CN217046394U - 一种工业搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及搬运机器技术领域，具体涉及一种工业搬运机器人包括移动底座，所述移动底座顶面设置有固定盘，所述固定盘与六自由度机械臂底端固定，所述六自由度机械臂与吸附盒顶部中心传动连接，所述吸附盒内顶壁中心与吸附机构固定连接，所述吸附盒底部的两侧均设置有抓取机构；所述抓取机构包括抓取杆和旋转杆，所述旋转杆的一端与匚型结构的所述吸附盒的一内侧壁转动连接。本实用新型中，通过第一电动推杆移动第二抓杆到相应位置对货物进一步夹持，增加货物夹持面积，在搬运过程中增加货物的稳定性，且能够提高搬运的效率。

Description

一种工业搬运机器人

技术领域

本实用新型涉及搬运机器技术领域，具体涉及一种工业搬运机器人。

背景技术

Openmv上的机器视觉算法包括寻找色块、人脸检测、眼球跟踪、边缘检测、标志跟踪等。可以用来实现非法入侵检测、产品的残次品筛选、跟踪固定的标记物等。基于openmv机器视觉识别的工业搬运机器人开发和设计，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分。

现有采用六自由度机械臂的工业搬运机器人对货物在搬运过程中，通过配备的openmv机器视觉识别设备识别货物，通过六自由度机械臂本身的驱动功能能够调整抓取机构的位置以适用于不同位置的货物，但是遇到不同货物时，由于部分机器人对不同形状货物同时搬运时抓取效果不佳，在对不同货物搬运时机器抓手对货物形状契合度不够，使得搬运过程中对货物固定的稳定性欠佳，从而降低了搬运的效率。

实用新型内容

为了克服上述的技术问题，本实用新型的目的在于提供一种工业搬运机器人，通过第一电动推杆移动第二抓杆到相应位置对货物进一步夹持，增加货物夹持面积，在搬运过程中增加货物的稳定性，进而提高搬运效率。

本实用新型的目的可以通过以下技术方案实现：

一种工业搬运机器人，包括移动底座，所述移动底座顶面设置有固定盘，所述固定盘与六自由度机械臂底端固定，所述六自由度机械臂与吸附盒顶部中心传动连接，所述吸附盒内顶壁中心与吸附机构固定连接，所述吸附盒底部的两侧均设置有抓取机构；

所述抓取机构包括抓取杆和旋转杆，所述旋转杆的一端与匚型结构的所述吸附盒的一内侧壁转动连接，且旋转杆的另一端贯穿所述吸附盒的另一内侧壁并延伸至其外侧，所述旋转杆的另一端固定套接有拨杆，所述拨杆的一端与第二电动推杆的输出端转动连接，且第二电动推杆的固定端与吸附盒的外侧壁转动连接，所述旋转杆中心位置与抓取杆固定连接。使用时，当对货物进行搬运时，根据openmv机器视觉识别货物外观，对货物形状进行不同的夹取方式，当对一些如箱体物搬运时，使用抓取机构进行对货物搬运，使用时推动第二电动推杆使拨杆转动旋转杆，旋转杆转动带动抓取杆货物方向移动，对货物进行夹持。

进一步在于：所述抓取杆一端与第一抓杆固定连接，所述抓取杆开设有滑槽，且滑槽内滑动连接有推动块，所述推动块上方固定连接有匚型杆，所述抓取杆顶面靠近旋转杆一端固定连接有转动座，所述转动座内侧中心与第一电动推杆一端固定连接，所述第一电动推杆另一端通过匚型杆与推动块固定连接，所述推动块底部位于第一抓杆的一侧固定连接第二抓杆。抓取杆向货物方向移动使第一抓杆吸附货物进行夹持，当对货物进行加固时，通过第一电动推杆移动第二抓杆到相应位置对货物进一步夹持，增加货物夹持面积，在搬运过程中增加货物的稳定性。

进一步在于：所述吸附机构包括固定座、两个吸盘和连接杆，所述固定座为中空结构，所述固定座底部对称固定连接两个吸盘，所述固定座顶部中心与连接杆底端固定连接，所述连接杆顶部与吸附盒顶部中心固定连接，中空结构的所述固定座与所述吸盘和导气管均连通。当对玻璃、钢材等表面光滑且较薄的货物进行搬运时，通过连接杆推动吸盘到相对位置，对货物进行吸附夹持。

