CN208744851U - 一种自动售货机机械手多向运动装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种自动售货机机械手多向运动装置，包括基座、横向移动机构、旋转机构、竖向移动机构、机械手；机械手设在竖向移动机构上，竖向移动机构设置于旋转机构上以保持同步运动，旋转机构设在横向移动机构上，横向移动机构设在基座上；竖向移动机构，用于带动机械手的竖向移动；旋转机构，用于带动竖向移动机构的水平旋转运动；横向移动机构，用于带动竖向移动机构和旋转机构的横向移动；机械手，用于抓取物件。通过横向移动机构带动竖向移动机构的横向移动、旋转机构的带动竖向移动机构的水平旋转运动、竖向移动机构带动机械手竖向移动，从而带动机械手多向运动。本实用新型应用于机械设备领域。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械设备领域，尤其涉及一种自动售货机机械手多向运动装置。
背景技术
机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子等领域以及人们的日常生活中。
机械手在自动售货机领域的运用是比较常见的，现有的自动售货机机械手运动方向往往较为单一，在很多情况下不能满足人们需求，限制了机械手的功能。
实用新型内容
本实用新型旨在解决上述技术问题。为此，本实用新型提出一种自动售货机机械手多向运动装置，能够实现机械手多向运动，使得机械手能够在多个方向完成抓取等功能。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种自动售货机机械手多向运动装置，包括基座、横向移动机构、旋转机构、竖向移动机构、机械手；
所述机械手设在竖向移动机构上，所述竖向移动机构设置于旋转机构上以保持同步运动，所述旋转机构设在横向移动机构上，所述横向移动机构设在基座上；
竖向移动机构，用于带动机械手的竖向移动；旋转机构，用于带动竖向移动机构的水平旋转运动；横向移动机构，用于带动竖向移动机构和旋转机构的横向移动；机械手，用于抓取物件。
进一步改进的，所述竖向移动机构包括竖向驱动、丝杆、竖向滑块、滑轨和竖向基座；
所述竖向滑块上设有传动板，所述传动板上设有传动孔，所述丝杆穿过传动孔与传动板传动相连；
所述机械手设在传动板上；
所述竖向滑块与滑轨滑动相连，所述滑轨设在竖向基座上；
所述丝杆与竖向驱动传动相连；
所述竖向驱动设在旋转机构上。
进一步改进的，所述竖向基座包括顶板、竖向侧板、底板；所述顶板、底板分别设在竖向侧板的两端，所述顶板和底板相对，所述顶板、底板分别与水平面平行；所述滑轨安置在竖向侧板上，所述丝杆的一端转动连接在顶板上，所述丝杆的另一端穿过底板与竖向驱动传动相连。
进一步改进的，所述竖向移动机构上设有竖向限位机构以用于竖向滑块向下滑动的限位，所述竖向限位机构包括竖向限位感应件和竖向触动片，所述竖向限位感应件设在竖向基座的下端，所述竖向限位感应件与竖向驱动电性相连，所述竖向触动片设在竖向滑块上以用于触动竖向限位感应件。
进一步改进的，所述旋转机构包括旋转主动轮、旋转从动轮、旋转驱动；
所述旋转主动轮与旋转从动轮传动相连，所述旋转驱动与旋转主动轮传动相连；
所述竖向移动机构设在旋转从动轮上。
进一步改进的，所述旋转机构还包括旋转限位机构，所述旋转限位机构包括旋转限位感应件和旋转触片，所述旋转限位感应件设在横向移动机构上，所述旋转限位感应件与旋转驱动电性相连，所述旋转触片设在旋转从动轮上以用于触动旋转限位感应件。
进一步改进的，所述横向移动机构包括横向滑块、滑杆、横向驱动；
所述横向滑块与滑杆滑动相连，所述横向滑块与横向驱动传动相连，所述滑杆设在基座上；
所述旋转机构设在横向滑块上。
进一步改进的，所述横向驱动包括驱动电机、传动皮带、皮带主动轮、皮带从动轮；所述皮带主动轮、传动皮带、皮带从动轮依次传动相连，所述传动皮带与横向滑块固定相连，所述皮带从动轮转动连接在基座的一端，所述皮带主动轮设在基座的另一端并与驱动电机传动相连，所述驱动电机设在基座上。
进一步改进的，所述基座包括两块基座侧板和两块基座横梁，所述基座侧板和基座横梁组成方形框架，所述皮带从动轮转动连接在其中一块基座侧板上，所述驱动电机固定连接在另一块基座侧板上，每块基座侧板上设有至少一个限位杆，所述限位杆位于框架的内侧，所述限位杆位于横向滑块的移动路径上。
进一步改进的，所述滑杆的数量为至少为两根，所述滑杆之间设有拖链，所述拖链设在基座上。
