CN118025877B - 一种瓦楞纸生产专用机械手 - Google Patents

Abstract

本发明属于瓦楞纸生产技术领域，尤其是一种瓦楞纸生产专用机械手，包括与机械臂进行连接的连接底板，连接底板的下表面呈对称分布固定连接有安装架，安装架的内表面固定连接有转杆，转杆的外表面分别设置有夹持机构和防掉落机构，连接底板的下表面设置有码垛机构。该瓦楞纸生产专用机械手，通过下推气缸推动牵引块转动，从而牵引块带动活动杆外表面的限位抵板转动至水平，可将码垛的瓦楞纸板限位在连接抵板的下方，并且液压机带动双吸盘工具吸附在最上端的瓦楞纸板上表面，进而通过与限位抵板的配合而实现对码垛的瓦楞纸板夹持固定，并且随着瓦楞纸板的堆积，液压机的液压杆不断收缩，当液压杆收缩完成后，可停止对瓦楞纸板的码垛。

Description

一种瓦楞纸生产专用机械手

技术领域

本发明涉及瓦楞纸生产技术领域，尤其涉及一种瓦楞纸生产专用机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定操作程序抓取、搬运或操作工具的自动操作装置，在使用时能为使用者提供更多的便利，瓦楞纸生产过程中，时常需要将瓦楞纸进行转移，而转移过程中便需要用到专门用于夹持瓦楞纸的机械手。

目前市场上现有的瓦楞纸机械手大部分结构为吸盘机构，即通过负压吸附的方式将移动至其下表面的瓦楞纸吸附夹持，然后再操作机械手移动至下一工位放置后该机械手又复位至刚才工位重复采用一片式吸附转移，从而对瓦楞纸一片一片吸附再转移，不仅增加了工作时间而降低其效率，同时也对机械手有损伤，所以本发明的提出解决了上述技术问题的不足。

发明内容

基于现有的上述技术问题，本发明提出了一种瓦楞纸生产专用机械手。

本发明提出的一种瓦楞纸生产专用机械手，包括与机械臂进行连接的连接底板，所述连接底板的下表面呈对称分布固定连接有U形状的安装架，所述安装架的内表面固定连接有表面光滑的转杆，所述转杆的外表面分别设置有夹持机构和防掉落机构，所述连接底板的下表面设置有码垛机构。

其中，所述夹持机构对加工完成的瓦楞纸板两侧进行夹持，所述夹持机构包括夹持气缸。

其中，所述码垛机构与所述夹持机构进行联动，对夹持的瓦楞纸板逐一在所述连接底板的下表面进行码垛，所述码垛机构包括限位抵板。

其中，所述防掉落机构在码垛完成的瓦楞纸板转运时进行夹持，所述防掉落机构包括防护齿。

优选地，所述夹持机构还包括通过限位环在所述转杆的外表面转动连接的连接转管，所述连接转管靠外的一侧表面呈对称分布固定连接有长度不一致的安装杆，所述安装杆靠内的一侧表面固定连接有夹持板。

通过上述技术方案，加工的瓦楞纸板在传送带上逐一进行输送，为了对其进行转运，一般通过机械手将其夹持后转移至码垛工位进行码垛，为了提高机械手的夹持效率，从而通过控制安装杆连接的连接转管在转杆的外表面转动，进而带动夹持板的翻转，当其向内翻转时可实现其大面积的夹持动作。

优选地，所述夹持机构还包括固定连接在所述夹持板向内一侧表面的红外线位移传感器，所述夹持板向内的一侧表面呈对称分布贯穿开设有移动滑道，所述夹持气缸的外表面与所述移动滑道的内表面滑动连接，所述夹持气缸的夹杆固定连接有表面呈橡胶材质的夹板，所述夹持气缸的壳体上表面固定连接有L形状的联动杆。

通过上述技术方案，为了对瓦楞纸板精准夹持，从而通过在夹持板的一侧表面安装红外线位移传感器，使其检测夹持板到瓦楞纸板两侧的距离，从而控制夹持板的收缩角度，以便实现夹持动作，为了能对瓦楞纸板稳定夹持，从而在夹持板的一侧设置夹持气缸，当夹持板翻转至合适距离后，通过夹持气缸动作，可使夹板快速对瓦楞纸板的两侧进行夹持，并且为了便于码垛机构进行动作，从而夹持气缸通过联动杆可在移动滑道的内壁上下移动。

