DE2934775C2 - Servopositioniersystem - Google Patents

Description

gesteuert geteilt. Damit ist bei relativ einfachem Aufbau ein schnelles Ansprechen, d. h. Folgeverhalten des Servopositioniersystems auf Steuerbefehle sichergestellt.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.

Die Erfindung wird nachstehend anhand von Ausführungsbeispielen unter Bezugnahme auf die Zeichnungen näher beschrieben. Es zeigt

F i g. 3 in Blockschaltbilddarstellung ein Ausführungsbeispiel des Servopositioniersystems,

F i g. 4 bei dem Servopositioniersystem gemäß F i g. 3 auftretende Signalverläufe,

F i g. 5 ein Blockschaltbild einer in F i g. 3 gezeigten Impulsformerschaltung,

F i g. 6 in Blockschaltbilddarsteliung ein weiteres Ausführungsbeispiel des Servopositioniersystems,

Fig.7 ein Blockschaltbild .einer in Fig.6 gezeigten Impulsformerschaltung,

Fig.8 bei dem in Fig.6 dargestellten Servopositioniersystem auftretende Signalverläufe und

F i g. 9 in graphischer Darstellung die Abhängigkeit des durch eine Stellungs-Geschwindigkeits-Umsetzschaltung über eine Frequenzteilerschaltung vorgegebenen Frequenzteilungsverhältnisses von dem Ausmaß einer Stellungsabweichung.

In Fig.3 ist ein Ausführungsbeispiel des Servopositioniersystems dargestellt, während in F i g. 4 zugehörige Signalverläufe wiedergegeben sind.

Mit 2M 2 ist eine Antriebsquelle in Form eines Servomotors bezeichnet, dessen Zustand wie beispielsweise dessen Drehung durch einen Inkrenent-, d. h. Schrittcodierer 2ENC1 erfaßt wird, der ein Wechselstromsignal A bzw. B gemäß der Darstellung in Fig. 4 abgibt. 2 WFX bezeichnet eine Impulsformerschaltung, die die mit einer Phasendifferenz von 90° aus dem Codierer 2ENC1 abgegebenen Wechselstromsignale A und B mit Hilfe von in Fig. 5 gezeigten Spannungsvergleichern 2COMP\ und 2COMP2 in binäre Signale C bzw. D umsetzt und aus den Signalen der Spannungsvergleicher die Richtung erfaßt, d.h. ein Richtungssignal W durch Setzen oder Rücksetzen eines nicht gezeigten Flipflops in Abhängigkeit vom Pegel des Signals D im Moment des Wechselns des Signals C von »0« auf »I« erzeugt. Ein Stellungssignal P wird aus einem Antivalenzglied 2EXOR gewonnen, das das Signal sowie das über ein D-Flipflop 2DFFgeführte Signal C aufnimmt, wodurch als Stellungssignal fan der Vorderflanke und der Rückflanke des Signals C ein Impuls erzielt wird. 2CNTi bezeichnet Zähler, dessen Inhalt im Ansprechen auf das Stellungsbefehl-Signal auf einen Anfangswert gestellt wird und schrittweise durch Aufnahme des Impuls-Stcllungssignals P aus der Impulsformcrschaltung 2WFl hochgezählt bzw. herabgesetzt wird, wenn das Richtungssignal W der Impulsformcrschallung 2 WFl »1« bzw. »0« ist. 2CO bezeichnet eine Impulsintervall-Zählschaliung, die einen Bezugszeitgenerator 2STC und einen Zähler 27"CA/raufweist und die mittels der Impulssignale aus dem Bezugszeitgenerator 2STG das Intervall der Stellungssignal-Impulse mißt. Eine Recheneinheit ALU dient zur Gewinnung des Geschwindigkeits- bzw. Drehzahlsignals als Kehrwert des Zählstands der Impulsintervall-Zählschaltung 2CÖ, während ein Subtrahierer 2SUB den Inhalt der Recheneinheit 2ALUvom Inhalt des Zählers 2CNT \ subtrahiert.

