CN215206940U - 双工位升降运输机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供的双工位升降运输机器人包括机体、行走装置、升降装置和滑台运输装置，行走装置设置在机体的底部、升降装置设置在机体上，升降装置具有升降部，滑台运输装置与升降部固定连接；机体在升降装置的相对两侧分别形成两个运输工位；升降部包括支撑架，支撑架延伸至两个运输工位中；支撑架包括主支撑梁，主支撑梁延伸至两个运输工位中；每个运输工位中均设置有一个滑台运输装置，两个滑台运输装置均固定在支撑架上。本实用新型实现双工位同步升降运输而提高效率，同时保证运输工作稳定进行。

Description

双工位升降运输机器人

技术领域

本实用新型涉及物流运输设备技术领域，具体涉及一种双工位升降运输机器人。

背景技术

现有一种具有升降功能的物料运输机器人，其包括机体、差速行走装置、升降装置和滑台运输装置，差速行走装置设置在机体的底部，机体上具有在宽度方向上相对设置的两道侧壁，两道侧壁之间形成一个运输工位，升降装置设置在侧壁内，滑台运输装置设置在运输工位中并由升降装置带动，滑台运输装置上设置有带运输组件。

现有的该种物料运输机器人仅具有一个运输工位，为提高运输效率而增设运输工位，需要对机体结构和支撑结构进行改进。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种实现双工位同步升降运输而提高效率的双工位升降运输机器人。

本实用新型提供的双工位升降运输机器人包括机体、行走装置、升降装置和滑台运输装置，行走装置设置在机体的底部、升降装置设置在机体上，升降装置具有升降部，滑台运输装置与升降部固定连接；机体在升降装置的相对两侧分别形成两个运输工位；升降部包括支撑架，支撑架延伸至两个运输工位中；支撑架包括主支撑梁，主支撑梁延伸至两个运输工位中；每个运输工位中均设置有一个滑台运输装置，两个滑台运输装置均固定在支撑架上。

由上述方案可见，为使两个运输工位的同步升降运动，升降装置设置在两个运输工位之间，且通过支撑架同时承载两个运输工位上的两个滑台运输装置，升降装置带动支撑架即带动两个滑台运输装置同步升降运动，且主支撑梁的设置使支撑架具有足够的承载能力，从而保证运输工作稳定进行。

进一步的方案是，支撑架还包括连接杆，连接杆垂直于主支撑梁，且主支撑梁与连接杆相连构成框架结构。

由上可见，框架结构包括两根主支撑梁，滑台运输装置更稳定地支撑在两根主支撑梁上，而框架结构的构成能保证两根主支撑梁之间的相对稳定性，进而进一步提高支撑架的承载稳定性。

进一步的方案是，支撑架还包括角加强件，角加强件设置在框架结构的内角处，角加强件连接在主支撑梁与连接杆之间。

由上可见，此设置能进一步提高框架结构的结构强度。

进一步的方案是，升降装置为丝杆传动装置，丝杆传动装置包括垂向丝杆、丝杆螺母和升降板块；丝杆螺母设置在升降板块上，垂向丝杆穿过丝杆螺母；框架结构中的两根主支撑梁均与升降板块固定连接。

更进一步的方案是，主支撑梁为一体成型件。

由上可见，作为主要承载件且一体成型的主支撑梁与升降板块直接连接，改善受力情况，减少部件连接处而避免应力集中。

进一步的方案是，滑台运输装置包括基台、第一滑台、第二滑台和第一挠性传动组件；基台固定在支撑架上，第一滑台沿推送方向可滑动地安装在基台上，第二滑台沿推送方向可滑动地安装在第二滑台上；第一挠性传动组件包括第一传动轮、第二传动轮和第一挠性件，第一传动轮与第二传动轮沿推送方向依次设置在第一滑台上，第一挠性件设置在第一传动轮与第二传动轮之间；第一挠性件具有第一配合处和第二配合处，第一配合处相对于第一滑台沿推送方向的反方向移动时，第二配合处相对于第一滑台沿推送方向移动；第一配合处固定连接在基台于推送方向上的前部，第二配合处固定连接在第二滑台于推送方向上的后部。

