CN216582902U - 一种具有视觉系统的码垛装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种具有视觉系统的码垛装置，包括输送单元、抓取单元、存放单元和控制终端；输送单元包括第一摄像机和传送部件，传送部件位于所述第一摄像机的视野范围，第一摄像机与所述控制终端电连接；所述抓取单元包括第二摄像机和夹具，所述第二摄像机与所述控制终端电连接；所述存放单元包括货架和第三摄像机，所述货架的顶部设有所述第三摄像机，所述货架位于所述第三摄像机的视野范围，所述第三摄像机和所述控制终端电连接。本实用新型设有第一摄像机，第一摄像机可以识别出瑕疵品，并将信号传送给控制终端，从而使得夹具可以精准抓取合格品，可以解决传统的码垛装置需要人工识别瑕疵品，工作效率低的问题。

Description

一种具有视觉系统的码垛装置

技术领域

本实用新型涉及码垛装置技术领域，尤其涉及一种具有视觉系统的码垛装置。

背景技术

目前，在瓷砖的生产过程中，一般采用包装箱将三片瓷砖包装成一个瓷砖包，并在瓷砖包上喷涂有二维码，在货架上也设有二维码。其中瓷砖包和货架的二维码可以预防串货的情况，当瓷砖包出现质量问题时，可以通过二维码进行追溯。

传统的码垛装置自动化程度较低，难以识别处喷码不清晰和外包装出现破损的瓷砖包，需要工作人员在传送部件上对瓷砖包进行挑拣，对工作人员而言，工作时间较长且工作效率低。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提出一种具有视觉系统的码垛装置，设有第一摄像机，第一摄像机可以识别出瑕疵品，并将信号传送给控制终端，从而使得夹具可以精准抓取合格品，可以解决传统的码垛装置难以识别处喷码不清晰和外包装出现破损的瓷砖包的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下的技术方案：

一种具有视觉系统的码垛装置，包括输送单元、抓取单元、存放单元和控制终端；

所述输送单元包括第一摄像机和传送部件，所述传送部件用于运输瓷砖包至所述抓取单元，所述传送部件位于所述第一摄像机的视野范围，所述第一摄像机与所述控制终端电连接，所述第一摄像机用于识别瓷砖包的二维码以及包装和二维码出现破损的瑕疵品，并将合格品的位置信号传送到所述控制终端，所述控制终端用于处理信号并启动抓取单元；

所述抓取单元包括第二摄像机和夹具，所述夹具用于将所述输送单元的合格品码垛至所述货架，所述第二摄像机与所述控制终端电连接，所述第二摄像机用于判断抓取单元是否夹持有所述合格品；

所述存放单元包括货架和第三摄像机，所述货架用于存放码垛好的合格品，所述货架的顶部设有所述第三摄像机，所述货架位于所述第三摄像机的视野范围，所述第三摄像机和所述控制终端电连接，所述第三摄像机用于观察合格品的摆放位置以及识别合格品和货架的二维码，并将信号传送到所述控制终端，所述控制终端用于处理信号并启动抓取单元将合格品放置于所述货架的预定位置。

可选的，抓取单元远离所述存放单元的一侧设有回收工位，所述回收工位用于收集瑕疵品。

可选的，所述货架的底部设有称重传感器，所述称重传感器与所述控制终端电连接，所述称重传感器用于测量所述货架和所述合格品的重量。

可选的，所述货架的底部设有发动机和多个滚轮，所述发动机与所述控制终端电连接，多个所述滚轮呈矩形排布，所述发动机用于驱动滚轮。

可选的，所述夹具设有第一气缸、第二气缸、第一夹持板、第二夹持板和连接板；

所述连接板的左端与所述第一夹持板的中部转动连接，所述连接板的左端的顶部固定安装有所述第一气缸，所述第一气缸的活塞杆的端部与所述第一夹持板的顶部转动连接，所述第一气缸与所述控制终端电连接；

所述连接板的右端与所述第二夹持板的中部转动连接，所述连接板的右端的顶部固定安装有第二气缸，所述第二气缸的活塞杆的端部与所述第二夹持板的顶部转动连接，所述第二气缸与所述控制终端电连接；

