CN211003513U - 一种机器人夹具 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机器人夹具，包括机架，该机架上设置有沿左右方向设置的滑轨，该滑轨上设置有若干个滑块，若干个该滑块分别滑动连接该滑轨，每一个该滑块上均竖直设置有轴体，每一个该轴体转动连接有连接杆，相邻的该滑块上的连接杆通过转轴转动连接，每一个该转轴沿竖向设置，该机架上设置有转动轴，该转动轴转动连接该机架，该转动轴沿竖直方向设置，该转动轴的侧面固定连接有连接臂，该连接臂上设置有第一轴，该第一轴沿竖直方向设置，该第一轴转动连接有第一摆臂，该第一摆臂的一端转动连接该第一轴，该第一摆臂的另一端转动连接一个该轴体，该滑块上设置有吸盘组件。提供一种使用便捷、能够实现无级调节变距的机器人夹具。

Description

一种机器人夹具

技术领域

本实用新型涉及一种夹具，特别是一种机器人夹具。

背景技术

传统的夹具中，具有相当一部分的夹具是通过吸盘主体对物体进行吸起的。但是传统的吸盘主体之间的距离都是定距的，在使用时不能便捷的根据不同的产品尺寸进行调节多个吸盘主体之间间隔的距离，因而不能满足更多种产品的抓取需求。而一部分具有改变不同吸盘主体之间间距的夹具，其结构复杂，需要采用多个驱动机构对吸盘主体的位置进行单独调控，因而导致其所占用了较大的生产空间，导致生产的成本增大。一些具有变距功能的夹具中采用多个滑块，多个滑块之间通过弹簧连接，然而利用弹簧连接的弹性连接的方式，在多次使用下弹簧容易产生疲劳，导致变距的精度降低，另外，由于弹簧是弹性变形，从而变形的速度不够快，导致效率不够高。此外，一些利用气缸带动多个滑块中首尾两个滑块滑动，所有的相邻的滑块之间通过伸缩杆连接，这样可以实现快速的变距，但是这样的变距是有级变距，导致适用产品的范围不够广，同时，采用气缸驱动，所占用的空间较大。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：解决上述所提出的至少一个问题。

本实用新型解决其技术问题的解决方案是：

一种机器人夹具，包括机架，所述机架上设置有沿左右方向设置的滑轨，所述滑轨上设置有若干个滑块，若干个所述滑块分别滑动连接所述滑轨，每一个所述滑块上均竖直设置有轴体，每一个所述轴体转动连接有连接杆，相邻的所述滑块上的连接杆通过转轴转动连接，每一个所述转轴沿竖向设置，所述机架上设置有转动轴，所述转动轴转动连接所述机架，所述转动轴沿竖直方向设置，所述转动轴的侧面固定连接有连接臂，所述连接臂上设置有第一轴，所述第一轴沿竖直方向设置，所述第一轴转动连接有第一摆臂，所述第一摆臂的一端转动连接所述第一轴，所述第一摆臂的另一端转动连接一个所述轴体，所述滑块上设置有吸盘组件。

作为上述技术方案的进一步改进，每一个所述轴体转动两个所述连接杆，相邻的所述滑块上的连接杆通过转轴连接，相邻的所述滑块上的连接杆一一对应。

作为上述技术方案的进一步改进，所有轴体中首尾的两个的轴体分别转动连接对应的两个所述连接杆的端部，使得所有轴体中首尾的两个的轴体上的连接杆分别形成V型；所有轴体中除了首尾两个轴体外的每一个轴体分别转动连接对应的两个所述连接杆的中部，使得除了首尾两个轴体外的每一个轴体上的两个所述连接杆交错设置而形成X型。

作为上述技术方案的进一步改进，所述滑轨包括两个以上导向杆，两个所述导向杆均沿左右方向设置，每一个所述滑块上均开设有沿左右方向的通孔，所述通孔与所述导向杆一一对应设置，所述导向杆穿过所述通孔，所述导向杆与所述通孔滑动连接。

