CN218859713U - 一种抓取夹手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种抓取夹手，包括前后对称设置的立架，两所述立架的左侧下方设置有用于叉取已叠放好的定子包装泡沫箱组的叉臂；两所述立架的左侧上方设置有用于夹紧定子包装泡沫箱组的夹紧机构；两所述立架的右侧中部设置有用于与机器人机械手连接的连接法兰；所述立架上还设置有两组上下分布的隔板抓取机构；两所述隔板抓取机构位于连接法兰的上方和下方；两所述立架的右侧下方设置有视觉识别机构，上方设置有真空发生模块；所述立架上还设置有机械手接线盒。本实用新型实现定子包装泡沫箱组的叉取、转运以及隔板的抓取、放置全程自动化完成，大大降低人工成本，提升生产效率，并且有效避免工作人员的受伤，实现智能化高效抓取。

Description

一种抓取夹手

技术领域

本实用新型涉及自动化设备技术领域，特别是涉及一种抓取夹手。

背景技术

现有技术中，定子加工完成后打包装箱于包装泡沫箱内；装箱完成后需要人工一箱箱搬运至托板上叠放；然后为了防止叠放好的包装泡沫箱在运输或搬运过程中损坏倾倒，再通过人工将隔板贴合在叠放包装泡沫箱的外侧，然后通过缠绕膜缠绕整板包装泡沫箱；

然而定子包装泡沫箱的搬运以及隔板的放置均通过人工完成，不仅过程复杂繁琐，工作效率低，人工成本高，且容易造成工作人员受伤，无法满足现有生产的需求。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型目的在于提供一种抓取夹手，结构简单，设计合理，实现定子包装泡沫箱组的叉取、转运以及隔板的抓取、放置全程自动化完成，大大降低人工成本，提升生产效率，并且有效避免工作人员的受伤，实现智能化高效抓取。

为解决上述问题，本实用新型所采用的技术方案如下：

一种抓取夹手，包括前后对称设置的立架，其特征在于，两所述立架的左侧下方设置有用于叉取已叠放好的定子包装泡沫箱组的叉臂；所述叉臂与立架垂直设置；两所述立架的左侧上方设置有用于夹紧定子包装泡沫箱组的夹紧机构；

两所述立架的右侧中部设置有用于与机器人机械手连接的连接法兰；所述立架上还设置有两组上下分布的隔板抓取机构；两所述隔板抓取机构位于连接法兰的上方和下方；

两所述立架的右侧下方设置有视觉识别机构，上方设置有真空发生模块；所述立架位于视觉识别机构的上方设置有机械手接线盒；

所述机械手接线盒与真空发生模块电性连接。

优选的，两所述隔板抓取机构均包括摆动气缸、转轴、摆臂和吸盘组；

所述摆动气缸设置有两个同轴反向的驱动端；所述摆动气缸的驱动端与立架垂直设置；所述摆臂设置有两个，分别通过转轴与摆动气缸的两个驱动端连接；所述摆臂与转轴垂直设置；

所述摆臂摆动的角度范围为0°～90°。

优选的，所述吸盘组包括两个以上的吸盘。

优选的，所述立架上设置有缓冲机构；

所述缓冲机构包括摆臂复位缓冲组件和摆臂展开缓冲组件；所述摆臂复位缓冲组件设置于立架中部的两侧；所述摆臂复位缓冲组件包括第一连块和两个第二缓冲块；所述摆臂展开缓冲组件分别设置于立架的上方和下方的两侧；所述摆臂展开缓冲组件均包括第二连接块和第二缓冲块。

优选的，所述夹紧机构包括夹紧驱动气缸、驱动块和夹紧板；

所述夹紧驱动气缸设置于两所述立架之间；所述夹紧驱动气缸的驱动端设置有驱动块；所述驱动块与夹紧板连接；所述夹紧板与立架垂直设置。

优选的，所述夹紧板的下侧两端分别设置有压力检测机构；

所述压力检测机构包括压力传感器、压片和压轮；所述压片的一端与压力传感器连接，另一端与压轮连接；所述压片向与压轮连接的一端向下倾斜设置。

相比现有技术，本实用新型的有益效果在于：

该实用新型结构简单，设计合理，实现定子包装泡沫箱组的叉取、转运以及隔板的抓取、放置全程自动化完成，大大降低人工成本，提升生产效率，并且有效避免工作人员的受伤，实现智能化高效抓取。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图之一；

