, ein der Drehzahldifferenz
der zu synchronisierenden Antriebs gruppen proportionales Signal zu erzeugen und
mit diesem Signal die Drehzahl einer der Antriebsgruppen nachzuführen, derart, dass
ihre Drehgeschwindigkeit,
falls sie höher ist als diejenige der
zweiten Antriebsgruppe, erniedrigt, andernfalls erhöht wird. Diese Verfahren weisen
den wesentlichen Nachteil auf, dass die eine, der Drehzahl der andern Antriebsgruppe
nachgeführte Gruppe, in der Lage sein muss, sowohl Drehzahlverringerungen wie auch
Drehzahlerhöhungen zu bewerkstelligen. Dadurch wird bedingt, dass im Betrieb zur
Nenndrehzahl der nachgeführten Antriebsgruppe eine Drehzahlreserve vorgesehen werden
muss, um diese Nenndrehzahl in keinem Fall zu überschreiten. Daher ist es nötig,
die nachgeführte Antriebs gruppe zum vornherein überzudimensionieren, was sich insbesondere
bei grösseren Antrieben vom Aufwand her äusserst nachteilig auswirkt.
-
Es sind Anordnungen bekannt, mittels welchen ein Synchronlauf von
zwei Antriebsgruppen erreicht werden kann.
-
Beiden Antriebsgruppen sind mechanisch/elektrische Wandler zur Wandlung
der Drehgeschwindigkeit in ein dazu proportionales elektrisches Signal nachgeschaltet.
Die Ausgänge dieser Wandler werden auf eine Differenzeinheit geführt, deren Ausgang
einen Drehzahlsteuereingang der einen Antriebsgruppe derart beeinflusst, dass diese
eine Gruppe der andern drehzahlmässig nachgeführt wird. Insbesondere ist es bekannt,
den Antriebsgruppen als mechanisch/elektrische Wandler Impulsgeber nachzuschalten
und die Ausgänge dieser Geber gegensinnig auf einen Differenz zähler als Differenzeinheit
einzugeben, so dass der Zählstand dieses Zählers bei Synchronlauf konstant bleibt.
Tritt eine Drehzahldifferenz auf, so verändert sich der Zählstand in positiver oder
negativer Richtung. Der Zählerausgang wird durch einen Digital/Analog-Wandler in
ein analoges, mit Vorzeichen versehenes Signal umgeformt und dieses Signal ledigl
ich einer der beiden Antriebsgruppen als Drehzahikorrehturwert aufgeschaltet. Bestehe
an den Gruppen je eine Regelung zur Konstanthaltung der Drehzahl, so wird der Korrekturwert
dem einen Drehzahl SOLL-Wert überlagert.
-
Um den obgenannten Nachteil bezüglich Auslegung der Gruppen zu beheben,
zeichnet sich das erfindungsgemässe Verfahren dadurch aus, dass man die Drehgeschwindigkeiten
der Antriebsgruppen auf diejenige der jeweils langsamsten regelt.
-
Eine Anordnung zur Ausführung des Verfahrens zeichnet sich dadurch
aus, dass der Ausgang der Differenzeinheit auf eine Steuereinheit geführt ist, welche
ein erstes Steuersignal abgibt, wenn das Signal am Ausgang der Differenzeinheit
grösser als ein Schwellwert ist, sonst ein zweites und deren Ausgang die Verbindung
vom Differenz-Einheitsausgang auf jeweils einen anderen Eingang der Ueberlagerungseinheiten
steuert.
-
Da bei schweren Kranen des öftern für die vorgesehenen Antriebsgruppen
die erwähnten Synchronisationsprobleme zu lösen sind, um beispielsweise eine Last
mit mehreren Antriebsgruppen schräglagenstabil anheben und absenken zu können, wird
die Verwendung des obgenannten Verfahrens zur Bewegungssynchronisation von Antriebsgruppen
an Kranen vorgeschlagen.
