CN204211157U - 一种码箱抓手机构 - Google Patents

一种码箱抓手机构 Download PDF

Info

Publication number
CN204211157U
CN204211157U CN201420607673.9U CN201420607673U CN204211157U CN 204211157 U CN204211157 U CN 204211157U CN 201420607673 U CN201420607673 U CN 201420607673U CN 204211157 U CN204211157 U CN 204211157U
Authority
CN
China
Prior art keywords
folder
case
clamping plate
grapple
handgrip mechanism
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn - After Issue
Application number
CN201420607673.9U
Other languages
English (en)
Inventor
刘远强
尹立龙
陈仁星
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
GUANGZHOU VANTA INTELLIGENT EQUIPMENT TECHNOLOGY Co Ltd
FOSHAN VANTA ROBOT TECHNOLOGY Co Ltd
Original Assignee
GUANGZHOU VANTA INTELLIGENT EQUIPMENT TECHNOLOGY Co Ltd
FOSHAN VANTA ROBOT TECHNOLOGY Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by GUANGZHOU VANTA INTELLIGENT EQUIPMENT TECHNOLOGY Co Ltd, FOSHAN VANTA ROBOT TECHNOLOGY Co Ltd filed Critical GUANGZHOU VANTA INTELLIGENT EQUIPMENT TECHNOLOGY Co Ltd
Priority to CN201420607673.9U priority Critical patent/CN204211157U/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN204211157U publication Critical patent/CN204211157U/zh
Withdrawn - After Issue legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Abstract

本实用新型涉及一种码箱抓手机构,包括:夹箱组件,其包括两块具有相向或背向行程的对向夹板,所述对向夹板之间形成夹箱空间;位于夹箱空间上方的压箱组件,所述压箱组件包括压箱管,所述压箱管具有垂直于对向夹板运动方向的升降行程;以及抓钩组件,所述抓钩组件包括工作时位于夹箱空间内的抓钩,所述抓钩用于钩抓箱体。本实用新型将传统技术中的四面夹箱改变成利用对向夹板进行两面夹箱,夹箱动作由旋转式设计为直线移动式,极大的简化了抓手机构的结构并减轻了整体的重量,同时设置了压箱组件,在夹箱前采用压箱管的升降先行压箱,保证箱子抓取的稳固和安全性。本实用新型适用于码垛时对箱子的抓取。

