CN217971661U - 一种吸盘式码垛机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种吸盘式码垛机械手，包括：码垛机器人、设置在码垛机器人输出端的吸盘机械手、置于码垛机器人旁的负压风机、与负压风机连接的真空过滤机构、一端与真空过滤机构连接的负压管路；所述负压管路另一端对应与吸盘机械手连接；所述码垛机器人包括底座、设置在底座上的转盘、设置在转盘上的驱动机构一、设置在驱动机构一输出端的支撑臂一、支撑臂二、驱动机构二、驱动机构二十；所述支撑臂二一端通过驱动机构二与支撑臂一活动连接；所述吸盘机械手通过驱动机构二十与支撑臂二另一端活动连接。本实用新型可用于含气量较多的袋装物料的包装码垛行业，可完全替代人工和现有码垛抓手机器人，实现自动化生产。

Description

一种吸盘式码垛机械手

技术领域

本实用新型涉及包装码垛技术领域，特别涉及一种吸盘式码垛机械手。

背景技术

含气量较多的袋装物料的包装码垛行业，为了便于储存和运输，都会将袋装物料装在一个吨袋里码垛形成一个整包吨袋，以防止物料因为含气量较多造成的垮垛现象。每个吨袋里面大概储存40包物料。在往吨袋里面码垛过程中，需要人工从输送线上一包包拿出放至吨袋里面进行码垛，每分钟需要码3到5包25KG-60KG的包装物料，在这个码垛过程中对码垛工人的体力要求很高。受吨袋尺寸影响此种码垛方式无法使用抓手式码垛方式进行码垛，若使用抓手式码垛机器人，由于吨包袋空间有限，抓手式码垛机器人会在高处落下包装袋，包装袋会重重的砸在吨袋内，这一方式对包装袋及物料均会造成损坏，并且不能保证每一袋落下位置的精度，不能使用在含气量多的物料的码垛线上。所以吸盘式码垛机械手就应运而生了，本技术因此而研发

实用新型内容

针对现有技术存在的问题，本实用新型提供一种吸盘式码垛机械手。

为了实现上述目的，本实用新型技术方案如下：

一种吸盘式码垛机械手，包括：码垛机器人、设置在码垛机器人输出端的吸盘机械手、置于码垛机器人旁的负压风机、与负压风机连接的真空过滤机构、一端与真空过滤机构连接的负压管路；所述负压管路另一端对应与吸盘机械手连接；

所述码垛机器人包括底座、设置在底座上的转盘、设置在转盘上的驱动机构一、设置在驱动机构一输出端的支撑臂一、支撑臂二、驱动机构二、驱动机构二十；所述支撑臂二一端通过驱动机构二与支撑臂一连接；所述吸盘机械手通过驱动机构二十与支撑臂二另一端连接；

所述吸盘机械手包括连接臂、设置在连接臂上驱动机构三、设置在驱动机构三输出端的固定架、设置在固定架下部的弹性元件、置于弹性元件下方的吸盘组件；所述吸盘组件与负压管路连接。

优选地，所述吸盘式码垛机械手还包括一框架，该框架设置在码垛机器人旁，用于放置吨袋，该框架四面均设有呈十字型的加强筋。

优选地，所述驱动机构一包括齿轮箱电机一，该齿轮箱电机一用于带动支撑臂一运动。

优选地，所述驱动机构二包括齿轮箱电机二，该齿轮箱电机二用于带动支撑臂二运动；所述驱动机构二十包括齿轮箱电机二十，该齿轮箱电机二十用于带动吸盘机械手运动。

优选地，所述支撑臂一、支撑臂二、转盘上均设有走线管。

优选地，所述吸盘式码垛机械手还包括平衡配重件，该平衡配重件一端支撑臂一铰接，另一端与转盘铰接。

优选地，所述平衡配重件包括一液压缸、以及安装在液压缸上下两侧的蓄压器

优选地，所述转盘的上端一侧还设有转盘电机。

优选地，所述真空过滤机构设为真空过滤泵。

优选地，所述驱动机构三包括齿轮箱电机三；所述弹性元件包括螺杆、以及套设在螺杆上的弹簧，该螺杆一端设置在固定架底部，另一端固定在吸盘组件固定板上；所述弹簧置于固定架底部与吸盘组件固定板之间。

