CN218859717U - 一种用于载荷转移的机架 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于载荷转移的机架，包括托举支架、设置在所述托举支架上的X轴桁架、Y轴桁架以及Z轴桁架，X轴桁架上沿其长度方向依次布置有至少两个独立的X轴驱动装置，X轴驱动装置各传动连接有一Y轴桁架，用于单独驱动各Y轴桁架沿X轴桁架的长度方向行走；Y轴桁架上沿其长度方向布置有用于驱动Z轴桁架沿Y轴桁架长度方向行走的Y轴驱动装置；Z轴桁架上沿其长度方向布置有用于驱动Z轴桁架沿Y轴桁架宽度方向行走的Z轴驱动装置。该机架的X轴桁架布置有至少两个独立的X轴驱动装置，两X轴驱动装置分别传动连接有一Y轴桁架，能够同时搬运至少两份货物，且搬运过程中这些货物互不干扰，大大提升了工作效率。

Description

一种用于载荷转移的机架

技术领域

本实用新型涉及工业机器人领域，尤其涉及一种用于载荷转移的机架。

背景技术

随着科学技术的发展，人工搬运、码垛、拆垛货物的工作逐渐被智能化的工业机器人取代，工业机器人运作灵活精准、快速高效，大大节省了劳动力，为现代生产提供了更高的生产效率，尤其在建材、化工、食品等领域生产过程中的码垛作业有着相当广泛的应用。

现有的码垛机器人主要由结构框架、X轴组件、Y轴组件、Z轴组件、工装夹具以及控制柜这六部分组成。其中，结构框架主要为立柱，用于将各轴架空至一定高度，X轴组件、Y轴组件、Z轴组件为码垛机器人的核心组件，其定义规则遵循笛卡尔坐标系，用于带动工装夹具在X、Y、Z轴三个方向上行走，工装夹具安装在Z轴组件上，包括有真空吸盘吸取、卡盘夹取、托取或针式夹具插取等形式，控制柜则相当于码垛机器人的大脑，用于采集各传感器或按钮的输入信号和对和各部分的运作进行调控。

中国2022年4月5日授权公告了一件名称为码垛线缆的桁架机器人的实用新型专利(公告号:CN216180491U)，其包括两对支撑立柱、设置在两对支撑立柱上的两个X轴滑块导轨模组、设置在X轴滑块导轨模组上的Y轴滑块导轨模组和设置在Y轴滑块导轨模组侧面的Z轴滑块导轨模组，在Z轴导轨的底端设置有用于抓取货物的夹爪机构，该机器人的夹爪机构能够在X、Y、Z轴三个方向上行走，从而能够搬运不同位置和高度的货物，但该现有码垛机器人仍然存在不足：一个机器人只设有一个搬运机构，同一时间只能搬运一份货物，工作效率较低。

发明内容

本实用新型针对现有技术中的不足，提供一种用于载荷转移的机架，其X轴桁架布置有至少两个独立的X轴驱动装置，两X轴驱动装置分别传动连接有一Y轴桁架，能够同时搬运至少两份货物，且搬运过程中这些货物互不干扰，大大提升了工作效率。

本实用新型采用如下技术方案：

一种用于载荷转移的机架，包括托举支架、设置在所述托举支架上的X轴桁架、Y轴桁架以及Z轴桁架，其中，所述X轴桁架上沿其长度方向依次布置有至少两个独立的X轴驱动装置，所述X轴驱动装置各传动连接有一Y轴桁架，用于单独驱动各Y轴桁架沿X轴桁架的长度方向行走；所述Y轴桁架上沿其长度方向布置有用于驱动Z轴桁架沿Y轴桁架长度方向行走的Y轴驱动装置；所述Z轴桁架上沿其长度方向布置有用于驱动Z轴桁架沿Y轴桁架宽度方向行走的Z轴驱动装置。

