CN220516811U - 龙门架机械手 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种龙门架机械手，龙门架机械手包括X向驱动机构、第一Y向支撑机构、第二Y向支撑机构以及Y向驱动机构。X向驱动机构驱动物料沿X向运动，第一Y向支撑机构和第二Y向支撑机构分别连接于X向驱动机构的第一端部和第二端部，Y向驱动机构连接于X向驱动机构在X方向上的中间位置，Y向驱动机构驱动X向驱动机构沿Y向运动。如此设置，使得X向驱动机构在沿Y向运动时具有三个支撑点，有效减少了X向驱动机构的横向悬臂长度，减轻横梁变形程度；Y向驱动机构提供驱动力，Y向支撑机构提供支撑和导向作用，避免了多组驱动力间的偏差导致的卡顿问题；且横梁悬臂长度变小有助于X向驱动机构运行速度的提升。

Description

龙门架机械手

技术领域

本申请涉及工业生产线装运、装卸的机械手技术领域，特别是涉及一种龙门架机械手。

背景技术

随着圆柱锂离子电池等产品生产过程的智能化发展，出现了全流程自动化的智能制造技术，其中，自动化上下料是实现智能制造的关键一环，通常自动化的上下料机构包括四六轴机器人、连杆机械手和龙门机械手等，龙门机械手作为上下料动作的执行机构，具有成本低，控制简单、维护方便等特点，然而，实际生产过程中当龙门机械手的跨度过大而导致X向的支撑横梁的悬臂长度过长时，会出现支撑横梁两侧的运动不同步导致的卡顿、支撑横梁容易变形、支撑横梁的运行速度降低等一系列问题，影响生产效率。

发明内容

基于此，有必要针对龙门架机械手的支撑横梁跨度过大的问题，提供一种龙门架机械手。

一种龙门架机械手，所述龙门架机械手包括：

X向驱动机构，所述X向驱动机构驱动物料沿X向运动；

Y向支撑机构，所述Y向支撑机构包括沿第一Y向滑动连接于所述X向驱动机构第一端部的第一Y向支撑机构，以及沿第二Y向滑动连接于所述X向驱动机构第二端部的第二Y向支撑机构；

Y向驱动机构，所述Y向驱动机构沿第三Y向滑动连接于所述X向驱动机构在X方向上的中间位置，所述Y向驱动机构驱动所述X向驱动机构沿所述第三Y向运动，所述第一Y向、所述第二Y向以及所述第三Y向均垂直于所述X向，且位于同一平面。

通过上述的技术方案，在X向驱动机构的第一Y向、第二Y向以及第三Y向分别设置第一Y向支撑机构、Y向驱动机构以及第二Y向支撑机构，使得X向驱动机构在沿Y向运动时具有三个支撑点，有效减少了X向驱动机构的横向悬臂长度，减轻了X向驱动机构的横梁变形程度；X向驱动机构沿Y向运动过程中，Y向驱动机构提供驱动力，第一Y向支撑机构和第二Y向支撑机构提供支撑作用和导向作用，避免了X向驱动机构两侧均受到驱动力时，两侧驱动力之间的偏差导致的X向驱动机构的卡顿等问题；且横梁悬臂长度变小有助于X向驱动机构运行速度的提升。

在其中一个实施例中，所述龙门架机械手还包括Z向驱动机构，所述Z向驱动机构驱动物料沿Z向运动，所述Z向驱动机构滑动连接于所述X向驱动机构，所述X向驱动机构驱动所述Z向驱动机构沿X向运动。

通过上述的技术方案，龙门架机械手通过X向驱动机构以及连接于X向驱动机构的Y向驱动机构能够实现物料在水平方向上的转移，通过连接于X向驱动机构的Z向驱动机构能够实现物料在高度方向上的转移，从而使得龙门架机械手能够实现物料在空间上的堆叠放置。

在其中一个实施例中，所述Z向驱动机构包括第三驱动模组和连接于所述第三驱动模组的物料取放装置，所述物料取放装置用于拿取和放置物料，所述第三驱动模组驱动所述物料取放装置沿Z向运动。

通过上述的技术方案，第三驱动模组驱动物料取放装置在高度方向上移动，实现物料取放装置拿取不同高度上的物料以及物料放置堆叠在不同高度上。

在其中一个实施例中，所述X向驱动机构包括第一连接件，所述Z向驱动机构通过所述第一连接件连接所述X向驱动机构，所述第一连接件包括形成有直角结构的第一连接面和第二连接面，所述第一连接面连接于所述X向驱动机构，所述第二连接面连接于所述Z向驱动机构。

