CN102173097A - 一种多工位自动送料方法及送料装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种多工位自动送料方法及送料装置，其特征在于：它包括设置在机架上的执行机构、导向机构、驱动装置和传感限位装置，以及控制系统；执行机构包括平行设置的两根步进梁，两步进梁上间隔设置有若干对夹持装置；导向机构包括分别设置在每一步进梁两端部的送进导轨和送进导槽；每一送进导槽的中部垂直固定设置有一沿夹持导轨滑动的夹持导槽；夹持导轨的两端分别固定设置在一沿升降导轨滑动的升降导槽上；两升降导轨的底端分别固定设置在机架上；驱动装置包括送进驱动装置、夹持驱动装置和升降驱动装置；传感限位装置包括送进传感限位装置、夹持传感限位装置和升降传感限位装置；控制系统的输入端连接传感限位装置，输出端连接驱动装置。

Description

一种多工位自动送料方法及送料装置

技术领域

本发明涉及一种送料方法及送料装置，特别是关于一种用于压力机多工位成形的自动送料方法及送料装置。

背景技术

对于复杂形状的锻件或冲压件，往往需要经过多道工序才能成形，采用多工位模具将多道工序安排在一套模具上来生产，可以避免工序分散带来的诸多问题，大大提高生产效率，因此多工位自动化成形是现代锻压生产的趋势。多工位成形过程中，必须连续不断地按照预定的加工节拍将工件由一个工位转移到下一工位。目前工件在工位间的传送通常采用手工操作，存在如下问题：1)效率低，每个工位都需要操作，工位较多时，转移时间比较长，拖慢了生产节奏，不能充分发挥多工位成形的优势；2)人工操作节拍不稳定，对于温、热成形，会导致工件温度变化无规律，影响产品尺寸与性能的一致性；3)工人劳动强度大，对于温、热成形，环境温度高，操作不便，工作条件恶劣；4)工人有时可能将手伸入模具内操作，存在安全隐患；5)手工操作可能导致送料位置不准确，从而影响成形件质量。

近几年国内部分企业开始引进多工位自动送料机械手或送料机器人，此类装备结构复杂，设备造价高昂，难以在中小企业推广使用。舒天雄、陆相鹏的实用新型专利(ZL200920060562)，多工位冲压送料机械手，利用安装在移动横臂上的吸盘，在冲压动作时，间歇伸入模具内，吸住工件进行工件在工位间的传送，但此方法仅适用于可吸住的盘状或薄板类工件，并且对工件的吸附表面有一定要求，不能用于复杂的冲压件，更不能用于锻件生产。随着多工位模具技术的广泛应用，为压力机配备结构简单、运行可靠、造价低廉的自动送料装置具有重要的应用价值和经济效益。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的是提供一种通用性好、送料准确可靠，结构简单、运行平稳的用于压力机多工位成形的自动送料方法及送料装置。

为实现上述目的，本发明采取以下技术方案：一种多工位自动送料装置，其特征在于：它包括设置在机架上的执行机构、导向机构、驱动装置和传感限位装置，以及控制系统；所述执行机构包括平行设置的两根步进梁，两所述步进梁上间隔设置有若干对用于夹持工件的夹持装置；所述导向机构包括分别设置在每一步进梁两端部的送进导轨，与每一所述送进导轨配合滑动设置一送进导槽；每一所述送进导槽的中部垂直固定设置有一夹持导槽，与所述夹持导槽配合滑动设置有一夹持导轨；所述夹持导轨的两端分别固定设置在一升降导槽上，与两所述升降导槽配合分别滑动设置有一升降导轨，各所述升降导轨的底端分别固定设置在所述机架上；所述驱动装置设置在各所述导向机构上，其包括驱动所述送进导轨轴向运动的送进驱动装置；驱动所述夹持导槽轴向运动的夹持驱动装置；驱动所述升降导槽上、下运动的升降驱动装置；所述传感限位装置包括设置在每一所述送进导槽上的送进传感限位装置；设置在每一所述步进梁一端所述夹持导轨上的两夹持传感限位装置，设置在每一所述步进梁一端所述升降导轨上的两升降传感限位装置；所述控制系统的输入端连接所述传感限位装置，输出端连接所述驱动装置。