优选的，所述X轴驱动装置包括沿X轴桁架长度方向设置在X轴桁架上的X轴滑轨结构、滑动连接于X轴滑轨结构上的X轴滑动安装件、与X轴滑轨结构平行布置的X轴传动带结构以及用于驱动X轴传动带结构运行的X轴电机，所述Y轴桁架连接在X轴滑动安装件上，且与X轴传动带结构连接。

优选的，所述X轴桁架上靠近X轴滑轨结构两端的位置分别设置有X轴限位结构，所述X轴限位结构包括用于限位X轴滑动安装件的X轴限位件、用于安装X轴限位结构的X轴定位件以及与X轴桁架垂直布置的X轴连接件，所述X轴连接件靠近X轴滑轨结构的端部，所述X轴限位件自X轴连接件上远离X轴桁架的一端朝靠近X轴滑轨结构的方向延伸形成，所述X轴定位件自X轴连接件上靠近X轴桁架的一端朝远离X轴滑轨结构的方向延伸形成。

优选的，所述X轴限位件上远离X轴连接件的一端设有X轴缓冲件，所述X轴缓冲件采用柔性材料制成。

优选的，所述X轴传动带结构上固定设有X轴传动安装件，所述Y轴桁架上设有能够与X轴传动安装件紧固连接的X轴传动结构。

优选的，所述X轴滑轨结构和X轴传动带结构布置于X轴桁架的上侧，所述X轴传动结构自Y轴桁架的端部沿Y轴桁架的长度方向朝外延伸布置，所述X轴传动安装件连接于X轴传动结构的下侧，所述Y轴桁架的下侧自Y轴桁架的端部沿Y轴桁架的宽度方向朝外延伸布置有X轴滑动结构，所述X轴滑动安装件连接于X轴滑动结构的下侧。

优选的，所述Y轴桁架的两侧分别沿Y轴桁架的宽度方向朝外延伸设置有X轴滑动结构，对应的所述X轴滑动安装件间隔布置有两个。

优选的，所述X轴桁架平行间隔布置有两个，所述Y轴桁架的两端分别与两X轴桁架上的X轴滑轨结构和X轴传动带结构连接，所述X轴传动带结构的端部分别连接在X轴转动轮上，所述X轴转动轮的轴线沿X轴桁架的宽度方向布置，两X轴传动带结构同侧的X轴转动轮之间连接有能够带动两X轴转动轮同步旋转的X轴连接杆，X轴电机的输出端与其中一个X轴转动轮连接。

优选的，两所述X轴桁架之间设置有X轴连接横梁，所述X轴连接横梁上设置有用于支撑和限位X轴连接杆的X轴连杆支架。

优选的，所述X轴桁架上设置有两个X轴驱动装置，两Z轴桁架分别布置在Y轴桁架上远离另一Y轴桁架的一侧，两X轴连接横梁分别连接于两X轴桁架的两端部之间，两X轴连接杆分别布置于两X轴连接横梁的上方，两X轴电机布置在同一X轴桁架上远离X轴连接横梁的一侧。

本实用新型公开的用于载荷转移的机架，X轴桁架上沿其长度方向依次布置有至少两个独立的X轴驱动装置，X轴驱动装置各传动连接有一Y轴桁架，用于单独驱动各Y轴桁架沿X轴桁架的长度方向行走，且各Y轴驱动装置分别驱动Z轴桁架沿Y轴桁架长度方向行走，各Z轴驱动装置分别驱动Z轴桁架沿Y轴桁架宽度方向行走，从而能够同时的分别驱动多个Z轴桁架及安装于其上的工装夹具在X、Y、Z轴方向的各种不同搬运路经上行走，能够同时搬运至少两份货物，且由于各X轴驱动装置是沿X轴桁架的长度方向依次布置的，使得各Z轴桁架及其上安装的工装夹具仅在各自的工作区域内行走，搬运过程中这些货物互不干扰，大大提升了工作效率，此外，本实用新型将多组Y轴桁架和Z轴桁架组合至同一台托举支架和X轴桁架上，相比布置多台独立的设备，空间利用率更高，且很大程度上降低了制造成本，实用性强。

