CN216759947U - 一种通用机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种通用机械手，包括旋转支架、主连接板、平衡气缸、上平衡臂、下平衡臂、平衡臂连接件、终端臂及下旋转驱动装置；旋转支架的上部与布置在机械手上方的轨道系统的立柱连接，其下部与两主连接板固定连接，两主连接板平行间距布置，所述上平衡臂、下平衡臂及平衡气缸均布置在两主连接板之间，上平衡臂及下平衡臂相互平行且上平衡臂及下平衡臂的一端通过连接副与两主连接板连接，上平衡臂及下平衡臂的另一端通过平衡臂连接件固定，平衡气缸的固定端固定在主连接板上且其驱动端与上平衡臂连接，上平衡臂远离主连接板端通过下旋转驱动装置与终端臂连接。本实用新型的通用机械手，结构简单、调整维度多、结构可靠性好且适用性好。

Description

一种通用机械手

技术领域

本实用新型涉及汽车流水线技术领域，涉及一种通用机械手，特别涉及一种调整维度多、适用性好且结构稳定性好的通用机械手。

背景技术

汽车是现代社会中的一个重要的工业品。随着社会的发展，汽车已经走进了千家万户。汽车生产线又称汽车流水作业生产线，其作业线工序有焊接、冲压、涂装、动力总成等，使得汽车生产厂家大大提高了生产效率。在汽车生产线中机械手是最为常用的一种工具件。现有的机械手一般结构较为简单，其作业半径是固定，这导致机械手往往的适用性较差，难以在全作业区域内均方便使用，同时其高度调节一般是通过垂直布置的气缸来实现的，其虽然能够实现高度调节，但由于气缸长期承重，这导致其耐久性较差，结构可靠性较差。

因此，开发一种结构可靠性好且适用性好(作业半径灵活可调)的通用机械手极具现实意义。

实用新型内容

由于现有技术存在上述缺陷，本实用新型提供了一种结构可靠性好且适用性好(作业半径灵活可调)的通用机械手，以解决现有机械手适用性较差、耐久性及结构可靠性较差的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种通用机械手，包括旋转支架、主连接板、平衡气缸、上平衡臂、下平衡臂、平衡臂连接件、终端臂及下旋转驱动装置；

所述旋转支架的上部与布置在机械手上方的轨道系统的立柱连接，其下部与两主连接板固定连接，两主连接板平行间距布置，所述上平衡臂、下平衡臂及平衡气缸均布置在两主连接板之间，上平衡臂及下平衡臂相互平行且上平衡臂及下平衡臂的一端通过连接副与两主连接板连接，上平衡臂及下平衡臂的另一端通过平衡臂连接件固定，平衡气缸的固定端固定在主连接板上且其驱动端与上平衡臂连接(在平衡气缸的驱动端的动作下即可改变上、下平衡臂与水平面的相对位置即夹角进而实现对终端臂高度的调节)，上平衡臂远离主连接板端通过下旋转驱动装置与终端臂连接，所述终端臂可在下旋转驱动装置的驱动下水平旋转。

本实用新型的通用机械手，整体结构较为简单且调整维度多(旋转支架的水平旋转、下旋转驱动装置的水平旋转及平衡气缸可调整平衡臂的角度)，能够灵活根据实际情况其工作半径，其提升高度也可根据实际情况调整，采用双重平衡臂的结构，其结构可靠性更好，平衡气缸并未采用垂直布置，减小了平衡气缸的受力，能延长其使用寿命，极具应用前景。

作为优选的技术方案：

如上所述的一种通用机械手，所述旋转支架处固定有上旋转驱动装置，通过上旋转驱动装置即可实现机械手本体的水平旋转。上旋转驱动装置和下旋转驱动装置具体可根据实际情况选择设备，如电机等旋转设备均可适用。

如上所述的一种通用机械手，所述上平衡臂通过平衡气缸连接板与平衡气缸的驱动端连接；

所述平衡气缸连接板共有两块，两块平衡气缸连接板平行间距排列且均固定在上平衡臂上，两块平衡气缸连接板固定有一平衡气缸连接杆，所述平衡气缸的驱动端设有一套接在所述平衡气缸连接杆上的曲轴。

如上所述的一种通用机械手，所述平衡臂连接件为板状结构，其布置在上、下平衡臂的两侧。

如上所述的一种通用机械手，所述终端臂整体呈L形，其一端通过第一连接套件与下旋转驱动装置连接，另一端设有连接工具的第二连接套件。

如上所述的一种通用机械手，所述平衡气缸与上平衡臂之间还设有限位套杆，所述限位套杆一端与平衡气缸固定连接，另一端通过布置在上平衡臂上的套杆卡件卡接在上平衡臂上即限位套杆给予了平衡气缸与上平衡臂一定的活动裕度以避免活动幅度过大，同时能限制紧急情况(平衡气缸损坏时)下的上平衡臂的活动以免砸伤操作人员或砸坏其他设备。

以上技术方案仅为本实用新型的一种可行的技术方案而已，本实用新型的保护范围并不仅限于此，本领域技术人员可根据实际需求合理调整具体设计。上述各部件多通过螺栓固定，螺栓固定形式拆卸便捷，在单个配件损坏时方便维修。

与现有技术相比，上述实用新型具有如下优点或者有益效果：

本实用新型的通用机械手，整体结构较为简单且调整维度多(旋转支架的水平旋转、下旋转驱动装置的水平旋转及平衡气缸可调整平衡臂的角度)，能够灵活根据实际情况其工作半径，其提升高度也可根据实际情况调整，采用双重平衡臂的结构，其结构可靠性更好，平衡气缸并未采用垂直布置，减小了平衡气缸的受力，能延长其使用寿命，极具应用前景。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型及其特征、外形和优点将会变得更加明显。在全部附图中相同的标记指示相同的部分。并未可以按照比例绘制附图，重点在于示出本实用新型的主旨。

