CN110549368A - 一种带有谐波减速器的桌面机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种带有谐波减速器的桌面机器人，包括机器人底座、配重调位机构和配重调重机构，所述配重调位机构包括弹簧槽和第一配重块，所述弹簧槽的内部分布固定连接有弹簧，所述弹簧槽通过弹簧的顶端固定连接有活动板；通过第一配重块的设计，便于为机器人增加配重，使得机器人在长时间使用后底盘发生磨损导致摩擦力减小时，通过增加第一配重块来增加机器人底盘与桌面之间的摩擦力，通过第一限位卡条和第一限位卡槽的设计，便于对第一配重块进行卡合固定，且可以通过改变第一限位卡条和第一限位卡槽之间卡合位置的不同来改变第一配重块的位置，从而改变第一配重块对机器人施加的重力重心，进而更好地调节配重。

Description

一种带有谐波减速器的桌面机器人

技术领域

本发明属于桌面机器人技术领域，具体涉及一种带有谐波减速器的桌面机器人。

背景技术

谐波减速器是一种减速装置，与普通齿轮传动相比，谐波减速器具有体积小，重量轻，结构简单，传动比范围大，传动效率高，传动精度高，承载能力强等优点，谐波减速器可应用在可穿戴式康复机器人、轻负载机械手臂、食品包装用并联机器人，以及小型桌面机器人，现市面上的带有谐波减速器的桌面机器人仍存在各种各样的不足，难以满足实际生产的需要。

如授权公告号为CN108273343A的发明所公开的一种桌面小型机器人，其虽然增加了对机器人的控制操作便利性，但是并未解决桌面机器人在长时间行走使用后，机器人底盘发生磨损后导致摩擦力发生变化，从而导致机器人在行走时容易发生打滑和行走卡顿的现象，为此我们提出一种带有谐波减速器的桌面机器人。

发明内容

本发明的目的在于提供一种带有谐波减速器的桌面机器人，以解决上述背景技术中提出的桌面机器人在长时间行走使用后，机器人底盘发生磨损后导致摩擦力发生变化，从而导致机器人在行走时容易发生打滑和行走卡顿的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种带有谐波减速器的桌面机器人，包括机器人底座、配重调位机构和配重调重机构，所述配重调位机构包括弹簧槽和第一配重块，所述弹簧槽的内部分布固定连接有弹簧，所述弹簧槽通过弹簧的顶端固定连接有活动板，所述活动板的上表面分布固定连接有第一限位卡条，所述第一配重块的底部表面分布开设有第一限位卡槽，所述第一限位卡槽与第一限位卡条一一对应且相互匹配卡合。

优选的，所述配重调重机构包括第二配重块，所述第一配重块的顶部外表面对称开设有拉簧槽，所述拉簧槽的内部套接有固定轴，所述固定轴的外端固定连接有第二限位卡条，所述第二限位卡条的外表面固定连接有拨块，所述第二配重块的底部外表面位于第二限位卡条的顶端开设有第二限位卡槽，所述第二限位卡条与第二限位卡槽的顶端匹配卡合连接。

优选的，所述机器人底座的底部固定连接有行走底盘，所述机器人底座的上表面活动连接有水平旋转座，所述水平旋转座的上表面固定连接有竖直旋转座，所述竖直旋转座的顶端活动连接有手臂旋转关节，所述手臂旋转关节的顶端活动连接有机械手臂，所述机器人底座的内部一侧固定连接有谐波减速器，所述谐波减速器与机器人的控制中枢电性连接。

优选的，所述拉簧槽的内部位于固定轴的端部外表面设置有拉簧，所述拉簧的一端与固定轴的外表面固定连接，所述拉簧的另一端与拉簧槽的内壁固定连接。

优选的，所述活动板的前表面固定连接有拨轴，所述门盖的内壁位于拨轴的端部开设有矩形预留条孔，所述矩形预留条孔与拨轴的端部匹配卡合连接。

优选的，所述机器人底座的内部位于弹簧槽的顶侧开设有矩形空腔，所述第一配重块位于矩形空腔内部。

优选的，所述矩形空腔的底部表面分布开设有矩形穿孔，所述第一限位卡条的顶端与矩形穿孔贯穿连接。

优选的，所述机器人底座的前表面通过螺栓固定连接有门盖，所述门盖的内侧表面与弹簧槽和矩形空腔连通。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

（1）通过第一配重块的设计，便于为机器人增加配重，使得机器人在长时间使用后底盘发生磨损导致摩擦力减小时，通过增加第一配重块来增加机器人底盘与桌面之间的摩擦力，通过第一限位卡条和第一限位卡槽的设计，便于对第一配重块进行卡合固定，且可以通过改变第一限位卡条和第一限位卡槽之间卡合位置的不同来改变第一配重块的位置，从而改变第一配重块对机器人施加的重力重心，进而更好地调节配重。