本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型一实施例公开的用于载荷转移的机架的结构示意图。

图2为本实用新型一实施例公开的X轴桁架和Y轴桁架的部分结构示意图。

图3为本实用新型一实施例公开的X轴桁架和Y轴桁架的部分结构分解示意图。

图4为本实用新型一实施例公开的X轴限位结构和X轴滑轨结构的部分结构示意图。

图5为本实用新型一实施例公开的X轴传动安装件的结构示意图。

图6为本实用新型一实施例公开的Y轴桁架和X轴连接横梁的部分结构示意图。

图7为本实用新型一实施例公开的Y轴桁架和X轴连接横梁的部分结构分解示意图。

图8为本实用新型一实施例公开的Y轴桁架和Z轴桁架的结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例的附图，对本实用新型实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触,而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

如图1所示，作为本实用新型的实施例，公开了一种用于载荷转移的机架，可作为码垛机器人的部分结构，用于携带安装于其上的工装夹具及工装夹具抓取的货物转移位置。以下为方便表述，约定X、Y、Z轴分别为与地面平行的X、Y方向和与地面垂直的Z方向，且X、Y方向相互垂直。该用于载荷转移的机架包括托举支架4、设置在托举支架4上的X轴桁架1、Y轴桁架2以及Z轴桁架3，Z轴桁架3的下端能安装各种工装夹具，其中，X轴桁架1固定连接在托举支架4的上端，Y轴桁架2布置在X轴桁架1上，Z轴桁架3布置在Y轴桁架2上，X轴桁架1上沿其长度方向依次布置有至少两个独立的X轴驱动装置，X轴驱动装置各传动连接有一Y轴桁架2，用于单独驱动各Y轴桁架2沿X轴桁架1的长度方向行走，Y轴桁架2上沿其长度方向布置有用于驱动Z轴桁架3沿Y轴桁架2长度方向行走的Y轴驱动装置，Z轴桁架3上沿其长度方向布置有用于驱动Z轴桁架3沿Y轴桁架2宽度方向行走的Z轴驱动装置，本实施例的用于载荷转移的机架，能够通过各X轴驱动装置、Y轴驱动装置和Z轴驱动装置，同时的分别驱动多个Z轴桁架3及安装于其上的工装夹具在X、Y、Z轴方向的各种不同搬运路经上行走，能够同时搬运至少两份货物，且由于各X轴驱动装置是沿X轴桁架1的长度方向依次布置的，使得各Z轴桁架3及其上安装的工装夹具仅在各自的工作区域内行走，搬运过程中这些货物互不干扰，大大提升了工作效率，此外，本实用新型将多组Y轴桁架和Z轴桁架组合至同一台托举支架和X轴桁架上，相比布置多台独立的设备，空间利用率更高，且很大程度上降低了制造成本，实用性强。

如图2所示，作为本实用新型的实施例，X轴驱动装置包括沿X轴桁架1长度方向设置在X轴桁架上的X轴滑轨结构11、滑动连接于X轴滑轨结构11上的X轴滑动安装件12、与X轴滑轨结构11平行布置的X轴传动带结构13以及用于驱动X轴传动带结构13运行的X轴电机14，X轴传动带结构13的长度略长于对应X轴滑轨结构11的长度，Y轴桁架2连接在X轴滑动安装件12上，且与X轴传动带结构13连接，在X轴电机14的动力输出下，X轴传动带结构13带动Y轴桁架2在X轴桁架1长度方向上移动行走，同时Y轴桁架2通过X轴滑动安装件12沿X轴滑轨结构11滑动。