优选地，所述夹持机构还包括呈左右对称分布通过连接板固定连接在所述连接底板下表面的铰接座，所述铰接座的内表面铰接有第一翻转气缸，较长的所述安装杆的上端外表面铰接有铰接耳板，所述第一翻转气缸的活塞杆表面与所述铰接耳板的一侧表面固定连接。

通过上述技术方案，为了驱动夹持板进行逆时针翻转而实现其夹持动作，从而通过铰接座铰接的第一翻转气缸进行动作，使其推动铰接耳板铰接的安装杆而带动连接转管进行转动，进而可实现夹持板的翻转动作，然后便于夹持气缸的夹持。

优选地，所述码垛机构还包括固定连接在所述安装杆一侧表面的顶推气缸，所述安装杆的中部表面贯穿开设有活动口，所述活动口靠近所述夹持板的一侧与所述移动滑道的内部固定连通，所述顶推气缸的活塞杆上表面与所述联动杆的一端下表面固定连接。

通过上述技术方案，为了便于能对瓦楞纸板连续夹持，从而在夹持气缸将瓦楞纸板进行夹持后，则控制顶推气缸作业，使其推动联动杆在活动口的内部向上移动，进而联动杆的另一端控制夹持气缸带动瓦楞纸板移动至码垛工位码垛，然后夹持气缸复位进行下一次的夹取，从而可提高机械手夹持的效率。

优选地，所述码垛机构还包括呈对称分布固定连接在所述连接底板下表面的支撑杆，前后两组所述支撑杆的内表面均转动连接有活动杆，所述限位抵板的外表面呈对称分布固定套接在所述活动杆的外表面。

通过上述技术方案，为了将夹持气缸夹持上移的瓦楞纸板进行限位承接，使其不断的在夹持板的上方进行码垛，从而在夹持的瓦楞纸板水平上移至一定位置后，控制相对的限位抵板相对转动至水平状态，然后可与瓦楞纸板的下表面接触，从而瓦楞纸板可码垛在限位抵板的上表面，此时夹持气缸可解开夹持并下移复位，进而可实现往复作业。

优选地，所述码垛机构还包括呈对称分布通过连接杆固定连接在所述连接底板下表面的下推气缸，所述活动杆的中部外表面固定套接有牵引块，所述下推气缸的活塞杆表面通过连接块与所述牵引块的外表面铰接，所述连接底板的中部下表面通过另一连接杆固定连接有液压机，所述液压机的液压杆下表面固定连接有安装板，所述安装板的下表面呈对称分布固定连接有双吸盘工具。

通过上述技术方案，为了控制限位抵板的转动而实现其码垛作用，从而在夹持气缸将瓦楞纸板移动至上一瓦楞纸板的下表面后，可将码垛的瓦楞纸板限位在连接底板的下方，并且为了稳定瓦楞纸板的码垛，从而在夹持气缸进行夹持时，液压机带动双吸盘工具下降，使其吸附在最上端的瓦楞纸板上表面，进而通过与限位抵板的配合而实现对码垛的瓦楞纸板进行夹持固定，并且随着瓦楞纸板的堆积，液压机的液压杆不断收缩，当液压杆收缩完成后，可停止对瓦楞纸板的码垛，此时机械臂带动连接底板下方码垛的瓦楞纸板进行转运。

优选地，所述码垛机构还包括在所述限位抵板一侧表面进行贯穿开设的伸缩腔体，所述伸缩腔体的内壁滑动插接有伸缩板，所述伸缩板的下表面贯穿开设有活动槽，所述伸缩腔体的内底壁转动连接有驱动齿轮，所述限位抵板的下表面固定连接有伺服电机，所述伺服电机的输出轴外表面延伸至所述伸缩腔体的内部并通过联轴器与所述驱动齿轮的表面固定连接，所述活动槽的一侧内壁固定连接有联动齿，所述联动齿与所述驱动齿轮啮合。

通过上述技术方案，为了保证瓦楞纸板能垛在限位抵板的上表面，从而限位抵板的上表面不能触碰瓦楞纸板的下表面时，控制伺服电机动作，使其驱动伸缩腔体内部的驱动齿轮转动，从而在联动齿的作用下，可实现伸缩板在伸缩腔体内部向外延伸。

