CN218664210U - 一种吸盘式防掉夹爪 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种吸盘防掉夹爪，包括夹爪机架、和设置于夹爪机架上的伸缩气缸和旋转气缸，夹爪机架上布置有真空吸盘，夹爪机架两端分别设有左侧挡板和右侧挡板，左侧挡板的上端与夹爪机架的左端连接固定，左侧挡板的下端铰接有左侧勾板，伸缩气缸的伸缩端与左侧勾板的外侧面连接，伸缩气缸带动左侧勾板绕铰接点转动，旋转气缸与右侧挡板之间连接有连接杆。实现自适应建筑施工物料的形状和尺寸，抓取稳定不易掉落，抓取重量大。

Description

一种吸盘式防掉夹爪

技术领域

本发明涉及建筑机器人技术领域，具体涉及一种吸盘式防掉夹爪。

背景技术

目前，随着建筑行向着自动化、无人化、智能化方向的发展，建筑机器人的应用逐渐增多。建筑施工场地存在砌块、袋装腻子、地砖、沙袋等诸多物料，这些物料的搬运和卸载基本都靠人力完成，存在搬运效率低、损耗率大、安全性低等问题。通过机器人抓取比较重比较大物料时，容易出现脱落，现急需一种防掉的夹爪。

发明内容

本发明要解决的技术问题是，针对现有技术存在的上述缺陷，提供了一种吸盘式防掉夹爪，实现自适应建筑施工物料的形状和尺寸，抓取稳定不易掉落，抓取重量大。

本发明为解决上述技术问题所采用的技术方案是：

一种吸盘防掉夹爪，包括夹爪机架、和设置于夹爪机架上的伸缩气缸和旋转气缸，夹爪机架上布置有真空吸盘，夹爪机架两端分别设有左侧挡板和右侧挡板，左侧挡板的上端与夹爪机架的左端连接固定，左侧挡板的下端铰接有左侧勾板，伸缩气缸的伸缩端与左侧勾板的外侧面连接，伸缩气缸带动左侧勾板绕铰接点转动，旋转气缸与右侧挡板之间连接有连接杆。

按照上述技术方案，左侧勾板通过合页与左侧挡板铰接。

按照上述技术方案，夹爪机架包括连接法兰10、吸盘安装板21、型材骨架22，吸盘安装板的上表面依次固设有安装板和连接法兰，型材骨架整体固设于吸盘安装板的下表面，真空吸盘布置于型材骨架上。

按照上述技术方案，夹爪机架的下表面设有压板，真空吸盘布置于压板的两侧。

按照上述技术方案，压板的个数为两个，对称布置于夹爪机架的下表面的型材骨架上。

按照上述技术方案，左侧挡板或夹爪机架上设有位移传感器。

按照上述技术方案，位移传感器的个数为3个；3个位移传感器呈3角形分布，通过3个位移传感器可以确定被抓取物料的面。

按照上述技术方案，真空吸盘连接有真空发生器，真空发生器设置于夹爪机架上。

按照上述技术方案，连接杆为弧形杆；当吸盘防掉夹爪夹爪物料时，旋转气缸带动右侧挡板竖直向内旋转，左侧挡板和右侧挡板从两侧夹紧物料，夹爪物料时伸缩气缸带动左侧勾板从底部勾住物料，防止物料脱出。

按照上述技术方案，左侧挡板的面积大于右侧挡板的面积。

进一步地，伸缩气缸为标准气缸。

所述吸盘式防掉夹爪主要由连接法兰10、真空发生器11、左侧大挡板12、标准气缸13、位移传感器14、合页15、左侧勾板16、安装板17、右侧挡板18、旋转气缸19、法兰连接板20、吸盘安装板21、型材骨架22、真空吸盘23、压板24等部分组成。其中真空发生器11 连接在吸盘安装板上，左侧大挡板上端与吸盘安装板连在一起，下端通过合页与左侧勾板相连，标准气缸固定在左侧大挡板上，驱动端与左侧勾板相连。旋转气缸固定在安装板上，安装板和连接法兰固定在吸盘安装板的上表面。压板和真空吸盘固定在型材骨架上均匀分布，型材骨架整体连接在吸盘安装板的下表面，吸盘式放掉夹爪通过连接法兰与机械臂连接。