如图3或4所示，作为本实用新型的实施例，X轴桁架1上靠近X轴滑轨结构11两端的位置分别设置有X轴限位结构15，X轴限位结构15包括用于限位X轴滑动安装件12的X轴限位件151、用于安装X轴限位结构15的X轴定位件152以及与X轴桁架垂直布置的X轴连接件153，X轴连接件153靠近X轴滑轨结构11的端部，X轴限位件151自X轴连接件153上远离X轴桁架的一端朝靠近X轴滑轨结构11的方向延伸形成，X轴定位件152自X轴连接件153上靠近X轴桁架的一端朝远离X轴滑轨结构11的方向延伸形成。本实施例中，X轴限位件151布置在X轴连接件153的上端，从而抬高了X轴限位件151相对X轴桁架的距离，本实施例中，可以将该X轴限位件151布置在X轴滑轨结构11远离X轴桁架一侧，在对滑动连接于X轴滑轨结构11上的X轴滑动安装件12及与其连接的Y轴桁架2进行限位时，能在X轴滑动安装件12靠近X轴滑轨结构11端部前提前限位，有效避免X轴滑动安装件12在X轴滑轨结构11上滑动时脱离轨道的两端。X轴限位结构15上垂直贯穿设置有安装孔，X轴桁架上设有对应的安装孔，X轴限位结构15与X轴桁架通过穿设于该安装孔的紧固件紧固连接，连接稳定，方便装卸、更替，且X轴定位件152布置在X轴连接件153上远离X轴滑轨结构11的一侧，从而具有较强的抗冲击能力，且结构更加结实耐用。

如图4所示，作为本实用新型的实施例，X轴限位件151上远离X轴连接件153的一端设有X轴缓冲件154，X轴缓冲件154采用软性的硅胶、橡胶、海绵等柔性材料制成，能在X轴滑动安装件12及Y轴桁架2快速冲击X轴限位结构15时具有一定的缓冲作用，从而减小冲击力，便于轻缓限位，避免货物在猛烈撞击过程中抖动或脱落。

如图3所示，作为本实用新型的实施例，X轴传动带结构13上固定设有X轴传动安装件16，Y轴桁架2上设有能够与X轴传动安装件16紧固连接的X轴传动结构21，X轴传动安装件16和X轴传动结构21上分别贯穿设有垂直X轴传动带结构13布置的固定孔，X轴传动安装件16和X轴传动结构21通过穿设于该固定孔内的紧固件紧固连接，相比直接将Y轴桁架2固定连接在X轴传动带结构13上，本实施例中通过X轴传动安装件16和X轴传动结构21紧固连接，便于装卸或更替Y轴桁架。

如图3或5所示，作为本实用新型的实施例，X轴滑轨结构11和X轴传动带结构13布置于X轴桁架的上侧，Y轴桁架布置于X轴桁架的上侧，X轴桁架能够对Y轴桁架提供垂直向上的正面支撑，有利于Y轴桁架沿X轴滑轨结构11顺畅滑动。X轴传动结构21自Y轴桁架的端部沿Y轴桁架的长度方向朝外延伸布置，X轴传动安装件16连接于X轴传动结构21的下侧，方便X轴传动结构21与X轴传动安装件16之间的组装或拆卸。Y轴桁架的下侧自Y轴桁架的端部沿Y轴桁架的宽度方向朝外延伸布置有X轴滑动结构22，X轴滑动安装件12连接于X轴滑动结构22的下侧，方便X轴滑动结构22与X轴滑动安装件12之间的组装或拆卸。本实施例中，X轴传动结构21和X轴滑动结构22均布置在Y轴桁架的端部，且X轴传动结构21自Y轴桁架端部的长度方向朝外延伸布置，X轴滑动结构22自Y轴桁架端部的宽度方向朝外延伸布置，X轴滑轨结构11与X轴传动带结构13并行布置，结构设计简单、紧凑，空间占用较小。本实施例中，X轴传动结构21设置为独立的结构，包括与X轴传动带结构13平行布置的第一安装板211垂直布置于第一安装板211上侧靠近Y轴桁架的第二安装板212，X轴传动安装件16与第一安装板211紧固连接，第二安装板212与Y轴桁架的端面紧固连接，便于组装和配置不同种类的Y轴桁架，X轴传动结构21还包括垂直连接于第一安装板211上侧及第二安装板22外侧的加强板213，用以加强X轴传动带结构13的稳固性，连接更加稳定。X轴滑动结构22与Y轴桁架设置为一体结构，结构更加结实耐用。当然，在另一些实施例中，也可以将该X轴传动结构21设置为与Y轴桁架一体结构，或者将该X轴滑动结构22设置为独立的结构，也能方便与X轴滑动安装件12或X轴传动安装件16进行组装。