所述第一气缸的活塞杆的活动方向与所述第二气缸的活塞杆的活动方向相反。

可选的，所述连接板的底部设有多个吸盘，所述夹具夹持合格品时，所述吸盘吸附所述合格品。

可选的，所述传送部件包括第一链轮、第二链轮、电机和链条；

所述电机的输出轴与所述第一链轮固定连接，所述链条套设于所述第一链轮和所述第二链轮。

与现有技术相比，本实用新型的实施例具有以下有益效果：

1.传送部件将多个瓷砖包依次运输，其中，第一摄像机可以在传送部件的正上方，识别瓷砖包的二维码以及二维码和外包装出现破损的瑕疵品，并将合格品的位置信息传送给控制终端，控制终端处理信息并启动夹具。夹具在控制终端的控制下，抓取合格品，第二摄像机可以观察夹具的抓取状态，当夹具夹空时，第二摄像机可以将给信号传送给控制终端，使得控制终端可以及时做出调整，控制夹具继续抓取合格品；

2.值得说明的是，第一摄像机、第二摄像机和第三摄像机可以时刻观察瓷砖包和夹具的状态。当本方案的具有视觉系统的码垛装置出现错误时，第一摄像机、第二摄像机和第三摄像机可以及时将信号传送给控制终端，使得控制终端可以及时做出调整，提高了码垛装置的自动化程度，减轻了工作人员的工作负担，解决了传统的码垛装置难以识别处喷码不清晰和外包装出现破损的瓷砖包的问题。

附图说明

图1是本实用新型一实施例一种具有视觉系统的码垛装置的示意图；

图2是本实用新型一实施例一种具有视觉系统的码垛装置中传送部件的示意图；

图3是本实用新型一实施例一种具有视觉系统的码垛装置中抓取单元的示意图；

图4是本实用新型一实施例一种具有视觉系统的码垛装置中存放单元的示意图；

其中，1、输送单元；11、传送部件；111、电机；112、第一链轮；113、第二链轮；114、链条；12、第一摄像机；13、回收工位；2、抓取单元；21、第二摄像机；22、夹具；221、第一气缸；222、第一夹持板；223、第二气缸；224、第二夹持板；225、连接板；226、吸盘；3、存放单元；30、货架；31、第三摄像机；32、发动机；33、滚轮；34、称重感应器。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，用于区别描述特征，无顺序之分，无轻重之分。

在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合图1至图4，描述本实用新型实施例的一种具有视觉系统的码垛装置。

一种具有视觉系统的码垛装置，包括输送单元1、抓取单元2、存放单元3和控制终端；所述输送单元1包括第一摄像机12和传送部件11，所述传送部件11用于运输瓷砖包至所述抓取单元2，所述传送部件11位于所述第一摄像机12的视野范围，所述第一摄像机12与所述控制终端电连接，所述第一摄像机12用于识别瓷砖包的二维码以及包装和二维码出现破损的瑕疵品，并将合格品的位置信号传送到所述控制终端，所述控制终端用于处理信号并启动抓取单元2。

所述抓取单元2包括第二摄像机21和夹具22，所述夹具22用于将所述输送单元1的合格品码垛至所述货架30，所述第二摄像机21与所述控制终端电连接，所述第二摄像机21用于判断抓取单元2是否夹持有所述合格品。

所述存放单元3包括货架30和第三摄像机31，所述货架30用于存放码垛好的合格品，所述货架30的顶部设有所述第三摄像机31，所述货架30位于所述第三摄像机31的视野范围，所述第三摄像机31和所述控制终端电连接，所述第三摄像机31用于观察合格品的摆放位置以及识别合格品和货架30的二维码，并将信号传送到所述控制终端，所述控制终端用于处理信号并启动抓取单元2将合格品放置于所述货架30的预定位置。

瓷砖包一般摆放有多种垛型，且大部分垛型往往会限定瓷砖包的摆放位置和摆放方向，使得瓷砖包能够码垛得更加紧实。

本方案的一个具有视觉系统的码垛装置的运作过如下：传送部件11将多个瓷砖包依次运输，其中，第一摄像机12可以在传送部件11的正上方，识别二维码和外包装出现破损的瑕疵品，并将合格品的二维码信息和位置信息传送给控制终端，控制终端处理信息并启动夹具22。夹具22在控制终端的控制下，抓取合格品，第二摄像机21可以观察夹具22的抓取状态，当夹具22夹空时，第二摄像机21可以将给信号传送给控制终端，使得控制终端可以及时做出调整，控制夹具22继续抓取合格品。