吸盘式防掉夹爪设置于机械臂的末端，当六轴机械臂将吸盘式防掉夹爪送至物料拆垛场地的建筑施工物料对应位置后，三个位移传感器检测建筑施工物料离左侧大挡板的距离，标准气缸拉动合页将左侧勾板张开，同时右侧的旋转气缸带动右侧挡板张开，在位移传感器的辅助下，防掉式夹爪向建筑施工物料方向移动，压板可以防止物料移动，当防掉式夹爪移动到合适位置后，真空发生器驱动真空吸盘产生真空吸力吸住物料，之后标准气缸拉动合页使左侧勾板合拢，勾住物料防止转运过程中掉落，与此同时，右侧的旋转气缸带动右侧挡板运动，夹住物料，完成拆垛过程的物料抓取。

本发明具有以下有益效果：

本实用新型自适应建筑施工物料的形状和尺寸，抓取稳定不易掉落，抓取重量大。

附图说明

图1是本发明实施例中防掉式夹爪的左侧轴向视图；

图2是本发明实施例中防掉式夹爪的右侧轴向视图；

图3是图2的A向视图；

图中，10-连接法兰、11-真空发生器、12-左侧大挡板、13-标准气缸、14-位移传感器、15- 合页、16-左侧勾板、17-安装板、18-右侧挡板、19-旋转气缸、20-法兰连接板、21-吸盘安装板、22-型材骨架、23-真空吸盘、24-压板。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进行详细说明。

参照图1～图3所示，本发明提供的一个实施例中的一种吸盘防掉夹爪，包括夹爪机架、和设置于夹爪机架上的伸缩气缸和旋转气缸，夹爪机架上布置有真空吸盘，夹爪机架两端分别设有左侧挡板和右侧挡板，左侧挡板的上端与夹爪机架的左端连接固定，左侧挡板的下端铰接有左侧勾板，伸缩气缸固设于左侧挡板上，伸缩气缸的伸缩端与左侧勾板的外侧面连接，伸缩气缸带动左侧勾板绕铰接点转动，旋转气缸与右侧挡板之间连接有连接杆。

进一步地，左侧勾板通过合页与左侧挡板铰接。

进一步地，夹爪机架包括连接法兰10、吸盘安装板21、型材骨架22，吸盘安装板的上表面依次固设有安装板和连接法兰，型材骨架整体固设于吸盘安装板的下表面，真空吸盘布置于型材骨架上。

进一步地，夹爪机架的下表面设有压板，真空吸盘布置于压板的两侧。

进一步地，压板的个数为两个，对称布置于夹爪机架的下表面的型材骨架上。

进一步地，左侧挡板或夹爪机架上设有位移传感器。

进一步地，位移传感器的个数为3个；3个位移传感器呈3角形分布，通过3个位移传感器可以确定被抓取物料的面。

进一步地，真空吸盘连接有真空发生器，真空发生器设置于夹爪机架上。

进一步地，连接杆为弧形杆；当吸盘防掉夹爪夹爪物料时，旋转气缸带动右侧挡板竖直向内旋转，左侧挡板和右侧挡板从两侧夹紧物料，夹爪物料时伸缩气缸带动左侧勾板从底部勾住物料，防止物料脱出。