作为上述技术方案的进一步改进，所述导向杆设置两个，两个所述导向杆设置于同一个水平面上。

作为上述技术方案的进一步改进，所述机架呈包括顶架、左架、右架，所述左架、顶架、右架依次连接形成U型，所述滑轨的一端连接所述左架，所述滑轨的另一端连接所述右架。

作为上述技术方案的进一步改进，所述顶架上设置有连接支架。

作为上述技术方案的进一步改进，所述吸盘组件包括连接架、吸盘主体，每一个所述滑块连接一个所述连接架，所述连接架上设置有一个以上吸盘主体。

作为上述技术方案的进一步改进，所述连接臂设置两个，两个所述连接臂分设于所述转动轴的两侧，两个所述连接臂以所述转动轴的轴线对称设置，每一个所述连接臂远离所述转动轴的端部均设置有一个第一轴，每一个所述第一轴转动连接一个所述第一摆臂的一端，两个所述第一摆臂的另一端分别转动连接一个所述轴体。

本实用新型的有益效果是：在实际使用时，本领域的技术人员可根据实际的需要使转动轴转动一定的角度，从而使得连接臂相应的发生转动，与连接臂通过第一轴转动连接的第一摆臂连接该轴体，进而使得第一摆臂远离转动轴的端部靠近滑轨或者远离滑轨，从而实现与第一摆臂通过轴体连接的滑块靠近或者远离转动轴的方向运动，由于相邻的滑块之间均通过连接杆、转轴连接，而滑块与滑轨之间滑动连接，从而实现对滑块的之间的距离进行调控，从而夹具在使用的过程中更加的方便。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单说明。显然，所描述的附图只是本实用新型的一部分实施例，而不是全部实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他设计方案和附图。

图1是本实用新型的第一爆炸轴测图；

图2是本实用新型的轴测图；

图3是本实用新型的仰视爆炸图；

图4是本实用新型的第二爆炸轴测图。

附图中：1-第一摆臂，2-滑块，3-连接杆，4-转动轴，5-连接臂， 6-吸盘主体，7-导向杆，8-左架，9-右架，10-顶架，11-连接支架， 12-连接架。

具体实施方式

以下将结合实施例和附图对本实用新型的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本实用新型的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本实用新型的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本实用新型的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本实用新型保护的范围。另外，文中所提到的所有联接/连接关系，并非单指构件直接相接，而是指可根据具体实施情况，通过添加或减少联接辅件，来组成更优的联接结构。本发明创造中的各个技术特征，在不互相矛盾冲突的前提下可以交互组合。

参照图1～图4，一种机器人夹具，包括机架，所述机架上设置有沿左右方向设置的滑轨，所述滑轨上设置有若干个滑块2，若干个所述滑块2分别滑动连接所述滑轨，每一个所述滑块2上均竖直设置有轴体，每一个所述轴体转动连接有连接杆3，相邻的所述滑块2上的连接杆3通过转轴转动连接，每一个所述转轴沿竖向设置，所述机架上设置有转动轴4，所述转动轴4转动连接所述机架，所述转动轴 4沿竖直方向设置，所述转动轴4的侧面固定连接有连接臂5，所述连接臂5上设置有第一轴，所述第一轴沿竖直方向设置，所述第一轴转动连接有第一摆臂1，所述第一摆臂1的一端转动连接所述第一轴，所述第一摆臂1的另一端转动连接一个所述轴体，所述滑块2上设置有吸盘组件。

由上述可得，在实际使用时，本领域的技术人员可根据实际的需要使转动轴4转动一定的角度，从而使得连接臂5相应的发生转动，与连接臂5通过第一轴转动连接的第一摆臂1连接该轴体，进而使得第一摆臂1远离转动轴4的端部靠近滑轨或者远离滑轨，从而实现与第一摆臂1通过轴体连接的滑块2靠近或者远离转动轴4的方向运动，由于相邻的滑块2之间均通过连接杆3、转轴连接，而滑块2与滑轨之间滑动连接，从而实现对滑块2的之间的距离进行调控，从而夹具在使用的过程中更加的方便。