Mit 2DA 1 ist ein Digital-Analog-Umsetzer zur Umsetzung des aus dem Subtrahierer erzielten Ergebnisses in einen Analogwert und mit 2AMPein Verstärker für die Ansteuerung der Antrio'jsquclle 2M 2 bezeichnet.

Die Funktion des vorstehend beschriebenen Ausfiihrungsbeispicls wird im folgenden erläutert.

Grundsätzlich ist dieses Ausführungsbeispiel so aufgebaut, daß der in dem Zähler 2CNTi mittels des Stellungsbefehl-Signals eingestellte Anfangswert auf Null gebracht wird. Zur Vereinfachung sei angenommen, daß die Antricbsquclle 2M2 ein Motor ist. Wenn ein positiver Anfangswert als Stellungsbefehl in den Zähler 2CNTieingegeben wird, während der Motor steht,

ίο empfängt der Zähler 2CNTl kein Stellungssignal bzw. keinen Steüungsimpuls P, d. h. das Geschwindigkeitssignal ist Null. Folglich wird der Inhalt des Zählers 2CNT \ über den Subtrahierer 2SUB geführt, in dem Digital-Analog-Umsetzer 2DA 1 in einen Analogwert umgesetzt und in dem Verstärker 2AMP verstärkt, um dadurch die Drehung des Motors 2M2 in einer bestimmten Richtung einzuleiten. Der Drehzustand sowie die Richtung der Drehung werden mittels des Codierers 2ENC X erfaßt, so daß die Impulsformerschaltung 2 WFl geschaltet wird, wodurch der Inhalt des Zählers 2CNT1 durcfr die erzeugten Sieliungsinipulse P verändert wird (d. h. in diesem Fall schrittweise verringert wird). Zugleich zählt der Zähler 2TCNTd\c impulse aus dem Bezugszeitgenerator 2STG, um damit das Intervall der Stellungsimpulse zu messen. Der Zähler 2TCNT wird durch den Stellungsimpuls P gelöscht, wobei sein Inhalt zu der Recheneinheit 2ALU übertragen wird, die durch Berechnung des Kehrwerts des Inhalts in Echtzeit das Geschwindigkeitssignal abgibt.

jo Darauffolgend werden das Stellungsabweichungssignal, das dem Inhalt des Zählers 2CNTi nach Subtraktion der Stellungsimpulse P entspricht, und das Geschwindigkcitssignal in dem Subtrahierer 2SUB verarbeitet, wobei das Ergebnis mittels des Digital-Analog-Umsetzer 2DA 1 in einen Analogwert umgesetzt und mittels des Verstärkers 2AMP verstärkt wird, um dadurch die Antriebsquelle bzw. den Motor 2M2 mittels einer dem Ausgangssignal entsprechenden Leistung zu betreiben. Wie aus der vorstehenden Erläuterung ersichtlich ist, nimmt die dem Motor 2/W 2 zugeführte 'Leistung allmählich von einem Anfangswert ab und nähert sich z:< der Ziel- bzw. Sollslellung hin dem Wert Null, was ein sanftes bzw. ruckfreies Anhalten an der Sollstellung ermöglicht. Falls der Anfangswert des Zählers 2CNTi negativ ist, wird dessen Inhalt schrittweise gesteigert, während aufgrund der Bewegungsrichtung das Geschwindigkeits-Vorzeichen umgekehrt ist; auf diese Weise wird eine der vorstehend beschriebenen Funktion gleichartige Funktion erzielt.

Wie aus dem vorstehenden ersichtlich ist, kann bei diesem Ausführungsbeispiel das Geschwindigkeitssignal mit nur der Verzögerung erzielt werden, die zur Berechnung des Kehrwerts des das Intervall der Stellungsimpulse darstellenden Zahlstands notwendig ist.