优选地，所述吸盘组件包括吸盘座、以及设置在吸盘座底部的吸盘；所述吸盘座上设有与负压管路连接的管口。

采用本实用新型的技术方案，具有以下有益效果：本实用新型可解决含气量多的袋装物料的码垛，替代人工实现小包装袋的往吨袋中码垛，提高码垛效率与安全性，同时使用吸盘吸取袋装物料，吸盘体积小能吸紧包装袋在吨袋中码垛，在合适的高度放下对包装袋没有损坏且保证每一袋码垛的位置精度，可实现含气量多的袋装物料的码垛自动化，可用于含气量较多的袋装物料的包装码垛行业，可完全替代人工和现有码垛抓手机器人，实现自动化生产。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型码垛机器人结构示意图；

图3为本本实用新型吸盘机械手结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之

“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

参照图1至图3，本实用新型提供一种吸盘式码垛机械手，包括：码垛机器人、设置在码垛机器人输出端的吸盘机械手4、置于码垛机器人旁的负压风机2、与负压风机2连接的真空过滤机构7、一端与真空过滤机构7连接的负压管路3；所述负压管路3另一端对应与吸盘机械手4连接；所述真空过滤机构设为真空过滤泵。

本实施例中码垛机器人工作原理：转盘电机18转动，带动转盘11转动，同时驱动机构一12驱动，带动支撑臂一13运动，驱动机构二14驱动，带动支撑臂二15运动，至包装袋待取工位处，驱动机构二十16驱动，带动吸盘机械手4的下压在包装吨袋上，待吸取包装吨袋后，转盘电机18驱动带动转盘11转动，进而带动支撑臂一13、支撑臂二15、吸盘组件运动，从而带动包装吨袋放置位置进行码垛；所述码垛机器人包括底座6、设置在底座6上的转盘11、设置在转盘11上的驱动机构一12、设置在驱动机构一12输出端的支撑臂一13、支撑臂二15、驱动机构二14、驱动机构二十16；所述支撑臂二15一端通过驱动机构二14与支撑臂一13连接，所述支撑臂二15套设在驱动机构二14输出端，可带动支撑臂二运动；所述吸盘机械手4通过驱动机构二十16与支撑臂二13另一端连接，该吸盘机械手4的连接臂170套设在驱动机构二十1输出端，驱动机构二十驱动时，可带动吸盘机械手4运动；所述驱动机构一12包括齿轮箱电机一，该齿轮箱电机一用于带动支撑臂一13运动；所述驱动机构二14包括齿轮箱电机二，该齿轮箱电机二用于带动支撑臂二运动；所述驱动机构二十16包括齿轮箱电机二十，该齿轮箱电机二十16用于带动吸盘机械手运动；所述转盘11的上端一侧还设有转盘电机18，该转盘电机18是用于带动转盘旋转。

本实施例中吸盘机械手4工作原理：驱动机构三17驱动，带动吸盘组件转动，进而可带动包装吨袋运动，进而方便码垛；所述吸盘机械手4包括连接臂 170、设置在连接臂170上驱动机构三17、设置在驱动机构三17输出端的固定架401、设置在固定架401下部的弹性元件402、置于弹性元件402下方的吸盘组件；所述吸盘组件与负压管路3连接；所述吸盘组件包括吸盘座403、以及设置在吸盘座403底部的吸盘404，该吸盘404为海绵吸盘；所述吸盘座403上设有与负压管路连接的管口；所述驱动机构三17包括齿轮箱电机三；所述弹性元件402包括螺杆、以及套设在螺杆上的弹簧，该螺杆一端设置在固定架401 底部，另一端固定在吸盘组件固定板上；所述弹簧置于固定架401底部与吸盘组件固定板之间。

本实施例中加强筋100的设计用于加固框架，使之更加牢固，所述吸盘式码垛机械手还包括一框架10，该框架10设置在码垛机器人旁，用于放置吨袋，该框架10四面均设有呈十字型的加强筋100。所述支撑臂一13、支撑臂二15、转盘11上均设有走线管20，走线管20的设计保证电气走线走管美观安全，避免乱接线，造成混乱，影响安全性；本实施例中平衡配重件30的设计主要是起到平衡的作用；所述吸盘式码垛机械手还包括平衡配重件30，该平衡配重件30一端支撑臂一13铰接，另一端与转盘11铰接；所述平衡配重件30包括一液压缸301、以及安装在液压缸301上下两侧的蓄压器302，该液压缸301两端对应与支撑臂一13及其转盘11铰接。