所述驱动装置中：每一所述送进驱动装置包括设置在所述送进导槽与所述夹持导槽之间肋板上的送进电机，所述送进电机输出端通过传动机构连接送进斜齿轮，所述送进斜齿轮与设置在所述送进导轨上的送进齿条啮合；每一所述夹持驱动装置包括设置在所述夹持导轨上的夹持电机，所述夹持电机的输出端通过传动机构连接夹持斜齿轮，所述夹持斜齿轮与设置在所述夹持导槽上的夹持齿条啮合；每一所述升降驱动装置包括设置在所述升降导轨上的升降电机，所述升降电机的输出端通过传动机构连接升降斜齿轮，所述升降斜齿轮与设置在所述升降导槽上的升降齿条啮合。

所述送进电机、夹持电机和升降电机均为交流伺服电机。

所述传感限位装置中：每一所述送进传感限位装置包括设置在每一送进导槽上的传感器固定座，所述传感器固定座上设置有传感器支架，所述传感器支架的两端相对设置有光电传感器发射端和光电传感器接收端，所述光电传感器发射端与所述光电传感器接收端之间留有所述送进齿条通过的距离；每一所述夹持传感限位装置包括设置在所述夹持导轨靠近步进梁端或远离步进梁端的传感器固定座，所述传感器固定座上设置有传感器支架，所述传感器支架的两端相对设置有光电传感器发射端和光电传感器接收端，所述光电传感器发射端与所述光电传感器接收端之间留有所述夹持齿条通过的距离；每一所述升降传感限位装置包括设置在所述升降导轨上端或下端的传感器固定座，所述传感器固定座上设置有传感器支架，所述传感器支架的两端相对设置有光电传感器发射端和光电传感器接收端，所述光电传感器发射端与所述光电传感器接收端之间留有所述升降齿条通过的距离。

所述传感器固定座的中部设置有橡胶挡圈。

所述夹持装置的对数等于模具的工位数+1，每一对所述夹持装置的设置位置与模具上的工位位置相对应，相邻所述夹持装置之间的间距等于模具的步距。

所述夹持装置为弹性夹持装置，每一所述弹性夹持装置均包括一夹钳，所述夹钳通过套筒和螺母固定连接两双头螺柱，所述两双头螺柱的另一端均依次滑动穿过前挡板和后挡板，末端螺纹连接另一螺母；所述前挡板和后挡板分别固定在所述步行梁的内侧和外侧；所述前挡板和后挡板之间的所述双头螺柱上分别套设有一弹簧，两所述弹簧的一端均抵在所述后挡板上，另一端均抵在所述弹簧挡板上，所述弹簧挡板固定设置在所述两双头螺柱上。

上述送料装置的一种多工位自动送料方法，其包括以下步骤：1)将所述送料装置安装在压力机上；2)压力机向下工作行程结束后，向上运行，模具打开，所述送料装置进入模具工作区域，夹持驱动装置中的夹持电机正转，驱动步进梁向工件靠拢，夹持装置夹住工件，夹持电机停止运行，保持夹紧状态；3)升降驱动装置中的升降电机正转，驱动步进梁向上运行，工件脱离模腔，升降电机停止运行；4)送进驱动装置中的送进电机正转，驱动步进梁向前运行，带动工件到达模具下一工位的正上方，送进电机停止运行；5)升降电机反转，驱动步进梁向下运行，工件被送入下一工位模具型腔内，升降电机停止运行；6)夹持电机反转，驱动步进梁离开工件，夹持装置松开工件，工件留在下一工位的模腔，夹持电机停止运行；7)送进电机反转，驱动步进梁向后运行，使得步进梁移出模具工作区域，送料装置返回初始位置，返回步骤2)。

