CN203791516U - 多工位自动传送治具 - Google Patents

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Abstract

本实用新型公开一种多工位自动传送治具,安装于全自动冲压模机一体系统。该冲压模机一体系统具有多个加工工位。该多工位自动传送治具包括夹取装置、传动支架和推移机构。该夹取装置和推移机构支承于传动支架上,当传动支架在不同方向的伺服马达驱动而沿X轴方向和Y轴方向平移时,推移机构同步将第1工位的工件推向第2工位,同时夹取装置上的多组机械手随之而动作,对应将冲压机台的第2工位起的工件自动传送至下一工位。这样,只要传动支架动作一次,即可实现多个工位上的工件同时向下一工位自动传送,传输过程安全可靠,自动化程度高,有效节省人力成本,这种多工位的传送治具所能提高生产效率是传统单工位机械手的10倍甚至几十倍。

Description

多工位自动传送治具
技术领域
本实用新型涉及自动化机械手领域技术,尤其是指一种多工位自动传送治具。
背景技术
冲压生产中应用机械手不仅可以提高生产的自动化水平和劳动生产率,而且可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产,因此得到越来越广泛的使用。然而目前在冲压领域的机械手一般由气缸伸缩控制,精度不高,响应慢,难以保证冲床、机械手、模具三方面的统一和安全性。此外,目前的机械手一般都是单个工位上传输工件,不能同时对多工件的一件一次性传送,导致传输效率低下。再者,目前的机械手一般没有配设报警功能,机械手是否夹到工件,是否夹紧工件没有有效监控,一旦出现夹不稳工件而脱落的状况,很可能造成冲坏模具。
实用新型内容
有鉴于此,本实用新型针对现有技术存在之缺失,其主要目的是提供一种多工位自动传送治具,其每动作一次即可实现多个工位上的工件同时自动传送,传输过程安全可靠,自动化程度高,有效节省人力成本,提高生产效率。
为实现上述目的,本实用新型采用如下之技术方案:
一种多工位自动传送治具,安装于全自动冲压模机一体系统,该冲压模机一体系统具有多个加工工位,该多工位自动传送治具包括
夹取装置,其包括两条横杆、设置于两横杆上的多组机械手,每组机械手对应冲压机台的一个工位;
传动支架,其包括X轴主动平移机构、X轴辅助平移机构、第一Y 轴平移机构、第二Y 轴平移机构;该X轴主动平移机构和第一Y 轴平移机构相接于两横杆的一端,该X轴辅助平移机构和第二Y 轴平移机构相接于两横杆的另一端;该X轴主动平移机构连接X轴驱动装置,由该X轴驱动装置驱X轴主动平移机构沿X轴方向平移,该X轴辅助平移机构随X轴主动平移机构的移动而同步沿X轴方向平移,带动两条横杆沿X轴方向平移;该第一Y 轴平移机构连接第一Y轴驱动装置,该第二Y 轴平移机构连接第二Y轴驱动装置,由第一和第二Y轴驱动装置同步动作驱动第一和第二Y 轴平移机构沿Y轴方向平移,带动两条横杆沿Y轴方向平移;
推移机构,其正对冲压模机一体系统的第1加工工位,该推移机构安装于第一Y 轴平移机构的底座板上随传动支架沿X轴方向平移。
优选的,所述横杆上的机械手包括2次元平移机械手和2.5次元机械手。
优选的,所述机械手中安装有电子感应装置。
优选的,所述X轴主动平移机构位于第一Y 轴平移机构下方,其包括两X轴主动导轨和两X轴主动导槽,该两X轴主动导轨固定于机台上不动,两X轴主动导轨纵向设置且彼此之间保持间距;该X轴驱动装置包括马达安装座、X轴伺服马达和X轴丝杆,该马达安装座固定于机台不动,所述X轴伺服马达安装于该马达安装座,并且X轴伺服马达的主轴穿过该马达安装座连接X轴丝杆,于X轴丝杆上设置有一连动块,连动块相接于第一Y 轴平移机构的底座板。
优选的,所述X轴辅助平移机构位于第二Y 轴平移机构上方,其包括两X轴辅助导轨和两X轴辅助导槽,该两X轴辅助导轨直接固定于两条横杆的底部,与之配对的两X轴辅助导槽安装于该两X轴辅助导轨的底面。