进一步作为优选的实施方式，每一个所述轴体转动两个所述连接杆3，相邻的所述滑块2上的连接杆3通过转轴连接，相邻的所述滑块2上的连接杆3一一对应。该结构简单、设置方便，每个滑块2上均设置一个轴体，而每一个轴体转动连接两个连接杆3，在相邻的滑块2之间，一个滑块2上的连接杆3通过转轴连接相邻的一个滑块2 上的一个连接杆3，从而采用两个连接杆3的设置，使得相邻滑块2 通过连接杆3、转轴、轴体进行传动更加的稳定。

进一步作为优选的实施方式，所有轴体中首尾的两个的轴体分别转动连接对应的两个所述连接杆3的端部，使得所有轴体中首尾的两个的轴体上的连接杆3分别形成V型；所有轴体中除了首尾两个轴体外的每一个轴体分别转动连接对应的两个所述连接杆3的中部，使得除了首尾两个轴体外的每一个轴体上的两个所述连接杆3交错设置而形成X型。该结构简单、设置方便，对首尾两个滑块2上的轴体分别连接两个连接杆3的端部，使得每个轴体的上连接杆3形成V型，而首尾两个滑块2之间的其余滑块2上的轴体分别连接两个连接杆3 的中部，使得除了首尾两个滑块2上的轴体上的两个连接杆3交错设置而形成X型，而相邻的滑块2之间的连接杆3是一一对应并通过转轴连接的，通过该V型、X型的设置，相邻的滑块2之间的传动更加的稳定，此外，能够实现在转动轴4发生转动时，相邻的滑块2之间的距离同时发生改变，从而能够更好的实现变距的功能。

进一步作为优选的实施方式，所述滑轨包括两个以上导向杆7，两个所述导向杆7均沿左右方向设置，每一个所述滑块2上均开设有沿左右方向的通孔，所述通孔与所述导向杆7一一对应设置，所述导向杆7穿过所述通孔，所述导向杆7与所述通孔滑动连接。该结构简单、设置方便，设置两个以上的导向杆7，导向杆7与通孔的数量一一对应，从而，滑块2在滑移的过程中更加稳定，能够有效地避免滑块2在滑移的过程中发生倾侧。

进一步作为优选的实施方式，所述导向杆7设置两个，两个所述导向杆7设置于同一个水平面上。该结构简单、设置方便，通过该结构的设置，能够便捷的对滑块2进行限位。

进一步作为优选的实施方式，所述机架呈包括顶架10、左架8、右架9，所述左架8、顶架10、右架9依次连接形成U型，所述滑轨的一端连接所述左架8，所述滑轨的另一端连接所述右架9。该结构简单、设置方便，通过该结构的设置，从而能够便捷的对滑轨进行安装固定到左架8、右架9。

进一步作为优选的实施方式，所述顶架10上设置有连接支架11。该结构简单、设置方便，在实际使用时，本领域技术人员能够便捷的把机器手固定连接该连接支架11。

进一步作为优选的实施方式，所述吸盘组件包括连接架12、吸盘主体6，每一个所述滑块2连接一个所述连接架12，所述连接架12上设置有一个以上吸盘主体6。该结构简单、设置方便。

进一步作为优选的实施方式，所述连接臂5设置两个，两个所述连接臂5分设于所述转动轴4的两侧，两个所述连接臂5以所述转动轴4的轴线对称设置，每一个所述连接臂5远离所述转动轴4的端部均设置有一个第一轴，每一个所述第一轴转动连接一个所述第一摆臂 1的一端，两个所述第一摆臂1的另一端分别转动连接一个所述轴体。该结构简单、设置方便，设置两个连接臂5于转动轴4的两侧，从而在实际使用时，本领域的技术人员可使得转动轴4转动，从而使得连接臂5通过第一轴带动第一摆臂1运动，进而，第一摆臂1通过周倜带动滑块2滑动，而设置两个连接臂5于转动轴4的两侧，从而能够便捷的带动转动轴4两侧的对应两个滑块2相互靠近运动或者相互远离运动。