货架30的正上方设置有第三摄像机31，第三摄像机31时刻监控货架30上瓷砖包的摆放状况，并将瓷砖包的摆放信号和货架30的二维码信息传送给控制终端，使得控制终端可以控制夹具22将合格品放置在合适的位置上，减少合格品的二维码与货架30的二维码不一致，出现串货的情况。

值得说明的是，第一摄像机12、第二摄像机21和第三摄像机31可以时刻观察瓷砖包和夹具22的状态。当本方案的具有视觉系统的码垛装置出现错误时，第一摄像机12、第二摄像机21和第三摄像机31可以及时将信号传送给控制终端，使得控制终端可以及时做出调整，提高了码垛装置的自动化程度，减轻了工作人员的工作负担，解决了传统的码垛装置难以识别处喷码不清晰和外包装出现破损的瓷砖包的问题。

抓取单元2远离所述存放单元3的一侧设有回收工位13，所述回收工位13用于收集瑕疵品。由于第一摄像机12能够在众多瓷砖包中识别出合格品和瑕疵品，此时，第一摄像机12将瑕疵品的位置信息传送给控制终端，控制终端可以将操控抓取单元2，使得抓取单元2将瑕疵品放置在回收工位13上，使得瑕疵品可以得到回收再利用，达到节约资源，绿色环保的目的。

所述货架30的底部设有称重传感器34，所述称重传感器34与所述控制终端电连接，所述称重传感器34用于测量所述货架30和所述合格品的重量。

值得说明的是，每个货架30能够承放的合格品有限，过多的合格品放置在货架30上，容易破坏垛型，使得垛型不再紧实，而且工作人员也难以搬运货架30。因此在货架30底部设有称重传感器34，当货架30上的合格品的重量达到临界值时，称重传感器34可以将信号传送给控制终端，使得控制终端可以停止运作夹具22，停止码垛。

所述货架30的底部设有发动机32和多个滚轮33，所述发动机32与所述控制终端电连接，多个所述滚轮33呈矩形排布，所述发动机32用于驱动滚轮33。

称重传感器34检测到货架30上的合格品的重量较重时，控制终端不仅可以控制夹具22停止码垛，还可以启动发动机32，发动机32可以驱动滚轮33。此时，在滚轮33的作用下，货架30和多个合格品可以被运输到下一个工位上，进一步提高具有视觉系统的码垛装置的自动化程度。

所述夹具22设有第一气缸221、第二气缸223、第一夹持板222、第二夹持板224和连接板225；所述连接板225的左端与所述第一夹持板222的中部转动连接，所述连接板225的左端的顶部固定安装有所述第一气缸221，所述第一气缸221的活塞杆的端部与所述第一夹持板222的顶部转动连接，所述第一气缸221与所述控制终端电连接。

所述连接板225的右端与所述第二夹持板224的中部转动连接，所述连接板225的右端的顶部固定安装有第二气缸223，所述第二气缸223的活塞杆的端部与所述第二夹持板224的顶部转动连接，所述第二气缸223与所述控制终端电连接；所述第一气缸221的活塞杆的活动方向与所述第二气缸223的活塞杆的活动方向相反。

控制终端同时启动第一气缸221和第二气缸223，第一气缸221的活塞杆端部向外伸出，使得第一夹持板222的底部向连接板225的外侧倾斜；第二气缸223的活塞杆端部向外伸出，使得第二夹持板224的底部向连接板225的外侧倾斜，使得第一夹持板222和第二夹持板224位于合格品的两侧。

继续启动第一气缸221和第二气缸223，第一气缸221的活塞杆向内收缩，使得第一夹持板222的底部向连接板225的内侧倾斜；第二气缸223的活塞杆向内收缩，所述第二夹持板224的底部向连接板225的内侧倾斜，使得第一夹持板222和第二夹持板224可以牢固地夹持合格品。