-
Die Erfindung wird anschliessend beispielsweise anhand von Figuren
erläutert. Es zeigen: Fig. 1 ein Blockschaltbild zur Drehzahlsynchronisation von
zwei Antriebsgruppen, Fig 2 ein Blockschaltbild zur Drehzahlsynchronisation zweier
Antriebsgruppen, welche einzeln über eine Drehzahlregelung verfügen, zu ihrer Drehzahlkonstanthaltung
bei voneinander unabhängigem Lauf, Fig. 3 die prinzipielle Anordnung zweier Antriebsgruppen
an einem Kran, Fig. 4 eine Realisationsmöglichkeit des Blockschaltbildes gemäss
Fig. 2, mit digitaler Synchronisationsregelung für beide Umlaufrichtungen der Antriebsgruppen.
-
Gemäss Fig. 1 umfassen zwei Antriebsgruppen i und 3 je einen Antriebsmotor
5 resp. 7. Den Motoren 5 und 7 sind Drehzahlsteuerungen 9 resp. 10 vorgeschaltet,
welche entsprechend den auf Drehzahl-Steuereingängen EU anliegenden Signalen die
Drehzahl der Motoren 5 resp. 7 steuern. Die Drehachsen der Motoren 5 und 7 mit Drehgeschwindigkeiten
resp. 7 sind auf je einen Wandler 11 resp. 13 geführt, welche je die entsprechende
Drehgeschwindigkeit in ein dazu proportionales, elektrisches Signal wandeln. Die
an den Wandlerausgängen Sg resp. S7, entsprechend den gruppenspezifischen Drehgeschwindigkeiten
W,,W7 auftretenden Signale werden einer Differenzeinheit 15 zugeführt. Am Ausgang
AS der Differenzeinheit 15 erscheint ein Differenzsignal, welches auf den Eingang
einer Steuereinheit 17 geführt ist. Die Steuereinheit 17 ist durch Funktionsnetzwerke
gebildet, welche, je nach der Grösse des von AS zugeführten Differenzsignales mit
Bezug auf einen Schwellwert, vorzugsweise auf den Nullwert, an einem Ausgang A1
ein erstes Steuersignal abgeben, wenn das Differenzsignal den vorgegebenen Schwellwert
überschreitet und an einem zweiten Ausgang A2 ein zweites Steuersignal, wenn das
Differenzsignal diesen Schwellwert unterschreitet, wie dies mit den eingetragenen
Uebertragungskennlinien angedeutet ist. Beim sich gegenseitig ausschliessenden Auftreten
der Steuersignale an den Ausgängen A1 oder A2 werden entsprechende Schalter T5 resp.
T7 auf Rückführleitungen L5 resp. L7 geschlossen, wodurch über einen Synchronisationsschalter
T das Differenzsignal am Aus-0 gang AS der Differenzeinheit 15 auf eine der beiden
Antriebsgruppen 1 oder 3 rückgeführt wird. Die auf den Rückführleitungen L5 resp.
L7 rückgeführten Differenzsignale werden in üblicher Art und Weise über Regler 19
resp. 21 geführt, welche nach gewünschtem Regelverhalten bezüglich ihrer Verstärkung
und ihres Frequenzganges dimensioniert sind. Den Drehzahl-Steuereingängen E der
w Antriebsgruppen sind je Ueberlagerungseinheiten 23 und 25
vorgeschaltet.