本实用新型的有益效果是：通过横向移动机构带动竖向移动机构的横向移动、旋转机构的带动竖向移动机构的水平旋转运动、竖向移动机构带动机械手竖向移动，从而带动机械手多向运动，使得机械手在多个方向的不同位置完成抓取等功能，使得机械手在人们的生活中尤其是在自动售货机领域更能满足人们需求，使机械手实现更加广泛的用途。
附图说明
下面结合附图和实施方式对本实用新型进一步说明。
图1是本实用新型结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型进行详细说明。
本实施例中的电机都可以正反转以实现往返的移动或者旋转，相对应的电器设备通过电源线电性相连。
一种自动售货机机械手多向运动装置，包括基座51、横向移动机构、旋转机构、竖向移动机构、机械手11；机械手11设在竖向移动机构上，竖向移动机构设置于旋转机构上以保持同步运动，旋转机构设在横向移动机构上，横向移动机构设在基座51上；竖向移动机构，用于带动机械手11的竖向移动；旋转机构，用于带动竖向移动机构的水平旋转运动；横向移动机构，用于带动竖向移动机构和旋转机构的横向移动；机械手11，用于抓取物件。
通过横向移动机构传动带动竖向移动机构的横向移动、旋转机构的传动带动竖向移动机构的水平旋转运动、竖向移动机构带动机械手11竖向移动，从而带动机械手11多向运动，使得机械手11在多个方向的不同位置完成抓取等功能，使得机械手11在人们的生活中尤其是在自动售货机领域更能满足人们需求，使机械手11实现更加广泛的用途。
如图1所示，横向移动机构包括横向滑块40、滑杆41、横向驱动；旋转机构设在横向滑块40上，横向滑块41中沿横向设有滑动孔，横向滑块40与滑杆41通过滑动孔滑动相连，横向滑块40与横向驱动传动相连，滑杆41设在基座51上。
横向驱动包括驱动电机、传动皮带42、皮带主动轮43、皮带从动轮44；皮带主动轮43、传动皮带42、皮带从动轮44依次传动相连，传动皮带42与横向滑块40固定相连，皮带从动轮44通过轴承转动连接在基座51的一端，皮带主动轮43设在基座51的另一端并与驱动电机传动相连，驱动电机设在基座51上。优选的方案是，传动皮带42的内侧交错设有条形凸起，条形凸起与皮带长度方向垂直以用于增加皮带的摩擦力，提高传动效率。
旋转机构包括旋转主动轮30、旋转从动轮31、旋转驱动32；旋转主动轮30和旋转从动轮31为齿轮，旋转驱动32为电机。旋转从动轮31与底板243固定相连以带动竖向移动机构旋转；旋转主动轮30与旋转从动轮31传动相连，旋转驱动32与旋转主动轮30传动相连，旋转从动轮31和旋转驱动32分别设在横向移动机构上，具体地，旋转驱动32设在在横向滑块40的侧面，旋转从动轮31设在横向滑块40的顶部，优选的方案是，在横向滑块40的侧面设有旋转驱动固定架用于固定旋转驱动32；旋转驱动固定架的形状由两块连接板垂直连接而成，并形成“7”字形的结构，其中一块连接板与横向滑块40的侧面平行并相连，另一块用于固定旋转驱动40。
竖向移动机构包括竖向驱动20、丝杆21、竖向滑块22、滑轨23和竖向基座24；竖向滑块22上设有传动板221，传动板221上设有传动孔，丝杆21穿过传动孔与传动板221传动相连；机械手11设在传动板221上，竖向滑块22与滑轨23滑动相连。
优选地，传动板221包括竖板和横板，竖板和横板连接形成“7”字形结构，竖板与竖向滑块22相连，横板上设有传动孔，丝杆21通过传动孔与横板传动相连。
竖向基座24包括顶板241、竖向侧板242、底板243，顶板241、底板243分别设在竖向侧板242的两端，顶板241和底板243相对，顶板241、底板243分别与水平面平行，滑轨23安置在竖向侧板242上，丝杆21的一端通过轴承转动连接在顶板241上，丝杆21的另一端穿过底板243与竖向驱动20传动相连，竖向驱动20设在旋转机构上，具体地，竖向驱动20设在旋转从动轮31上，竖向驱动20为电机，优选地方案是，竖向驱动20连接在横向滑块40的底部，底板243设在旋转从动轮31上，丝杆21穿过横向滑块40与竖向驱动20传动相连，进一步优选的方案是，横向滑块40中沿纵向设有轴承以用于连接并支撑丝杆21。
为了控制更为方便，可以通过电控柜实现横向移动机构、旋转机构、竖向移动机构的统一控制。
为了避免在移动过程中出现碰撞、卡死以及打结等现象，在本实施例中设置了若干限位装置。基座51包括两块基座侧板511和两块基座横梁512，基座侧板511和基座横梁512组成方形框架，皮带从动轮44转动连接在其中一块基座侧板511上，驱动电机固定连接在另一块基座侧板511上，每块基座侧板511上设有至少一个限位杆45，限位杆45位于框架的内侧，限位杆45位于横向滑块40的移动路径上。限位杆45可以防止齿轮、横向滑块40等碰撞到基座51上，同时避免相邻的机械手11装置发生碰撞等情况。
