CN111252561B - 一种用于流体袋装货物拆垛的机械人抓手机构 - Google Patents

Abstract

本发明涉及拆垛机设备技术领域，且公开了一种用于流体袋装货物拆垛的机械人抓手机构，包括抓手机构，所述抓手机构底端的内部活动连接有伸缩机构，所述抓手机构内腔的中部活动套接有抬升机构，且抬升机构的一端固定安装有驱动电机，所述驱动电机的内部传动连接有驱动连杆，所述抓手机构的顶端销接有提升连杆。该用于流体袋装货物拆垛的机械人抓手机构，对于抬升压板的设置，可在驱动电机和驱动连杆的传动作用下，可以有效的带动两组抬升压板向内侧移动，在带动抬升压板向内侧移动抬升袋装货物的同时，使得L型支架可以倾斜一定的角度，以防止在抬升袋装货物时对其底部的包装袋造成刮擦损坏进而发生流体货物泄漏的现象。

Description

一种用于流体袋装货物拆垛的机械人抓手机构

技术领域

本发明涉及拆垛机设备技术领域，具体为一种用于流体袋装货物拆垛的机械人抓手机构。

背景技术

拆垛机作为一种快速便捷的将码垛好的袋装流体物料搬卸的机械设备，可以实现全自动化的智能控制，在整个搬卸的过程中无需人力的参与，极大的提高了袋装货物的搬卸效率，有效的降低了相关人员的劳动强度及工作量，进而提高了整个物流运输的工作效率。

但是现有的拆垛机械人抓手在抓取袋装货物时，会先倾斜成一定的角度伸入到货物的底部，再倾斜成垂直角度支撑袋装货物的底部以抓取抬升货物，这种抓取方式在抬升袋装货物时，对于抓手倾斜角度的调控较为严苛，倾斜的角度过大则会导致抓手的底部与底端的袋装货物之间发生刮擦接触，进而导致底部的包装袋发生损坏出现物料泄漏的情况，而倾斜的角度过小则会导致抓手在旋转至垂直角度支撑袋装货物的底部时，且接触支撑的面积过小，在抬升货物时发生滑动脱落的现象，稳定性及可靠性较差，故，亟需一种新型的拆垛机器人抓手机构，在不损坏底部包装袋的同时可以为抓取的袋装货物底部提供稳定有效的支撑力，以防止其发生滑动脱落的现象。

发明内容

(一)解决的技术问题

本发明提供了一种用于流体袋装货物拆垛的机械人抓手机构，具备支撑效果好、稳定性高、在抓取袋装货物时不会与底部的包装袋发生接触而造成损坏的优点，解决了现有的拆垛机械人抓手在抓取袋装货物时，对于抓手倾斜角度的调控较为严苛，倾斜的角度过大则会导致抓手的底部与底端的袋装货物之间发生刮擦接触，进而导致底部的包装袋发生损坏出现物料泄漏的情况，而倾斜的角度过小则会导致抓手在旋转至垂直角度支撑袋装货物的底部时，且接触支撑的面积过小，在抬升货物时发生滑动脱落的现象，稳定性及可靠性较差的问题。

(二)技术方案

本发明提供如下技术方案：一种用于流体袋装货物拆垛的机械人抓手机构，包括抓手机构，所述抓手机构底端的内部活动连接有伸缩机构，所述抓手机构内腔的中部活动套接有抬升机构，且抬升机构的一端固定安装有驱动电机，所述驱动电机的内部传动连接有驱动连杆，所述抓手机构的顶端销接有提升连杆，且提升连杆的另一端销接有抬升耳座。

优选的，所述抓手机构包括L型支架，所述L型支架的中部开设有矩形凹槽，所述L型支架的底端设有凸形凹槽，且凸形凹槽的内部活动连接有伸缩机构。

优选的，所述伸缩机构包括凸形连杆，所述凸形连杆的外表面与凸形凹槽的内壁活动连接，所述凸形连杆的一端固定安装有驱动气缸，且驱动气缸的另一端与L型支架底端的内部固定连接，所述凸形连杆一端的底部固定安装有支撑连杆，所述支撑连杆的外表面活动套接有复位弹簧。

优选的，所述抬升机构包括抬升压板，所述抬升压板的中部设有圆形通孔，且圆形通孔的内壁与驱动连杆的外表面活动套接，所述抬升压板前后两侧的中部且与圆形通孔位于同一水平面上均固定安装有固定连轴，所述固定连轴的外表面与矩形凹槽的内部活动套接。

优选的，所述驱动连杆外表面的两端均设有外螺纹，且驱动连杆的两端与驱动电机的内部螺纹传动连接。

优选的，所述抬升耳座的底端设有支撑压板，且支撑压板的长度是两组提升连杆长度的二分之一。

(三)有益效果

本发明具备以下有益效果：

1、该用于流体袋装货物拆垛的机械人抓手机构，通过对于抓手机构和抬升机构的设置，在利用该拆垛机卸载袋装货物时，可以先利用两组抬升机构将码垛好的袋装货物向内侧挤压抬升一段高度，再利用抬升耳座提升货物时使其一定的角度而支撑其袋装货物的底部，既不会对底下的袋装货物造成破坏，同时也能为抬升的货物的底部提供有效的支撑力，以防止其在提升的过程中因货物的自重而发生流动挤压，进而导致货物脱落或是包装袋破损、货物泄漏的现象，使得该拆垛机械人抓手具有较高的可靠性和稳定性。