Einem Eingang dieser Ueberlagerungseinheiten 23 wird ein der SOLL-Drehgeschwindigkeit
entsprechendes Signal E#o zugeführt, während je einem anderen Eingang das rückgeführte
Differenzsignal zugeschaltet ist. Wird von der Voraussetzung ausgegangen, dass die
vorgesehenen Regler 19 und 21 keine Vorzeichenumkehr am zugeführten Differenzsignal
vornehmen, so ist die Funktion der dargestellten Regelung die folgende: Zum Anlaufen
der beiden Antriebsgruppen oder zu ihrem unabhängigen Betrieb, wird der Synchronisationsschalter
T 0 geöffnet, wodurch die Synchronisationsregelung inaktiv wird. Am Drehgeschwindigkeits-Steuereingang
E der Gruppen W 1 und 3 erscheint das der SOLL-Drehgeschwindigkeit entsprechende
Steuersignal EUo. Die beiden Antriebsgruppen laufen an und erreichen nach einiger
Zeit ihren stationären, unter Umständen unterschiedlichen, Lauf. Zur Synchronisation
wird der Synchronisationsschalter T ge-0 schlossen. Ist nun die Drehgeschwindigkeit
der Antriebsgruppe 1 höher als diejenige der Antriebsgruppe 3, so ist das Differenzsignal
an AS entsprechend den eingetragenen Vorzeichen positiv. Die Steuereinheit 17 erzeugt
am Ausgang A1 das erste Steuersignal, wodurch der Rückführschalter T5 geschlossen
wird. An der Ueberlagerungseinheit 23 wird das Steuersignal E verkleinert: Die An-WO
triebsgruppe 1 wird verlangsamt. Das Analoge tritt ein, wenn die Antriebsgruppe
3 schneller ist als die Antriebsgruppe 1.
-
In gewissen Anwendungen von mehreren Antriebsgruppen, beispielsweise
bei Kranen, werden diese häufig getrennt, mit ebenfalls je vorgebbaren unterschiedlichen
Drehgescilwindigkeiten betrieben, anderseits jedoch auch im Synchronbetrieb.
-
Gemäss Fig. 2 wird nun dem Drehgeschwindigkeits-Steuereingang Ew der
entsprechenden Antriebsgruppen 1 und 3 je eine Ueberlagerungseinheit 27 und 29 vorgeschaltet.
Jedem einen Eingang dieser Ueberlagerungseinheiten wird ein der SOLL-Drehgeschwindigkeit
der jeweiligen Antriebsgruppe entsprechendes Signal EWoS resp. E nun als Führungssignal
zugeführt. Zur Konstanthaltung der gruppenspezifischen Drehgeschwindigkeiten im
nicht synchronisierten Betrieb, sind den Motoren 5 und 7 je weitere Wandler 31 und
33 nachgeschaltet, welche die gruppenspezifischen Drehgeschwindigkeiten 5 und W7
in einJe dazu proportionales elektrisches Signal wandeln. Zur Konstantregelung der
gruppenspezifischen Drehgeschwindigkeiten W5 und W7 sind die Ausgänge der Wandler
31 und 33 über entsprechend ausgelegte Regler 35 und 37 mit entsprechendem Vorzeichen
auf zweite Eingänge der Ueberlagerungseinheit 29 resp. 27 rückgeführt. Solange der
Synchronisationsschalter T offen geschaltet ist, wie 0 dargestellt, laufen die Gruppen
1 und 3 auf den geregelten Drehzahlen W05 und W07. Ist nun ein Synchronlauf der
beiden Antriebsgruppen 1 und 3 gefordert, so wird der Synchronisationsschalter T0
geschlossen und über die Steuereinheit 17, analog zu derjenigen von Fig. 1, einen
Rückführschalter T5 oder T7, und einen der Regler 19 oder 21 wird das am Ausgang
AS der Differenzeinheit 15 erscheinende Differenzsignal so auf eine der Antriebsgruppen
rückgeführt, dass die schnellere der langsameren nachgeführt wird. Ist beispielsweise
die Antriebsgruppe 3 schneller als die Antriebsgruppe 1, so wird das Ausgangs signal
der Differenzeinheit 15 unter dem Schwellwert der Steuereinheit 17 liegen, beispielsweise
dem Nullwert. Es wird eine negative Differenz über den nun geschlossenen Rückführschalter
T7 und den als nicht invertierend angenommenen Regler 21 auf die Ueberlagerungseinheit
29 rückgeführt, wo gemäss
positivem Führungssignal E Wo7 und negativem
Rückführungssignal sowie den eingetragenen Vorzeichen an der Ueberlagerungseinheit
29 eine Verringerung des Führungssignals erfolgt, so dass die Antriebsgruppe 3 auf
den Drehgeschwindigkeitswert der Antriebsgruppe 1 verlangsamt wird. Es versteht
sich von selbst, dass anstelle der zwei, je pro Antriebsgruppe, vorgesehenen Wandler
11, 31 resp. 13, 33 auch nur ein einziger Wandler je vorgesehen werden kann, z.B.
je nachdem, welche Anforderungen an die Genauigkeiten der einzelnen Drehzahlregelungen
und der Synchronisationsregelung gestellt werden.