旋转机构还包括旋转限位机构，旋转限位机构包括旋转限位感应件33和旋转触片，旋转限位感应件33设在横向滑块40上，旋转限位感应件33与旋转驱动32电性相连，旋转触片设在旋转从动轮31上以用于触动旋转限位感应件33。旋转限位感应件33为微动开关，旋转触片设在旋转从动轮31的下方。当旋转机构旋转的角度超过360°时，旋转触片即触碰到了旋转限位感应件33，旋转限位感应件33可以发出信号并控制旋转机构停止旋转。防止了旋转机构朝同一个方向超过360°的旋转，从而导致电源线打结、卡死等现象。
竖向移动机构上设有竖向限位机构以用于竖向滑块22向下滑动的限位，竖向限位机构包括竖向限位感应件25和竖向触动片26，竖向限位感应件25设在竖向基座24的下端，竖向限位感应件25与竖向驱动20电性相连，竖向触动片26设在竖向滑块22上以用于触动竖向限位感应件25。竖向限位感应件25为微动开关，竖向限位感应件25设在竖向侧板242的下端，当竖向触动片26触动到竖向限位感应件25时，竖向限位感应件25可以发出信号并控制竖向驱动20停止运动。
在本实施例中，滑杆41的数量至少为两根，优选的，滑杆41数量为两根，在滑杆41的之间还设有拖链46，拖链46设在基座51上，具体地，基座51的两侧板之间设有支撑板用于固定拖链46。拖链可以将一些电源线容纳在其中，可以避免了设备在移动的过程中因电源线而卡死、打结等现象，同时也更为美观。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而并非对其进行限制，凡未脱离本发明精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本发明技术方案的范围内。
Claims (10)
1.一种自动售货机机械手多向运动装置，其特征在于：包括基座(51)、横向移动机构、旋转机构、竖向移动机构、机械手(11)；
所述机械手(11)设在竖向移动机构上，所述竖向移动机构设置于旋转机构上以保持同步运动，所述旋转机构设在横向移动机构上，所述横向移动机构设在基座(51)上；
竖向移动机构，用于带动机械手(11)的竖向移动；旋转机构，用于带动竖向移动机构的水平旋转运动；横向移动机构，用于带动竖向移动机构和旋转机构的横向移动；机械手(11)，用于抓取物件。
2.根据权利要求1所述的自动售货机机械手多向运动装置，其特征在于：
所述竖向移动机构包括竖向驱动(20)、丝杆(21)、竖向滑块(22)、滑轨(23)和竖向基座(24)；
所述竖向滑块(22)上设有传动板(221)，所述传动板(221)上设有传动孔，所述丝杆(21)穿过传动孔与传动板(221)传动相连；
所述机械手(11)设在传动板(221)上；
所述竖向滑块(22)与滑轨(23)滑动相连，所述滑轨(23)设在竖向基座(24)上；
所述丝杆(21)与竖向驱动(20)传动相连；
所述竖向驱动(20)设在旋转机构上。
3.根据权利要求2所述的自动售货机机械手多向运动装置，其特征在于：所述竖向基座(24)包括顶板(241)、竖向侧板(242)、底板(243)；所述顶板(241)、底板(243)分别设在竖向侧板(242)的两端，所述顶板(241)和底板(243)相对，所述顶板(241)、底板(243)分别与水平面平行；所述滑轨(23)安置在竖向侧板(242)上，所述丝杆(21)的一端转动连接在顶板(241)上，所述丝杆(21)的另一端穿过底板(243)与竖向驱动(20)传动相连。
4.根据权利要求2或3所述的自动售货机机械手多向运动装置，其特征在于：所述竖向移动机构上设有竖向限位机构以用于竖向滑块(22)向下滑动的限位，所述竖向限位机构包括竖向限位感应件(25)和竖向触动片(26)，所述竖向限位感应件(25)设在竖向基座(24)的下端，所述竖向限位感应件(25)与竖向驱动(20)电性相连，所述竖向触动片(26)设在竖向滑块(22)上以用于触动竖向限位感应件(25)。
5.根据权利要求1所述的自动售货机机械手多向运动装置，其特征在于：
所述旋转机构包括旋转主动轮(30)、旋转从动轮(31)、旋转驱动(32)；所述旋转主动轮(30)与旋转从动轮(31)传动相连，所述旋转驱动(32)与旋转主动轮(30)传动相连；
所述竖向移动机构设在旋转从动轮(31)上。
6.根据权利要求5所述的自动售货机机械手多向运动装置，其特征在于：
所述旋转机构还包括旋转限位机构，所述旋转限位机构包括旋转限位感应件(33)和旋转触片，所述旋转限位感应件(33)设在横向移动机构上，所述旋转限位感应件(33)与旋转驱动(32)电性相连，所述旋转触片设在旋转从动轮(31)上以用于触动旋转限位感应件(33)。