通过上述的技术方案，X向驱动机构是沿X向设置的，Z向驱动机构是沿Z向设置的，使用具有直角结构的第一连接件连接X向驱动机构和Z向驱动机构能够实现X向驱动机构和Z向驱动机构之间的垂直连接，且能保证X向驱动机构和Z向驱动机构之间的连接稳定性。

在其中一个实施例中，所述X向驱动机构包括第一支撑梁和第一驱动模组，所述第一驱动模组设置连接于所述第一支撑梁上方，所述第一驱动模组连接所述Z向驱动机构，以驱动所述Z向驱动机构沿X向运动。

通过上述的技术方案，Z向驱动机构在第一驱动模组的驱动下在第一支撑梁上滑动，实现Z向驱动机构所抓取的物料沿X向的运动。

在其中一个实施例中，所述Y向驱动机构包括第二支撑梁和第二驱动模组，所述第二驱动模组设置连接于所述第二支撑梁上方，所述第二驱动模组连接所述X向驱动机构，以驱动所述X向驱动机构沿Y向运动。

通过上述的技术方案，X向驱动机构在第二驱动模组的驱动下在第二支撑梁上滑动，实现X向驱动机构协同Z向驱动机构所抓取的物料沿Y向的运动。

在其中一个实施例中，所述Y向支撑机构包括第四支撑梁和导向组件，所述导向组件设置连接于所述第四支撑梁上方，所述导向组件连接所述X向驱动机构，为所述X向驱动机构沿Y向运动时提供导向作用。

通过上述的技术方案，X向驱动机构沿Y向运动时，第二支撑梁以及第二驱动模组提供支撑作用和驱动作用，X向驱动机构两端的第四支撑梁和导向组件提供支撑作用和导向作用，使得X向驱动机构沿Y向运动的过程中第一支撑梁的一整条长悬臂被分隔为两条短悬臂，降低了第一支撑梁的变形程度，且减轻了第一支撑梁在单根长悬臂的状态下所需承受的负载；X向驱动机构沿Y向运动时，单由位于中间的第二支撑梁上的第二驱动模组提供驱动和导向作用，位于两端的第四支撑梁上的导向组件仅提供导向作用，三组导向力能够有效提升X向驱动机构沿Y向运行的速度，单组驱动力可以有效避免多个驱动模组之间所提供的驱动力的偏差导致的X向驱动机构各个部位沿Y向运动时的速度偏差，从而能够有效避免X向驱动机构沿Y向运动时的卡顿问题。

在其中一个实施例中，所述龙门架机械手还包括龙门骨架，所述龙门骨架包括多根支撑柱，多根所述支撑柱沿Z向分别设置于所述Y向驱动机构、所述第一Y向支撑机构和所述第二Y向支撑机构的下方，以支撑所述Y向驱动机构、所述第一Y向支撑机构和所述第二Y向支撑机构。

通过上述的技术方案，通过龙门骨架支撑Y向驱动机构、第一Y向支撑机构和第二Y向支撑机构，其中X向驱动机构两端分别滑动连接于第一Y向支撑机构和第二Y向支撑机构，X向驱动机构中间滑动连接于Y向驱动机构，X向驱动机构由Y向驱动机构、第一Y向支撑机构和第二Y向支撑机构支撑起来，龙门架机械手分别在X向驱动机构、第一Y向支撑机构和Y向驱动机构之间，以及X向驱动机构、第二Y向支撑机构和Y向驱动机构之间形成了第一储料位和第二储料位。

在其中一个实施例中，所述龙门骨架至少包括六根所述支撑柱，六根所述支撑柱分别设置于所述Y向驱动机构、所述第一Y向支撑机构和所述第二Y向支撑机构的两个端部。

通过上述的技术方案，在Y向驱动机构、第一Y向支撑机构和第二Y向支撑机构的两个端部设置支撑柱既能保证龙门骨架的稳定性又能节省支撑柱的设置数量。

在其中一个实施例中，所述Y向驱动机构包括第二连接件，所述第二连接件滑动连接于所述Y向驱动机构，所述X向驱动机构通过所述第二连接件连接于所述Y向驱动机构；所述X向驱动机构位于所述Y向驱动机构端部时，所述第二连接件前伸出于所述Y向驱动机构的端部，使得所述X向驱动机构驱动物料沿X向运动时不受所述Y向驱动机构端部处的所述支撑柱的阻挡，将物料放置到第一放料位置和第二放料位置。