所述连接板225的底部设有多个吸盘226，所述夹具22夹持合格品时，所述吸盘226吸附所述合格品。

为了减少合格品在夹持过程中出现掉落的情况，在连接板225的底部设有吸盘226，使得夹具在夹持过程中，吸盘226可以牢牢地吸附合格品，提高合格品在夹持过程中的稳定程度，减少合格品出现掉落的情况。

所述传送部件11包括第一链轮112、第二链轮113、电机111和链条114；所述电机111的输出轴与所述第一链轮112固定连接，所述链条114套设于所述第一链轮112和所述第二链轮113。

启动电机111，电机111的输出轴可以带动第一链轮112转动，第一链轮112转动可以带动第二链轮113和链条114转动，使得传送部件11可以将合格品传送到夹具22附近，方便夹具22抓取合格品。

根据本实用新型实施例的一种具有视觉系统的码垛装置的其他构成等以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。

在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种具有视觉系统的码垛装置，其特征在于，包括输送单元、抓取单元、存放单元和控制终端；

所述输送单元包括第一摄像机和传送部件，所述传送部件用于运输瓷砖包至所述抓取单元，所述传送部件位于所述第一摄像机的视野范围，所述第一摄像机与所述控制终端电连接，所述第一摄像机用于识别瓷砖包的二维码以及包装和二维码出现破损的瑕疵品，并将合格品的位置信号传送到所述控制终端，所述控制终端用于处理信号并启动抓取单元；

所述抓取单元包括第二摄像机和夹具，所述夹具用于将所述输送单元的合格品码垛至所述存放单元，所述第二摄像机与所述控制终端电连接，所述第二摄像机用于判断抓取单元是否夹持有所述合格品；

所述存放单元包括货架和第三摄像机，所述货架用于存放码垛好的合格品，所述货架的顶部设有所述第三摄像机，所述货架位于所述第三摄像机的视野范围，所述第三摄像机和所述控制终端电连接，所述第三摄像机用于观察合格品的摆放位置以及识别合格品和货架的二维码，并将信号传送到所述控制终端，所述控制终端用于处理信号并启动抓取单元将合格品放置于所述货架的预定位置。

2.根据权利要求1所述的一种具有视觉系统的码垛装置，其特征在于，所述抓取单元远离所述存放单元的一侧设有回收工位，所述回收工位用于收集瑕疵品。

3.根据权利要求1所述的一种具有视觉系统的码垛装置，其特征在于，所述货架的底部设有称重传感器，所述称重传感器与所述控制终端电连接，所述称重传感器用于测量所述货架和所述合格品的重量。

4.根据权利要求1所述的一种具有视觉系统的码垛装置，其特征在于，所述货架的底部设有发动机和多个滚轮，所述发动机与所述控制终端电连接，多个所述滚轮呈矩形排布，所述发动机用于驱动滚轮。

5.根据权利要求1所述的一种具有视觉系统的码垛装置，其特征在于，所述夹具设有第一气缸、第二气缸、第一夹持板、第二夹持板和连接板；

所述连接板的左端与所述第一夹持板的中部转动连接，所述连接板的左端的顶部固定安装有所述第一气缸，所述第一气缸的活塞杆的端部与所述第一夹持板的顶部转动连接，所述第一气缸与所述控制终端电连接；

所述连接板的右端与所述第二夹持板的中部转动连接，所述连接板的右端的顶部固定安装有第二气缸，所述第二气缸的活塞杆的端部与所述第二夹持板的顶部转动连接，所述第二气缸与所述控制终端电连接；

所述第一气缸的活塞杆的活动方向与所述第二气缸的活塞杆的活动方向相反。

6.根据权利要求5所述的一种具有视觉系统的码垛装置，其特征在于，所述连接板的底部设有多个吸盘，所述夹具夹持合格品时，所述吸盘吸附所述合格品。

7.根据权利要求1所述的一种具有视觉系统的码垛装置，其特征在于，所述传送部件包括第一链轮、第二链轮、电机和链条；

所述电机的输出轴与所述第一链轮固定连接，所述链条套设于所述第一链轮和所述第二链轮。

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