如图3所示，作为本实用新型的实施例，Y轴桁架2的两侧分别沿Y轴桁架的宽度方向朝外延伸设置有X轴滑动结构22，即设置有两个X轴滑动结构22，对应的X轴滑动安装件12间隔布置有两个，增强了Y轴桁架2与X轴滑轨结构11之间连接的稳定性，同时，两X轴滑轨结构11分别设置在Y轴桁架的两侧，还增大了两X轴滑轨结构11及两X轴滑动安装件12之间的距离，进一步增强了Y轴桁架2与X轴滑轨结构11之间连接的稳定性，滑动过程更加顺畅。

如图1或6所示，作为本实用新型的实施例，X轴桁架1平行间隔布置有两个，Y轴桁架2的两端分别与两X轴桁架上的X轴滑轨结构11和X轴传动带结构13连接，X轴传动带结构13的端部分别连接在X轴转动轮17上，X轴转动轮17的轴线沿X轴桁架的宽度方向布置，两X轴传动带结构13同侧的X轴转动轮17之间连接有能够带动两X轴转动轮17同步旋转的X轴连接杆18，X轴电机14的输出端与其中一个X轴转动轮17连接，从而带动与其连接的另一X轴转动轮17同步旋转，进而在X轴传动带结构13的运行下带动四个X轴转动轮17同步旋转，驱动Y轴桁架的两端沿X轴桁架的长度方向同步移动。

如图6或7所示，作为本实用新型的实施例，两X轴桁架1之间设置有X轴连接横梁19，X轴连接横梁19上设置有用于支撑和限位X轴连接杆18的X轴连杆支架181，X轴桁架上侧设置有用于支撑和限位X轴转动轮17的X轴转轮支架171，通过X轴连杆支架181和X轴转轮支架171将X轴连接杆18和X轴转动轮17抬高于X轴连接横梁19和X轴桁架1的上表面，方便旋转。具体的，X轴连杆支架181包括连杆定位板1811和自连杆定位板1811上表面的中间向上延伸形成的连杆限位板1812，连杆限位板1812两侧的连杆定位板1811上垂直贯穿设置有通孔，X轴连接横梁19上设置有对应的通孔，X轴连杆支架181通过穿设于该通孔内的紧固件与X轴连接横梁19紧固连接，方便拆装，连杆限位板1812上贯穿设置有连杆限位槽，连杆限位槽内安装有连杆轴承1813，连杆限位槽和连杆轴承1813的轴线沿X轴桁架的宽度方向布置，X轴连接杆18通过连杆轴承1813与X轴连杆支架181转动连接。X轴转轮支架171包括转轮定位板1711和自转轮定位板1711上表面中间的两侧向上延伸形成的两转轮限位板1712，转轮限位板1712两侧的转轮定位板1711上垂直贯穿设置有通孔，X轴桁架上设置有对应的通孔，X轴转轮支架171通过穿设于该通孔内的紧固件与X轴桁架紧固连接，方便拆装，转轮限位板1712上贯穿设置有转轮限位槽，转轮限位槽内安装有转轮轴承1713，转轮限位槽和转轮轴承1713的轴线沿X轴桁架的宽度方向布置，X轴转动轮17固定连接在转轴上，并布置于两转轮限位板1712之间的容置区域，X轴转动轮17两侧的转轴的分别通过转轮轴承1713与两转轮限位板1712转动连接，转轴的一端与X轴连接杆18的一端通过连轴器1714连接，使得转轴可随X轴连接杆18同步旋转。