（2）通过第二配重块的设计，使得当第一配重块的重量不够时可以通过增加第二配重块来增加配重，通过第二限位卡条和第二限位卡槽的设计，便于第一配重块与第二配重块之间的卡合连接，通过门盖的设计，便于打开机器人的内部，对第一配重块和第二配重块进行更换、移动等操作。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明机器人底座的内部结构示意图；

图3为本发明图2中部分结构的放大图；

图4为本发明图3中部分结构的放大图；

图5为本发明第一配重块与第二配重块的连接示意图；

图6为本发明图5中部分结构的放大图。

图中：1、机器人底座；2、水平旋转座；3、竖直旋转座；4、手臂旋转关节；5、机械手臂；6、行走底盘；7、门盖；8、弹簧槽；9、弹簧；10、活动板；11、谐波减速器；12、第一配重块；13、第二配重块；14、拨轴；15、第一限位卡条；16、第一限位卡槽；17、第二限位卡条；18、第二限位卡条；19、拉簧槽；20、拉簧；21、固定轴；22、拨块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-图6，本发明提供一种技术方案：一种带有谐波减速器的桌面机器人，包括机器人底座1、配重调位机构和配重调重机构，配重调位机构包括弹簧槽8和第一配重块12，弹簧槽8的内部分布固定连接有弹簧9，弹簧槽8通过弹簧9的顶端固定连接有活动板10，活动板10的上表面分布固定连接有第一限位卡条15，第一配重块12的底部表面分布开设有第一限位卡槽16，第一限位卡槽16与第一限位卡条15一一对应且相互匹配卡合，通过第一配重块12的设计，便于为机器人增加配重，使得机器人在长时间使用后底盘发生磨损导致摩擦力减小时，通过增加第一配重块12来增加机器人底盘与桌面之间的摩擦力，通过第一限位卡条15和第一限位卡槽16的设计，便于对第一配重块12进行卡合固定，且可以通过改变第一限位卡条15和第一限位卡槽16之间卡合位置的不同来改变第一配重块12的位置，从而改变第一配重块12对机器人施加的重力重心，进而更好地调节配重。

为了便于当第一配重块12的重量不够时可以通过增加第二配重块13来增加配重，本实施例中，优选的，配重调重机构包括第二配重块13，第一配重块12的顶部外表面对称开设有拉簧槽19，拉簧槽19的内部套接有固定轴21，固定轴21的外端固定连接有第二限位卡条17，第二限位卡条17的外表面固定连接有拨块22，第二配重块13的底部外表面位于第二限位卡条17的顶端开设有第二限位卡槽18，第二限位卡槽18与第二限位卡条17的顶端匹配卡合连接。

为了便于谐波减速器11与桌面机器人之间的连接，本实施例中，优选的，机器人底座1的底部固定连接有行走底盘6，机器人底座1的上表面活动连接有水平旋转座2，水平旋转座2的上表面固定连接有竖直旋转座3，竖直旋转座3的顶端活动连接有手臂旋转关节4，手臂旋转关节4的顶端活动连接有机械手臂5，机器人底座1的内部一侧固定连接有谐波减速器11，谐波减速器11与机器人的控制中枢电性连接。

为了便于通过拉簧20为第二限位卡条17提供弹性拉力，本实施例中，优选的，拉簧槽19的内部位于固定轴21的端部外表面设置有拉簧20，拉簧20的一端与固定轴21的外表面固定连接，拉簧20的另一端与拉簧槽19的内壁固定连接。

为了便于通过拨轴14将活动板10向上移动抬起，本实施例中，优选的，活动板10的前表面固定连接有拨轴14，门盖7的内壁位于拨轴14的端部开设有矩形预留条孔，矩形预留条孔与拨轴14的端部匹配卡合连接。

为了便于将第一配重块12放置在机器人底座1的内部，本实施例中，优选的，机器人底座1的内部位于弹簧槽8的顶侧开设有矩形空腔，第一配重块12位于矩形空腔内部。

为了便于第一限位卡条15的顶端能与第一限位卡槽16卡合连接，本实施例中，优选的，矩形空腔的底部表面分布开设有矩形穿孔，第一限位卡条15的顶端与矩形穿孔贯穿连接。

为了便于打开机器人的内部，对第一配重块12和第二配重块13进行更换、移动等操作，本实施例中，优选的，机器人底座1的前表面通过螺栓固定连接有门盖7，门盖7的内侧表面与弹簧槽8和矩形空腔连通。