Wenn der Kehrwert aus einem Kehrwerttabellen-Speicher gewonnen wird ist es möglich, die Moinentangeschwindigkeit mit nur der Verzögerung zu erzielen, die für das Auslesen des Speichers notwendig ist. Hierdurch wird die Stabilität des Steuersystems gesteigert. Der

bo Speicher kann entweder durch einen Festpeicher oder durch einen Schreib-Lese-Speicher gebildet sein, wobei in letzterem Fall vor Beginii der Steuerung die Da'en in den Speicher eingespeichert werden müssen.

Es ist ersichtlich, daß bei einem Intervall Γ der Stel-

b5 lungsimpulse und einer Bezugszeit dTdcr Zählstand N des Zählers gleich dem ganzzahligen Teil von T/JTouer diesem ganz/.ahligen Teil abzüglich 1 ist. Nimmt man an, daß TiAT ausreichend größer als 2 ist. und stellt man

eine A nicht übersteigende maximale natürliche bzw. ganze Zahl durch[Ajdar.dann gill:

da

N = [TUT] = Tl JT.

TUT - [TUT] < 2.

ist.

Wenn die Slellungsimpulse an dem Codierer mit einer Teilung a erzeugt werden, ergibt sich die Bewegungsgeschwindigkeit V folgendermaßen:

V = a/T = n/NJT.
Daher gilt:

wobei b das Verstärkungsverhältnis bzw. der Verstärkungsfaktor des Geschwindigkeitssignals in dem Servoriickführiingskreis ist. Der kritische Verzögerungsbzw. Verlangsamungspunkt in dem Scrvopositioniersystem. der üblicherweise durch F.inregclung des Verstärkungsfaktors b eingestellt wird, wird bei diesem Ausführungsbeispiel durch Veränderung des Werts der Bezugszeit JT erreicht. Diese Impulsintervail-Ändcrung ist auf digitale Weise durch Eingliederung einer Frequenzteilerschaltung in den Bezugszeitgenerator erzielbar und daher zur Anwendung einer integrierten Schaltung geeignet.

Die gesamte Schaltung bei dem Ausführungsbeispiel kann als integrierte Schaltung ausgeführt werden, was zusätzlich zu einer kompakteren Ausführung eine Verringerung von Fehlern und fehlerhaften Funktionen, die sich aus der Drift oder Störungen in don Verstärkern oder in der Frequenz-Spannungs-Umsetzschaltung ergeben, und eine Verbesserung der Stabilität gegenüber Temperatureinwirkungen ergibt.

F i g. 6 zeigt ein Blockschaltbild eines weiteren Ausführungsbeispiels des Geschwindigkeiis- bzw. DrchzahlServopositioniersys;ems. Mit 3Λ-/2 ist eine Antriebsquelle wie ein Motor, mit 3ENC2 ein Inkremcntb/w. Schrittcodierer. der im Ansprechen auf die Drehung des Motors 3Λ/2 Signale /\ und B mil einer Phasendifferenz von W gemäß der Darstellung in Fig. 8 abgibt, mit 3 WF 2 eine Impulsformerschaltung. die mit in F ι g. 7 gezeigten Spannungsvergieichcrn 3COMP1 und ICOMP2 die Signale A und R in binare Signale umsetzt, um oamit die in F i g. 8 gezeigten Signale C bzw. D abzugeben, wobei das Signal Cdirekt sowie über eine Verzögerungsscnaltung 3DFF an ein Antivalenzglied IEXOR angelegt wird, um das Stcllungssignal bzw. die Stellungsinipulse P zu gewinnen, während durch Setzen oder Rücksetzen eines nicht gezeigten Flipflops entsprechend dem Pegel »1« oder »0« des Signals D an der Vorderflanke des Signals C das Richtungssignal VV erzielt wird, und mit 3CNTi ein Zähler bezeichnet, dessen Inhalt durch ein Befehissignal auf einen Anfangswert eingestellt wird und auf die Aufnahme der Stellungsimpuise Phin schrittweise in Abhängigkeit davon gesteigert oder verringert wird, das das Richtungssignal VV'den Pegel »1« oder »0« hat.