通过上述的技术方案，X向驱动机构的两端由Y向支撑机构支撑，X向驱动机构的中间由Y向驱动机构支撑，沿X向驱动机构运动的物料会被Y向驱动机构端部的支撑柱阻挡，通过将第二连接件前伸出于Y向驱动机构的端部，使得Y向驱动机构的端部位于X向驱动机构的侧部，以避免沿X向驱动机构运动的物料被位于X向驱动机构中间的支撑柱阻挡。

本申请的技术方案，通过在X向驱动机构的第一Y向、第二Y向以及第三Y向分别设置第一Y向支撑机构、Y向驱动机构以及第二Y向支撑机构，使得X向驱动机构在沿Y向运动时具有三个支撑点，有效减少了X向驱动机构的横向悬臂长度，减轻了X向驱动机构的横梁变形程度；X向驱动机构沿Y向运动过程中，Y向驱动机构提供驱动力，第一Y向支撑机构和第二Y向支撑机构提供支撑作用和导向作用，避免了X向驱动机构两侧均受到驱动力时，两侧驱动力之间的偏差导致的X向驱动机构的卡顿等问题；且横梁悬臂长度变小有助于X向驱动机构运行速度的提升。

附图说明

图1为本申请龙门架机械手一实施例的第一视角结构示意图。

图2为本申请龙门架机械手一实施例的第二视角结构示意图。

图3为本申请龙门架机械手一实施例的第三视角结构示意图。

图4为本申请龙门架机械手一实施例的第四视角结构示意图。

图5为本申请龙门架机械手一实施例的X向驱动机构的结构示意图。

图6为本申请龙门架机械手一实施例的Y向驱动机构的结构示意图。

图7为本申请龙门架机械手一实施例的Z向驱动机构的结构示意图。

图8为本申请龙门架机械手一实施例的Y向支撑机构的结构示意图。

图9为本申请龙门架机械手一实施例的龙门骨架的结构示意图。

图10为本申请龙门架机械手一实施例的第二连接件的安装结构示意图。

附图中元器件标号说明：

1000、龙门架机械手；100、X向驱动机构；200、Y向驱动机构；300、Z向驱动机构；400、Y向支撑机构；500、龙门骨架；1001、第一储料位；1002、第二储料位；1003、第一放料位；1004、第二放料位；101、第一端部；102、第二端部；110、第一支撑梁；120、第一驱动模组；130、第一连接件；210、第二支撑梁；220、第二驱动模组；230、第二连接件；310、第三驱动模组；320、物料取放装置；401、第一Y向支撑机构；402、第二Y向支撑机构；410、第四支撑梁；420、导向组件；430、第三连接件；510、支撑柱；520、前挡板；530、地脚板；540、栈板导向机构；131、第一连接面；132、第二连接面。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请。但是本申请能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本申请内涵的情况下做类似改进，因此本申请不受下面公开的具体实施例的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，若有出现这些术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等，这些术语指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，若有出现这些术语“第一”、“第二”，这些术语仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，若有出现术语“多个”，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，若有出现术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等，这些术语应做广义理解。例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，若有出现第一特征在第二特征“上”或“下”等类似的描述，其含义可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，若元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。若一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。如若存在，本申请所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

参阅图1至图4，图1至图4分别示出了本申请龙门架机械手1000一实施例的第一视角、第二视角、第三视角以及第四视角的结构示意图。本申请提出一种龙门架机械手1000，该龙门架机械手1000包括X向驱动机构100、Y向支撑机构400以及Y向驱动机构200。X向驱动机构100驱动物料沿X向（图1所示X）运动，Y向支撑机构400包括沿第一Y向（图1所示Y1）滑动连接于X向驱动机构100第一端部101的第一Y向支撑机构401，以及沿第二Y向（图1所示Y2）滑动连接于X向驱动机构100第二端部102的第二Y向支撑机构402。Y向驱动机构200沿第三Y向（图1所示Y3）滑动连接于X向驱动机构100在X方向上的中间位置，Y向驱动机构200驱动X向驱动机构100沿第三Y向运动，第一Y向、第二Y向以及第三Y向均垂直于X向，且位于同一平面。如此设置，在X向驱动机构100的第一Y向、第二Y向以及第三Y向分别设置第一Y向支撑机构401、Y向驱动机构200以及第二Y向支撑机构402，使得X向驱动机构100在沿Y向运动时具有三个支撑点，有效减少了X向驱动机构100的横向悬臂长度，减轻了X向驱动机构100的横梁变形程度；X向驱动机构100沿Y向运动过程中，Y向驱动机构200提供驱动力，第一Y向支撑机构401和第二Y向支撑机构402提供支撑作用和导向作用，避免了X向驱动机构100两侧均受到驱动力时，两侧驱动力之间的偏差导致的X向驱动机构100的卡顿等问题；且横梁悬臂长度变小有助于X向驱动机构100运行速度的提升。