本发明由于采取以上技术方案，其具有以下优点：1、本发明在模具打开的时间段内，进入模具工作区域，通过弹性夹持装置拾取各工位上的工件，将其准确送入下一工位释放，并在下一次合模前退出模具工作区域，准备下一次送进操作，因此，能够实现多工位模具上的连续自动送料。2、本发明采用步进梁作为送料运动的载体，沿送料方向平行布置，能够在驱动装置的驱动下沿导向机构执行送进/退回、升/降、夹紧/松开的运动。3、本发明的驱动装置包括交流伺服电机，通过交流伺服电机驱动送料装置实现送进、夹紧、升降三个方向的运动，交流伺服电机通过控制系统控制，通过控制系统可以实现送料装置与压力机的联动，送料准确可靠，运行平稳。4、本发明的弹性夹持装置可以根据模具的工位数和步距大小灵活调节夹钳组数及送料进距，以适应不同零件多工位成形的要求，通用性好。5、本发明的弹性夹持装置成对设置在步进梁上，成对夹钳弹性夹持工件，夹持力可调，确保可靠夹持工件且不损伤工件。6、本发明传感限位装置的光电传感器发射端和光电传感器接收端相对安装在传感器支架上，中间的距离可以让齿条通过，当齿条运行到极限位置时，会挡住光电传感器发射端与光电传感器接收端之间的光线，此时光电传感器发送信号给控制系统，控制伺服电机停止运行，因此，能够实现送料装置的运动限位和安全保护。7、本发明的传感器固定座中部设置有橡胶挡圈，能够为执行机构的停止起减震作用。本发明结构简单、通用性好、控制方便、送料准确可靠、造价低，可广泛用于复杂零件锻造、冲压的多工位自动化连续生产过程中。

附图说明

图1是本发明自动送料装置总体结构示意图

图2是本发明弹性夹持装置示意图

图3是本发明导向机构示意图

图4是本发明驱动装置示意图

图5是本发明传感限位装置示意图

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明进行详细的描述。

如图1所示，本发明包括设置在机架1上的执行机构2、导向机构3、驱动装置4和传感限位装置5，以及控制系统(图中未示出)。

机架1用于连接、固定本发明装置的各部分，机架1由型钢、钢板通过焊接以及螺纹连接而成，机架1上设置有安装板11，通过安装板11可将本发明装置安装在压力机上，与压力机协调运动，在压力机上的多工位模具间进行工件的连续自动传送。

执行机构2包括平行设置的两根步进梁21，两步进梁21上间隔设置有若干对夹持装置22。步进梁21作为送料运动的载体，由方形型钢加工而成，沿送料方向平行布置，夹持装置22的对数等于模具的工位数+1，其安装位置与模具上的工位位置相对应，安装间距等于模具的步距。

如图2所示，夹持装置22用于夹持工件6，其可以采用弹性夹持装置。每一弹性夹持装置22均包括一夹钳221，夹钳221通过套筒222和螺母223固定连接两双头螺柱224，两双头螺柱224的另一端均依次滑动穿过前挡板225和后挡板226，末端螺纹连接另一螺母227。前挡板225和后挡板226分别固定在步行梁21的内侧和外侧。前挡板225和后挡板226之间的双头螺柱224上分别套设有一弹簧228，两弹簧228的一端均抵在后挡板226上，另一端均抵在弹簧挡板229上，弹簧挡板229固定设置在两双头螺柱224上。上述夹钳221的形状、开口大小可以依据所要夹持的工件6确定。弹性夹持装置22可以在弹簧228的作用下给工件6施加弹性夹持力，并通过螺母227调节弹簧力大小，保证可靠夹持工件6而又不对工件6造成损伤。