3PSC bezeichnet einen Steüungs-GeschwindigkeiLs-Umsetzer, der entsprechend dem Inhalt des Zählers 3CNT1 einen Schalter 35Wl /um Übertragen des Inhalts des Zählers oder des Inhalts eines Speichers 3/V/zu der nachfolgenden Stufe schaltet und eine Teilerschaltung 3D/V verändert bzw. umschaltet. Ein Digital-Analog-Umsetzer 3DA I dient zur Umsetzung eines aufgenommenen Digitalwerts in einen Analogwert.

ι Die Tcilcrschaltung 3DIV mit veränderbaren Teilungsverhältnissen 1/1. 1/2. 1/J. 1/4. 1/5. 1/6 .... die im Ansprechen auf das Signal aus dem Stellungs-Geschwindigkcits-Umsetzer 3PSC veränderbar sind, weist beispielsweise für ein veränderbares Teilungsverhältnis

ίο von l/l bis 1/lb einen 4-Bil-Speicher mit einem Übertrags-Bit auf. wobei das Teilcrsignal dadurch erzielt wird, daß ein Anfangsweri 0 bis 15 direkt vor der Frequenzteilung in ilen 4-Bii-Speicher gegeben, durch das Signal aus dem Codierer der Inhalt des 4-Bit-Speiehers

i": schrittweise gesteigert und auf Aufnahme des Signals »1« durch das Übertrags-Bit wieder in den 4-Bit-Spei· eher der Anfangswert eingesetzt wird, der durch das Signal aus dem Stellungs-Geschwindigkeits-Umsetz.er 3.".VCbes'.imην. wird.

ju Mit 3SVI ist ein Frequenz-Spannungs-Umsetzer zur Abgabe einer Spannung, die zu der über die Teilerschaltung 3DlV erzielten Frequenz proportional ist, mit 3.S'(/ß I ein Substrahierer zur Gewinnung der Differenz zwischen dem Ausgangssignal des Digital-Analog-Um-

2*> selzers 3DA 1 und dem Ausgangssignal des Frequenz-Spannungs-Umsetzers 3(V 1 und mil 3AMP2 ein Verstärker bezeichnet, der zur Speisung der Antriebsquelle bzw. Ics Motors 3/V/2 das Ausgangssignal des Subtrahieren 3SUB 1 verstärkt.

jo Die Funktion dieses vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispicls wird im folgenden anhand der Fig. 9 beschrieben.

Wenn der Inhalt des Zählers 3CNTi in F i g. 6 gegenüber dem anfänglich eingestellten Wert nicht wesentlich verändert ist, betätigt der Stellungs-Geschwindigkeits-Umsetzer 3PSC den Schalter 3SWl so, daß eine Verbindung zwischen den Kontakten c/und /"hergestellt ist. Folglich wird dem Digital-Analog-Umsetzer 3DA 1 ein auf dem in dem Speicher 3M gespeicherten Wert

■to beruhendes Signal zugeführt, so daß daher für eine Konsiantgcschwindigkcits-Steucrung der Antriebsquelle 3M 2 große Leistung zugeführt wird.

