CN206317077U - 一种上下料同步动作的上下料机器人执行装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种上下料同步动作的上下料机器人执行装置，包括：底座、立柱、横梁架、安装架、第一驱动机构、第二驱动机构、以及用于对工件进行夹持的第一机械手和第二机械手，其中：立柱竖直固定在底座上；横梁架安装在立柱并由第一驱动机构驱动沿立柱高度方向进行上下运动，横梁架上设有导轨，导轨水平布置并直线延伸；安装架安装在导轨上并由第二驱动机构驱动在导轨上来回运动；第一机械手、第二机械手沿导轨的延伸方布置并安装在安装架上，且第一机械手和第二机械手之间预留有间距，第一机械手和第二机械手之间的间距可调。本实用新型大大提高了加工效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械设备技术领域，尤其涉及一种上下料同步动作的上下料机器人执行装置。
背景技术
新兴工业时代，上下料机器人能满足“快速/大批量加工节拍”、“节省人力成本”、“提高生产效率”等要求，成为越来越多工厂的理想选择。上下料机器人系统具有高效率和高稳定性,结构简单更易于维护,可以满足不同种类产品的生产,对用户来说,可以很快进行产品结构的调整和扩大产能,并且可以大大降低产业工人的劳动强度。现有的上下料机器人由于结构限制，在进行上料工作时，都是先将工作工位处的加工完成的工件下料后再将进行上料动作，工作效率低，亟待改进。
实用新型内容
基于上述背景技术存在的技术问题，本实用新型提出一种上下料同步动作的上下料机器人执行装置。
本实用新型提出了一种上下料同步动作的上下料机器人执行装置，包括：底座、立柱、横梁架、安装架、第一驱动机构、第二驱动机构、以及用于对工件进行夹持的第一机械手和第二机械手，其中：
立柱竖直固定在底座上；
横梁架安装在立柱并由第一驱动机构驱动沿立柱高度方向进行上下运动，横梁架上设有导轨，导轨水平布置并直线延伸；
安装架安装在导轨上并由第二驱动机构驱动在导轨上来回运动；
第一机械手、第二机械手沿导轨的延伸方布置并安装在安装架上，且第一机械手和第二机械手之间预留有间距，第一机械手和第二机械手之间的间距可调。
优选地，第二驱动机构在驱动安装架在导轨上来回运动时，安装架单程运动的位移量与第一机械手和第二机械手之间的间距相等。
优选地，第一机械手和第二机械手与距水平面的距离均可调。
优选地，第一机械手和第二机械手位于同一水平高度。
优选地，安装架上且位于导轨延伸方向的两端分别设有竖直布置的第一导向柱、第二导向柱；所述第一机械手安装在第一导柱上；第二机械手安装在第二导轨上。
优选地，第一导向柱上设有竖直布置并直线延伸的第一滑轨，第一导柱的第一端还安装有第三驱动机构；所述第一机械手安装在第一滑轨上并由第三驱动机构驱动在第一滑轨上来回运动。
优选地，第二导向柱上设有竖直布置并直线延伸的第二滑轨，第二导柱的第一端还安装有第四驱动机构；所述第二机械手安装在第二滑轨上并由第三驱动机构驱动在第二滑轨上来回运动。
优选地，第一机械手包括安装座、第一夹持部、第二夹持部和动力单元，其中：安装座安装在安装架上，第一夹持部、第二夹持部均安装在安装座上并相对布置，动力单元分别用于驱动第一夹持部、第二夹持部进行相向运动。
优选地，第二机械手包括安装座、第一夹持部、第二夹持部和动力单元，其中：安装座安装在安装架上，第一夹持部、第二夹持部均安装在安装座上并相对布置，动力单元分别用于驱动第一夹持部、第二夹持部进行相向运动。
