CN210392881U - 一种具备轨迹槽的抓取移位机构 - Google Patents

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Abstract

本实用新型公开了一种具备轨迹槽的抓取移位机构，包括伺服电机，具备周期性正反转的动力轴，伺服电机固定在机架上；运动机构，机架的一对侧立面上贯通有轨迹槽，轨迹槽包括两条竖向平行设备的竖向槽，还包括连接两根竖向槽顶部的水平槽，水平槽与竖向槽之间通过圆弧槽过渡；动力轴垂直固定有摆臂，摆臂上具备腰型孔，腰型孔、轨迹槽内共同容纳一个滚轮，滚轮通过同轴的销轴连接有竖向板；限位导向机构，包括设于机架上的水平滑轨，竖向板通过滑块与水平滑轨活动连接，竖向板具备相对滑块的竖向移动自由度；抓取机构，位于竖向板的底部。采用此实用新型仅利用一个伺服电机即实现抓取上升、平移、下降一系列周期动作，结构可靠，成本低廉。

Description

一种具备轨迹槽的抓取移位机构
技术领域
本实用新型涉及移栽设备领域，具体涉及一种具备轨迹槽的抓取移位机构。
背景技术
一种小尺寸片材物料在生产中是竖向插在插盘上的，插盘是一格类似托盘的结构，但是插盘上阵列有若干个插槽，每个插槽都是竖向的。如果想将片材物料转移到具体的插槽则一般是人工来作业，但是人工作业效率低下。
实用新型内容
本实用新型要解决的问题在于提供一种具备轨迹槽的抓取移位机构，仅利用一个伺服电机即实现抓取上升、平移、下降一系列周期动作，结构可靠，成本低廉。
为解决上述问题，本实用新型提供一种具备轨迹槽的抓取移位机构，为达到上述目的，本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种具备轨迹槽的抓取移位机构，包括：伺服电机，具备周期性正反转的动力轴，伺服电机固定在机架上；运动机构，机架的一对侧立面上贯通有轨迹槽，轨迹槽包括两条竖向平行设备的竖向槽，还包括连接两根竖向槽顶部的水平槽，水平槽与竖向槽之间通过圆弧槽过渡；动力轴垂直固定有摆臂，摆臂上具备腰型孔，腰型孔、轨迹槽内共同容纳一个滚轮，滚轮的直径等于轨迹槽的宽度，滚轮通过同轴的销轴连接有竖向板；限位导向机构，包括设于机架上的水平滑轨，竖向板通过滑块与水平滑轨活动连接，滑块具备沿水平滑轨的水平移动自由度，竖向板具备相对滑块的竖向移动自由度；抓取机构，位于竖向板的底部。
采用上述技术方案的有益效果是：仅仅利用一个伺服电机的正反转即可对应实现抓取机构上升、平移、下降等一系列周期动作，整体结构简洁可靠，成本低廉。滑块相对水平滑轨、竖向板都是活动连接的，使得竖向板具备竖向、水平两个直线位移自由度，为一系列动作提供了限位与导向。由于滚轮在轨迹槽内运动时其与摆臂转动圆心的距离并不是恒定的，所以腰型孔为滚轮的运动提供了空间，保证竖向板可以随轨迹槽的轨迹而运动，而不会发生卡涩的现象。最终竖向板乃至被抓取物料均是沿轨迹槽的轨迹运动的。本机构主要实现物料的水平位置的改变，不涉及物料自身方向的转变，同时因为物料要竖向插入插槽内，转移物料时需要先将物料竖直向上拔出，最后还要竖直向下插入，可以避让插槽，防止干涉。竖向槽对应竖向运动，水平槽对应水平运动，圆弧槽保证滚轮能顺利得在竖向槽、水平槽之间过渡。
作为本实用新型的进一步改进，机架上在不同高度上共设有两根水平滑轨，每根水平滑轨上各活动连接有一个滑块，两个滑块共同活动连接一个竖向板，竖向板具备与滑块活动连接的滑槽。
采用上述技术方案的有益效果是：上下两根水平滑轨保证了竖向板运动过程中自身实时竖向的状态，一个滑块上对应两种滑槽，使得零件数少，结构可靠。
作为本实用新型的更进一步改进，竖向板上具备竖向的长圆孔，滑块上具备若干个通孔与长圆孔装配。
采用上述技术方案的有益效果是：长圆孔使得竖向板与滑块之间的固定位置多，连接紧固，同时便于微调相对的位置，以适应被抓物料的需要。
作为本实用新型的又进一步改进，动力轴的轴线位于轨迹槽的竖向平分面上，腰型孔自身两个圆心之间的距离不小于动力轴轴线至轨迹槽中心线的最大距离与最小距离的差。
采用上述技术方案的有益效果是：保证竖向板的上升、下降的行程一致，保证腰型孔有足够的余量供滚轮运动，不至于各部件之间卡涩。
作为本实用新型的又进一步改进，竖向板上的销轴位于两根水平滑轨之间。
采用上述技术方案的有益效果是：竖向板受力比较均匀，不易歪斜。
作为本实用新型的又进一步改进，摆臂、伺服电机分别设置在机架的两侧，摆臂设置在机架、竖向板之间。
采用上述技术方案的有益效果是：使得机架所连零件整体对称，保证设备的稳定性。
作为本实用新型的又进一步改进，竖向板上在背离机架的一侧还固定有把手。
采用上述技术方案的有益效果是：竖向板上中部设置的把手便于特殊情况下，人员手动进行拉动作业。
作为本实用新型的又进一步改进，抓取机构为连接有真空发生器的吸盘。
采用上述技术方案的有益效果是：利用负压吸力进行抓取，对被抓物料损伤小。