Wenn jedoch der Inhalt des Zählers 3CNTi geringer wird, verringert der Stellungs-Geschwindigkeits-Um-

•r, setzer 3PSC dementsprechend das Teilungsverhältnis tier Tcilerschaltung 3D/V. wodurch das dem Subtrahierer 3Siiß 1 zugeführte Geschwindigkeitssignal gesteigert wird. Die in dem Speicher 3M gespeicherten Werte sind in einen Bereich gelegt, in dem bei vorhersehbaren

->o Verstellgeschwindigkeiten keine Sättigung des Verstärkers 3AMP2 auftritt. Ein solcher Wert wird uJer den Schalter geführt, mittels des Digital-Analog-Umsetzers 3DA 1 in eine Analogspannung umgesetzt und dem Subtrahierer ZSUB 1 zugeführt. In dem Bereich A' wer-

5-> den die Impulse aus dem Codierer 3ENC2 mittels des Frequenz-Spannungs-Umsetzers 3/V1 ohne vorherige Frequenzänderung in das Geschwindigkeitssignal umgesetzt, so daß unter Bezugnahme auf den vorstehend genannten konstanten Wert eine Konstantgeschwindig-

bo keiis-Servosteuerung erfolgt. In dem Bereich B' werden die Impulse aus dem Codierer 3ENC2 aufgrund des Stellungs-Geschwindigkeits-Umsetzers 3PSC hinsichtlich ihrer Frequenz halbiert, so daß das aus dem Frequcnz-Spannungs-Umsetzer 3/V 1 für die gleiche Ge-

·,·-, schwjndigkeit erhielte Geschwindigkeitsssignal zu dem halben desjenigen in dem Bereich A'wird. Anders ausgedruckt ist die für einen konstanten Wert aus dem Speicher M in dem Bereich B' erreichte Konstantge-

schwindigkeii doppelt so groß wie die in dem Bereich Λ ' erreichte. Auf diese Weise wird eine Servosteuerung mit veränderbarer Geschwindigkeit erzieh, und /war mit dreifacher Geschwindigkeit indem Bereich C. mit vierfacher Geschwindigkeit in dem Bereich D'usw. '■>

Wenn der Inhalt des Zählers 3CNTi auf eine Stellung nahe dem Ziel· b/w. Sollwert verringert ist, betätigt der Stcllungs-Geschwindigkeiis-Umsctzer iPSC dementsprechend den Schalter 3SW ! so. daß die Verbindung /wische;? den Kontakten e und /entsteht. Da bei dieser n> Lage durch den Stellungs-Geschwindigkciis-Umsct/er 3PSC dan Teilungsverhältnis der Teilerschaliung 3DlV auf I : I geschaltet ist. werden die Impulse aus dem Codierer 3ENC2 mittels des Krcqucnz-Spannungs-Umseizers 3/Vl direkt in das Gcschwindigkeitssignal unigc- π setzt, so daß eine Festlagen- bzw. Konstantstellung:»- Servorsteuerung unter Bezugnahme auf den Inhalt des Zählers 3CNTi erfolgt, wodurch ein schnelles Anhalten der Antriebsquelle bzw. des Motors in der Ziel- b/w.

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Stillstand kann eine verbesserte Anlaufkennlinie dadurch erzielt werden, daß an die Antriebsquelle 3M2 eine Konstantspannung angelegt wird, da in diesem Zu· stand das Gcschwindigkeitssignal gleich Null ist. Obgleich die Teilungsverhältnisse der Teilerschaltung .'■; 3D/Vin der vorstehenden Beschreibung zu 1/1.1/2. 1/3.

1/4 angenommen sind, ist es natürlich auch möglich,

entsprechend den für die unterschiedlichen Stellungsabweichungen erwünschten geeigneten Geschwindigkeiten oder Drehzahlen andere Reihen von Teilungsvcr- jo hältnissen zu verwenden.

Ge ,-laß der vorstehenden Erläuterung wird bei diesem Ausführungsbeispiel beim Anlaufen aus dem Stillstand eine Konstantspannung angelegt, wodurch die zum Erreichen der Soll-Geschwindigkeit notwendige ji Zeit beträchtlich verringert wird.