本实用新型中，通过在立柱上安装横梁架，并利用第一驱动机构驱动横梁架沿立柱高度方向进行上下运动；通过在横梁架上设置水平布置的导轨，在导轨上安装安装架，在安装架上安装第一机械手和第二机械手，并使第一机械手和第二机械手沿导轨的延伸方布置，使第一机械手和第二机械手之间预留间距，以使第一机械手与加工工位对应用于对加工工位处的加工完成的工件进行夹持，使第二机械手与上料工位对应用于对上料工位处的待加工工件进行夹持。工作时，先利用第一驱动机构驱动横梁架向下运动，以带动第一机械手和第二机械手同时向下运动，以便二者分别对加工工位处、上料工位处的工件进行同时抓取，然后利用第二驱动机构驱动安装架在导轨上进行来回运动，带动第一机械手和第二机械手同时向加工工位方向运动，使第一机械手将加工完成的工件从加工工位处脱离出去以完成下料，使第二机械手将待加工的工件送入加工工位以完成上料，从而大大提高了加工效率。
附图说明
图1为本实用新型提出的一种上下料同步动作的上下料机器人执行装置的结构示意图。
具体实施方式
下面，通过具体实施例对本实用新型的技术方案进行详细说明。
如图1所示，图1为本实用新型提出的一种上下料同步动作的上下料机器人执行装置的结构示意图。
参照图1，本实用新型实施例提出的一种上下料同步动作的上下料机器人执行装置，包括：底座1、立柱2、横梁架3、安装架4、第一驱动机构、第二驱动机构、以及用于对工件进行夹持的第一机械手5和第二机械手6，其中：
立柱2竖直固定在底座1上；
横梁架3安装在立柱2并由第一驱动机构驱动沿立柱2高度方向进行上下运动，横梁架3上设有导轨，导轨水平布置并直线延伸；
安装架4安装在导轨上并由第二驱动机构驱动在导轨上来回运动；
第一机械手5和第二机械手6均包括安装座、第一夹持部、第二夹持部和动力单元，其中：安装座安装在安装架4上，第一夹持部、第二夹持部均安装在安装座上并相对布置，动力单元分别用于驱动第一夹持部、第二夹持部进行相向运动；第一机械手5、第二机械手6沿导轨的延伸方布置并安装在安装架4上，且第一机械手5和第二机械手6之间预留有间距，第一机械手5和第二机械手6之间的间距可调，第二驱动机构在驱动安装架4在导轨上来回运动时，安装架4单程运动的位移量与第一机械手5和第二机械手6之间的间距相等。
本实施例中，第一机械手5和第二机械手6与距水平面的距离均可调，以确保第一机械手5和第二机械手6可以对不同水平高度的工件进行同时抓取。
本实用新型通过在立柱2上安装横梁架3，并利用第一驱动机构驱动横梁架3沿立柱2高度方向进行上下运动；通过在横梁架3上设置水平布置的导轨，在导轨上安装安装架4，在安装架4上安装第一机械手5和第二机械手6，并使第一机械手5和第二机械手6沿导轨的延伸方布置，使第一机械手5和第二机械手6之间预留间距，以使第一机械手5与加工工位对应用于对加工工位处的加工完成的工件进行夹持，使第二机械手6与上料工位对应用于对上料工位处的待加工工件进行夹持。工作时，先利用第一驱动机构驱动横梁架3向下运动，以带动第一机械手5和第二机械手6同时向下运动，以便二者分别对加工工位处、上料工位处的工件进行同时抓取，然后利用第二驱动机构驱动安装架4在导轨上进行来回运动，带动第一机械手5和第二机械手6同时向加工工位方向运动，使第一机械手5将加工完成的工件从加工工位处脱离出去以完成下料，使第二机械手6将待加工的工件送入加工工位以完成上料，从而大大提高了加工下料。
在另一实施例中，第一机械手5和第二机械手6位于同一水平高度，以适应上料工位与加工工位位于同一水平面的加工设备中。