优选地，所述防掉落机构还包括呈对称分布通过限位环转动套接在所述转杆外表面的转环，所述转环的外表面固定连接有长度不一致的驱动杆，所述驱动杆的下表面固定连接有排板，所述防护齿呈矩形阵列分布固定连接在排板的下表面。

通过上述技术方案，为了防止码垛的瓦楞纸板转运时掉落或其下方遭受磕碰，则在码垛完成后控制转环转动，使其控制驱动杆向内翻转，使得两组防护齿对接，从而形成闭合的防护框，进而可防止码垛的瓦楞纸板受到碰撞以及防止其掉落。

优选地，所述防掉落机构还包括通过另一所述铰接座铰接连接在所述连接底板下表面的第二翻转气缸，所述第二翻转气缸的活塞杆表面通过另一所述铰接耳板与较长所述驱动杆的上端端面铰接。

通过上述技术方案，第一翻转气缸和第二翻转气缸分别进行动作，从而可控制夹持机构和防掉落机构的前后动作，进而实现第二翻转气缸带动较长驱动杆的翻转，并在排板的连接下，实现两个转环的同步转动，因而可控制防护齿的翻转。

本发明中的有益效果为：

1、通过设置夹持机构，可对瓦楞纸板进行准确夹持，在调节的过程中，通过红外线传感器可检测夹持机构与瓦楞纸板之间的距离，然后通过控制安装杆连接的连接转管在转杆的外表面转动，进而带动夹持板的翻转，当其向内翻转时可实现其大面积的夹持动作，当夹持板翻转至合适距离后，通过夹持气缸动作，可使夹板快速对瓦楞纸板的两侧进行夹持，进而可避免瓦楞纸板在夹持过程中脱附。

2、通过设置码垛机构，可对夹持的瓦楞纸板在机械手上进行码垛，从而提高瓦楞纸板转移效率，在调节的过程中，通过下推气缸动作，使其推动牵引块转动，从而牵引块带动活动杆外表面的限位抵板转动至水平，可将码垛的瓦楞纸板限位在连接抵板的下方，并且通过液压机带动双吸盘工具下降，使其吸附在最上端的瓦楞纸板上表面，进而通过与限位抵板的配合而实现对码垛的瓦楞纸板进行夹持固定，并且随着瓦楞纸板的堆积，液压机的液压杆不断收缩，当液压杆收缩完成后，可停止对瓦楞纸板的码垛，此时机械臂带动连接底板下方码垛的瓦楞纸板进行转运，从而可提高机械手一次转运的数量，进而可提高其工作效率。

3、通过设置防掉落机构，可避免瓦楞纸板在转移时遭受碰撞，在调节的过程中，通过第二翻转气缸带动较长驱动杆的翻转，并在排板的连接下，实现两个转环的同步转动，因而可控制防护齿的翻转，使得两组防护齿对接，从而形成闭合的防护框，进而可防止码垛的瓦楞纸板受到碰撞以及防止其掉落。