作为本实用新型的又进一步改进，伺服电机的动力轴与摆臂通过平键装配。
采用上述技术方案的有益效果是：平键装配简单可靠，能够保证摆臂随动力轴实时转动。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本实用新型一种实施方式的立体图；
图2是本实用新型一种实施方式的A处局部放大图；
图3是本实用新型一种实施方式的立体图；
图4是本实用新型一种实施方式的立体图；
图5是本实用新型一种实施方式的B处局部放大图。
1-伺服电机；2-机架；3-水平滑轨；4-吸盘；5-竖向板；6-轨迹槽；7-摆臂；8-销轴；9-滑块；10-把手；11-滚轮；12-腰型孔；13-竖向槽；14-水平槽；15-长圆孔。
具体实施方式
下面结合具体实施例，对本实用新型的内容做进一步的详细说明：
为了达到本实用新型的目的，一种具备轨迹槽的抓取移位机构，包括：伺服电机1，具备周期性正反转的动力轴，伺服电机1固定在机架2上；运动机构，机架2的一对侧立面上贯通有轨迹槽6，轨迹槽6包括两条竖向平行设备的竖向槽13，还包括连接两根竖向槽13顶部的水平槽14，水平槽14与竖向槽13之间通过圆弧槽过渡；动力轴垂直固定有摆臂7，摆臂7上具备腰型孔12，腰型孔12、轨迹槽6内共同容纳一个滚轮11，滚轮11的直径等于轨迹槽6的宽度，滚轮11通过同轴的销轴8连接有竖向板5；限位导向机构，包括设于机架2上的水平滑轨3，竖向板5通过滑块9与水平滑轨3活动连接，滑块9具备沿水平滑轨3的水平移动自由度，竖向板5具备相对滑块9的竖向移动自由度；抓取机构，位于竖向板5的底部。
图4、图5隐藏了竖向板5。滚轮11、销轴8、动力轴的自身轴线均平行。
采用上述技术方案的有益效果是：仅仅利用一个伺服电机的正反转即可对应实现抓取机构上升、平移、下降等一系列周期动作，整体结构简洁可靠，成本低廉。滑块相对水平滑轨、竖向板都是活动连接的，使得竖向板具备竖向、水平两个直线位移自由度，为一系列动作提供了限位与导向。由于滚轮在轨迹槽内运动时其与摆臂转动圆心的距离并不是恒定的，所以腰型孔为滚轮的运动提供了空间，保证竖向板可以随轨迹槽的轨迹而运动，而不会发生卡涩的现象。最终竖向板乃至被抓取物料均是沿轨迹槽的轨迹运动的。本机构主要实现物料的水平位置的改变，不涉及物料自身方向的转变，同时因为物料要竖向插入插槽内，转移物料时需要先将物料竖直向上拔出，最后还要竖直向下插入，可以避让插槽，防止干涉。竖向槽对应竖向运动，水平槽对应水平运动，圆弧槽保证滚轮能顺利得在竖向槽、水平槽之间过渡。
在本实用新型的另一些实施方式中，机架2上在不同高度上共设有两根水平滑轨3，每根水平滑轨3上各活动连接有一个滑块9，两个滑块9共同活动连接一个竖向板5，竖向板5具备与滑块9活动连接的滑槽。
采用上述技术方案的有益效果是：上下两根水平滑轨保证了竖向板运动过程中自身实时竖向的状态，一个滑块上对应两种滑槽，使得零件数少，结构可靠。
在本实用新型的另一些实施方式中，竖向板5上具备竖向的长圆孔15，滑块9上具备若干个通孔与长圆孔15装配。
采用上述技术方案的有益效果是：长圆孔使得竖向板与滑块之间的固定位置多，连接紧固，同时便于微调相对的位置，以适应被抓物料的需要。
在本实用新型的另一些实施方式中，动力轴的轴线位于轨迹槽6的竖向平分面上，腰型孔12自身两个圆心之间的距离不小于动力轴轴线至轨迹槽6中心线的最大距离与最小距离的差。
采用上述技术方案的有益效果是：保证竖向板的上升、下降的行程一致，保证腰型孔有足够的余量供滚轮运动，不至于各部件之间卡涩。
在本实用新型的另一些实施方式中，竖向板5上的销轴8位于两根水平滑轨3之间。
采用上述技术方案的有益效果是：竖向板受力比较均匀，不易歪斜。
在本实用新型的另一些实施方式中，摆臂7、伺服电机1分别设置在机架2的两侧，摆臂7设置在机架2、竖向板5之间。
采用上述技术方案的有益效果是：使得机架所连零件整体对称，保证设备的稳定性。
在本实用新型的另一些实施方式中，竖向板5上在背离机架2的一侧还固定有把手10。
采用上述技术方案的有益效果是：竖向板上中部设置的把手便于特殊情况下，人员手动进行拉动作业。
在本实用新型的另一些实施方式中，抓取机构为连接有真空发生器的吸盘4。
采用上述技术方案的有益效果是：利用负压吸力进行抓取，对被抓物料损伤小。
在本实用新型的另一些实施方式中，伺服电机1的动力轴与摆臂7通过平键装配。
采用上述技术方案的有益效果是：平键装配简单可靠，能够保证摆臂随动力轴实时转动。
上述实施例只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本实用新型的内容并加以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围，凡根据本实用新型精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。