在另一实施例中，安装架4上且位于导轨延伸方向的两端分别设有竖直布置的第一导向柱41、第二导向柱42；第一导向柱41上设有竖直布置并直线延伸的第一滑轨，第一导柱的第一端还安装有第三驱动机构；所述第二导向柱42上设有竖直布置并直线延伸的第二滑轨，第二导柱的第一端还安装有第四驱动机构；所述第一机械手5安装在第一滑轨上并由第三驱动机构驱动在第一滑轨上来回运动；所述第二机械手6安装在第二滑轨上并由第三驱动机构驱动在第二滑轨上来回运动，以第一机械手5和第二机械手6的高度的自动调整。
以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种上下料同步动作的上下料机器人执行装置，其特征在于，包括：底座(1)、立柱(2)、横梁架(3)、安装架(4)、第一驱动机构、第二驱动机构、以及用于对工件进行夹持的第一机械手(5)和第二机械手(6)，其中：
立柱(2)竖直固定在底座(1)上；
横梁架(3)安装在立柱(2)并由第一驱动机构驱动沿立柱(2)高度方向进行上下运动，横梁架(3)上设有导轨，导轨水平布置并直线延伸；
安装架(4)安装在导轨上并由第二驱动机构驱动在导轨上来回运动；
第一机械手(5)、第二机械手(6)沿导轨的延伸方布置并安装在安装架(4)上，且第一机械手(5)和第二机械手(6)之间预留有间距，第一机械手(5)和第二机械手(6)之间的间距可调。
2.根据权利要求1所述的上下料同步动作的上下料机器人执行装置，其特征在于，第二驱动机构在驱动安装架(4)在导轨上来回运动时，安装架(4)单程运动的位移量与第一机械手(5)和第二机械手(6)之间的间距相等。
3.根据权利要求1所述的上下料同步动作的上下料机器人执行装置，其特征在于，第一机械手(5)和第二机械手(6)与距水平面的距离均可调。
4.根据权利要求3所述的上下料同步动作的上下料机器人执行装置，其特征在于，第一机械手(5)和第二机械手(6)位于同一水平高度。
5.根据权利要求1所述的上下料同步动作的上下料机器人执行装置，其特征在于，安装架(4)上且位于导轨延伸方向的两端分别设有竖直布置的第一导向柱(41)、第二导向柱(42)；所述第一机械手(5)安装在第一导柱上；第二机械手(6)安装在第二导轨上。
6.根据权利要求5所述的上下料同步动作的上下料机器人执行装置，其特征在于，第一导向柱(41)上设有竖直布置并直线延伸的第一滑轨，第一导柱的第一端还安装有第三驱动机构；所述第一机械手(5)安装在第一滑轨上并由第三驱动机构驱动在第一滑轨上来回运动。
7.根据权利要求5所述的上下料同步动作的上下料机器人执行装置，其特征在于，第二导向柱(42)上设有竖直布置并直线延伸的第二滑轨，第二导柱的第一端还安装有第四驱动机构；所述第二机械手(6)安装在第二滑轨上并由第三驱动机构驱动在第二滑轨上来回运动。
8.根据权利要求1-7中任一项所述的上下料同步动作的上下料机器人执行装置，其特征在于，第一机械手(5)包括安装座、第一夹持部、第二夹持部和动力单元，其中：安装座安装在安装架(4)上，第一夹持部、第二夹持部均安装在安装座上并相对布置，动力单元分别用于驱动第一夹持部、第二夹持部进行相向运动。
9.根据权利要求1-7中任一项所述的上下料同步动作的上下料机器人执行装置，其特征在于，第二机械手(6)包括安装座、第一夹持部、第二夹持部和动力单元，其中：安装座安装在安装架(4)上，第一夹持部、第二夹持部均安装在安装座上并相对布置，动力单元分别用于驱动第一夹持部、第二夹持部进行相向运动。
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