附图说明

图1为本发明提出的一种瓦楞纸生产专用机械手的示意图；

图2为本发明提出的一种瓦楞纸生产专用机械手的安装架结构立体图；

图3为本发明提出的一种瓦楞纸生产专用机械手的第一翻转气缸结构立体图；

图4为本发明提出的一种瓦楞纸生产专用机械手的夹持板结构立体图；

图5为本发明提出的一种瓦楞纸生产专用机械手的联动杆结构立体图；

图6为本发明提出的一种瓦楞纸生产专用机械手的连接转管结构立体图；

图7为本发明提出的一种瓦楞纸生产专用机械手的下推气缸结构立体图；

图8为本发明提出的一种瓦楞纸生产专用机械手的限位抵板结构立体图；

图9为本发明提出的一种瓦楞纸生产专用机械手的伸缩板结构立体图；

图10为本发明提出的一种瓦楞纸生产专用机械手的双吸盘工具结构立体图；

图11为本发明提出的一种瓦楞纸生产专用机械手的防护齿结构立体图。

图中：1、连接底板；2、安装架；3、转杆；4、夹持机构；41、连接转管；42、安装杆；43、夹持板；44、红外线位移传感器；45、移动滑道；46、夹持气缸；47、夹板；48、联动杆；49、铰接座；50、第一翻转气缸；51、铰接耳板；6、码垛机构；61、顶推气缸；62、活动口；63、支撑杆；64、活动杆；65、限位抵板；66、下推气缸；67、牵引块；68、液压机；69、安装板；70、双吸盘工具；71、伸缩腔体；72、伸缩板；73、活动槽；74、驱动齿轮；75、伺服电机；76、联动齿；8、防掉落机构；81、转环；82、驱动杆；83、排板；84、防护齿；85、第二翻转气缸。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-图11，一种瓦楞纸生产专用机械手，包括与机械臂进行连接的连接底板1，连接底板1的下表面呈对称分布固定连接有U形状的安装架2，安装架2的内表面固定连接有表面光滑的转杆3，转杆3的外表面分别设置有夹持机构4和防掉落机构8，连接底板1的下表面设置有码垛机构6。

其中，夹持机构4对加工完成的瓦楞纸板两侧进行夹持，夹持机构4包括夹持气缸46。

加工的瓦楞纸板在传送带上逐一进行输送，为了对其进行转运，一般通过机械手将其夹持后转移至码垛工位进行码垛，为了提高机械手的夹持效率，从而夹持机构4还包括通过限位环在转杆3的外表面转动连接的连接转管41，连接转管41靠外的一侧表面呈对称分布固定连接有长度不一致的安装杆42，安装杆42靠内的一侧表面固定连接有夹持板43，通过控制安装杆42连接的连接转管41在转杆3的外表面转动，进而带动夹持板43的翻转，当其向内翻转时可实现其大面积的夹持动作。

为了对瓦楞纸板精准夹持，从而夹持机构4还包括固定连接在夹持板43向内一侧表面的红外线位移传感器44，通过在夹持板43的一侧表面安装红外线位移传感器44，使其检测夹持板43到瓦楞纸板两侧的距离，从而控制夹持板43的收缩角度，以便实现夹持动作，为了能对瓦楞纸板稳定夹持，并且为了便于码垛机构6进行动作，从而夹持板43向内的一侧表面呈对称分布贯穿开设有移动滑道45，夹持气缸46的外表面与移动滑道45的内表面滑动连接，夹持气缸46的夹杆固定连接有表面呈橡胶材质的夹板47，夹持气缸46的壳体上表面固定连接有L形状的联动杆48，当夹持板43翻转至合适距离后，通过夹持气缸46动作，可使夹板47快速对瓦楞纸板的两侧进行夹持，夹持气缸46通过联动杆48可在移动滑道45的内壁上下移动。

为了驱动夹持板43进行逆时针翻转而实现其夹持动作，从而夹持机构4还包括呈左右对称分布通过连接板固定连接在连接底板1下表面的铰接座49，铰接座49的内表面铰接有第一翻转气缸50，较长的安装杆42的上端外表面铰接有铰接耳板51，第一翻转气缸50的活塞杆表面与铰接耳板51的一侧表面固定连接，通过铰接座49铰接的第一翻转气缸50进行动作，使其推动铰接耳板51铰接的安装杆42而带动连接转管41进行转动，进而可实现夹持板43的翻转动作，然后便于夹持气缸46的夹持。

通过设置夹持机构4，可对瓦楞纸板进行准确夹持，在调节的过程中，通过红外线传感器可检测夹持机构4与瓦楞纸板之间的距离，然后通过控制安装杆42连接的连接转管41在转杆3的外表面转动，进而带动夹持板43的翻转，当其向内翻转时可实现其大面积的夹持动作，当夹持板43翻转至合适距离后，通过夹持气缸46动作，可使夹板47快速对瓦楞纸板的两侧进行夹持，进而可避免瓦楞纸板在夹持过程中脱附。

其中，码垛机构6与夹持机构4进行联动，对夹持的瓦楞纸板逐一在连接底板1的下表面进行码垛，码垛机构6包括限位抵板65。

为了便于能对瓦楞纸板连续夹持，从而码垛机构6还包括固定连接在安装杆42一侧表面的顶推气缸61，安装杆42的中部表面贯穿开设有活动口62，活动口62靠近夹持板43的一侧与移动滑道45的内部固定连通，顶推气缸61的活塞杆上表面与联动杆48的一端下表面固定连接，夹持气缸46将瓦楞纸板进行夹持后，则控制顶推气缸61作业，使其推动联动杆48在活动口62的内部向上移动，进而联动杆48的另一端控制夹持气缸46带动瓦楞纸板移动至码垛工位码垛，然后夹持气缸46复位进行下一次的夹取，从而可提高机械手夹持的效率。