Description

一种码箱抓手机构
技术领域
[0001] 本实用新型涉及码垛领域,特别是一种码箱抓手机构。
背景技术
[0002] 自20世纪70年代末,日本将机器人技术用于码垛工艺以来,码垛机器人的研究获得了迅速的发展,随着码垛机器人处理速度以及抓取重量不断提高,同时其占地面积小,能够同时处理多种物料和码垛多个料跺,越来越搜狐到广大用户的青睐并迅速占领市场。而抓手机构是码垛机器人的一个核心机构,直接关系着码垛的效率。
[0003]目前,对于塑料箱子的码垛、卸垛,其抓手机构是由四面夹箱组件和抓钩组件构成的。该装置的构成需要用到多根碳钢轴和多个带座外球面球轴承,导致装置结构繁琐、质量重、噪音大、需要定期润滑,严重制约了码、卸垛机器的抓取效率。
实用新型内容
[0004] 为了克服上述技术问题,本实用新型的目的在于提供一种结构简单的码箱抓手机构。
[0005] 本实用新型所采用的技术方案是:
[0006] 一种码箱抓手机构,包括:
[0007] 夹箱组件,其包括两块具有相向或背向行程的对向夹板,所述对向夹板之间形成夹箱空间;
[0008] 位于夹箱空间上方的压箱组件,所述压箱组件包括压箱管,所述压箱管具有垂直于对向夹板运动方向的升降行程;
[0009] 以及抓钩组件,所述抓钩组件包括工作时位于夹箱空间内的抓钩,所述抓钩用于钩抓箱体。
[0010] 作为上述技术方案的进一步改进,所述夹箱组件包括横向滑轴,与对向夹板相对固定的夹箱直线轴承滑动安装在横向滑轴上。
[0011] 作为上述技术方案的进一步改进,所述夹箱直线轴承为自润滑直线轴承。
[0012] 作为上述技术方案的进一步改进,所述对向夹板的相对面上设置有托举块。
[0013] 作为上述技术方案的进一步改进,所述压箱组件包括安装板、升降器和导向装置,所述安装板与对向夹板之间的高度恒定,所述升降器固定于安装板下方并连接压箱管,所述导向装置设置在安装板上并连接压箱管。
[0014] 作为上述技术方案的进一步改进,所述导向装置包括两根位于升降器两侧的导轴,所述导轴上滑动连接有压箱直线轴承,所述压箱直线轴承固接在安装板底部,所述导轴的底端连接压箱管,顶端穿出安装板并接有限位器。
[0015] 作为上述技术方案的进一步改进,所述压箱直线轴承为自润滑直线轴承。
[0016] 作为上述技术方案的进一步改进,所述抓钩组件包括与对向夹板之间高度恒定的摆动气缸,所述摆动气缸的输出轴铰接有摆臂,所述摆臂的另一端固定连接有转轴,所述抓钩的顶端连接转轴。
[0017] 本实用新型的有益效果是:本实用新型将传统技术中的四面夹箱改变成利用对向夹板进行两面夹箱,夹箱动作由旋转式设计为直线移动式,极大的简化了抓手机构的结构并减轻了整体的重量,同时设置了压箱组件,在夹箱前采用压箱管的升降先行压箱,保证箱子抓取的稳固和安全性。
附图说明
[0018] 下面结合附图和实施方式对本实用新型进一步说明。
[0019] 图1是本实用新型的结构示意图;
[0020] 图2是本实用新型的主视图;
[0021] 图3是夹箱组件的结构示意图;
[0022] 图4是压箱组件的结构示意图;
[0023] 图5是抓钩组件的结构示意图;
[0024] 图6是箱子的结构简图;
[0025] 图7是本实用新型抓取状态示意图。
具体实施方式
[0026] 如图1所示的码箱抓手机构,包括夹箱组件、压箱组件和抓钩组件。
[0027] 抓手机构的顶部为一顶板14,用于连接码垛机器人,顶板14的底端连接有两道横梁15,两道横梁15直接或间接的作为夹箱组件、压箱组件和抓钩组件的安装基体。
[0028] 如图1和图3所示,其中,横梁15两端的底部分别接有一安装板7,每块安装板7底部的前、后侧均装有固定块16,固定块16上开有通孔,两安装板7同一侧固定块16的通孔大小相同并在同一轴线上。在相对的通孔内安装有由硬质阳极氧化铝材料制成的横向滑轴4,横向滑轴4的两端穿出固定块16并留有滑动空间。滑动空间上滑动设有夹箱直线轴承5,该夹箱直线轴承5为具有自润滑性能的直线轴承,例如塑料直线轴承或者铝塑直线轴承,能避免使用者频繁润滑从而减轻劳动强度,也延长机构的维护周期。夹箱直线轴承5上固定连接有竖直方向的夹臂17,夹臂17底通过螺栓接有对向夹板1。每块安装板7的底部还安装有夹箱气缸18,夹箱气缸18的输出轴朝向相应端的夹臂17并与夹臂17固定连接。通过夹箱气缸18输出轴的伸缩可以带动两对向夹板1相向或背向做横向运动,从而夹紧箱子或松开箱子。因此,两对向夹板1之间形成夹箱空间。
[0029] 优选的,对向夹板1的相对面上设置有托举块6,该托举块6为一方形管,用于在夹箱时嵌入到箱子的缺口中,起到了夹持后的托举作用。
[0030] 横向滑轴4、夹箱直线轴承5、夹臂17、对向夹板1、托举块6、固定块16构成了本实施例中的夹箱组件。
[0031] 如图1、2和4所示,每块安装板7的下方设置有压箱管2,压箱管2位于横向滑轴4的下方且同时在夹箱空间的上方。压箱管2在竖直方向上具有上下升降的行程,从而下降压实箱子的上表面或上升脱离箱子上表面。
[0032] 压箱管2是通过升降器和导向装置实现其升降的。在本实施例中,每块安装板7前、后两端安装有压箱直线轴承9,其中压箱直线轴承9为自润滑直线轴承,例如塑料直线轴承或者铝塑直线轴承,能避免使用者频繁润滑从而减轻劳动强度,也延长机构的维护周期。压箱直线轴承9内滑动设有竖向的导轴8,导轴8由硬质阳极氧化铝材料制成。两导轴
8的底端连接压箱管2,顶端从安装板7上方穿出并接有限位器10。限位器10的作用是防止导轴8向下运动时从安装板7上脱出。压箱直线轴承9、导轴8和限位器10构成了导向 |101|装直。
[0033] 升降器包括了升降气缸19,该升降气缸19固定于安装板7下方,其输出轴固接压箱管2中部的上表面,升降气缸19输出轴的伸出使压箱管2下降,相反的,其收缩使压箱管2上升。
[0034] 本实施例中,升降器、导向装置和压箱管2构成了压箱组件。
[0035] 如图1、图2和图5所示,两横梁15的底端均装有转动轴承20,转动轴承20上接有转轴13,转轴13中部接有抓钩3,该抓钩3位于夹箱空间的中部,钩头朝向其中一块对向夹板1,能随着转轴13的转轴13进行钩抓的动作。转轴13的转动通过如下方式实现:转轴13上还接有一摆臂12,右侧的安装板7上安装有摆动气缸11,摆动气缸11的输出轴铰接摆臂12的上端,摆动气缸11输出轴的伸出和缩入带动摆臂12摆动从而使转轴13旋转。
[0036] 在本实施例中,转轴13、抓钩3、摆臂12、转动轴承20和摆动气缸11构成了抓钩组件。
[0037] 本实施例中所有的轴件均采用硬质阳极氧化铝轴,从结构和材料的选用上,达至结构简单、质量轻目的,从而提高了码、卸垛机器的生产效率和寿命。
[0038] 本实施例中的码箱抓手机构的箱子抓取方法如下。
[0039] 如图6所示,箱子的上端为中空的护栏结构,因此存在缺口 21。
[0040] 如图7所示,两个箱子从输送线进到抓取的固定位置,抓手机构移动至箱子的正上方并逐渐垂直往下接近箱子时,升降气缸19动作,压箱管2往下稍压紧箱子,便于后续的夹箱和钩抓。
[0041] 压箱组件压紧箱子后,夹箱组件和抓钩组件继续下降,夹箱气缸18动作,对向夹板1做相对直线移动从箱子两侧把箱子夹紧,同时对向夹板1的托举块6进入箱子的缺口21位,对箱子具有托举作用。
[0042] 夹箱动作完成后,紧接着摆动气缸11动作,抓钩3旋转摆动后钩住两相邻箱子的缺口 21。
[0043] 至此,抓手机构完成整个抓取动作。
[0044] 以上所述只是本实用新型优选的实施方式,其并不构成对本实用新型保护范围的限制。