以上对本实用新型的较佳实施方式进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (9)

1.一种机器人夹具，包括机架，其特征在于：所述机架上设置有沿左右方向设置的滑轨，所述滑轨上设置有若干个滑块(2)，若干个所述滑块(2)分别滑动连接所述滑轨，每一个所述滑块(2)上均竖直设置有轴体，每一个所述轴体转动连接有连接杆(3)，相邻的所述滑块(2)上的连接杆(3)通过转轴转动连接，每一个所述转轴沿竖向设置，所述机架上设置有转动轴(4)，所述转动轴(4)转动连接所述机架，所述转动轴(4)沿竖直方向设置，所述转动轴(4)的侧面固定连接有连接臂(5)，所述连接臂(5)上设置有第一轴，所述第一轴沿竖直方向设置，所述第一轴转动连接有第一摆臂(1)，所述第一摆臂(1)的一端转动连接所述第一轴，所述第一摆臂(1)的另一端转动连接一个所述轴体，所述滑块(2)上设置有吸盘组件。

2.根据权利要求1所述的一种机器人夹具，其特征在于：每一个所述轴体转动两个所述连接杆(3)，相邻的所述滑块(2)上的连接杆(3)通过转轴连接，相邻的所述滑块(2)上的连接杆(3)一一对应。

3.根据权利要求2所述的一种机器人夹具，其特征在于：所有轴体中首尾的两个的轴体分别转动连接对应的两个所述连接杆(3)的端部，使得所有轴体中首尾的两个的轴体上的连接杆(3)分别形成V型；所有轴体中除了首尾两个轴体外的每一个轴体分别转动连接对应的两个所述连接杆(3)的中部，使得除了首尾两个轴体外的每一个轴体上的两个所述连接杆(3)交错设置而形成X型。

4.根据权利要求1所述的一种机器人夹具，其特征在于：所述滑轨包括两个以上导向杆(7)，两个所述导向杆(7)均沿左右方向设置，每一个所述滑块(2)上均开设有沿左右方向的通孔，所述通孔与所述导向杆(7)一一对应设置，所述导向杆(7)穿过所述通孔，所述导向杆(7)与所述通孔滑动连接。

5.根据权利要求4所述的一种机器人夹具，其特征在于：所述导向杆(7)设置两个，两个所述导向杆(7)设置于同一个水平面上。

6.根据权利要求1所述的一种机器人夹具，其特征在于：所述机架呈包括顶架(10)、左架(8)、右架(9)，所述左架(8)、顶架(10)、右架(9)依次连接形成U型，所述滑轨的一端连接所述左架(8)，所述滑轨的另一端连接所述右架(9)。

7.根据权利要求6所述的一种机器人夹具，其特征在于：所述顶架(10)上设置有连接支架(11)。

8.根据权利要求1所述的一种机器人夹具，其特征在于：所述吸盘组件包括连接架(12)、吸盘主体(6)，每一个所述滑块(2)连接一个所述连接架(12)，所述连接架(12)上设置有一个以上吸盘主体(6)。

9.根据权利要求1所述的一种机器人夹具，其特征在于：所述连接臂(5)设置两个，两个所述连接臂(5)分设于所述转动轴(4)的两侧，两个所述连接臂(5)以所述转动轴(4)的轴线对称设置，每一个所述连接臂(5)远离所述转动轴(4)的端部均设置有一个第一轴，每一个所述第一轴转动连接一个所述第一摆臂(1)的一端，两个所述第一摆臂(1)的另一端分别转动连接一个所述轴体。

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