本发明的工作原理及使用流程：该装置安装后，在调整第一配重块12的水平位置时，首先通过拨轴14向上抬起活动板10，然后向后方移动第一配重块12，使第一限位卡条15的顶端从第一限位卡槽16内抽出，然后沿着活动板10左右移动第一配重块12至合适位置，随后将第一配重块12向正前方移动，使得第一限位卡条15的顶端再次与第一限位卡槽16卡合，然后放开拨轴14，使活动板10在弹簧9的弹性拉力作用下向下移动，从而使第一限位卡条15的顶端卡入第一限位卡槽16的底部深处，进而对第一配重块12的位置进行限位，通过上述方式可以调节第一配重块12的水平位置来实现更好的配重平衡，当第一配重块12的重量不够时，可以在第一配重块12的上方放置第二配重块13来增加配重，首先通过拨块22向外侧拉动第二限位卡条17，当第二配重块13的底部表面与第一配重块12的上表面紧贴对齐时放开拨块22，拉簧20收缩带动第二限位卡条17向第二配重块13的方向移动，从而使第二限位卡条17的顶端卡入第二限位卡槽18内，从而对第二配重块13和第一配重块12之间进行连接限位，在进行上述操作时，先松开固定螺栓将门盖7打开，操作结束后重新通过螺栓对门盖7进行紧固连接即可。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (8)

1.一种带有谐波减速器的桌面机器人，包括机器人底座（1）、配重调位机构和配重调重机构，其特征在于：所述配重调位机构包括弹簧槽（8）和第一配重块（12），所述弹簧槽（8）的内部分布固定连接有弹簧（9），所述弹簧槽（8）通过弹簧（9）的顶端固定连接有活动板（10），所述活动板（10）的上表面分布固定连接有第一限位卡条（15），所述第一配重块（12）的底部表面分布开设有第一限位卡槽（16），所述第一限位卡槽（16）与第一限位卡条（15）一一对应且相互匹配卡合。

2.根据权利要求1所述的一种带有谐波减速器的桌面机器人，其特征在于：所述配重调重机构包括第二配重块（13），所述第一配重块（12）的顶部外表面对称开设有拉簧槽（19），所述拉簧槽（19）的内部套接有固定轴（21），所述固定轴（21）的外端固定连接有第二限位卡条（17），所述第二限位卡条（17）的外表面固定连接有拨块（22），所述第二配重块（13）的底部外表面位于第二限位卡条（17）的顶端开设有第二限位卡槽（18），所述第二限位卡槽（18）与第二限位卡条（17）的顶端匹配卡合连接。

3.根据权利要求1所述的一种带有谐波减速器的桌面机器人，其特征在于：所述机器人底座（1）的底部固定连接有行走底盘（6），所述机器人底座（1）的上表面活动连接有水平旋转座（2），所述水平旋转座（2）的上表面固定连接有竖直旋转座（3），所述竖直旋转座（3）的顶端活动连接有手臂旋转关节（4），所述手臂旋转关节（4）的顶端活动连接有机械手臂（5），所述机器人底座（1）的内部一侧固定连接有谐波减速器（11），所述谐波减速器（11）与机器人的控制中枢电性连接。

4.根据权利要求2所述的一种带有谐波减速器的桌面机器人，其特征在于：所述拉簧槽（19）的内部位于固定轴（21）的端部外表面设置有拉簧（20），所述拉簧（20）的一端与固定轴（21）的外表面固定连接，所述拉簧（20）的另一端与拉簧槽（19）的内壁固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种带有谐波减速器的桌面机器人，其特征在于：所述活动板（10）的前表面固定连接有拨轴（14），所述门盖（7）的内壁位于拨轴（14）的端部开设有矩形预留条孔，所述矩形预留条孔与拨轴（14）的端部匹配卡合连接。

6.根据权利要求1所述的一种带有谐波减速器的桌面机器人，其特征在于：所述机器人底座（1）的内部位于弹簧槽（8）的顶侧开设有矩形空腔，所述第一配重块（12）位于矩形空腔内部。

7.根据权利要求6所述的一种带有谐波减速器的桌面机器人，其特征在于：所述矩形空腔的底部表面分布开设有矩形穿孔，所述第一限位卡条（15）的顶端与矩形穿孔贯穿连接。

8.根据权利要求6所述的一种带有谐波减速器的桌面机器人，其特征在于：所述机器人底座（1）的前表面通过螺栓固定连接有门盖（7），所述门盖（7）的内侧表面与弹簧槽（8）和矩形空腔连通。