Hierzu 6 Blatt Zeichnungen

4(1

■4-i

Claims (5)

1 2 steuerung mit veränderbarer Geschwindigkeit, wobei Patentansprüche: bei großer Stellungsabweichung, die durch den Inhalt eines Zählers CNTi dargestellt wird, über einen Schal-

1. Servopositioniersystem mit unterlagerter Ge- tcr SW eine Verbindung zwischen Kontakten a und c schwindigkeitsregelung, die bei großen Orlsabwei- 5 hergestellt wird. In diesem Zustand wird durch eine chungen eine maximale konstante Geschwindigkeit Stelluags-Geschwindigkeits-Wand'.erschaltung PV ein erzeugt und bei kleinen Ortsabweichungen auf Posi- Konstantgeschwindigkeits-Servosystem gebildet, bei tionsregelung mit ortsabhängiger Soll-Geschwindig- dem der Stellungsabweichung entsprechende Sollgekeit umgeschaltet wird, mit einem digitalen inkre- schwindigkeiten gemäß der Darstellung in 7\g. 2 gernentalen Geber zur Erzeugung von Impulsfolgen 10 schaffen werden. Bei geringer Stellungsabweichung ermit geschwindigkeitsproportionaler Frequenz, des- folgt über den Schalter SW eine Verbindung der Konsen Impulse zu einem analogen Ist-Geschwindig- takte b und c, wobei sich dann eine Konstantstellungskeitssignal sowie zu einem Richtungssignal und ei- Servosteuerung ergibt. Da bei diesem System jedoch ner die Weginkremente anzeigenden Impulsfolge ein Verstärker AMPX derart ausgelegt sein muß, daß er verarbeitet werden, welche in einem Zähler von ei- \- selbst bei außerordentlich großen Stellungsabweichunner die Sollposition anzeigenden Zählerstellung sub- gen (G in Fig. 2) nicht in die Sättigung gerät, wird bei träniert wird, dadurch gekennzeichnet, dem unmittelbar an den Konstanisiellungs-Servobedaß ein weiterer Zähler (2TCNT) vorgesehen ist. der reich angrenzenden Konstantgeschwindigksits-Servodie zwischen zwei Impulsen der Impulsfolge auftre- bereich (A in Fig. 2) die der Antriebsqueüe zugeführte tenden , ^Taktsignale eines Bezugszeilgenerators 20 Leistung sehr gering, was zu einem langsamen Anlaufen (2STG) zählt und bei jedem Impuls aus einer Ein- aus einem stationären Zustand, d. h. zu einem längeren richtung [2ALU) einen dem Zählstand entsprechen- Zeitintervall bis zum Erreichen der Soll-Geschwindigden Kehrwert abruft, der als Geschwindigkeitssignal keit führt. Dieser Nachteil ist insbesondere für Eingabe/ für die Steuerung eines Servomotors (2M2) abgegc- Ausgabe-Einrichtungen für Rechner gravierend, bei debenwird. 25 nci, ein schnelles Anlaufen und ein schnelles Anhalten

2. Servopositioniersystem nach Anspruch 1, da- erforderlich ist. Darüber hinaus ist der zur Steuerung durch gekennzeichnet, daß die Einrichtung [2ALU) des Servomotors eingesetzte Geschwindigkeits- oder eine Recheneinrichtung aufweist. Drehzahldetektor teuer und erfordert großen Raumbe-

3. Servopositioniersystem nach Anspruch 1 oder darf.

2, gekennzeichnet durch eine Verarbeitungseinrich- 30 Weiterhin ist aus der US-PS 33 31 006 ein Servosteu-

tung [2SUR) zum Verarbeiten des von der Einrich- ersystem bekannt, bei dem von einem Tachogenerator

tung [2ALU) abgegebenen Kehrwerts, wobei der abgeleitete, der Ist-Geschwindigkeit entsprechende Im-

Servomolor (2M2) durch -jas Ausgangssignal der pulse mit die Soll-Geschwindigkeit vorgebenden Impul-

Verarbeitungseinrichtdn:g(2S//£y antreibbar ist. sen verrechnet und die Motorspannung entsprechend