由上可见，此设置能实现单驱动二级伸缩效果，利于对滑台运输装置进行控制且降低生产成本。

进一步的方案是，滑台运输装置还包括第二挠性传动组件；第二挠性传动组件包括第三传动轮、第四传动轮和第二挠性件，第三传动轮与第四传动轮沿推送方向依次设置在基台上，第二挠性件设置在第三传动轮与第四传动轮之间；第二挠性件的第三配合处固定连接在第一滑台于推送方向上的后部。

由上可见，第二挠性传动组件用于驱动第一滑台相对于基台移动，在驱动电机驱动第二挠性传动组件运作时，第一滑台相对于升降台基部移动的同时第二滑台相对于第一滑台移动。

进一步的方案是，滑台运输装置还包括第三挠性传动组件；第三挠性传动组件包括第五传动轮、第六传动轮和第三挠性件，第五传动轮与第六传动轮沿推送方向依次设置在第二滑台上，第三挠性件设置在第五传动轮与第六传动轮之间；第三挠性件凸起于第二滑台。

由上可见，第三挠性传动组件用于将第二滑台上的货物送出，从而实现运输交接。

进一步的方案是，在宽度方向上，基台的侧边上设有沿推送方向设置的导向侧壁，宽度方向垂直于推送方向。

由上可见，导向侧壁用于将货物顺利引导到滑台运输装置上。

进一步的方案是，滑台运输装置还包括螺栓和螺母；基台上设置有长形安装通孔，长形安装通孔沿宽度方向延伸，螺栓穿过导向侧壁和长形安装通孔后与螺母配合。

由上可见，此设置使导向侧壁在宽度方向上的位置可调，运输工位的宽度可调，从而使双工位升降运输机器人适应于不同大小的多种货物。

附图说明

图1为本实用新型双工位升降运输机器人实施例的结构图。

图2为本实用新型双工位升降运输机器人实施例隐藏滑台运输装置和侧壁的结构图。

图3为本实用新型双工位升降运输机器人实施例中支撑架的结构图。

图4为本实用新型双工位升降运输机器人实施例中滑台运输装置的结构分解图。

图5为本实用新型双工位升降运输机器人实施例中滑台运输装置的第一剖视图。

图6为本实用新型双工位升降运输机器人实施例中滑台运输装置的第二剖视图。

图7为本实用新型双工位升降运输机器人实施例中滑台运输装置收缩状态的示意图。

图8为本实用新型双工位升降运输机器人实施例中滑台运输装置外伸状态的示意图。

具体实施方式

参见图1至图8，各个附图中建立统一的空间直角坐标系，x轴方向为本实用新型中双工位升降运输机器人的推送方向，y轴方向为本实用新型双工位升降运输机器人的宽度方向，z轴方向为高度方向。

参见图1和图2，双工位升降运输机器人包括机体1、行走装置(图中未示出)、升降装置2和两个滑台运输装置3，机体1呈“山”字状，机体1包括基部11、竖立在基部11上的中央壁12以及侧壁13，在y轴方向上，两道侧壁13竖立在基部11的相对两端，中央壁12竖立在基部11的中央。中央壁12与两侧的两道侧壁13之间分别形成两个运输工位100，两个滑台运输装置3分别设置在该两个运输工位100中。行走装置为差速装置，行走装置设置在基部11的底部。

参见图1至图3，升降装置2为丝杆传动装置，升降装置2包括驱动电机(图中未示出)、垂向丝杆21、丝杆螺母22、升降板块23和支撑架5。垂向丝杆21、丝杆螺母22和升降板块23设置在中央壁12内，驱动电机设置在基部11内，驱动电机带动垂向丝杆21转动。其中丝杆螺母22、升降板块23和支撑架5构成本实用新型的升降部，丝杆螺母22设置在升降板块23上，垂向丝杆21穿过丝杆螺母22。

支撑架5与升降板块23固定连接。支撑架5包括两根主支撑梁51、两根连接杆52和四个角加强件53，主支撑梁51、连接杆52和角加强件53均为一体成型件，连接杆52垂直于主支撑梁51，两根主支撑梁51与两根连接杆52相互拼接构成框架结构，四个角加强件53部分固定在框架结构的四个内角处，且角加强件53通过螺栓和螺母的配合连接在主支撑梁51与连接杆52之间。