为了将夹持气缸46夹持上移的瓦楞纸板进行限位承接，使其不断的在夹持板43的上方进行码垛，从而码垛机构6还包括呈对称分布固定连接在连接底板1下表面的支撑杆63，前后两组支撑杆63的内表面均转动连接有活动杆64，限位抵板65的外表面呈对称分布固定套接在活动杆64的外表面，夹持的瓦楞纸板水平上移至一定位置后，控制相对的限位抵板65相对转动至水平状态，然后可与瓦楞纸板的下表面接触，从而瓦楞纸板可码垛在限位抵板65的上表面，此时夹持气缸46可解开夹持并下移复位，进而可实现往复作业。

为了控制限位抵板65的转动而实现其码垛作用，从而码垛机构6还包括呈对称分布通过连接杆固定连接在连接底板1下表面的下推气缸66，活动杆64的中部外表面固定套接有牵引块67，下推气缸66的活塞杆表面通过连接块与牵引块67的外表面铰接，夹持气缸46将瓦楞纸板移动至上一瓦楞纸板的下表面后，可将码垛的瓦楞纸板限位在连接底板1的下方，并且为了稳定瓦楞纸板的码垛，从而连接底板1的中部下表面通过另一连接杆固定连接有液压机68，液压机68的液压杆下表面固定连接有安装板69，安装板69的下表面呈对称分布固定连接有双吸盘工具70，夹持气缸46进行夹持时，液压机68带动双吸盘工具70下降，使其吸附在最上端的瓦楞纸板上表面，进而通过与限位抵板65的配合而实现对码垛的瓦楞纸板进行夹持固定，并且随着瓦楞纸板的堆积，液压机68的液压杆不断收缩，当液压杆收缩完成后，可停止对瓦楞纸板的码垛，此时机械臂带动连接底板1下方码垛的瓦楞纸板进行转运。

为了保证瓦楞纸板能垛在限位抵板65的上表面，从而码垛机构6还包括在限位抵板65一侧表面进行贯穿开设的伸缩腔体71，伸缩腔体71的内壁滑动插接有伸缩板72，伸缩板72的下表面贯穿开设有活动槽73，伸缩腔体71的内底壁转动连接有驱动齿轮74，限位抵板65的下表面固定连接有伺服电机75，伺服电机75的输出轴外表面延伸至伸缩腔体71的内部并通过联轴器与驱动齿轮74的表面固定连接，活动槽73的一侧内壁固定连接有联动齿76，联动齿76与驱动齿轮74啮合，当限位抵板65的上表面不能触碰瓦楞纸板的下表面时，控制伺服电机75动作，使其驱动伸缩腔体71内部的驱动齿轮74转动，从而在联动齿76的作用下，可实现伸缩板72在伸缩腔体71内部向外延伸。

通过设置码垛机构6，可对夹持的瓦楞纸板在机械手上进行码垛，从而提高瓦楞纸板转移效率，在调节的过程中，通过下推气缸66动作，使其推动牵引块67转动，从而牵引块67带动活动杆64外表面的限位抵板65转动至水平，可将码垛的瓦楞纸板限位在连接抵板的下方，并且通过液压机68带动双吸盘工具70下降，使其吸附在最上端的瓦楞纸板上表面，进而通过与限位抵板65的配合而实现对码垛的瓦楞纸板进行夹持固定，并且随着瓦楞纸板的堆积，液压机68的液压杆不断收缩，当液压杆收缩完成后，可停止对瓦楞纸板的码垛，此时机械臂带动连接底板1下方码垛的瓦楞纸板进行转运，从而可提高机械手一次转运的数量，进而可提高其工作效率。

其中，防掉落机构8在码垛完成的瓦楞纸板转运时进行夹持，防掉落机构8包括防护齿84。

为了防止码垛的瓦楞纸板转运时掉落或其下方遭受磕碰，则防掉落机构8还包括呈对称分布通过限位环转动套接在转杆3外表面的转环81，转环81的外表面固定连接有长度不一致的驱动杆82，驱动杆82的下表面固定连接有排板83，防护齿84呈矩形阵列分布固定连接在排板83的下表面，码垛完成后控制转环81转动，使其控制驱动杆82向内翻转，使得两组防护齿84对接，从而形成闭合的防护框，进而可防止码垛的瓦楞纸板受到碰撞以及防止其掉落。