进一步在于：所述连接杆为伸缩杆结构。当吸附机构和抓取机构配合使用时，根据货物的高度对吸盘进行上下移动。

进一步在于：所述导气管的一端贯穿吸附盒的顶板并延伸至其外侧。吸盘通过导气管进行吸附和释放货物。

进一步在于：所述第一抓杆和所述第二抓杆上均设置有多个均匀分布的真空吸盘。可以在搬运过程中对货物的吸附性，增加其稳定性。

进一步在于：所述吸附盒顶部中心位置固定连接连接盘，所述连接盘与六自由度机械臂套接。使吸附盒进行不同角度转动。

进一步在于：两个所述吸盘位于两个抓取杆之间。方便吸附机构和抓取机构可以同时使用。

进一步在于：所述第二电动推杆的固定端位于相邻旋转杆另一端的上方。可以使第二电动推杆位于吸附盒一侧上方进行移动。

本实用新型的有益效果：

1、通过推动第二电动推杆使拨杆转动旋转杆，旋转杆转动带动抓取杆货物方向移动，对货物进行夹持；抓取杆向货物方向移动使第一抓杆吸附货物进行夹持，当对货物进行加固时，通过第一电动推杆移动第二抓杆到相应位置对货物进一步夹持，增加货物夹持面积，在搬运过程中增加货物的稳定性；

2、通过连接杆推动吸盘到相应位置吸附货物，同时推动第二电动推杆使抓取杆向货物方向移动，两者配合同时使用，可以对不同货物进行搬运，增加机器搬运效果，提高机器人的搬运效率。

附图说明

下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。

图1是本实用新型整体结构示意图；

图2是本实用新型中吸附机构结构示意图；

图3是本实用新型中抓取机构结构示意图；

图4是本实用新型中抓取杆结构示意图；

图5是本实用新型中推动块结构示意图。

图中；100、移动底座；200、六自由度机械臂；300、固定盘；400、吸附机构；410、固定座；420、吸盘；430、连接杆；440、导气管；500、抓取机构；510、抓取杆；511、转动座；512、第一电动推杆；513、推动块；520、第一抓杆；521、第二抓杆；530、旋转杆；540、拨杆；550、第二电动推杆；600、吸附盒；610、连接盘。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5所示，一种工业搬运机器人，包括移动底座100，移动底座100顶面设置有固定盘300，固定盘300与六自由度机械臂200底端固定，六自由度机械臂200与吸附盒600顶部中心传动连接，吸附盒600内顶壁中心与吸附机构400固定连接，吸附盒600底部的两侧均设置有抓取机构500；

抓取机构500包括抓取杆510和旋转杆530，旋转杆530的一端与匚型结构的吸附盒600的一内侧壁转动连接，且旋转杆530的另一端贯穿吸附盒600的另一内侧壁并延伸至其外侧，旋转杆530的另一端固定套接有拨杆540，拨杆540的一端与第二电动推杆550的输出端转动连接，且第二电动推杆550的固定端与吸附盒600的外侧壁转动连接，旋转杆530中心位置与抓取杆510固定连接。使用时，当对货物进行搬运时，根据openmv机器视觉识别货物外观，对货物形状进行不同的夹取方式，当对一些如箱体物搬运时，使用抓取机构500进行对货物搬运，使用时推动第二电动推杆550使拨杆540转动旋转杆530，旋转杆530转动带动抓取杆510货物方向移动，对货物进行夹持。

抓取杆510一端与第一抓杆520固定连接，抓取杆510开设有滑槽，且滑槽内滑动连接有推动块513，推动块513上方固定连接有匚型杆，抓取杆510顶面靠近旋转杆530一端固定连接有转动座511，转动座511内侧中心与第一电动推杆512一端固定连接，第一电动推杆512另一端通过匚型杆与推动块513固定连接，推动块513底部位于第一抓杆520的一侧固定连接第二抓杆521。抓取杆510向货物方向移动使第一抓杆520吸附货物进行夹持，当对货物进行加固时，通过第一电动推杆512移动第二抓杆521到相应位置对货物进一步夹持，增加货物夹持面积，在搬运过程中增加货物的稳定性。

吸附机构400包括固定座410、两个吸盘420和连接杆430，固定座410为中空结构，固定座410底部对称固定连接两个吸盘420，固定座410顶部中心与连接杆430底端固定连接，连接杆430顶部与吸附盒600顶部中心固定连接，中空结构的固定座410与吸盘420和导气管440均连通。当对玻璃、钢材等表面光滑且较薄的货物进行搬运时，通过连接杆430推动吸盘420到相对位置，对货物进行吸附夹持，连接杆430为伸缩杆结构，当吸附机构400和抓取机构500配合使用时，根据货物的高度对吸盘420进行上下移动。

导气管440的一端贯穿吸附盒600的顶板并延伸至其外侧，吸盘420通过导气管440进行吸附和释放货物，吸附盒600顶部中心位置固定连接连接盘610，连接盘610与六自由度机械臂200套接，使吸附盒600进行不同角度转动，第一抓杆520和所述第二抓杆521上均设置有多个均匀分布的真空吸盘，可以在搬运过程中对货物的吸附性，增加其稳定性。