主支撑梁51上设置有垂向贯穿的多个安装通孔，螺栓依次穿过升降板块23的安装通孔和主支撑梁51的安装通孔与螺母锁紧，从而完成主支撑梁51与升降板块23之间的固定连接。两根主支撑梁51均与升降板块23固定连接，支撑架5以及两根主支撑梁51均从中央壁12中在y轴方向上朝相反两侧延伸至两个运输工位100，两个滑台运输装置3的基台31均与两根主支撑梁51固定连接。

参见图4，滑台运输装置3包括上述的基台31、第一滑台32、第二滑台33。第一滑台32通过滑轨组件沿x轴方向可滑动地安装在基台31的中部，第二滑台33通过滑轨组件沿x轴方向可滑动地安装在第二滑台33上。

滑台运输装置3还包括安装在第二滑台33相对两侧上的两组第三挠性传动组件43。第三挠性传动组件43包括第五传动轮431、第六传动轮432和第三挠性件433，第三挠性件433为第三运输带，第五传动轮431和第六传动轮432均为带轮，第五传动轮431与第六传动轮432沿推送方向依次设置在第二滑台33上，第三挠性件433设置在第五传动轮431与第六传动轮432之间且第三挠性件433凸起于第二滑台33。两组第三挠性传动组件43均由驱动电机372驱动，两组第三挠性传动组件43用于承载和移送货物。

在y轴方向上，基台31的相对两侧的侧边上分别设有两道沿x轴方向设置的导向侧壁34，导向侧壁34的设置使运输工位的入口宽度增大。滑台运输装置3还包括螺栓和螺母(图中未示出)，基台31上设置有长形安装通孔311，长形安装通孔311沿宽度方向延伸，螺栓穿过导向侧壁34和长形安装通孔311后与螺母配合。此设置使导向侧壁34在宽度方向上的位置可调，运输工位100的宽度可调，从而使双工位升降运输机器人适应于不同大小的多种货物。

参见图4至图6，滑台运输装置3还包括第一挠性传动组件41和第二挠性传动组件42。参见图5，第一挠性传动组件41包括第一传动轮411、第二传动轮412和第一挠性件413，第一挠性件413为第一传动带，第一传动轮411和第二传动轮412均为带轮，第一传动轮411与第二传动轮412沿推送方向依次设置在第一滑台32上，第一挠性件413设置在第一传动轮411与第二传动轮412之间；第一挠性件413具有第一配合处413a和第二配合处413b，第一配合处413a通过第一夹紧件441固定连接在基台31于推送方向上的前部，第二配合处413b通过第二夹紧件442固定连接在第二滑台33于推送方向上的后部。

参见图5和图6，第二挠性传动组件42包括第三传动轮421、第四传动轮422和第二挠性件423，第二挠性件423为第二传动带，第三传动轮421和第四传动轮422均为带轮。第三传动轮421与第四传动轮422沿推送方向依次设置在基台31上，第二挠性件423设置在第三传动轮421与第四传动轮422之间。第二挠性件423的第三配合处423a通过第三夹紧件443固定连接在第一滑台32于推送方向上的后部。

参见图5至图8，驱动电机371用于驱动第二挠性传动组件42。驱动电机371驱动第二挠性传动组件42运作时，第一滑台32相对于基台31沿x轴正向移动，此时第一配合处413a相对于第一滑台32沿x轴负向移动时，第二配合处413b相对于第一滑台32沿x轴正向移动，第二滑台33则相对于第一滑台32沿x轴正向移动，从而实现滑台运输装置的单驱动二级伸缩效果。

本实用新型提供的双工位升降运输机器人中，升降装置2设置在两个运输工位100之间，且通过支撑架5同时承载分别位于两个运输工位100上的两个滑台运输装置3，升降装置2带动支撑架5即带动两个滑台运输装置3同步升降运动，主支撑梁51的设置使支撑架5具有足够的承载能力，从而保证运输工作稳定进行。

