CN1904217A - 自走式除雪机 - Google Patents

Abstract

一种自走式除雪机，它包括：安装在机身(19)前部上的可上升、下降和滚动的除雪器具。自走式除雪机包括安装在操作单元(40)上的调整操作构件(55)和返回操作构件(54)。调整操作构件(55)用于使除雪器具滚动并且垂直运动，并且相对于机身的宽度中央(CL)朝向左侧和右侧设置。返回操作构件(54)在除雪器具自动地返回到预定基准位置时操作，并设置在调整操作构件(55)附近。

Description

自走式除雪机

技术领域

本发明涉及一种具有除雪器具的自走式除雪机。

背景技术

在一些自走式除雪机中，除雪器具按照能够提升、下降和滚动的方式安装在机身上，并且在机身上设有行走单元。除雪器具例如由搅龙构成。在设有搅龙的除雪机中，采用了这样一种系统，由此根据除雪情况改变搅龙的高度。在日本专利特开平第10-219643号公报中描述了这种搅龙式除雪机。

在第10-219643号公报中所述的搅龙式除雪机具有：行走单元；其上设有该行走单元的机身；按照能够提升、下降和滚动的方式安装在机身前面的除雪器具；以及安装在机身后面的左右操作手柄和操作单元。操作者能够转动左右操作手柄并且在跟着除雪机后面一起行走期间操作所述操作单元。

下面将参照其图28对在第10-219643号公报中所述的搅龙式除雪机(自走式除雪机)的操作单元进行说明。图28为在传统自走式除雪机中的操作单元的顶部平面图。

传统自走式除雪机中的操作单元300向左右延伸并且设有设置在中央位置中的行走变速杆301、设置在变速杆301右侧上的四向操纵杆302、设置在该四向操纵杆302的顶部处的滑动开关303、设置在变速杆301左侧上的滚动自动开关杆304、以及紧接着设置在滚动自动开关杆304右侧的手动开关杆305。

在该四向操纵杆302向前或向后摆动时，除雪器具提升或下降。在四向操纵杆302向左或向右摆动时，行走单元行走并且转弯。在滑动开关303向左或向右滑动时，除雪器具与滚动自动开关杆304的开关位置无关地滚动。在操作者松手放开滑动开关303时，除雪器具自动地返回到水平状态。

在滚动自动开关杆304运动到自动位置时，控制单元控制除雪器具，从而恒定地保持水平状态。在滚动自动开关杆304运动到手动位置时，可以通过摆动手动开关杆305使除雪器具滚动。

在除雪期间，操作者根据所要清除的地形使除雪器具上升、下降和滚动。可以通过用右手操纵四向操纵杆302和滑动开关303来使除雪器具上升、下降和滚动。

但是，在操作者将其右手从滑动开关303中拿开时，除雪器具自动地返回到水平状态。操作者在他希望使除雪器具停止在任意滚动位置中时不能放开滑动开关303。因此，在操作者希望使除雪器具停止在任意滚动位置中时，他使用其左手来摆动设置在操作单元300左侧上的手动开关杆305。由于用不同的手来进行除雪器具的上升/下降和滚动，所以操作复杂并且不方便。提高操作简易性的能力在该情况中受到限制。相反，可以想到能够通过用一只手向前、向后、向左和向右摆动四向操纵杆302来进行除雪器具的上升/下降和滚动。

有时优选的是，在除雪期间通过一个操作使除雪器具的取向返回到预定的初始位置。例如，操作者通常根据除雪情况使除雪机转动。因为除雪操作正在进行，所以使搅龙和搅龙壳体下降至靠近路面的位置。当在该状态中使除雪机转动时，累积的雪取决于在除雪机周围累积的雪的状态而妨碍转动。因此在每次操作者使除雪机转动时必须使除雪器具上升。一旦完成了转动，使除雪器具再次下降至靠近路面并且与路面的角度对准的位置。由于这种操作不方便，所以可通过使用单次操作使除雪器具返回至基准位置然后采用这个基准位置作为基准进行微调，从而获得更高的效率。

即使在如上所述通过向前、向后、向左和向右摆动四向操纵杆302来进行除雪器具的上升/下降和滚动时，也优选使除雪单元迅速返回至基准位置。

发明内容

因此需要这样一种技术，由此可以很容易操纵除雪器具的取向，并且能够迅速地进行用于使除雪器具返回至基准位置的操作。

根据本发明的一个方面，提供一种自走式除雪机，它包括：机身；可滚动并且可垂直运动地安装在机身前部上的除雪器具；安装在机身后部上的操作单元；安装在操作单元上的调整操作构件；以及安装在操作单元上的返回操作构件，其中调整操作构件相对于机身的宽度中央设置在左侧或右侧上，用于使除雪器具滚动和垂直运动，并且返回操作构件设计成被操作用于使除雪器具自动地返回到预定基准位置并且设置在调整操作构件附近。