图2为本实用新型的立体结构示意图之二；

图3为图1中A局部放大示意图；

图4为图1中B局部放大示意图；

图5为图1中C局部放大示意图；

图6为本实用新型中叉取包装泡沫箱的结构示意图；

图7为本实用新型中抓取隔板的结构示意图；

其中：立架1、夹紧机构2、连接法兰3、隔板抓取机构4、视觉识别机构5、真空发生模块6、机械手接线盒7、摆臂复位缓冲组件9、摆臂展开缓冲组件10、压力检测机构11、夹紧驱动气缸21、驱动块22、夹紧板23、摆动气缸41、转轴42、摆臂43、吸盘组44、第一连块91、第一缓冲块92、第二连接块101、第二缓冲块 102、压力传感器111、压片112、压轮113、定子包装泡沫箱组100、叉臂200、隔板300、吸盘441。

具体实施方式

为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳的实施例。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”、“上”、“下”、“前”、“后”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

下面，结合附图以及具体实施方式，对本实用新型做进一步描述：

如图1-7所示，一种抓取夹手，包括前后对称设置的立架1，其特征在于，两所述立架1的左侧下方设置有用于叉取已叠放好的定子包装泡沫箱组100的叉臂200；所述叉臂200与立架1垂直设置；两所述立架1的左侧上方设置有用于夹紧定子包装泡沫箱组100的夹紧机构2；

两所述立架1的右侧中部设置有用于与机器人机械手连接的连接法兰3；所述立架1上还设置有两组上下分布的隔板抓取机构4；两所述隔板抓取机构4位于连接法兰3的上方和下方；

两所述立架1的右侧下方设置有视觉识别机构5，上方设置有真空发生模块 6；所述立架1位于视觉识别机构5的上方设置有机械手接线盒7；

所述机械手接线盒7与真空发生模块6电性连接。

在该实施例中，机器人机械手通过连接法兰3与该抓取夹手连接，并在机器人机械手的接线通过机械手接线盒7与该抓取夹手连接；工作时，驱动该抓取夹手移动至定子包装泡沫箱放置区，通过视觉识别机构5识别定子包装泡沫箱组 100的底部叉入口，然后叉取已经叠放好的定子包装泡沫箱组100至托板上(叉取过程中通过夹紧机构2将多个叠加的定子包装泡沫箱夹紧)，直至叉取设定栋数的定子包装泡沫箱组100；完成后，控制该抓取夹手至隔板放置区，通过两所述隔板抓取机构4自动抓取隔板300，直至将隔板300转移贴合至已放于托板的定子包装泡沫箱组100，即完成隔板300的抓取；然后通过其他的设备进行整板定子包装泡沫箱组100进行缠绕打包；通过上述结构的设置，定子包装泡沫箱组 100的叉取、转运以及隔板300的抓取、放置全程自动化完成，大大降低人工成本，提升生产效率，并且有效避免工作人员的受伤，实现智能化高效抓取。

进一步的，如图1、2、6、7所示，两所述隔板抓取机构4均包括摆动气缸 41、转轴42、摆臂43和吸盘组44；

所述摆动气缸41设置有两个同轴反向的驱动端；所述摆动气缸41的驱动端与立架1垂直设置；所述摆臂43设置有两个，分别通过转轴42与摆动气缸41 的两个驱动端连接；所述摆臂43与转轴42垂直设置；

所述摆臂43摆动的角度范围为0°～90°。

在该实施例中，当处于叉取定子包装泡沫箱组100时，两所述隔板抓取机构 4不动作；当需要抓取隔板300时，机器人通过机械手接线盒7控制该抓取夹手转移隔板放置区，然后同时控制上方和下方的摆动气缸41动作，驱动上方两个所述摆臂43顺时针摆动90°，驱动下方两个所述摆臂43逆时针摆动90°；然后驱动该抓取夹手向隔板的方向运动，使多个所述吸盘组44压缩；完成吸盘441 压缩后，控制真空发生模块6动作，使多个所述吸盘组44内形成负压将隔板300 吸附并进行抓取；当隔板300转移并贴合至位于托板的定子包装泡沫箱组100 时，则控制真空发生模块6泄压，从而实现隔板300的自动抓取与放置。

进一步的，如图1、2、6、7所示，所述吸盘组44包括两个以上的吸盘441。

在该实施例中，单个所述吸盘441的吸附能力是2.5Kg；该抓取夹手一共有八个吸盘441，八个所述吸盘441吸附能力为20Kg；所述隔板300的重量为5Kg；八个所述吸盘441吸附能力大于所述隔板300的重量，从而通过上述吸盘组44 的结构设置，确保了吸附隔板300的稳定性和可靠性。