优选的,所述第一Y 轴平移机构包括一第一Y 轴导轨和两第一Y 轴导槽;该第一Y轴驱动装置包括马达安装座、第一Y轴伺服马达和第一Y轴丝杆,该马达安装座的底部与一块长座板固接,长座板支承于X轴主动平移机构的X轴主动导槽上,与X轴主动导槽固定连接,第一Y 轴导轨固定于长座板上,两第一Y 轴导槽分别相接于两横杆,两横杆底部与第一Y 轴导槽之间有连接板;所述第一Y轴伺服马达安装于该马达安装座,并且第一Y轴伺服马达的主轴穿过该马达安装座连接第一Y轴丝杆,该第一Y轴丝杆上设有两推动块,该两推动块固定于连接板。
优选的,所述第二Y 轴平移机构包括一第二Y 轴导轨和两第二Y 轴导槽;该第一Y轴驱动装置包括马达安装座、第二Y轴伺服马达和第二Y轴丝杆,该马达安装座的底部与一块长座板固接,该长座板固定于机台上,X轴主动导轨和X轴主动导槽的配合结构承设于该第二Y 轴导轨和第二Y 轴导槽上方。
优选的,所述推移机构包括一连接座和设于该连接座顶部的两推动杆,该连接座垂直固定于第一Y 轴平移机构的长座板中部,两推动杆沿下料方向伸向冲压机台的第1工位。
本实用新型与现有技术相比具有明显的优点和有益效果,具体而言,由上述技术方案可知,由于本多工位自动传送治具有传动支架、夹取装置和推移机构三大部分,该夹取装置和推移机构支承于传动支架上,当传动支架在不同方向的伺服马达驱动而沿X轴方向和Y轴方向平移时,推移机构同步将第1工位的工件推向第2工位,同时夹取装置上的多组机械手随之而动作,对应将冲压机台的第2工位起的工件自动传送至下一工位,这样,只要传动支架动作一次,即可实现多个工位上的工件同时自动传送,传输过程安全可靠,自动化程度高,有效节省人力成本,这种多工位的传送治具所能提高生产效率是传统单工位机械手的10倍甚至几十倍。
尤其是,本实用新型采用全数控制伺服控制系统,与该伺服马达相接,响应快,精度高,能保证冲床、机械手、模具三方面的统一和安全性。
还有,各机械手上配设有电子感应装置,可以感应机械手是否夹紧了工件,若没有夹稳工件而脱落,即时报警停机,有效保证系统和模具的安全。
为更清楚地阐述本实用新型的结构特征和功效,下面结合附图与具体实施例来对本实用新型进行详细说明。
附图说明
图1是本实用新型之实施例的全自动冲压模机一体系统的意图;
图2是本实用新型之实施例中多工位自动传送治具的示意图;
图3是本实用新型之实施例中夹取工件状态下的示意图;
图4是本实用新型之实施例中释放工件状态下的示意图;
图5是本实用新型之实施例中多工位自动传送治具的分解图。
附图标识说明:
100、全自动冲压模机一体系统
10、夹取装置               11、横杆
12、机械手                 121、2次元平移机械手
122、2.5次元机械手         123、电子感应装置
20、传动支架               21、X轴主动平移机构
211、X轴驱动装置          2111、马达安装座
2112、X轴伺服马达         2113、X轴丝杆
2114、连动块               212、X轴主动导轨
213、X轴主动导槽          22、X轴辅助平移机构
221、X轴辅助导轨           222、X轴辅助导槽
23、第一Y 轴平移机构       231、第一Y轴驱动装置
2311、马达安装座            2312、第一Y轴伺服马达
2313、第一Y轴丝杆          2314、长座板
2315、凹位                   2316、推动块
232、第一Y 轴导轨           233、第一Y 轴导槽
234、连接板                  24、第二Y 轴平移机构
241、第二Y轴驱动装置        2411、马达安装座
2412、第二Y轴伺服马达       2413、第二Y轴丝杆
2414、长座板                 242、第二Y 轴导轨