Claims (8)

1.一种码箱抓手机构,其特征在于,包括: 夹箱组件,其包括两块具有相向或背向行程的对向夹板(I),所述对向夹板(I)之间形成夹箱空间; 位于夹箱空间上方的压箱组件,所述压箱组件包括压箱管(2),所述压箱管(2)具有垂直于对向夹板(I)运动方向的升降行程; 以及抓钩组件,所述抓钩组件包括工作时位于夹箱空间内的抓钩(3),所述抓钩(3)用于钩抓箱体。
2.根据权利要求1所述的码箱抓手机构,其特征在于:所述夹箱组件包括横向滑轴(4),与对向夹板(I)相对固定的夹箱直线轴承(5)滑动安装在横向滑轴(4)上。
3.根据权利要求2所述的码箱抓手机构,其特征在于:所述夹箱直线轴承(5)为自润滑直线轴承。
4.根据权利要求1或2或3所述的码箱抓手机构,其特征在于:所述对向夹板(I)的相对面上设置有托举块(6)。
5.根据权利要求1所述的码箱抓手机构,其特征在于:所述压箱组件包括安装板(7)、升降器和导向装置,所述安装板(7)与对向夹板(I)之间的高度恒定,所述升降器固定于安装板(7)下方并连接压箱管(2),所述导向装置设置在安装板(7)上并连接压箱管(2)。
6.根据权利要求5所述的码箱抓手机构,其特征在于:所述导向装置包括两根位于升降器两侧的导轴(8),所述导轴(8)上滑动连接有压箱直线轴承(9),所述压箱直线轴承(9)固接在安装板(7)底部,所述导轴(8)的底端连接压箱管(2),顶端穿出安装板(7)并接有限位器(10)。
7.根据权利要求6所述的码箱抓手机构,其特征在于:所述压箱直线轴承(9)为自润滑直线轴承。
8.根据权利要求1所述的码箱抓手机构,其特征在于:所述抓钩组件包括与对向夹板(I)之间高度恒定的摆动气缸(11),所述摆动气缸(11)的输出轴铰接有摆臂(12),所述摆臂(12)的另一端固定连接有转轴(13),所述抓钩(3)的顶端连接转轴(13)。
CN201420607673.9U 2014-10-20 2014-10-20 一种码箱抓手机构 Withdrawn - After Issue CN204211157U (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201420607673.9U CN204211157U (zh) 2014-10-20 2014-10-20 一种码箱抓手机构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201420607673.9U CN204211157U (zh) 2014-10-20 2014-10-20 一种码箱抓手机构