Claims (9)

1.一种具备轨迹槽的抓取移位机构，其特征在于，包括：
伺服电机，具备周期性正反转的动力轴，所述伺服电机固定在机架上；
运动机构，所述机架的一对侧立面上贯通有轨迹槽，所述轨迹槽包括两条竖向平行设备的竖向槽，还包括连接两根竖向槽顶部的水平槽，所述水平槽与竖向槽之间通过圆弧槽过渡；所述动力轴垂直固定有摆臂，所述摆臂上具备腰型孔，所述腰型孔、轨迹槽内共同容纳一个滚轮，所述滚轮的直径等于轨迹槽的宽度，所述滚轮通过同轴的销轴连接有竖向板；
限位导向机构，包括设于机架上的水平滑轨，所述竖向板通过滑块与水平滑轨活动连接，所述滑块具备沿水平滑轨的水平移动自由度，所述竖向板具备相对滑块的竖向移动自由度；
抓取机构，位于竖向板的底部。
2.根据权利要求1所述的一种具备轨迹槽的抓取移位机构，其特征在于：所述机架上在不同高度上共设有两根水平滑轨，每根水平滑轨上各活动连接有一个滑块，两个滑块共同活动连接一个竖向板，所述竖向板具备与滑块活动连接的滑槽。
3.根据权利要求2所述的一种具备轨迹槽的抓取移位机构，其特征在于：所述竖向板上具备竖向的长圆孔，所述滑块上具备若干个通孔与长圆孔装配。
4.根据权利要求1所述的一种具备轨迹槽的抓取移位机构，其特征在于：所述动力轴的轴线位于轨迹槽的竖向平分面上，所述腰型孔自身两个圆心之间的距离不小于动力轴轴线至轨迹槽中心线的最大距离与最小距离的差。
5.根据权利要求3所述的一种具备轨迹槽的抓取移位机构，其特征在于：所述竖向板上的销轴位于两根水平滑轨之间。
6.根据权利要求5所述的一种具备轨迹槽的抓取移位机构，其特征在于：所述摆臂、伺服电机分别设置在机架的两侧，所述摆臂设置在机架、竖向板之间。
7.根据权利要求6所述的一种具备轨迹槽的抓取移位机构，其特征在于：所述竖向板上在背离机架的一侧还固定有把手。
8.根据权利要求1所述的一种具备轨迹槽的抓取移位机构，其特征在于：所述抓取机构为连接有真空发生器的吸盘。
9.根据权利要求1所述的一种具备轨迹槽的抓取移位机构，其特征在于：所述伺服电机的动力轴与摆臂通过平键装配。
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