防掉落机构8还包括通过另一铰接座49铰接连接在连接底板1下表面的第二翻转气缸85，第二翻转气缸85的活塞杆表面通过另一铰接耳板51与较长驱动杆82的上端端面铰接，第一翻转气缸50和第二翻转气缸85分别进行动作，从而可控制夹持机构4和防掉落机构8的前后动作，进而实现第二翻转气缸85带动较长驱动杆82的翻转，并在排板83的连接下，实现两个转环81的同步转动，因而可控制防护齿84的翻转。

通过设置防掉落机构8，可避免瓦楞纸板在转移时遭受碰撞，在调节的过程中，通过第二翻转气缸85带动较长驱动杆82的翻转，并在排板83的连接下，实现两个转环81的同步转动，因而可控制防护齿84的翻转，使得两组防护齿84对接，从而形成闭合的防护框，进而可防止码垛的瓦楞纸板受到碰撞以及防止其掉落。

工作原理：本发明在具体的实施例中，通过机械臂将连接底板1移动至瓦楞纸板输送带的上方，并控制机械臂将夹持机构4移动至瓦楞纸板的周围，通过夹持板43一侧的红外线位移传感器44检测夹持板43到瓦楞纸板两侧的距离，从而控制第一翻转气缸50推动铰接耳板51铰接的安装杆42而带动连接转管41进行转动，进而带动夹持板43向内翻转，使得夹持板43一侧的夹持气缸46通过夹板47能够对瓦楞纸板的两侧夹持；

当夹持气缸46的夹板47将瓦楞纸板夹持后，安装杆42一侧的顶推气缸61作业，使其推动联动杆48在活动口62的内部向上移动，进而联动杆48的另一端控制夹持气缸46带动瓦楞纸板移动至连接板的下方；

此时的瓦楞纸板作为第一个码垛的瓦楞纸板，因而控制液压机68带动双吸盘工具70下降，使其吸附在最上端的瓦楞纸板上表面,同时通过下推气缸66动作，使其推动牵引块67转动，从而牵引块67带动活动杆64外表面的限位抵板65转动至水平，然后限位抵板65的上表面不能触碰瓦楞纸板的下表面时，控制伺服电机75动作，使其驱动伸缩腔体71内部的驱动齿轮74转动，从而在联动齿76的作用下，可实现伸缩板72在伸缩腔体71内部向外延伸，直至瓦楞纸板的下表面与限位抵板65的上表面接触，进而通过与双吸盘工具70的配合而实现对码垛的瓦楞纸板进行夹持固定，使得瓦楞纸板进行码垛；

接着夹持气缸46松开夹持，并在顶推气缸61的复位下使得夹持气缸46复位，并使夹持机构4重复动作，使其夹持下一瓦楞纸板并上升至接近上一瓦楞纸板的下表面时，此时限位抵板65复位，而最上端的瓦楞纸板被吸附，中间码垛的瓦楞纸板则顺着重力掉落至夹持的瓦楞纸板上表面，并随着夹持气缸46的上升而送至吸附的瓦楞纸板下表面，并且随着码垛数量的增加，液压机68的液压杆长度不断收缩，保持限位抵板65能够对最下端的瓦楞纸板下表面进行抵接；

当液压杆收缩完成后，可停止对瓦楞纸板的码垛，然后控制第二翻转气缸85带动较长驱动杆82的翻转，并在排板83的连接下，实现两个转环81的同步转动，因而可控制防护齿84的翻转，使得两组防护齿84对接，从而形成闭合的防护框，进而可防止码垛的瓦楞纸板受到碰撞以及防止其掉落，最后机械臂带动连接底板1下方码垛的瓦楞纸板进行转运。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种瓦楞纸生产专用机械手，包括与机械臂进行连接的连接底板（1），其特征在于：所述连接底板（1）的下表面呈对称分布固定连接有U形状的安装架（2），所述安装架（2）的内表面固定连接有表面光滑的转杆（3），所述转杆（3）的外表面分别设置有夹持机构（4）和防掉落机构（8），所述连接底板（1）的下表面设置有码垛机构（6）；