进一步的，如图1、2、4、5所示，所述立架1上设置有缓冲机构；

所述缓冲机构包括摆臂复位缓冲组件9和摆臂展开缓冲组件10；所述摆臂复位缓冲组件9设置于立架1中部的两侧；所述摆臂复位缓冲组件9包括第一连块91和两个第一缓冲块92；所述摆臂展开缓冲组件10分别设置于立架1的上方和下方的两侧；所述摆臂展开缓冲组件10均包括第二连接块101和第二缓冲块102。

在该实施例中，通过摆臂复位缓冲组件9的设置，使位于上方和下方的隔板抓取机构4从抓取状态转变为收起状态时(即摆臂43复位时)，防止摆臂43摆动过程产生震动损坏该抓取夹手；通过摆臂展开缓冲组件10的设置，使位于上方和下方的隔板抓取机构4从收起状态转变为抓取状态时(即摆臂43展开时)，防止摆臂43摆动过程产生震动损坏该抓取夹手。

在该实施例中，所述第一缓冲块92和第二缓冲块102的材质为聚氨酯。

进一步的，如图2所示，所述夹紧机构2包括夹紧驱动气缸21、驱动块22 和夹紧板23；

所述夹紧驱动气缸21设置于两所述立架1之间；所述夹紧驱动气缸21的驱动端设置有驱动块22；所述驱动块22与夹紧板23连接；所述夹紧板23与立架 1垂直设置。

进一步的，如图1、2、3所示，所述夹紧板23的下侧两端分别设置有压力检测机构11；

所述压力检测机构11包括压力传感器111、压片112和压轮113；所述压片 112的一端与压力传感器111连接，另一端与压轮113连接；所述压片112向与压轮113连接的一端向下倾斜设置。

在该实施例中，当该抓取夹手叉取包装泡沫箱组后，控制夹紧机构2驱动气缸驱动，驱动驱动块22带动夹紧板23向下夹紧包装泡沫箱组；在这过程中，压片112与压轮113连接的一端向上运动，使压片112挤压压力传感器111，当压力传感器111检测到的压力值达到设定值是，则控制夹紧驱动气缸21停止动作，从而完成叉取包装泡沫箱组时的夹紧，有效防止包装泡沫箱组在夹取时倾倒。

对本领域的技术人员来说，可根据以上描述的技术方案以及构思，做出其它各种相应的改变以及形变，而所有的这些改变以及形变都应该属于本实用新型专利权利要求的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种抓取夹手，包括前后对称设置的立架，其特征在于，两所述立架的左侧下方设置有用于叉取已叠放好的定子包装泡沫箱组的叉臂；所述叉臂与立架垂直设置；两所述立架的左侧上方设置有用于夹紧定子包装泡沫箱组的夹紧机构；

两所述立架的右侧中部设置有用于与机器人机械手连接的连接法兰；所述立架上还设置有两组上下分布的隔板抓取机构；两所述隔板抓取机构位于连接法兰的上方和下方；

两所述立架的右侧下方设置有视觉识别机构，上方设置有真空发生模块；所述立架位于视觉识别机构的上方设置有机械手接线盒；

所述机械手接线盒与真空发生模块电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种抓取夹手，其特征在于，两所述隔板抓取机构均包括摆动气缸、转轴、摆臂和吸盘组；

所述摆动气缸设置有两个同轴反向的驱动端；所述摆动气缸的驱动端与立架垂直设置；所述摆臂设置有两个，分别通过转轴与摆动气缸的两个驱动端连接；所述摆臂与转轴垂直设置；

所述摆臂摆动的角度范围为0°～90°。

3.根据权利要求2所述的一种抓取夹手，其特征在于，所述吸盘组包括两个以上的吸盘。

4.根据权利要求2所述的一种抓取夹手，其特征在于，所述立架上设置有缓冲机构；

所述缓冲机构包括摆臂复位缓冲组件和摆臂展开缓冲组件；所述摆臂复位缓冲组件设置于立架中部的两侧；所述摆臂复位缓冲组件包括第一连块和两个第二缓冲块；所述摆臂展开缓冲组件分别设置于立架的上方和下方的两侧；所述摆臂展开缓冲组件均包括第二连接块和第二缓冲块。

5.根据权利要求1所述的一种抓取夹手，其特征在于，所述夹紧机构包括夹紧驱动气缸、驱动块和夹紧板；

所述夹紧驱动气缸设置于两所述立架之间；所述夹紧驱动气缸的驱动端设置有驱动块；所述驱动块与夹紧板连接；所述夹紧板与立架垂直设置。

6.根据权利要求5所述的一种抓取夹手，其特征在于，所述夹紧板的下侧两端分别设置有压力检测机构；

所述压力检测机构包括压力传感器、压片和压轮；所述压片的一端与压力传感器连接，另一端与压轮连接；所述压片向与压轮连接的一端向下倾斜设置。

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