-
In Fig. 3 ist schematisch ein schwerer Kran mit Antriebsgruppen 1
und 3 dargestellt. Die Antriebsgruppen 1 und 3 können, wie bereits erwähnt, getrennt
betrieben, oder aber zur Haltung der Querlage einer Last M synchronisiert werden.
Insbesondere bei Montagen ist diese Querlagenhaltung von grosser Wichtigkeit. Gemäss
Fig. 2 wird die Querlage bei vorerst geöffnetem Synchronisationsschalter T0 eingestellt
und nach Schliessen dieses Schalters gehalten.
-
In Fig. 4 ist die Realisation einer digitalen Synchronisationsregelung
dargestellt. Wie anhand von Fig. 2 als Möglichkeit beschrieben, ist sowohl Antriebsgruppe
1, wie Antriebsgruppe 3 intern drehzahlgeregelt. Als Wandler 31 resp. 33 werden
dazu beispielsweise je ein Tachodynamo verwendet. Die für die Synchronisation verwendeten
Wandler 11 resp 13 sind durch Impulsgeber realisiert, d.h.
-
sie erzeugen pro zurückgelegtes Drehwinkelinkrement 9 der entsprechenden
Antriebsgruppe einen elektrischen Ausgangsimpuls: Die Repetitionsfrequenz des Ausgangs-Impulszuges
ist proportional der Drehgeschwindigkeit W5 resp. W7 der entsprechenden Antriebsgruppe.
Die Ausgänge der Wandler 11 und 13 werden Eingängen eines Dif-
ferenzzählers
zugeführt. Dazu ist z.B. der Ausgang des Wandlers 11 auf den Vorwärtseingang V einer
Vorwärts/ Rückwärtszählereinheit 41 geführt, während der Ausgang des Wandlers 13
dem Rückwärtseingang zugeschaltet ist.
-
Die Zählereinheit 41 wird über P-Eingänge so gesetzt, dass sie,entsprechend
der Vorwärts- resp. Rückwärtszählung, ausgehend von einem vorgegebenen Wert ZO,
gemäss der unter der Einheit 41 eingetragenen Kennlinie, vorwärts resp. rückwärts
zählt. Bei einem, beispielsweise 4-bit-Zähler, wird durch Betätigung des Synchronisationsschalters
T der Zähler auf den Wert ZO, wie dargestellt, 0 vorzugsweise auf den Zählbereich-Mittelwert
"8" gesetzt.
-
Vorwärts/Rückwärtszähler zum Aufbau der Einheit 41 sind im Handel
erhältlich, beispielsweise unter der Bezeichnung SN 74 193 (ein synchroner 4-bit-Vorwärts-/Rückwärts-Zähler
mit Vorgabemöglichkeit). Für grössere Genauigkeit ist es angezeigt, bekannte Schaltungen
für Antikoinzidenz-Vorwärts/Rückwärtszähler vorzusehen, damit bei gleichzeitigem
Eintreffen von Zählimpulsen auf den Vorwärts- und den Rückwärts-Zähleingang nicht
eine Falschzählung erzeugt wird. Für sehr hohe Präzision ist es weiter angezeigt,
einen Vorwärtszähler und einen Rückwärtszähler getrennt vorzusehen, und die Zählerausgänge
auf einen digitalen Subtrahierer zu führen. Die Ausgänge der Zählereinheit 41 sind
auf die Digitaleingänge eines Digital/Analogwandlers 43 geführt, dessen Ausgangssignal
U mit Hilfe einer Subtraktionseinheit 45 derart angehoben wird, dass ihr Ausgangssignal
U' bei Zählstand Z Null ist, darüber positiv und darunter ne-0 gativ. Im übrigen
ist die Realisation analog zur Darstellung von Fig. 2.