进一步地，龙门架机械手1000还包括Z向驱动机构300，Z向驱动机构300驱动物料沿Z向运动（图1所示Z），Z向驱动机构300滑动连接于X向驱动机构100，X向驱动机构100驱动Z向驱动机构300沿X向运动。龙门架机械手1000通过X向驱动机构100以及连接于X向驱动机构100的Y向驱动机构200能够实现物料在水平方向上的转移，通过连接于X向驱动机构100的Z向驱动机构300能够实现物料在高度方向上的转移，从而使得龙门架机械手1000能够实现物料在空间上的堆叠放置。

具体地，参阅图7，图7示出了Z向驱动机构300的结构示意图。Z向驱动机构300包括第三驱动模组310和连接于第三驱动模组310的物料取放装置320，物料取放装置320用于拿取和放置物料，第三驱动模组310驱动物料取放装置320沿Z向运动。示例性地，物料取放装置320为机械夹爪，能够实现物料的拿放动作。第三驱动模组310驱动物料取放装置320在高度方向上移动，实现物料取放装置320拿取不同高度上的物料以及物料放置堆叠在不同高度上。

具体地，参阅图5，图5示出了X向驱动机构100的结构示意图。X向驱动机构100包括第一连接件130，Z向驱动机构300通过第一连接件130连接X向驱动机构100，第一连接件130包括形成有直角结构的第一连接面131和第二连接面132，第一连接面131连接于X向驱动机构100，第二连接面132连接于Z向驱动机构300。如此设置，X向驱动机构100是沿X向设置的，Z向驱动机构300是沿Z向设置的，使用具有直角结构的第一连接件130连接X向驱动机构100和Z向驱动机构300能够实现X向驱动机构100和Z向驱动机构300之间的垂直连接，且能保证X向驱动机构100和Z向驱动机构300之间的连接稳定性。

X向驱动机构100还包括第一支撑梁110和第一驱动模组120，第一驱动模组120设置连接于第一支撑梁110上方，第一驱动模组120连接Z向驱动机构300，以驱动Z向驱动机构300沿X向运动。Z向驱动机构300在第一驱动模组120的驱动下在第一支撑梁110上滑动，实现Z向驱动机构300所抓取的物料沿X向的运动。

参阅图6，图6示出了Y向驱动机构200的结构示意图。Y向驱动机构200包括第二支撑梁210和第二驱动模组220，第二驱动模组220设置连接于第二支撑梁210上方，第二驱动模组220连接X向驱动机构100，以驱动X向驱动机构100沿Y向运动。X向驱动机构100在第二驱动模组220的驱动下在第二支撑梁210上滑动，实现X向驱动机构100协同Z向驱动机构300所抓取的物料沿Y向的运动。

参阅图10，图10示出了第二连接件230的安装结构示意图。Y向驱动机构200还包括第二连接件230，第二连接件230滑动连接于Y向驱动机构200，X向驱动机构100通过第二连接件230连接于Y向驱动机构200；X向驱动机构100位于Y向驱动机构200端部时，第二连接件230前伸出于Y向驱动机构200的端部，使得X向驱动机构100驱动物料沿X向运动时不受Y向驱动机构200端部处的支撑柱510的阻挡，将物料放置到第一放料位1003和第二放料位1004。如此设置，X向驱动机构100的两端由Y向支撑机构400支撑，X向驱动机构100的中间由Y向驱动机构200支撑，沿X向驱动机构100运动的物料会被Y向驱动机构200端部的支撑柱510阻挡，通过将第二连接件230前伸出于Y向驱动机构200的端部，使得Y向驱动机构200的端部位于X向驱动机构100的侧部，以避免沿X向驱动机构100运动的物料被位于X向驱动机构100中间的支撑柱510阻挡。