如图8所示，作为本实用新型的实施例，该Y轴驱动装置包括沿Y轴桁架2长度方向设置在Y轴桁架侧部的Y轴滑轨结构23、滑动连接于Y轴滑轨结构23上的Y轴滑动安装件24、沿Y轴桁架长度方向设置在Y轴桁架顶部的Y轴传动带结构25以及用于驱动Y轴传动带结构25运行的Y轴电机26，Y轴滑动安装件24上装设有安装托板27，Z轴桁架3安装在安装托板27上远离Y轴桁架的一侧，安装托板27上靠近Y轴桁架的一侧设置有Y轴传动结构28，安装后Y轴传动结构28布置于Y轴桁架的上方，Y轴传动结构28与固定连接在Y轴传动带结构25上的Y轴传动安装件29紧固连接，便于装卸。该Z轴驱动装置包括Z轴同步带结构31，Z轴同步带结构31沿Z轴桁架3长度方向设置在Z轴桁架上靠近X轴桁架的一侧部，该Z轴驱动装置还包括与Z轴同步带结构31啮合连接的Z轴传动轮结构32和用于驱动Z轴传动轮结构32旋转的Z轴电机34，该Z轴传动轮结构32安装在安装托板27上靠近Y轴桁架的一侧，安装托板27上靠近Y轴桁架的一侧还安装有用于对Z轴同步带结构31进行导向的Z轴牵引轮结构33，Z轴电机34安装在安装托板27上远离Y轴桁架的一侧，靠近Z轴传动轮结构32和Z轴牵引轮结构33布置，并布置在Y轴桁架的上方，Z轴传动轮结构32与Z轴电机34的输出端连接，充分利用了Y轴桁架上方的空间，空间布置紧凑。本实施例中，将Y轴桁架、Y轴滑动安装件24、Y轴传动安装件29、Z轴传动轮结构32、Z轴牵引轮结构33、Z轴电机34等诸多器件集成安装在安装托板27上，组装或拆卸起来更加便利，实用性强。

如图1所示，作为本实用新型的实施例，X轴桁架1上设置有两个X轴驱动装置，两X轴连接横梁19分别连接于两X轴桁架的两端部之间，两X轴连接杆18分别布置于两X轴连接横梁19的上方，一方面，能够保障两X轴桁架之间具有较大的工作区域，使得两X轴滑轨结构11的端部位置可以布置得更加接近，从而能够减小两Y轴桁架之间的行走死角，方便搬运，另一方面，还能增强两X轴桁架之间连接的稳定性，两Z轴桁架分别布置在Y轴桁架上远离另一Y轴桁架的一侧，从而进一步减小两Y轴桁架之间的行走死角，方便搬运。两X轴电机14布置在同一X轴桁架上远离X轴连接横梁19的一侧，减小了机架整体占用空间的宽度，方便在宽度有限的场所布置该用于载荷转移的机架，实用性强。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

总之，以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，凡依本实用新型申请专利范围所作的均等变化与修饰，皆应属本实用新型专利的涵盖范围。

Claims (10)