243、第二Y 轴导槽           30、推移机构
31、连接座                   32、推动杆
40、机台                     50、工件。
具体实施方式
请参照图1至图5所示,其显示出了本实用新型之较佳实施例的具体结构,该多工位自动传送治具安装于全自动冲压模机一体系统100,对多工位冲压模具中的工件50从一个工位自动传送至下一工位。
该多工位自动传送治具包括有夹取装置10、传动支架20和推移机构30。该传动支架20可沿X轴和Y轴方向移动。该夹取装置10安装于传动支架20上,随该传动支架20活动而夹取和释放工件50,以将上一工位的工件50自动传送至一下工位。该推移机构30用于将第1工位上的圆形片料推向第2工位。其中:
所述夹取装置10包括两条横杆11、设置于两横杆11上的机械手12。以设在两横杆11上左右正对的两个机械手12为一组,当两横杆11彼此靠近时,左右两个机械手12夹取工件50。当送至下一工位时,使两横杆11彼此远离,释放工件50。本实施例中,由于全自动冲压模机一体系统100共有11个工位。第1工位的工件50是圆形片料,第2-11工位的工件50上是圆形壳。针于圆形片料平且薄的特性,第1工位的工件50由推移机构30来完成推向第2工位的动作,从第2工位开始配设10对机械手12,将相应的工件50依次送至下一工位。其中,第2至第5工位上的机械手12是2次元平移机械手121,第6至第11工位上的机械手12是2.5次元机械手122,该2.5次元机械手122具有自动上抬高功能,在Y轴方向夹紧到一定力量后,2.5次元机械手122将沿Z轴方向自动抬高,以达到夹住产品后能从模内向上拔出产品。并且每组机械手12中均安装有电子感应装置123,若在中间有任何一个工位因机械手12没有抓牢产品,冲床会及时停机,以保证机器、模具安全。
所述传动支架20包括X轴主动平移机构21、X轴辅助平移机构22、第一Y 轴平移机构23、第二Y 轴平移机构24。该X轴主动平移机构21连接X轴驱动装置211,由该X轴驱动装置211驱使X轴主动平移机构21沿X轴方向平移;该X轴辅助平移机构22随X轴主动平移机构21的移动而同步沿X轴方向平移。该第一Y 轴平移机构23连接第一Y轴驱动装置231,该第二Y 轴平移机构24连接第二Y轴驱动装置241,由第一和第二Y轴驱动装置231、241同步动作使第一和第二Y 轴平移机构23、24沿Y轴方向平移。
其中,该X轴主动平移机构21和X轴辅助平移机构22分别设于该两条横杆11的两端。
该X轴主动平移机构21靠近机台40模具的第1工位,其包括两X轴主动导轨212和两X轴主动导槽213。两X轴主动导轨212固定于机台40上不动,两X轴主动导轨212纵向设置且彼此之间保持间距。该两X轴主动导槽213固定于第一Y 轴平移机构23的底部,当两X轴主动导槽213与两X轴主动导轨212配合形成两组滑动机构,可以使被支承的第一Y 轴平移机构23整体沿X轴方向平移。该X轴驱动装置211包括马达安装座2111、X轴伺服马达2112和X轴丝杆2113。该马达安装座2111固定于机台40不动,所述X轴伺服马达2112安装于该马达安装座2111,并且X轴伺服马达2112的主轴穿过该马达安装座2111连接X轴丝杆2113。该X轴丝杆2113位于两X轴主动导轨212之间并且与两X轴主动导轨212平行设置。X轴丝杆2113的螺纹均是同一方向,于X轴丝杆2113上设置有一连动块2114,用于驱动两条横杆11整体沿X轴移动,于X轴丝杆2113的末端还设有限位块,以限定X轴丝杆2113的行程范围。
该X轴辅助平移机构22靠近最后一个工位(第11工位),其包括两X轴辅助导轨221和两X轴辅助导槽222。该两X轴辅助导轨221直接固定于两条横杆11的底部,与之配对的两X轴辅助导槽222安装于该两X轴辅助导轨221的底面。由该两X轴辅助导轨221和两X轴辅助导槽222形成的滑动机构可以不连接电机,其作为导向作用。在X轴伺服马达2112驱动时,使两条横杆11可以平移地沿X轴方向移动,同步带动该两X轴辅助导轨221相对两X轴辅助导槽222滑动,这样,可以确保两条横杆11沿X轴方向平移时平衡,连续性好,阻力小。