2、该用于流体袋装货物拆垛的机械人抓手机构，通过L型支架的设置，当抬升机构在向内侧移动时，在驱动连杆连轴的作用下可以带动抓手机构向内侧成一定角度的倾斜，以方便对码垛的货物进行抓取作业，而当提升连杆和抬升耳座受力抬升时，使得抓手机构的顶部在提升连杆的压力作用下可以带动L型支架反向转动，进而为抓取的袋装货物的底部提供稳定有效的支撑力，以防止袋装货物发生滑动脱落的现象。

3、该用于流体袋装货物拆垛的机械人抓手机构，对于抬升压板的设置，可在驱动电机和驱动连杆的传动作用下，可以有效的带动两组抬升压板向内侧移动，在带动抬升压板向内侧移动抬升袋装货物的同时，使得L型支架可以倾斜一定的角度，以防止在抬升袋装货物时对其底部的包装袋造成刮擦损坏进而发生流体货物泄漏的现象。

4、该用于流体袋装货物拆垛的机械人抓手机构，对于抬升耳座底端支撑压板的设置，在利用该抓手抬升货物时使得L型支架的底端支撑只能旋转到水平的状态，以防止L型支架在抬升时的旋转角度过大而发生戳破货物包装袋的现象，进一步的提高了该拆垛机器人抓手的稳定性及可靠性。

附图说明

图1为本发明抓升前的结构示意图；

图2为本发明抓升后的结构示意图；

图3为本发明抓手机构的结构示意图；

图4为本发明伸缩机构的结构示意图；

图5为本发明结构抓手机构与伸缩机构的连接示意图；

图6为本发明抬升机构的结构示意图。

图中：1、抓手机构；11、L型支架；12、矩形凹槽；13、凸形凹槽；2、伸缩机构；21、凸形连杆；22、驱动气缸；23、支撑连杆；24、复位弹簧；3、抬升机构；31、抬升压板；32、圆形通孔；33、固定连轴；4、驱动电机；5、驱动连杆；6、提升连杆；7、抬升耳座。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-6，一种用于流体袋装货物拆垛的机械人抓手机构，包括抓手机构1，抓手机构1底端的内部活动连接有伸缩机构2，抓手机构1内腔的中部活动套接有抬升机构3，且抬升机构3的一端固定安装有驱动电机4，驱动电机4的内部传动连接有驱动连杆5，抓手机构1的顶端销接有提升连杆6，且提升连杆6的另一端销接有抬升耳座7。

其中，对于抓手机构1和抬升机构3的设置，在利用该拆垛机卸载袋装货物时，可以先利用两组抬升机构3将码垛好的袋装货物向内侧挤压抬升一段高度，再利用抬升耳座7提升货物时使其旋转90°而支撑其袋装货物的底部，既不会对底下的袋装货物造成破坏，同时也能为抬升的货物的底部提供有效的支撑力，以防止其在提升的过程中因货物的自重而发生流动挤压，进而导致货物脱落或是包装袋破损、货物泄漏的现象，使得该拆垛机械人抓手具有较高的可靠性和稳定性。

本技术方案中，抓手机构1包括L型支架11，L型支架11的中部开设有矩形凹槽12，L型支架11的底端设有凸形凹槽13，且凸形凹槽13的内部活动连接有伸缩机构2。

其中，对于L型支架11的设置，当抬升机构3在向内侧移动时，在驱动连杆5连轴的作用下可以带动抓手机构1向内侧成一定角度的倾斜，以方便对码垛的货物进行抓取作业，而当提升连杆6和抬升耳座7受力抬升时，使得抓手机构1的顶部在提升连杆6的压力作用下可以带动L型支架11反向转动，进而为抓取的袋装货物的底部提供稳定有效的支撑力，以防止袋装货物发生滑动脱落的现象。

本技术方案中，伸缩机构2包括凸形连杆21，凸形连杆21的外表面与凸形凹槽13的内壁活动连接，凸形连杆21的一端固定安装有驱动气缸22，且驱动气缸22的另一端与L型支架11底端的内部固定连接，凸形连杆21一端的底部固定安装有支撑连杆23，支撑连杆23的外表面活动套接有复位弹簧24。

其中，对于伸缩机构2的设置，可以根据袋装货物在抬升时的变形程度及袋装货物的宽度，方便灵活的调整L型支架11底端的支撑长度，进而为其提供稳定有效的支撑力使其不会发生滑动脱落的现象，有效的提高了该拆垛机械人抓手的适用范围。