如图3所示，导向机构3设置在每一步进梁21的两端，每一导向机构3均包括送进导轨副、夹持导轨副和升降导轨副，每一导轨副均包括导轨和导槽。送进导轨副包括通过螺栓固定设置在每一步进梁21的每一端部的一送进导轨31，与每一送进导轨31配合设置一送进导槽32，送进导轨31可沿送进导槽32滑动；夹持导轨副包括垂直焊接在每一送进导槽32中部的夹持导槽33，与夹持导槽33配合设置有一夹持导轨34，夹持导槽33可沿夹持导轨34滑动；升降导轨副包括分别焊接在夹持导轨34两端的一升降导槽35，与两升降导槽35配合分别设置有一升降导轨36，两升降导槽35可沿两升降导轨36上、下滑动，两升降导轨36的底端分别固定设置在机架1上，从而使整个导向机构3固定到机架1上。

上述实施例中，通过送进、夹持、升降三个方向的导轨副可使步进梁21在三个方向的运动互不干扰，保证步进梁21在三个方向上的精确运动。导轨副选用耐磨材料加工而成，其截面为燕尾式，能够承受较大的侧向载荷。

如图4所示，驱动装置4配套设置在各导向机构3上，每一驱动装置4均包括送进驱动装置41、夹持驱动装置42和升降驱动装置43。

送进驱动装置41包括固定设置在送进导槽32与夹持导槽33之间肋板411上的送进支座412，送进支座412上设置有送进电机413，送进电机413的输出端通过传动机构连接送进斜齿轮414，送进斜齿轮414与送进齿条415啮合，送进齿条415通过连接板416固定在送进导轨31上。工作时，送进电机413通过传动机构带动送进斜齿轮414转动，送进斜齿轮414与送进齿条415啮合，从而使送进齿条415带动送进导轨31运动，进而带动执行机构2完成送进运动，然后，送进电机413反转，将完成执行机构2的回退运动。

夹持驱动装置42包括通过支座固定在夹持导轨34上的夹持电机421，夹持电机421的输出端通过传动机构连接一夹持斜齿轮，夹持斜齿轮与固定设置在夹持导槽33上的夹持齿条422啮合。

升降驱动装置43包括通过支座固定在升降导轨36上的升降电机431，升降电机431的输出端通过传动机构连接一升降斜齿轮，升降斜齿轮与固定设置在升降导槽35上的升降齿条432啮合。

上述实施例中，传动机构包括设置在电机输出轴的联轴器，联轴器另一端连接传动轴输入端，传动轴通过轴承和轴承端盖设置在支座上，传动轴上通过平键连接斜齿轮，斜齿轮可在电机的驱动下随传动轴一起转动。

上述实施例中，送进电机413、夹持电机421和升降电机431均可以采用交流伺服电机。

如图1所示，传感限位装置5包括送进传感限位装置51、夹持传感限位装置52和升降传感限位装置53。

如图5所示，送进传感限位装置51设置在每一送进导轨副靠近步进梁21的一端，共四个，用来防止执行机构2的送进/回退超出极限位置。送进传感限位装置51包括设置在送进导槽32上的传感器固定座511，传感器固定座511上设置有传感器支架512，传感器支架512两端相对设置有光电传感器发射端513和光电传感器接收端514。光电传感器发射端513和光电传感器接收端514之间的距离可以让设置在送进导轨31上的送进齿条415通过，当送进齿条415运行到其极限位置时会挡住光电传感器发射端513与光电传感器接收端514之间的光线，此时光电传感器发送信号给控制系统，控制系统控制送进电机413停止运行，从而实现执行机构2的运动限位和安全保护。传感器固定座511中部通过螺钉连接一橡胶挡圈515，当送进齿条415运动到极限位置撞到橡胶挡圈515上时，可以为执行机构2的停止起减震作用。