所述第一Y 轴平移机构23和第二Y 轴平移机构24分别设置于该两横杆11两端。
该第一Y 轴平移机构23承于X轴主动平移机构21上方,靠近该第1工位。其包括一第一Y 轴导轨232和两第一Y 轴导槽233。该第一Y 轴导槽233和两第一Y 轴导轨232形成可沿Y轴方向滑动机构,以驱动两条横杆11在Y轴方向上平移。该第一Y 轴平移机构23的第一Y轴驱动装置231包括马达安装座2311、第一Y轴伺服马达2312和第一Y轴丝杆2313。该马达安装座2311的底部与一块长座板2314固接,长座板2314支承于X轴主动平移机构21的X轴主动导槽213上,与X轴主动导槽213固定连接。此外,该长座板2314上设有一凹位2315,该凹位2315与X轴丝杆2113的连动块2114固定相连,从而当X轴丝杆2113被X轴伺服马达2112驱动时,该长座板2314被带动而使整个第一Y 轴平移机构23沿X轴方向移动。所述第一Y轴伺服马达2312安装于该马达安装座2311,并且第一Y轴伺服马达2312的主轴穿过该马达安装座2311连接第一Y轴丝杆2313。该第一Y轴丝杆2313上设有两推动块2316,该两推动块固定于连接板,连接板固定于横杆11底部与第一Y 轴导槽233之间。该第一Y轴丝杆2313对应两条横杆11的螺纹反向,从而,第一Y轴丝杆2313转动两条横杆11会彼此靠近或彼此远离。
第二Y 轴平移机构24靠近最后一个工位(第11工位),其与第1工位上的第一Y轴平移机构23结构基本相同,包括一第二Y 轴导轨242和两第二Y 轴导槽243;该第二Y轴驱动装置241包括马达安装座2411、第二Y轴伺服马达2412和第二Y轴丝杆2413,该马达安装座2411的底部与一块长座板2414固接。该第二Y 轴平移机构24的不同之处在于其长座板2414直接固定于机台40上,而X轴主动导轨212和X轴主动导槽213的配合结构直接设在该第二Y 轴导轨242和第二Y 轴导槽243上方。由该第一Y 轴平移机构23和第二Y 轴平移机构24同步动作,有效控制两条横杆11会彼此靠近或彼此远离,保证滑动平稳,受力均匀。
所述推移机构30包括一连接座31和设于该连接座31顶部的两推动杆32。该连接座31垂直固定于第一Y 轴平移机构23的长座板2314中部,两推动杆32沿下料方向伸向第1工位。因此,当长座板2314被推动向X轴方向移动时,同步带动顶部的两推动杆32向X轴方向移动,以将第1工位上的圆形片料推向第2工位。
本实用新型的控制原理如图1、3、4所示,图1中原材料为卷料的金属带推入到第1工位的上下模具之间,当第1工位的上下模具合模后冲出圆形片料。此时,如图3所示,X轴伺服马达2112启动,使两推动杆32沿X轴方向移动,将第1工位的圆形片料推向第2工位。同时,第一Y轴伺服马达2312和第二Y轴伺服马达2412同步启动,使两横杆11彼此靠近,从而左右两侧的机械手12将原本位于第2工位起的半成型圆形壳夹至下一工位,如此重复,使每一工位的模具加工后,得到马达盖成品。在本机台40上的11个工位均有电子感应装置123,若中间有任何一个工位,因机械手12没有抓牢产品,冲床会及时停机,以保证机械、模具安全。
综上所述,本实用新型的设计重点在于,由于本多工位自动传送治具有传动支架20、夹取装置10和推移机构30三大部分,该夹取装置10和推移机构30支承于传动支架20上,当传动支架20在不同方向的伺服马达驱动而沿X轴方向和Y轴方向平移时,推移机构30同步将第1工位的工件50推向第2工位,同时夹取装置10上的多组机械手12随之而动作,对应将冲压机台40的第2工位起的工件50自动传送至下一工位,这样,只要传动支架20动作一次,即可实现多个工位上的工件50同时自动传送,传输过程安全可靠,自动化程度高,有效节省人力成本,这种多工位的传送治具所能提高生产效率是传统单工位机械手的10倍甚至几十倍。