进一步地，左侧挡板的面积大于右侧挡板的面积。

进一步地，伸缩气缸为标准气缸。

所述吸盘式防掉夹爪主要由连接法兰10、真空发生器11、左侧大挡板12、标准气缸13、位移传感器14、合页15、左侧勾板16、安装板17、右侧挡板18、旋转气缸19、法兰连接板20、吸盘安装板21、型材骨架22、真空吸盘23、压板24等部分组成。其中真空发生器11 连接在吸盘安装板上，左侧大挡板上端与吸盘安装板连在一起，下端通过合页与左侧勾板相连，标准气缸固定在左侧大挡板上，驱动端与左侧勾板相连。旋转气缸固定在安装板上，安装板和连接法兰固定在吸盘安装板的上表面。压板和真空吸盘固定在型材骨架上均匀分布，型材骨架整体连接在吸盘安装板的下表面，吸盘式放掉夹爪通过连接法兰与机械臂连接。

本实用新型的工作原理：吸盘式防掉夹爪设置于机械臂的末端，当六轴机械臂将吸盘式防掉夹爪送至物料拆垛场地的建筑施工物料对应位置后，三个位移传感器检测建筑施工物料离左侧大挡板的距离，标准气缸拉动合页将左侧勾板张开，同时右侧的旋转气缸带动右侧挡板张开，在位移传感器的辅助下，防掉式夹爪向建筑施工物料方向移动，压板可以防止物料移动，当防掉式夹爪移动到合适位置后，真空发生器驱动真空吸盘产生真空吸力吸住物料，之后标准气缸拉动合页使左侧勾板合拢，勾住物料防止转运过程中掉落，与此同时，右侧的旋转气缸带动右侧挡板运动，夹住物料，完成拆垛过程的物料抓取。

当六轴机械臂将建筑施工物料运动到物料码垛场地的物料架上方后，右侧的旋转气缸带动右侧挡板向外运动，与此同时，左侧的标准气缸拉动合页使左勾板向外运动，减小两侧对物料的夹紧力。之后真空管发生器卸掉真空吸盘里的真空环境，使得对物料的吸力消失，松开物料，完成拆垛过程的物料抓取。

以上的仅为本发明的较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明申请专利范围所作的等效变化，仍属本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种吸盘防掉夹爪，其特征在于，包括夹爪机架、和设置于夹爪机架上的伸缩气缸和旋转气缸，夹爪机架上布置有真空吸盘，夹爪机架两端分别设有左侧挡板和右侧挡板，左侧挡板的上端与夹爪机架的左端连接固定，左侧挡板的下端铰接有左侧勾板，伸缩气缸的伸缩端与左侧勾板的外侧面连接，伸缩气缸带动左侧勾板绕铰接点转动，旋转气缸与右侧挡板之间连接有连接杆。

2.根据权利要求1所述的吸盘防掉夹爪，其特征在于，左侧勾板通过合页与左侧挡板铰接。

3.根据权利要求1所述的吸盘防掉夹爪，其特征在于，夹爪机架包括连接法兰、吸盘安装板、型材骨架，吸盘安装板的上表面依次固设有安装板和连接法兰，型材骨架整体固设于吸盘安装板的下表面，真空吸盘布置于型材骨架上。

4.根据权利要求1所述的吸盘防掉夹爪，其特征在于，夹爪机架的下表面设有压板，真空吸盘布置于压板的两侧。

5.根据权利要求4所述的吸盘防掉夹爪，其特征在于，压板的个数为两个，对称布置于夹爪机架的下表面的型材骨架上。

6.根据权利要求1所述的吸盘防掉夹爪，其特征在于，左侧挡板或夹爪机架上设有位移传感器。

7.根据权利要求6所述的吸盘防掉夹爪，其特征在于，位移传感器的个数为3个。

8.根据权利要求1所述的吸盘防掉夹爪，其特征在于，真空吸盘连接有真空发生器，真空发生器设置于夹爪机架上。

9.根据权利要求1所述的吸盘防掉夹爪，其特征在于，连接杆为弧形杆。

10.根据权利要求1所述的吸盘防掉夹爪，其特征在于，左侧挡板的面积大于右侧挡板的面积。

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