夹持传感限位装置52可以只在每一步进梁21其中一端的夹持导轨副的两端设置，共四个，用来防止执行机构2的夹紧/松开运动超出极限位置。夹持传感限位装置52包括分别设置在夹持导轨34靠近步进梁21端和远离步进梁21端的传感器固定座，每一传感器固定座上均设置有一传感器支架，每一传感器支架的两端均相对设置有光电传感器发射端和光电传感器接收端，光电传感器发射端和光电传感器接收端之间的距离可以让设置在夹持导槽33上的夹持齿条422通过。当夹持导槽33上的夹持齿条422带动步进梁21向工件6运动到极限位置时，夹持齿条422会挡住靠近步进梁21端的光电传感器发射端与光电传感器接收端之间的光线，光电传感器发送信号给控制系统，控制系统控制夹持电机421停止运行，从而实现执行机构2的夹紧运动限位和安全保护。当夹持导槽33上的夹持齿条422带动步进梁21向远离工件6的方向运动到极限位置时，夹持齿条422会挡住远离步进梁21端的光电传感器发射端与光电传感器接收端之间的光线，光电传感器发送信号给控制系统，控制夹持电机421停止运行，从而实现执行机构2的松开运动限位和安全保护。

升降传感限位装置53可以只在每一步进梁21其中一端的升降导轨副的两端设置，共四个，用来防止执行机构的升/降运动超出极限位置。升降传感限位装置53包括分别设置在升降导轨36上、下两端的传感器固定座，每一传感器固定座上均设置有一传感器支架，每一传感器支架的两端均相对设置有光电传感器发射端和光电传感器接收端，光电传感器发射端和光电传感器接收端之间的距离可以让设置在升降导槽35上的升降齿条432通过。当升降导槽35上的升降齿条432向上运动到极限位置时，会挡住升降导轨36上端的光电传感器发射端与光电传感器接收端之间的光线，光电传感器发送信号给控制系统，控制系统控制升降电机431停止运行，从而实现执行机构2的上升运动限位和安全保护。当升降导槽35上的升降齿条432向下运动到极限位置时，会挡住升降导轨36下端的光电传感器发射端与光电传感器接收端之间的光线，光电传感器发送信号给控制系统，控制系统控制升降电机431停止运行，从而实现执行机构2的下降运动限位和安全保护。

控制系统的输入端与传感限位装置5中的送进传感限位装置51、夹持传感限位装置52和升降传感限位装置53的输出端连接，控制系统的输出端与驱动装置4中的送进驱动装置41、夹持驱动装置42和升降驱动装置43连接。控制系统控制各方向的电机按照预定的程序执行启、停、正转、反转的动作，从而驱动执行机构2依次执行夹紧-上升-送进-下降-松开-回退的预定运动，同时控制系统与压力机通讯，以实现本发明装置与压力机的联动。

本发明装置通过机架1上设置的安装板11，安装在压力机上，控制系统按照预先设定的程序，控制压力机及本发明装置执行以下循环动作：

1)压力机向下工作行程结束，开始向上运行使模具打开时，本发明装置进入模具工作区域，夹持驱动装置42中的夹持电机421正转，驱动步进梁21通过夹持导槽33沿夹持导轨34滑动，向工件6靠拢，靠拢距离为a，使得弹性夹持装置22在模具的各工位上夹住工件6，此时夹持电机421停止运行，并保持夹紧位置。

2)升降驱动装置43中的升降电机431正转，驱动步进梁21通过升降导槽35沿升降导轨36向上滑动，上行距离为b，使得工件6脱离模腔，升降电机431停止运行。

3)送进驱动装置41中的送进电机413正转，驱动步进梁21通过送进导轨31沿送进导槽32向前运行，前进距离为s(等于模具的步距)，从而带动工件6到达模具下一工位的正上方，送进电机413停止运行。

4)升降驱动装置43中的升降电机431反转，驱动步进梁21通过升降导槽35沿升降导轨36向下滑动，下行距离为b，工件6被送入下一工位模具型腔内，升降电机431停止运行。

5)夹持驱动装置42中的夹持电机421反转，驱动步进梁21通过夹持导槽33沿夹持导轨34滑动离开工件6，离开距离为a，弹性夹持装置22松开工件6，工件6留在下一工位的模腔，夹持电机421停止运行。