以上所述,仅是本实用新型的较佳实施例而已,并非对本实用新型的技术范围作任何限制,故凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何细微修改、等同变化与修饰,均仍属于本实用新型技术方案的范围内。

Claims (8)

1.一种多工位自动传送治具,安装于全自动冲压模机一体系统,该冲压模机一体系统具有多个加工工位,其特征在于:该多工位自动传送治具包括
夹取装置,其包括两条横杆、设置于两横杆上的多组机械手,每组机械手对应冲压机台的一个工位;
传动支架,其包括X轴主动平移机构、X轴辅助平移机构、第一Y 轴平移机构、第二Y 轴平移机构;该X轴主动平移机构和第一Y 轴平移机构相接于两横杆的一端,该X轴辅助平移机构和第二Y 轴平移机构相接于两横杆的另一端;该X轴主动平移机构连接X轴驱动装置,由该X轴驱动装置驱X轴主动平移机构沿X轴方向平移,该X轴辅助平移机构随X轴主动平移机构的移动而同步沿X轴方向平移,带动两条横杆沿X轴方向平移;该第一Y 轴平移机构连接第一Y轴驱动装置,该第二Y 轴平移机构连接第二Y轴驱动装置,由第一和第二Y轴驱动装置同步动作驱动第一和第二Y 轴平移机构沿Y轴方向平移,带动两条横杆沿Y轴方向平移;
推移机构,其正对冲压模机一体系统的第1加工工位,该推移机构安装于第一Y 轴平移机构的底座板上随传动支架沿X轴方向平移。
2.根据权利要求1所述的多工位自动传送治具,其特征在于:所述横杆上的机械手包括2次元平移机械手和2.5次元机械手。
3.根据权利要求1所述的多工位自动传送治具,其特征在于:所述机械手中安装有电子感应装置。
4.根据权利要求1所述的多工位自动传送治具,其特征在于:所述X轴主动平移机构位于第一Y 轴平移机构下方,其包括两X轴主动导轨和两X轴主动导槽,该两X轴主动导轨固定于机台上不动,两X轴主动导轨纵向设置且彼此之间保持间距;该X轴驱动装置包括马达安装座、X轴伺服马达和X轴丝杆,该马达安装座固定于机台不动,所述X轴伺服马达安装于该马达安装座,并且X轴伺服马达的主轴穿过该马达安装座连接X轴丝杆,于X轴丝杆上设置有一连动块,连动块相接于第一Y 轴平移机构的底座板。
5.根据权利要求1所述的多工位自动传送治具,其特征在于:所述X轴辅助平移机构位于第二Y 轴平移机构上方,其包括两X轴辅助导轨和两X轴辅助导槽,该两X轴辅助导轨直接固定于两条横杆的底部,与之配对的两X轴辅助导槽安装于该两X轴辅助导轨的底面。
6.根据权利要求1所述的多工位自动传送治具,其特征在于:所述第一Y 轴平移机构包括一第一Y 轴导轨和两第一Y 轴导槽;该第一Y轴驱动装置包括马达安装座、第一Y轴伺服马达和第一Y轴丝杆,该马达安装座的底部与一块长座板固接,长座板支承于X轴主动平移机构的X轴主动导槽上,与X轴主动导槽固定连接,第一Y 轴导轨固定于长座板上,两第一Y 轴导槽分别相接于两横杆,两横杆底部与第一Y 轴导槽之间有连接板;所述第一Y轴伺服马达安装于该马达安装座,并且第一Y轴伺服马达的主轴穿过该马达安装座连接第一Y轴丝杆,该第一Y轴丝杆上设有两推动块,该两推动块固定于连接板。
7.根据权利要求1所述的多工位自动传送治具,其特征在于:所述第二Y 轴平移机构包括一第二Y 轴导轨和两第二Y 轴导槽;该第一Y轴驱动装置包括马达安装座、第二Y轴伺服马达和第二Y轴丝杆,该马达安装座的底部与一块长座板固接,该长座板固定于机台上,X轴主动导轨和X轴主动导槽的配合结构承设于该第二Y 轴导轨和第二Y 轴导槽上方。
8.根据权利要求1所述的多工位自动传送治具,其特征在于:所述推移机构包括一连接座和设于该连接座顶部的两推动杆,该连接座垂直固定于第一Y 轴平移机构的长座板中部,两推动杆沿下料方向伸向冲压机台的第1工位。
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