最后需要强调的是，以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种变化和更改，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.双工位升降运输机器人，包括机体、行走装置、升降装置和滑台运输装置，所述行走装置设置在所述机体的底部、所述升降装置设置在所述机体上，所述升降装置具有升降部，所述滑台运输装置与所述升降部固定连接；

其特征在于：

所述机体在所述升降装置的相对两侧分别形成两个运输工位；

所述升降部包括支撑架，所述支撑架延伸至两个所述运输工位中；

所述支撑架包括主支撑梁，所述主支撑梁延伸至两个所述运输工位中；

每个所述运输工位中均设置有一个所述滑台运输装置，两个所述滑台运输装置均固定在所述支撑架上。

2.根据权利要求1所述的双工位升降运输机器人，其特征在于：

所述支撑架还包括连接杆，所述连接杆垂直于所述主支撑梁，且所述主支撑梁与所述连接杆相连构成框架结构。

3.根据权利要求2所述的双工位升降运输机器人，其特征在于：

所述支撑架还包括角加强件，所述角加强件设置在所述框架结构的内角处，所述角加强件连接在所述主支撑梁与所述连接杆之间。

4.根据权利要求2所述的双工位升降运输机器人，其特征在于：

所述升降装置为丝杆传动装置，所述丝杆传动装置包括垂向丝杆、丝杆螺母和升降板块；

所述丝杆螺母设置在所述升降板块上，所述垂向丝杆穿过所述丝杆螺母；

所述框架结构中的两根所述主支撑梁均与所述升降板块固定连接。

5.根据权利要求1所述的双工位升降运输机器人，其特征在于：

所述主支撑梁为一体成型件。

6.根据权利要求1至5任一项所述的双工位升降运输机器人，其特征在于：

所述滑台运输装置包括基台、第一滑台、第二滑台和第一挠性传动组件；

所述基台固定在所述支撑架上，所述第一滑台沿推送方向可滑动地安装在所述基台上，所述第二滑台沿所述推送方向可滑动地安装在所述第二滑台上；

所述第一挠性传动组件包括第一传动轮、第二传动轮和第一挠性件，所述第一传动轮与所述第二传动轮沿所述推送方向依次设置在所述第一滑台上，所述第一挠性件设置在所述第一传动轮与所述第二传动轮之间；

所述第一挠性件具有第一配合处和第二配合处，所述第一配合处相对于所述第一滑台沿推送方向的反方向移动时，所述第二配合处相对于所述第一滑台沿所述推送方向移动；

所述第一配合处固定连接在所述基台于所述推送方向上的前部，所述第二配合处固定连接在所述第二滑台于所述推送方向上的后部。

7.根据权利要求6所述的双工位升降运输机器人，其特征在于：

所述滑台运输装置还包括第二挠性传动组件；

所述第二挠性传动组件包括第三传动轮、第四传动轮和第二挠性件，所述第三传动轮与所述第四传动轮沿所述推送方向依次设置在所述基台上，所述第二挠性件设置在所述第三传动轮与所述第四传动轮之间；

所述第二挠性件的第三配合处固定连接在所述第一滑台于所述推送方向上的后部。

8.根据权利要求6所述的双工位升降运输机器人，其特征在于：

所述滑台运输装置还包括第三挠性传动组件；

所述第三挠性传动组件包括第五传动轮、第六传动轮和第三挠性件，所述第五传动轮与所述第六传动轮沿所述推送方向依次设置在所述第二滑台上，所述第三挠性件设置在所述第五传动轮与所述第六传动轮之间；

所述第三挠性件凸起于所述第二滑台。

9.根据权利要求6所述的双工位升降运输机器人，其特征在于：

在宽度方向上，所述基台的侧边上设有沿所述推送方向设置的导向侧壁，所述宽度方向垂直于所述推送方向。

10.根据权利要求9所述的双工位升降运输机器人，其特征在于：

所述滑台运输装置还包括螺栓和螺母；

所述基台上设置有长形安装通孔，所述长形安装通孔沿所述宽度方向延伸，螺栓穿过所述导向侧壁和所述长形安装通孔后与所述螺母配合。

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