其中，所述夹持机构（4）对加工完成的瓦楞纸板两侧进行夹持，所述夹持机构（4）包括夹持气缸（46）；

所述夹持机构（4）还包括通过限位环在所述转杆（3）的外表面转动连接的连接转管（41），所述连接转管（41）靠外的一侧表面呈对称分布固定连接有长度不一致的安装杆（42），所述安装杆（42）靠内的一侧表面固定连接有夹持板（43）；

所述夹持机构（4）还包括固定连接在所述夹持板（43）向内一侧表面的红外线位移传感器（44），所述夹持板（43）向内的一侧表面呈对称分布贯穿开设有移动滑道（45），所述夹持气缸（46）的外表面与所述移动滑道（45）的内表面滑动连接，所述夹持气缸（46）的夹杆固定连接有表面呈橡胶材质的夹板（47），所述夹持气缸（46）的壳体上表面固定连接有L形状的联动杆（48）；

所述夹持机构（4）还包括呈左右对称分布通过连接板固定连接在所述连接底板（1）下表面的铰接座（49），所述铰接座（49）的内表面铰接有第一翻转气缸（50），较长的所述安装杆（42）的上端外表面铰接有铰接耳板（51），所述第一翻转气缸（50）的活塞杆表面与所述铰接耳板（51）的一侧表面固定连接；

其中，所述码垛机构（6）与所述夹持机构（4）进行联动，对夹持的瓦楞纸板逐一在所述连接底板（1）的下表面进行码垛，所述码垛机构（6）包括限位抵板（65）；

所述码垛机构（6）还包括固定连接在所述安装杆（42）一侧表面的顶推气缸（61），所述安装杆（42）的中部表面贯穿开设有活动口（62），所述活动口（62）靠近所述夹持板（43）的一侧与所述移动滑道（45）的内部固定连通，所述顶推气缸（61）的活塞杆上表面与所述联动杆（48）的一端下表面固定连接；

所述码垛机构（6）还包括呈对称分布固定连接在所述连接底板（1）下表面的支撑杆（63），前后两组所述支撑杆（63）的内表面均转动连接有活动杆（64），所述限位抵板（65）的外表面呈对称分布固定套接在所述活动杆（64）的外表面；

所述码垛机构（6）还包括呈对称分布通过连接杆固定连接在所述连接底板（1）下表面的下推气缸（66），所述活动杆（64）的中部外表面固定套接有牵引块（67），所述下推气缸（66）的活塞杆表面通过连接块与所述牵引块（67）的外表面铰接，所述连接底板（1）的中部下表面通过另一连接杆固定连接有液压机（68），所述液压机（68）的液压杆下表面固定连接有安装板（69），所述安装板（69）的下表面呈对称分布固定连接有双吸盘工具（70）；

其中，所述防掉落机构（8）在码垛完成的瓦楞纸板转运时进行夹持，所述防掉落机构（8）包括防护齿（84）。

2.根据权利要求1所述的一种瓦楞纸生产专用机械手，其特征在于：所述码垛机构（6）还包括在所述限位抵板（65）一侧表面进行贯穿开设的伸缩腔体（71），所述伸缩腔体（71）的内壁滑动插接有伸缩板（72），所述伸缩板（72）的下表面贯穿开设有活动槽（73），所述伸缩腔体（71）的内底壁转动连接有驱动齿轮（74），所述限位抵板（65）的下表面固定连接有伺服电机（75），所述伺服电机（75）的输出轴外表面延伸至所述伸缩腔体（71）的内部并通过联轴器与所述驱动齿轮（74）的表面固定连接，所述活动槽（73）的一侧内壁固定连接有联动齿（76），所述联动齿（76）与所述驱动齿轮（74）啮合。

3.根据权利要求1所述的一种瓦楞纸生产专用机械手，其特征在于：所述防掉落机构（8）还包括呈对称分布通过限位环转动套接在所述转杆（3）外表面的转环（81），所述转环（81）的外表面固定连接有长度不一致的驱动杆（82），所述驱动杆（82）的下表面固定连接有排板（83），所述防护齿（84）呈矩形阵列分布固定连接在排板（83）的下表面。

4.根据权利要求3所述的一种瓦楞纸生产专用机械手，其特征在于：所述防掉落机构（8）还包括通过另一所述铰接座（49）铰接连接在所述连接底板（1）下表面的第二翻转气缸（85），所述第二翻转气缸（85）的活塞杆表面通过另一所述铰接耳板（51）与较长所述驱动杆（82）的上端端面铰接。