参阅图8，图8示出了Y向支撑机构400的结构示意图。Y向支撑机构400还包括第四支撑梁410和导向组件420，导向组件420设置连接于第四支撑梁410上方，导向组件420连接X向驱动机构100，为X向驱动机构100沿Y向运动时提供导向作用。Y向支撑机构400还包括第三连接件430，X向驱动机构100通过第三连接件430连接于导向组件420。示例性地，第三连接件430为连接板。如此设置，X向驱动机构100沿Y向运动时，第二支撑梁210以及第二驱动模组220提供支撑作用和驱动作用，X向驱动机构100两端的第四支撑梁410和导向组件420提供支撑作用和导向作用，使得X向驱动机构100沿Y向运动的过程中第一支撑梁110的一整条长悬臂被分隔为两条短悬臂，降低了第一支撑梁110的变形程度，且减轻了第一支撑梁110在单根长悬臂的状态下所需承受的负载；X向驱动机构100沿Y向运动时，单由位于中间的第二支撑梁210上的第二驱动模组220提供驱动和导向作用，位于两端的第四支撑梁410上的导向组件420仅提供导向作用，三组导向力能够有效提升X向驱动机构100沿Y向运行的速度，单组驱动力可以有效避免多个驱动模组之间所提供的驱动力的偏差导致的X向驱动机构100各个部位沿Y向运动时的速度偏差，从而能够有效避免X向驱动机构100沿Y向运动时的卡顿问题。

第一支撑梁110、第二支撑梁210以及第四支撑梁410的材质可以为高强度钢等支撑强度大的材质，在此不做具体限定。第一驱动模组120、第二驱动模组220以及第三驱动模组310的驱动方式可以为电动、气动以及液动等其他驱动方式，在此不做具体限定。第一驱动模组120、第二驱动模组220以及第三驱动模组310包括用于导向的导轨等导向件，在此不做具体限定。导向组件420可以以滚轮在导轨上滚动的方式进行导向，也可以以滑块在导轨上滑动的方式进行导向，在此不做具体限定。示例性地，导向组件420包括导轨和滚轮，X向驱动机构100通过滚轮在导轨上滚动以沿Y向运动，滚轮滚动运动的方式在提供导向的同时也减小了摩擦力，有助于提升X向驱动机构100的运行速度。

参阅图9，图9示出了龙门骨架500的结构示意图。龙门架机械手1000还包括龙门骨架500，龙门骨架500包括多根支撑柱510、前挡板520、地脚板530以及栈板导向机构540。地脚板530与地面固定连接，以将整个龙门骨架500固定于地面。示例性地，地脚板530通过化学螺栓固定连接于地面。栈板是用于放置物料的底座。前挡板520和栈板导向机构540用于实现栈板的导向和定位，使得栈板定位于第一储料位1001和第二储料位1002。多根支撑柱510沿Z向分别设置于Y向驱动机构200、第一Y向支撑机构401和第二Y向支撑机构402的下方，以支撑Y向驱动机构200、第一Y向支撑机构401和第二Y向支撑机构402。支撑柱510在Y向驱动机构200、第一Y向支撑机构401和第二Y向支撑机构402下的设置数量根据实际需求确定，在此不做具体限定。

通过龙门骨架500支撑Y向驱动机构200、第一Y向支撑机构401和第二Y向支撑机构402，其中X向驱动机构100两端分别滑动连接于第一Y向支撑机构401和第二Y向支撑机构402，X向驱动机构100中间滑动连接于Y向驱动机构200，X向驱动机构100由Y向驱动机构200、第一Y向支撑机构401和第二Y向支撑机构402支撑起来，龙门架机械手1000分别在X向驱动机构100、第一Y向支撑机构401和Y向驱动机构200之间，以及X向驱动机构100、第二Y向支撑机构402和Y向驱动机构200之间形成了第一储料位1001和第二储料位1002。

示例性地，龙门骨架500至少包括六根支撑柱510，六根支撑柱510分别设置于Y向驱动机构200、第一Y向支撑机构401和第二Y向支撑机构402的两个端部。在Y向驱动机构200、第一Y向支撑机构401和第二Y向支撑机构402的两个端部设置支撑柱510既能保证龙门骨架500的稳定性又能节省支撑柱510的设置数量。