6)送进驱动装置41中的送进电机413反转，驱动步进梁21通过送进导轨31沿送进导槽32向后运行，后退距离为s，使得步进梁21移出模具工作区域，返回初始位置，等待下一次送料操作；此时，压力机向下运行，进行又一次成形加工。

7)返回步骤1)。

压力机和本发明装置在控制系统的控制下不断重复步骤1)～6)的动作，即能实现多工位成形中工件的连续自动传送，从而实现压力机的多工位连续生产。如果发生意外情况使得本发明装置在某一方向的运行到达极限位置，则传感限位装置5启动，发送信号给控制系统，控制系统控制本发明装置和压力机急停，起到安全保护作用。

当压力机更换模具时，只需根据模具的工位数及步距大小调整弹性夹持装置22的组数及安装间距，根据工件的大小、形状，调整夹钳221的开口形状及尺寸，并根据模具尺寸及生产节拍要求对控制程序进行适当修改，本发明装置就能用于该套模具相应产品的成形加工。

上述各实施例仅用于说明本发明，其中各部件的结构、连接方式等都是可以有所变化的，凡是在本发明技术方案的基础上进行的等同变换和改进，均不应排除在本发明的保护范围之外。

Claims (10)

1.一种多工位自动送料装置，其特征在于：它包括设置在机架上的执行机构、导向机构、驱动装置和传感限位装置，以及控制系统；

所述执行机构包括平行设置的两根步进梁，两所述步进梁上间隔设置有若干对用于夹持工件的夹持装置；

所述导向机构包括分别设置在每一步进梁两端部的送进导轨，与每一所述送进导轨配合滑动设置一送进导槽；每一所述送进导槽的中部垂直固定设置有一夹持导槽，与所述夹持导槽配合滑动设置有一夹持导轨；所述夹持导轨的两端分别固定设置在一升降导槽上，与两所述升降导槽配合分别滑动设置有一升降导轨，各所述升降导轨的底端分别固定设置在所述机架上；

所述驱动装置设置在各所述导向机构上，其包括驱动所述送进导轨轴向运动的送进驱动装置；驱动所述夹持导槽轴向运动的夹持驱动装置；驱动所述升降导槽上、下运动的升降驱动装置；

所述传感限位装置包括设置在每一所述送进导槽上的送进传感限位装置；设置在每一所述步进梁一端所述夹持导轨上的两夹持传感限位装置，设置在每一所述步进梁一端所述升降导轨上的两升降传感限位装置；

所述控制系统的输入端连接所述传感限位装置，输出端连接所述驱动装置。

2.如权利要求1所述的一种多工位自动送料装置，其特征在于：所述驱动装置中：

每一所述送进驱动装置包括设置在所述送进导槽与所述夹持导槽之间肋板上的送进电机，所述送进电机输出端通过传动机构连接送进斜齿轮，所述送进斜齿轮与设置在所述送进导轨上的送进齿条啮合；

每一所述夹持驱动装置包括设置在所述夹持导轨上的夹持电机，所述夹持电机的输出端通过传动机构连接夹持斜齿轮，所述夹持斜齿轮与设置在所述夹持导槽上的夹持齿条啮合；

每一所述升降驱动装置包括设置在所述升降导轨上的升降电机，所述升降电机的输出端通过传动机构连接升降斜齿轮，所述升降斜齿轮与设置在所述升降导槽上的升降齿条啮合。

3.如权利要求2所述的一种多工位自动送料装置，其特征在于：所述送进电机、夹持电机和升降电机均为交流伺服电机。

4.如权利要求1或2或3所述的一种多工位自动送料装置，其特征在于：所述传感限位装置中：

每一所述送进传感限位装置包括设置在每一送进导槽上的传感器固定座，所述传感器固定座上设置有传感器支架，所述传感器支架的两端相对设置有光电传感器发射端和光电传感器接收端，所述光电传感器发射端与所述光电传感器接收端之间留有所述送进齿条通过的距离；