两个吸盘420位于两个抓取杆510之间，方便吸附机构400和抓取机构500可以同时使用，第二电动推杆550的固定端位于相邻旋转杆530另一端的上方，可以保证第二电动推杆550收缩时使得拨杆540转动至竖直方向，从而能够对旋转杆530进行旋转。

工作原理：使用时，当对货物进行搬运时，根据openmv机器视觉识别货物外观，对货物形状进行不同的夹取方式，当对一些如箱体物搬运时，使用抓取机构500进行对货物搬运，使用时推动第二电动推杆550使拨杆540转动旋转杆530，旋转杆530转动带动抓取杆510货物方向移动，抓取杆510向货物方向移动使第一抓杆520吸附货物进行夹持，当对货物进行加固时，通过第一电动推杆512移动第二抓杆521到相应位置对货物进一步夹持，增加货物夹持面积，在搬运过程中增加货物的稳定性；

当对玻璃、钢材等表面光滑且较薄的货物进行搬运时，通过连接杆430推动吸盘420到相对位置，对货物进行吸附夹持；

当吸附机构400和抓取机构500配合使用时，抓取杆510固定货物后，根据货物的高度对吸盘420进行移动吸附货物，增加抓取面积，增强抓取的稳定性。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上内容仅仅是对本实用新型所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离实用新型或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本实用新型的保护范围。

Claims (9)

1.一种工业搬运机器人，包括移动底座(100)，其特征在于，所述移动底座(100)顶面设置有固定盘(300)，所述固定盘(300)与六自由度机械臂(200)底端固定，所述六自由度机械臂(200)与吸附盒(600)顶部中心传动连接，所述吸附盒(600)内顶壁中心与吸附机构(400)固定连接，所述吸附盒(600)底部的两侧均设置有抓取机构(500)；

所述抓取机构(500)包括抓取杆(510)和旋转杆(530)，所述旋转杆(530)的一端与匚型结构的所述吸附盒(600)的一内侧壁转动连接，且旋转杆(530)的另一端贯穿所述吸附盒(600)的另一内侧壁并延伸至其外侧，所述旋转杆(530)的另一端固定套接有拨杆(540)，所述拨杆(540)的一端与第二电动推杆(550)的输出端转动连接，且第二电动推杆(550)的固定端与吸附盒(600)的外侧壁转动连接，所述旋转杆(530)中心位置与抓取杆(510)固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种工业搬运机器人，其特征在于，所述抓取杆(510)一端与第一抓杆(520)固定连接，所述抓取杆(510)开设有滑槽，且滑槽内滑动连接有推动块(513)，所述推动块(513)上方固定连接有匚型杆，所述抓取杆(510)顶面靠近旋转杆(530)一端固定连接有转动座(511)，所述转动座(511)内侧中心与第一电动推杆(512)一端固定连接，所述第一电动推杆(512)另一端通过匚型杆与推动块(513)固定连接，所述推动块(513)底部位于第一抓杆(520)的一侧固定连接第二抓杆(521)。

3.根据权利要求1所述的一种工业搬运机器人，其特征在于，所述吸附机构(400)包括固定座(410)、两个吸盘(420)和连接杆(430)，所述固定座(410)为中空结构，所述固定座(410)底部对称固定连接两个吸盘(420)，所述固定座(410)顶部中心与连接杆(430)底端固定连接，所述连接杆(430)顶部与吸附盒(600)顶部中心固定连接，中空结构的所述固定座(410)与所述吸盘(420)和导气管(440)均连通。

4.根据权利要求3所述的一种工业搬运机器人，其特征在于，所述连接杆(430)为伸缩杆结构。

5.根据权利要求3所述的一种工业搬运机器人，其特征在于，所述导气管(440)的一端贯穿吸附盒(600)的顶板并延伸至其外侧。

6.根据权利要求2所述的一种工业搬运机器人，其特征在于，所述第一抓杆(520)和所述第二抓杆(521)上均设置有多个均匀分布的真空吸盘。

7.根据权利要求1所述的一种工业搬运机器人，其特征在于，所述吸附盒(600)顶部中心位置固定连接连接盘(610)，所述连接盘(610)与六自由度机械臂(200)的一端固定。

8.根据权利要求3所述的一种工业搬运机器人，其特征在于，两个所述吸盘(420)位于两个抓取杆(510)之间。

9.根据权利要求1所述的一种工业搬运机器人，其特征在于，所述第二电动推杆(550)的固定端位于相邻旋转杆(530)另一端的上方。

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