1.一种用于载荷转移的机架，其特征在于，包括托举支架、设置在所述托举支架上的X轴桁架、Y轴桁架以及Z轴桁架，其中：

所述X轴桁架上沿其长度方向依次布置有至少两个独立的X轴驱动装置，所述X轴驱动装置各传动连接有一Y轴桁架，用于单独驱动各Y轴桁架沿X轴桁架的长度方向行走；

所述Y轴桁架上沿其长度方向布置有用于驱动Z轴桁架沿Y轴桁架长度方向行走的Y轴驱动装置；

所述Z轴桁架上沿其长度方向布置有用于驱动Z轴桁架沿Y轴桁架宽度方向行走的Z轴驱动装置。

2.根据权利要求1所述的用于载荷转移的机架，其特征在于：所述X轴驱动装置包括沿X轴桁架长度方向设置在X轴桁架上的X轴滑轨结构、滑动连接于X轴滑轨结构上的X轴滑动安装件、与X轴滑轨结构平行布置的X轴传动带结构以及用于驱动X轴传动带结构运行的X轴电机，所述Y轴桁架连接在X轴滑动安装件上，且与X轴传动带结构连接。

3.根据权利要求2所述的用于载荷转移的机架，其特征在于：所述X轴桁架上靠近X轴滑轨结构两端的位置分别设置有X轴限位结构，所述X轴限位结构包括用于限位X轴滑动安装件的X轴限位件、用于安装X轴限位结构的X轴定位件以及与X轴桁架垂直布置的X轴连接件，所述X轴连接件靠近X轴滑轨结构的端部，所述X轴限位件自X轴连接件上远离X轴桁架的一端朝靠近X轴滑轨结构的方向延伸形成，所述X轴定位件自X轴连接件上靠近X轴桁架的一端朝远离X轴滑轨结构的方向延伸形成。

4.根据权利要求3所述的用于载荷转移的机架，其特征在于：所述X轴限位件上远离X轴连接件的一端设有X轴缓冲件，所述X轴缓冲件采用柔性材料制成。

5.根据权利要求3所述的用于载荷转移的机架，其特征在于：所述X轴传动带结构上固定设有X轴传动安装件，所述Y轴桁架上设有能够与X轴传动安装件紧固连接的X轴传动结构。

6.根据权利要求5所述的用于载荷转移的机架，其特征在于：所述X轴滑轨结构和X轴传动带结构布置于X轴桁架的上侧，所述X轴传动结构自Y轴桁架的端部沿Y轴桁架的长度方向朝外延伸布置，所述X轴传动安装件连接于X轴传动结构的下侧，所述Y轴桁架的下侧自Y轴桁架的端部沿Y轴桁架的宽度方向朝外延伸布置有X轴滑动结构，所述X轴滑动安装件连接于X轴滑动结构的下侧。

7.根据权利要求6所述的用于载荷转移的机架，其特征在于：所述Y轴桁架的两侧分别沿Y轴桁架的宽度方向朝外延伸设置有X轴滑动结构，对应的所述X轴滑动安装件间隔布置有两个。

8.根据权利要求7所述的用于载荷转移的机架，其特征在于：所述X轴桁架平行间隔布置有两个，所述Y轴桁架的两端分别与两X轴桁架上的X轴滑轨结构和X轴传动带结构连接，所述X轴传动带结构的端部分别连接在X轴转动轮上，所述X轴转动轮的轴线沿X轴桁架的宽度方向布置，两X轴传动带结构同侧的X轴转动轮之间连接有能够带动两X轴转动轮同步旋转的X轴连接杆，X轴电机的输出端与其中一个X轴转动轮连接。

9.根据权利要求8所述的用于载荷转移的机架，其特征在于：两所述X轴桁架之间设置有X轴连接横梁，所述X轴连接横梁上设置有用于支撑和限位X轴连接杆的X轴连杆支架。

10.根据权利要求9所述的用于载荷转移的机架，其特征在于：所述X轴桁架上设置有两个X轴驱动装置，两Z轴桁架分别布置在Y轴桁架上远离另一Y轴桁架的一侧，两X轴连接横梁分别连接于两X轴桁架的两端部之间，两X轴连接杆分别布置于两X轴连接横梁的上方，两X轴电机布置在同一X轴桁架上远离X轴连接横梁的一侧。

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