本申请的技术方案，通过在X向驱动机构100的第一Y向、第二Y向以及第三Y向分别设置第一Y向支撑机构401、Y向驱动机构200以及第二Y向支撑机构402，使得X向驱动机构100在沿Y向运动时具有三个支撑点，有效减少了X向驱动机构100的横向悬臂长度，减轻了X向驱动机构100的横梁变形程度；X向驱动机构100沿Y向运动过程中，Y向驱动机构200提供驱动力，第一Y向支撑机构401和第二Y向支撑机构402提供支撑作用和导向作用，避免了X向驱动机构100两侧均受到驱动力时，两侧驱动力之间的偏差导致的X向驱动机构100的卡顿等问题。以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种龙门架机械手，其特征在于，所述龙门架机械手包括：

X向驱动机构，所述X向驱动机构驱动物料沿X向运动；

Y向支撑机构，所述Y向支撑机构包括沿第一Y向滑动连接于所述X向驱动机构第一端部的第一Y向支撑机构，以及沿第二Y向滑动连接于所述X向驱动机构第二端部的第二Y向支撑机构；

Y向驱动机构，所述Y向驱动机构沿第三Y向滑动连接于所述X向驱动机构在X方向上的中间位置，所述Y向驱动机构驱动所述X向驱动机构沿所述第三Y向运动，所述第一Y向、所述第二Y向以及所述第三Y向均垂直于所述X向，且位于同一平面。

2.根据权利要求1所述的龙门架机械手，其特征在于，所述龙门架机械手还包括Z向驱动机构，所述Z向驱动机构驱动物料沿Z向运动，所述Z向驱动机构滑动连接于所述X向驱动机构，所述X向驱动机构驱动所述Z向驱动机构沿X向运动。

3.根据权利要求2所述的龙门架机械手，其特征在于，所述Z向驱动机构包括第三驱动模组和连接于所述第三驱动模组的物料取放装置，所述物料取放装置用于拿取和放置物料，所述第三驱动模组驱动所述物料取放装置沿Z向运动。

4.根据权利要求2所述的龙门架机械手，其特征在于，所述X向驱动机构包括第一连接件，所述Z向驱动机构通过所述第一连接件连接所述X向驱动机构，所述第一连接件包括形成有直角结构的第一连接面和第二连接面，所述第一连接面连接于所述X向驱动机构，所述第二连接面连接于所述Z向驱动机构。

5.根据权利要求2所述的龙门架机械手，其特征在于，所述X向驱动机构包括第一支撑梁和第一驱动模组，所述第一驱动模组设置连接于所述第一支撑梁上方，所述第一驱动模组连接所述Z向驱动机构，以驱动所述Z向驱动机构沿X向运动。

6.根据权利要求1所述的龙门架机械手，其特征在于，所述Y向驱动机构包括第二支撑梁和第二驱动模组，所述第二驱动模组设置连接于所述第二支撑梁上方，所述第二驱动模组连接所述X向驱动机构，以驱动所述X向驱动机构沿Y向运动。

7.根据权利要求1所述的龙门架机械手，其特征在于，所述Y向支撑机构包括第四支撑梁和导向组件，所述导向组件设置连接于所述第四支撑梁上方，所述导向组件连接所述X向驱动机构，为所述X向驱动机构沿Y向运动时提供导向作用。

8.根据权利要求1所述的龙门架机械手，其特征在于，所述龙门架机械手还包括龙门骨架，所述龙门骨架包括多根支撑柱，多根所述支撑柱沿Z向分别设置于所述Y向驱动机构、所述第一Y向支撑机构和所述第二Y向支撑机构的下方，以支撑所述Y向驱动机构、所述第一Y向支撑机构和所述第二Y向支撑机构。

9.根据权利要求8所述的龙门架机械手，其特征在于，所述龙门骨架至少包括六根所述支撑柱，六根所述支撑柱分别设置于所述Y向驱动机构、所述第一Y向支撑机构和所述第二Y向支撑机构的两个端部。

10.根据权利要求9所述的龙门架机械手，其特征在于，所述Y向驱动机构包括第二连接件，所述第二连接件滑动连接于所述Y向驱动机构，所述X向驱动机构通过所述第二连接件连接于所述Y向驱动机构；所述X向驱动机构位于所述Y向驱动机构端部时，所述第二连接件前伸出于所述Y向驱动机构的端部，使得所述X向驱动机构驱动物料沿X向运动时不受所述Y向驱动机构端部处的所述支撑柱的阻挡。