-
Berücksichtigt man nun, dass die Drehrichtung der Antriebsgruppen
1 und 3 durch Umpolung des der jeweiligen SOLL-Drehgeschwindigkeit entsprechenden
Führungssignals
umkehrbar ist, so müssen in den Rückführleitungen
L5 resp. L7 Vorkehrungen getroffen werden, um die Synchronisationsregelung vorzeichenrichtig
vorzunehmen, d.h. eine Mitkopplung in jedem Fall zu verhindern.
-
Ist das der SOLL-Drehgeschwindigkeit entsprechende Signal, beispielsweise
EWo5 in der einen Drehrichtung der Antriebsgruppe 1 positiv, ebenfalls Ewo7 für
die Antriebsgruppe 3, so ist ersichtlich, dass dann, wenn die Antriebsgruppe 1 schneller
ist als die Gruppe 3, am Ausgang der durch Einheit 41, A/D-Wandler 43 und Einheit
45 gebildeten Differenzeinheit ein positives Signal erscheint, welches ohne Inversion
über den Regler 19 rückgeführt, eine Absenkung der zu hohen Drehgeschwindigkeit
an Gruppe 1 bewirkt. An der Ueberlagerungseinheit 27 wird das Differenzsignal entsprechend
U' vom Signal EUo5 subtrahiert. Ist bei gleicher Umlaufrichtung jedoch die Antriebsgruppe
3 schneller, so wird das Differenzsignal entsprechend U' negativ und würde ohne
Inversion auf die Ueberlagerungseinheit 29 rückgeführt, entsprechend dem dort eingetragenen
Vorzeichen eine weitere Erhöhung der Drehgeschwindigkeit von Antriebsgruppe 3 bewirken.
Bei dieser Drehrichtung der Antriebsgruppen wird deshalb mit zwei drehrichtungsgesteuerten
Polaritätsumschaltern N5 und N7 die Rückführleitung L5 unmittelbar auf den Regler
19 und die Ueberlagerungseinheit 27 geschaltet, während die Rückführleitung L7 zusätzlich
über einen Inverter 46 geführt ist.
-
Wird die Drehrichtung der Antriebsgruppen umgekehrt, indem die der
SOLL-Drehgeschwindigkeit entsprechenden Führungssignale umgepolt werden, so erscheint
bei schneller laufender Antriebsgruppe 1 gleichwohl ein positives Differenzsignal
U' am Ausgang der Differenzeinheit 15, wodurch das nun negative Führungssignal EWOS
entsprechend den an der Ueberlagerungseinheit 27 einge-
tragenen
Vorzeichen weiter erhöht würde. Deshalb ist auch in Leitung L5 ein Inverter 47 einschaltbar.
In der einen Drehrichtung ist der Inverter 46 in Leitung L7, in der anderen der
Inverter 47 in die Leitung L5 eingeschaltet. Die Steuerung der Polaritätsumschalter
N5 und N7 kann entweder, wie mit der Verbindung 50 gestrichelt angedeutet, über
eine Schwellwerteinheit 52 von der Steuerspannung U für die Antriebsgruppen aus
5 erfolgen, deren Polarität für die Drehrichtungsumkehr invertiert wird, oder aber
durch ein Ausgangssignal eines der verwendeten Impulsgeber 11, 13, wenn letzterer
ein Drehrichtungs-Anzeigesignal abgibt.
-
Als Impulsgeber 11, 13 können z.B. Geber der Firma "Gesellschaft für
Elektronik Lenord & Co." GEL 266 und 267 mit Drehrichtungsanzeige verwendet
werden, oder Geber der Firma Litten", z.B. 70 HD-BIZ.
-
Als Wandler 31 resp. 33 können Tachodynamos, z.B.
-
Radio Energy REO 444 eingesetzt werden.
-
Subtraktionseinheit wie 45, weiter die Differenzeinheit 15 sowie die
Ueberlagerungseinheiten 23, 25, 27, 29 werden durch Beschaltung handelsüblicher
Operationsverstärker zu Additions- und/oder Subtraktionsverstärkern realisiert.