本技术方案中，抬升机构3包括抬升压板31，抬升压板31的中部设有圆形通孔32，且圆形通孔32的内壁与驱动连杆5的外表面活动套接，抬升压板31前后两侧的中部且与圆形通孔32位于同一水平面上均固定安装有固定连轴33，固定连轴33的外表面与矩形凹槽12的内部活动套接。

其中，对于抬升机构3的设置，可在驱动电机4和驱动连杆5的传动作用下，可以有效的带动两组抬升压板31向内侧移动，在带动抬升压板31向内侧移动抬升袋装货物的同时，使得L型支架11可以倾斜一定的角度，以防止在抬升袋装货物时对其底部的包装袋造成刮擦损坏进而发生流体货物泄漏的现象。

本技术方案中，驱动连杆5外表面的两端均设有外螺纹，且驱动连杆5的两端与驱动电机4的内部螺纹传动连接。

本技术方案中，抬升耳座7的底端设有支撑压板，且支撑压板的长度是两组提升连杆6长度的二分之一。

其中，对于抬升耳座7底端支撑压板的设置，在利用该抓手抬升货物时使得L型支架11的底端支撑只能旋转到水平的状态，以防止L型支架11在抬升时的旋转角度过大而发生戳破货物包装袋的现象，进一步的提高了该拆垛机器人抓手的稳定性及可靠性。

本实施例的使用方法和工作原理：

首先将该机械人抓手固定安装在拆垛机的转臂上，同时连接好各部分间的液压传动系统及电路控制系统，然后下降该机械人抓手使得抬升压板31的底端与待抓取袋装货物的底部平行，之后启动驱动电机4并在驱动连杆5的螺纹传动作用下带动左右两组抬升压板31同时向内侧移动，进而在倾斜的抬升压板31的挤压作用下，使得码垛在顶部的袋装货物被缓慢的挤压抬升起来，同时在提升连杆6与固定连轴33的传动连接的作用下，使得L型支架11随着抬升压板31的向内侧移动而发生一定的倾斜，当位于抬升压板31上的袋装货物挤压抬升至一定的高度后，在利用抬升耳座7向上抬升整个机械人抓手机构，并在其拉力以及提升连杆6与L型支架11连杆传动的作用下，自动的带动L型支架11发生旋转使其底部紧密的贴合在袋装货物的底部，同时可以根据袋装货物在抬升时的变形程度及袋装货物的宽度，方便灵活的调整L型支架11底端的支撑长度，进而为其提供稳定有效的支撑力使其不会发生滑动脱落的现象，当袋装货物移动到待定的位置需要放下时，再次反向启动驱动电机4并带动两组抬升压板31向外侧移动，进而带动L型支架11向外侧发生倾斜旋转，使得其中的袋装货物在重力的作用下发生脱落，完成对袋装货物的一次卸载，继续重复上述步骤以对袋装货物进行拆垛作业。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (3)

1.一种用于流体袋装货物拆垛的机械人抓手机构，包括抓手机构（1），其特征在于：所述抓手机构（1）底端的内部活动连接有伸缩机构（2），所述抓手机构（1）包括L型支架（11），所述L型支架（11）的中部开设有矩形凹槽（12），所述L型支架（11）的底端设有凸形凹槽（13），且凸形凹槽（13）的内部活动连接有伸缩机构（2），所述伸缩机构（2）包括凸形连杆（21），所述凸形连杆（21）的外表面与凸形凹槽（13）的内壁活动连接，所述凸形连杆（21）的一端固定安装有驱动气缸（22），且驱动气缸（22）的另一端与L型支架（11）底端的内部固定连接，所述凸形连杆（21）一端的底部固定安装有支撑连杆（23），所述支撑连杆（23）的外表面活动套接有复位弹簧（24）；

所述抓手机构（1）内腔的中部活动套接有抬升机构（3），且抬升机构（3）的一端固定安装有驱动电机（4），所述抬升机构（3）包括抬升压板（31），所述抬升压板（31）的中部设有圆形通孔（32），且圆形通孔（32）的内壁与驱动连杆（5）的外表面活动套接，所述抬升压板（31）前后两侧的中部且与圆形通孔（32）位于同一水平面上均固定安装有固定连轴（33），所述固定连轴（33）的外表面与矩形凹槽（12）的内部活动套接，所述驱动电机（4）的内部传动连接有驱动连杆（5），所述抓手机构（1）的顶端销接有提升连杆（6），且提升连杆（6）的另一端销接有抬升耳座（7）。

2.根据权利要求1所述的一种用于流体袋装货物拆垛的机械人抓手机构，其特征在于：所述驱动连杆（5）外表面的两端均设有外螺纹，且驱动连杆（5）的两端与驱动电机（4）的内部螺纹传动连接。

3.根据权利要求1所述的一种用于流体袋装货物拆垛的机械人抓手机构，其特征在于：所述抬升耳座（7）的底端设有支撑压板，且支撑压板的长度是两组提升连杆（6）长度的二分之一。

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