图1和2分别为本实用新型的通用机械手的主视图及俯视图；

图3和4分别为上平衡臂的主视图及俯视图；

图5和6分别为下平衡臂的主视图及俯视图；

图7和8分别为终端臂的主视图及俯视图；

其中，1为旋转支架，2为主连接板，3为平衡气缸，4为限位套杆，5为上平衡臂，6为下平衡臂，7为平衡臂连接件，8为下旋转驱动装置，9为终端臂，10为上旋转驱动装置，11为平衡气缸连接板，12为平衡气缸连接杆。

具体实施方式

下面结合附图和具体的实施例对本实用新型中的结构作进一步的说明，但是不作为本实用新型的限定。

实施例1

一种通用机械手，如图1～8所示，包括旋转支架1、上旋转驱动装置10、主连接板2、平衡气缸3、限位套杆4、上平衡臂5、下平衡臂6、平衡臂连接件7、终端臂9及下旋转驱动装置8；

旋转支架1的上部与布置在机械手上方的轨道系统的立柱连接(旋转支架处固定有上旋转驱动装置10)，其下部与两主连接板2固定连接，两主连接板2平行间距布置，上平衡臂5、下平衡臂6及平衡气缸3均布置在两主连接板之间，上平衡臂5及下平衡臂6相互平行且上平衡臂5及下平衡臂6的一端通过连接副与两主连接板2连接，上平衡臂5及下平衡臂6的另一端通过平衡臂连接件7(板状结构且布置在上、下平衡臂的两侧)固定，平衡气缸3的固定端固定在主连接板2上且其驱动端与上平衡臂5连接(上平衡臂5上连有两平行间距排列的平衡气缸连接板11，两块平衡气缸连接板11固定有一平衡气缸连接杆12，平衡气缸的驱动端上设有一曲轴，曲轴套接在平衡气缸连接杆12上)，平衡气缸3与上平衡臂5之间还设有限位套杆4，限位套杆4一端与平衡气缸3固定连接，另一端通过布置在上平衡臂5上的套杆卡件卡接在上平衡臂5上，上平衡臂5远离主连接板2端通过下旋转驱动装置8与终端臂9连接，终端臂9可在下旋转驱动装置8的驱动下水平旋转，终端臂整体呈L形，其一端通过第一连接套件与下旋转驱动装置8连接，另一端设有连接工具的第二连接套件。

综上，本申请提供了一种通用机械手，整体结构较为简单且调整维度多(旋转支架的水平旋转、下旋转驱动装置的水平旋转及平衡气缸可调整平衡臂的角度)，能够灵活根据实际情况其工作半径，其提升高度也可根据实际情况调整，采用双重平衡臂的结构，其结构可靠性更好，平衡气缸并未采用垂直布置，减小了平衡气缸的受力，能延长其使用寿命，极具应用前景。

本领域技术人员应该理解，本领域技术人员在结合现有技术以及上述实施例可以实现变化例，在此不做赘述。这样的变化例并不影响本实用新型的实质内容，在此不予赘述。

以上对本实用新型的较佳实施例进行了描述。需要理解的是，本实用新型并不局限于上述特定实施方式，其中未尽详细描述的设备和结构应该理解为用本领域中的普通方式予以实施；任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的方法和技术内容对本实用新型技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例，这并不影响本实用新型的实质内容。因此，凡是未脱离本实用新型技术方案的内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本实用新型技术方案保护的范围内。

Claims (6)

1.一种通用机械手，其特征在于：包括旋转支架、主连接板、平衡气缸、上平衡臂、下平衡臂、平衡臂连接件、终端臂及下旋转驱动装置；

所述旋转支架的上部与布置在机械手上方的轨道系统的立柱连接，其下部与两主连接板固定连接，两主连接板平行间距布置，所述上平衡臂、下平衡臂及平衡气缸均布置在两主连接板之间，上平衡臂及下平衡臂相互平行且上平衡臂及下平衡臂的一端通过连接副与两主连接板连接，上平衡臂及下平衡臂的另一端通过平衡臂连接件固定，平衡气缸的固定端固定在主连接板上且其驱动端与上平衡臂连接，上平衡臂远离主连接板端通过下旋转驱动装置与终端臂连接，所述终端臂可在下旋转驱动装置的驱动下水平旋转。

2.根据权利要求1所述的一种通用机械手，其特征在于，所述旋转支架处固定有上旋转驱动装置。

3.根据权利要求1所述的一种通用机械手，其特征在于，所述上平衡臂通过平衡气缸连接板与平衡气缸的驱动端连接；

所述平衡气缸连接板共有两块，两块平衡气缸连接板平行间距排列且均固定在上平衡臂上，两块平衡气缸连接板固定有一平衡气缸连接杆，所述平衡气缸的驱动端设有一套接在所述平衡气缸连接杆上的曲轴。

4.根据权利要求1所述的一种通用机械手，其特征在于，所述平衡臂连接件为板状结构，其布置在上、下平衡臂的两侧。

5.根据权利要求1所述的一种通用机械手，其特征在于，所述终端臂整体呈L形，其一端通过第一连接套件与下旋转驱动装置连接，另一端设有连接工具的第二连接套件。

6.根据权利要求1所述的一种通用机械手，其特征在于，所述平衡气缸与上平衡臂之间还设有限位套杆，所述限位套杆一端与平衡气缸固定连接，另一端通过布置在上平衡臂上的套杆卡件卡接在上平衡臂上。

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