-
Funktionsnetzwerke, wie sie in der Steuereinheit 17 verwendet werden
können, sind aus den Lehrbüchern für Elektrotechnik bekannt und bespielsweise in
Fig. 1 dargestellt.
-
Das gleiche gilt für die in Fig. 4 beispielsweise gezeigten Inverterschaltungen
47, 46.
-
Im weiteren muss betont werden, dass das beschriebene Verfahren sich
nicht auf die Synchronisation von zwei Antriebsgruppen beschränkt, sondern dass
nach den gleichen Grundsätzen mehr als zwei Antriebsgruppen synchronisiert
werden
können, indem beispielsweise die Drehgeschwindigkeiten aller vorgesehenen Antriebsgruppen
mit derjenigen von einer Antriebsgruppe verglichen werden. Ein Grössenvergleich
der sich je ergebenden Differenzen führt unmittelbar auf das Auffinden der langsamsten
Gruppe, welcher dann alle schnelleren nachgeführt werden.
-
Zusammenfassung Es ist in der Antriebstechnik bekannt, Gleichlaufprobleme
von zwei oder mehr Antrieben dadurch zu lösen, dass eine Antriebs gruppe einer anderen
nachgeführt wird, wobei die eine fest als Führungsgruppe, die andere als nachgeführte
Gruppe ausgelegt ist. Diese Verfahren weisen den wesentlichen Nachteil auf, dass
die eine der Drehzahl der anderen Antriebsgruppe nachgeführte Gruppe in der Lage
sein muss, sowohl Drehzahlverringerungen als auch insbesondere Drehzahlerhöhlungen
zu bewerkstelligen. Dadurch wird bedingt, dass im Betrieb zur Nenndrehzahl der nachgeführten
Antriebsgruppe eine Drehzahlreserve vorgesehen werden muss. Um diesen Nachteil zu
beheben, wird vorgeschlagen, jeweils die langsamste Antriebsgruppe als Führungsgruppe
zu selektionieren und die übrigen Antriebs gruppen auf die Drehzahl dieser langsamsten
Gruppe zu regeln. An einer Differenzeinheit (15) wird ein der Drehzahldifferenz
der vorgesehenen Antriebsgruppen (1, 3) entsprechendes Signal gebildet, das an einer
Einheit (17) auf Vorzeichen geprüft wird. Die Einheit (17) verbindet den Ausgang
der Differenzeinheit (15) je nach Vorzeichen der Drehzahldifferenz mit der einen
oder anderen der vorgesehenen Antriebsgruppen (1, 3).
-
(Figur 1)
BEZUGSZEICHEN-LISTE 1 Antriebsgruppe 3
Antriebsgruppe 5 Antriebsmotor 7 Antriebsmotor 9 Drehzahlsteuerung 10 Drehzahlsteuerung
11 Wandler 13 Wandler 15 Differenzeinheit 17 Steuereinheit 19 Regler 21 Regler 23
Ueberlagerungseinheit 25 Ueberlagerungseinheit 27 Ueberlagerungseinheit 29 Ueberlagerungseinheit
31 Wandler 33 Wandler 35 Regler 37 Regler 41 Vorwärts/Rückwärts-Zählereinheit 43
Digital/Analog-Wandler 45 Subtraktionseinheit 46 Inversionsmittel 47 Inversionsmittel
A1
erster Ausgang A2 zweiter Ausgang E# Drehzahl-Steuereingang EWo Steuersignal E#o5
Führungssignal Ewo7 Führungssignal L5 Rückführleitung L7 Rückführleitung M Last
M5 Richtungsumschalter M7 Richtungsumschalter S5 Wandlerausgang S7 Wandlerausgang
T5 Verbindung T7 Verbindung T5 Rückführschalter T7 Rückführschalter T Differenzsignal
0 T Synchronisationsschalter 0 U Ausgangs signal U' Differenzsignal V Vorwärts eingang
Z Wert o z Zählstand o , W Drehgeschwindigkeit 7 AS Ausgang AS Differenzsignal