每一所述夹持传感限位装置包括设置在所述夹持导轨靠近步进梁端或远离步进梁端的传感器固定座，所述传感器固定座上设置有传感器支架，所述传感器支架的两端相对设置有光电传感器发射端和光电传感器接收端，所述光电传感器发射端与所述光电传感器接收端之间留有所述夹持齿条通过的距离；

每一所述升降传感限位装置包括设置在所述升降导轨上端或下端的传感器固定座，所述传感器固定座上设置有传感器支架，所述传感器支架的两端相对设置有光电传感器发射端和光电传感器接收端，所述光电传感器发射端与所述光电传感器接收端之间留有所述升降齿条通过的距离。

5.如权利要求4所述的一种多工位自动送料装置，其特征在于：所述传感器固定座的中部设置有橡胶挡圈。

6.如权利要求1或2或3或5所述的一种多工位自动送料装置，其特征在于：所述夹持装置的对数等于模具的工位数+1，每一对所述夹持装置的设置位置与模具上的工位位置相对应，相邻所述夹持装置之间的间距等于模具的步距。

7.如权利要求4所述的一种多工位自动送料装置，其特征在于：所述夹持装置的对数等于模具的工位数+1，每一对所述夹持装置的设置位置与模具上的工位位置相对应，相邻所述夹持装置之间的间距等于模具的步距。

8.如权利要求1或2或3或5或7所述的一种多工位自动送料装置，其特征在于：所述夹持装置为弹性夹持装置，每一所述弹性夹持装置均包括一夹钳，所述夹钳通过套筒和螺母固定连接两双头螺柱，所述两双头螺柱的另一端均依次滑动穿过前挡板和后挡板，末端螺纹连接另一螺母；所述前挡板和后挡板分别固定在所述步行梁的内侧和外侧；所述前挡板和后挡板之间的所述双头螺柱上分别套设有一弹簧，两所述弹簧的一端均抵在所述后挡板上，另一端均抵在所述弹簧挡板上，所述弹簧挡板固定设置在所述两双头螺柱上。

9.如权利要求4或6所述的一种多工位自动送料装置，其特征在于：所述夹持装置为弹性夹持装置，每一所述弹性夹持装置均包括一夹钳，所述夹钳通过套筒和螺母固定连接两双头螺柱，所述两双头螺柱的另一端均依次滑动穿过前挡板和后挡板，末端螺纹连接另一螺母；所述前挡板和后挡板分别固定在所述步行梁的内侧和外侧；所述前挡板和后挡板之间的所述双头螺柱上分别套设有一弹簧，两所述弹簧的一端均抵在所述后挡板上，另一端均抵在所述弹簧挡板上，所述弹簧挡板固定设置在所述两双头螺柱上。

10.一种如权利要求1～9任一项所述送料装置的多工位自动送料方法，其包括以下步骤：

1)将所述送料装置安装在压力机上；

2)压力机向下工作行程结束后，向上运行，模具打开，所述送料装置进入模具工作区域，夹持驱动装置中的夹持电机正转，驱动步进梁向工件靠拢，夹持装置夹住工件，夹持电机停止运行，保持夹紧状态；

3)升降驱动装置中的升降电机正转，驱动步进梁向上运行，工件脱离模腔，升降电机停止运行；

4)送进驱动装置中的送进电机正转，驱动步进梁向前运行，带动工件到达模具下一工位的正上方，送进电机停止运行；

5)升降电机反转，驱动步进梁向下运行，工件被送入下一工位模具型腔内，升降电机停止运行；

6)夹持电机反转，驱动步进梁离开工件，夹持装置松开工件，工件留在下一工位的模腔，夹持电机停止运行；

7)送进电机反转，驱动步进梁向后运行，使得步进梁移出模具工作区域，送料装置返回初始位置，返回步骤2)。

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