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN204211157U true CN204211157U (zh) 2015-03-18

Family

ID=52979851

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201420607673.9U Withdrawn - After Issue CN204211157U (zh) 2014-10-20 2014-10-20 一种码箱抓手机构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN204211157U (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104310071A (zh) * 2014-10-20 2015-01-28 佛山市万世德机器人技术有限公司 一种码箱抓手机构及抓取方法
CN105923407A (zh) * 2016-06-21 2016-09-07 太原朗智物流自动化工程有限公司 一种玻纤细纱拆垛夹具
CN106742298A (zh) * 2016-12-01 2017-05-31 佛山市湘德智能科技有限公司 一种多功能机器人拆纸垛的拆卸工艺
CN113772163A (zh) * 2021-10-20 2021-12-10 博众精工科技股份有限公司 一种上料机构及装盒设备

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104310071A (zh) * 2014-10-20 2015-01-28 佛山市万世德机器人技术有限公司 一种码箱抓手机构及抓取方法
CN105923407A (zh) * 2016-06-21 2016-09-07 太原朗智物流自动化工程有限公司 一种玻纤细纱拆垛夹具
CN105923407B (zh) * 2016-06-21 2018-07-27 太原朗智物流自动化工程有限公司 一种玻纤细纱拆垛夹具
CN106742298A (zh) * 2016-12-01 2017-05-31 佛山市湘德智能科技有限公司 一种多功能机器人拆纸垛的拆卸工艺
CN113772163A (zh) * 2021-10-20 2021-12-10 博众精工科技股份有限公司 一种上料机构及装盒设备

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104310071B (zh) 一种码箱抓手机构及抓取方法
CN204211157U (zh) 一种码箱抓手机构
CN106271741B (zh) 一种自适应工件长度的智能夹具装置
CN103481289B (zh) 一种码垛机器人海绵吸盘抓手装置
CN208683925U (zh) 一种动力电池变距吸取物料机械手
CN203063266U (zh) 一种鞋材烫金机上用的上料机构
CN103359484A (zh) 龙门式抓坯机
CN110436193A (zh) 一种条状木料整排搬运机器人
CN206088398U (zh) 抓箱码垛机弹性夹持装置
CN102371316B (zh) 产品搬运装置
CN204507356U (zh) 一种罐头抓取移动结构
CN209426258U (zh) 一种多层热压机的上料装置
CN206108345U (zh) 横移式翻转机械手
CN207495689U (zh) 一种木工镂铣机
CN102975073B (zh) 气动翻转输送装置
CN204748619U (zh) 一种叠箱机械手机构
CN212018307U (zh) 一种喷涂生产线中的自动上料装置
CN202180373U (zh) 板材用cnc加工机的送料夹结构
CN101966923B (zh) 一种自动推片装置
CN206544046U (zh) 一种伸缩移动的液压压紧装置
CN207043712U (zh) 一种用于开关底盒的自动翻转输送机构
CN204222281U (zh) 工件气动抓取装置
CN206969694U (zh) 一种自动下料机
CN201309091Y (zh) 压紧装置
CN106240212B (zh) 一种3d雕刻机的工作台

Legal Events

Date Code Title Description
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
AV01 Patent right actively abandoned

Granted publication date: 20150318

Effective date of abandoning: 20160921

C25 Abandonment of patent right or utility model to avoid double patenting