7.根据权利要求1所述的自动售货机机械手多向运动装置，其特征在于：
所述横向移动机构包括横向滑块(40)、滑杆(41)、横向驱动；
所述横向滑块(40)与滑杆(41)滑动相连，所述横向滑块(40)与横向驱动传动相连，所述滑杆(41)设在基座(51)上；
所述旋转机构设在横向滑块(40)上。
8.根据权利要求7所述的自动售货机机械手多向运动装置，其特征在于：
所述横向驱动包括驱动电机、传动皮带(42)、皮带主动轮(43)、皮带从动轮(44)；所述皮带主动轮(43)、传动皮带(42)、皮带从动轮(44)依次传动相连，所述传动皮带(42)与横向滑块(40)固定相连，所述皮带从动轮(44)转动连接在基座(51)的一端，所述皮带主动轮(43)设在基座(51)的另一端并与驱动电机传动相连，所述驱动电机设在基座(51)上。
9.根据权利要求8所述的自动售货机机械手多向运动装置，其特征在于：
所述基座(51)包括两块基座侧板(511)和两块基座横梁(512)，所述基座侧板(511)和基座横梁(512)组成方形框架，所述皮带从动轮(44)转动连接在其中一块基座侧板(511)上，所述驱动电机固定连接在另一块基座侧板(511)上，每块基座侧板(511)上设有至少一个限位杆(45)，所述限位杆(45)位于框架的内侧，所述限位杆(45)位于横向滑块(40)的移动路径上。
10.根据权利要求7至9任一项所述的自动售货机机械手多向运动装置，其特征在于：所述滑杆(41)的数量为至少为两根，所述滑杆(41)之间设有拖链(46)，所述拖链(46)设在基座(51)上。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201820872452.2U CN208744851U (zh) | 2018-06-06 | 2018-06-06 | 一种自动售货机机械手多向运动装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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| CN201820872452.2U CN208744851U (zh) | 2018-06-06 | 2018-06-06 | 一种自动售货机机械手多向运动装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN208744851U true CN208744851U (zh) | 2019-04-16 |
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ID=66053588
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| CN201820872452.2U Active CN208744851U (zh) | 2018-06-06 | 2018-06-06 | 一种自动售货机机械手多向运动装置 |
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111588238A (zh) * | 2020-05-20 | 2020-08-28 | 北京巨臻互联网科技有限公司 | 一种对知识产权证书进行分类的展示装置 |
| CN112275492A (zh) * | 2020-10-22 | 2021-01-29 | 长江师范学院 | 一种圆柱体工件自动液体喷涂装置及其操作方法 |
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2018
- 2018-06-06 CN CN201820872452.2U patent/CN208744851U/zh active Active
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| CN112275492A (zh) * | 2020-10-22 | 2021-01-29 | 长江师范学院 | 一种圆柱体工件自动液体喷涂装置及其操作方法 |
| CN112275492B (zh) * | 2020-10-22 | 2021-06-29 | 长江师范学院 | 一种圆柱体工件自动液体喷涂装置及其操作方法 |
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