4. Servopositioniersystem _tnit untcrlagerter Ge- 35 gesteuert wird. Zusätzlich werden aus den Signalen des schwindigkeitsregelung, die bei großen Ortsabwei- Tachogenerators mit Hilfe eines Zählers Impulse erchungen eine maximale konstante Geschwindigkeit zeugt, deren Dauer von der Ist-Geschwindigkeit aberzeugt und bei kleinen Ortsabweichungen auf Posi- hängt und die mit von der Soll-Geschwindigkeit abhäntionsregelung mit ortsabhängiger Soll-Geschwindig- genden Impulsen zum Erzeuge\ eines zusätzlichen keit umgeschaltet wird, mit einem digitalen inkre- 40 überlagerten Steuersignals verglichen werden. Bei phamcntalen Geber zur Erzeugung von Impulsfolgen senmäßiger Übereinstimmung zwischen den beiden Immit geschwindigkeitsproportionaler Frequenz, des- pulsreihen der Ist- und Soll-Geschwindigkeit, d. h. bei sen Impulse zu einem analogen Ist-Geschwindig- synchroner Drehung des Motors wird das überlagerte keitssignal sowie /u einem Richtungssignal und ei- Steuersignal zu Null. Mit dem bekannten Systen sind ner die Weginkremente anzeigenden Impulsfolge 45 jedoch nur Soll-Geschwindigkeiten, nicht aber neue verarbeitet werden, welche in einem Zähler von ei- Sollagcn einregelbar.

ner die Sollposition anzeigenden Zählersielliing sub- Fener offenbart die US-PS 38 78 372 ein Stcuersytrahiert wird, dadurch gekennzeichnet, daß ein wei- sicm für die zweidimensional Bewegiingssteuerung eiterer Zähler (ZDIV) vorgesehen ist, der die Impuls- nes Maschinenwerkzeugs entlang eines vorgegebenen folgefrequenz unter Steuerung des Teilungsvcrhält- so Pfads. Zur Erzeugung von die ieweiligen Sollgeschwinnisses durch eine von der Sollstellungs-Abweichung digkcitskomponentcn vorgebenden Impulsreihen ist eieines zu steuernden Servomotors (3M 2) abhängigen nc Schaltung vorhanden, die die Frequenz einer ein-Umsehalteinrichtung (3PSQ teilt, wobei die geteilte gangsseitig anliegenden Impulsfolge in einstellbarem Frequenz im Vergleich mit einem Bezugswert das Verhältnis reduziert. Das bekannte Steuersystem erfor-Geschwindigkeitssignal ergibt. 55 den allerdings relativ hohen .Schaltungsaufwand.

5. Servopositioniersystem nach einem der vorher- Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Servogehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß positioniersystem gemäß dem Oberbegriff des Patenlder erste Zähler (CNTi) auf einen Anfangswert ein- anspruchs 1 bzw. 4 derart auszugestalten, daß bei relativ stellbar ist. einfachem Aufbau ein schnelles Ansprechen auf Stel-

w) lungsbefehlc gewährleistet ist.

Diese Aufgabe wird mit den im kennzeichnenden Teil

des Patentanspruchs I b/w.4 genannten Merkmalen gelöst.

Die Erfindung betrifft ein Servopositioniersystem gc- Bei dem crfindungsgemäßen Servopositioniersystem

maß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 b/w.4. _h5 werden somit /ur Gewinnung des Gesehwindigkeitssi-

Ein derartiges .Servopositioniersystem ist aus der US- gnals entweder die /wischen /wei Impulsen auftreton-

PS 36 63 880 bekannt und in Fig. I näher dargestellt. den Taktsignal ge/ahli und aus dem Zählwen ein Dieses Servopositioniersyslein ermöglicht eine Servo- Kehrwert gebildet, oder die I rc(|uen/ der Impulsfolge