本实用新型工作原理：

工作作流程：原始状态下启动设备，由码垛机器人带动吸盘组件移动，移动到设定坐标后停止，然后带动吸盘404往下压在包装吨袋上，在接触完全后负压风机2启动吸盘404形成真空状态吸紧包装袋，在达到指定负压值后再带动吸盘404移动到吨袋位置，按设定的程序进行码垛，吸盘404破真空后码垛机器人带动吸盘404回到初始位置，如此循环往复就完成整包吨袋的码垛过程。

采用本实用新型的技术方案，具有以下有益效果：本实用新型可解决含气量多的袋装物料的码垛，替代人工实现小包装袋的往吨袋中码垛，提高码垛效率与安全性，同时使用吸盘吸取袋装物料，吸盘体积小能吸紧包装袋在吨袋中码垛，在合适的高度放下对包装袋没有损坏且保证每一袋码垛的位置精度，可实现含气量多的袋装物料的码垛自动化，可用于含气量较多的袋装物料的包装码垛行业，可完全替代人工和现有码垛抓手机器人，实现自动化生产。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种吸盘式码垛机械手，其特征在于，包括：码垛机器人、设置在码垛机器人输出端的吸盘机械手、置于码垛机器人旁的负压风机、与负压风机连接的真空过滤机构、一端与真空过滤机构连接的负压管路；所述负压管路另一端对应与吸盘机械手连接；

所述码垛机器人包括底座、设置在底座上的转盘、设置在转盘上的驱动机构一、设置在驱动机构一输出端的支撑臂一、支撑臂二、驱动机构二、驱动机构二十；所述支撑臂二一端通过驱动机构二与支撑臂一连接；所述吸盘机械手通过驱动机构二十与支撑臂二另一端连接；

所述吸盘机械手包括连接臂、设置在连接臂上驱动机构三、设置在驱动机构三输出端的固定架、设置在固定架下部的弹性元件、置于弹性元件下方的吸盘组件；所述吸盘组件与负压管路连接。

2.根据权利要求1所述的吸盘式码垛机械手，其特征在于，所述吸盘式码垛机械手还包括一框架，该框架设置在码垛机器人旁，用于放置吨袋，该框架四面均设有呈十字型的加强筋。

3.根据权利要求1所述的吸盘式码垛机械手，其特征在于，所述驱动机构一包括齿轮箱电机一，该齿轮箱电机一用于带动支撑臂一运动。

4.根据权利要求1所述的吸盘式码垛机械手，其特征在于，所述驱动机构二包括齿轮箱电机二，该齿轮箱电机二用于带动支撑臂二运动；所述驱动机构二十包括齿轮箱电机二十，该齿轮箱电机二十用于带动吸盘机械手运动。

5.根据权利要求4所述的吸盘式码垛机械手，其特征在于，所述支撑臂一、支撑臂二、转盘上均设有走线管。

6.根据权利要求4所述的吸盘式码垛机械手，其特征在于，所述吸盘式码垛机械手还包括平衡配重件，该平衡配重件一端支撑臂一铰接，另一端与转盘铰接。

7.根据权利要求1所述的吸盘式码垛机械手，其特征在于，所述转盘的上端一侧还设有转盘电机。

8.根据权利要求6所述的吸盘式码垛机械手，其特征在于，所述平衡配重件包括一液压缸、以及安装在液压缸上下两侧的蓄压器。

9.根据权利要求1所述的吸盘式码垛机械手，其特征在于，所述驱动机构三包括齿轮箱电机三；所述弹性元件包括螺杆、以及套设在螺杆上的弹簧，该螺杆一端设置在固定架底部，另一端固定在吸盘组件固定板上；所述弹簧置于固定架底部与吸盘组件固定板之间。

10.根据权利要求9所述的吸盘式码垛机械手，其特征在于，所述吸盘组件包括吸盘座、以及设置在吸盘座底部的吸盘；所述吸盘座上设有与负压管路连接的管口。

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