在这样布置的除雪机中，操作者在除雪期间能够仅仅通过操作返回操作构件来使除雪器具自动并且迅速地返回到预定基准位置。即使在操作者没有操作调整操作构件时，除雪器具在当前时刻的位置也能够自动并且迅速地返回到基准位置。操作者然后可以操作调整操作构件以将除雪器具的位置微调成与所要清除的地形一致。由于因此能够在单次操作中返回到基准位置之后使用基准位置作为基准来微调除雪器具的位置，所以工作能够以良好的效率进行。因此，除雪器具能够迅速地返回到基准位置，并且能够很容易操纵除雪器具的对准。尤其对于不熟练的初级操作者而言，通常难以在除雪期间响应于情况变化迅速地将除雪器具设定到适当位置。但是，根据本发明，除雪器具能够自动迅速地返回到基准位置，并且因此初级操作者容易使用该除雪机。可以通过仅仅操作返回操作构件的简单操作来使除雪器具返回到基准位置。因此能够使得该自走式除雪机更容易操作。

另外，由于返回操作构件设置在调整操作构件附近，所以操作者能够通过用来操作调整操作构件的手的轻微运动来容易迅速地操作返回操作构件。操作者因此能够通过一只手的轻微运动来选择并且舒适地操作从调整操作构件和返回操作构件中选择出的一个构件。因此可以缓解施加在操作者上的操作负担。

因此能够很容易操纵除雪器具的调整，并且可以迅速地进行用于使除雪器具返回到基准位置的操作。

优选的是，返回操作构件设置在比调整操作构件更靠近机身的宽度中央并且比调整操作构件更向后的位置中。

优选的是，除雪机还包括用于提升和下降除雪器具的升降驱动机构、用于使除雪器具滚动的滚动驱动机构以及用于控制升降驱动机构和滚动驱动机构的控制单元，其中基准位置由包括作为除雪器具的高度位置基准的高度基准位置和作为除雪器具滚动位置基准的滚动基准位置的两个值构成；并且控制单元根据返回操作构件的操作信号执行用于发出两个指令的基准位置返回模式，由此向升降驱动机构发出调节驱动指令以便使除雪器具的高度位置与高度基准位置匹配，并且由此向滚动驱动机构发出调节驱动指令以便使除雪器具的滚动位置与滚动基准位置相匹配。

在优选形式中，除雪机还包括用于检测除雪器具的高度位置的高度位置检测器和用于检测除雪器具的滚动位置的滚动位置检测器，其中控制单元向升降驱动机构发出调节驱动指令以便使由高度位置检测器检测出的高度位置与高度基准位置相匹配，并且向滚动驱动机构发出调节驱动指令以便使由滚动位置检测器检测出的滚动位置与滚动基准位置相匹配。

还优选的是，该除雪机还包括用于指示除雪器具已经返回到基准位置的显示单元。

还优选的是，除了基准位置返回模式之外，控制单元还执行用于任意改变高度基准位置的值和滚动基准位置的值的基准位置改变模式。

还优选的是，控制单元基于返回操作构件的开关操作切换至并且执行选自基准位置返回模式和基准位置改变模式中的一个模式。

还优选的是，除雪机还包括用于进行自推进的行走单元和能够在前进行走和后退行走之间切换行走单元的行走操作构件，其中控制单元在确定满足两个条件(包括其中除雪器具正在操作的条件和其中行走操作构件切换到后退行走的条件)时存储除雪器具的高度位置，向升降驱动机构发出提升驱动指令以便提升除雪器具，然后在满足其中行走操作构件切换到前进行走的条件时发出下降驱动指令以便使除雪器具的高度位置返回到所存储的初始高度位置。

还优选的是，控制单元在确定满足上述两个条件时存储除雪器具的滚动位置，并且在满足其中行走操作构件切换到前进行走的条件时向滚动驱动机构发出调节驱动指令以便使除雪器具的倾斜度与所存储的初始滚动位置相匹配。

还优选的是，在确定满足上述两个条件时控制单元向滚动驱动机构发出控制信号以便使除雪器具水平。

还优选的是，除雪器具还包括搅龙，并且在确定满足上述两个条件时控制单元进行控制以便使搅龙停止。

还优选的是，除雪机还包括用于驱动除雪器具的驱动源和用于检测除雪器具的高度位置的高度位置检测器，其中机身包括具有用于进行自推进的行走单元的行走框架，和安装在行走框架上以便能够绕着其后端部分垂直摆动的车身框架；除雪器具、驱动源和高度位置检测器在机身中安装在车身框架上；并且高度位置检测器设置在驱动源附近。

还优选的是，除雪机还包括位于高度位置检测器下面的底盖，用于防止由行走单元带起的雪颗粒附着。

还优选的是，除雪机还包括用于覆盖驱动源的顶盖，其中顶盖覆盖着驱动源和高度位置检测器的顶部。

还优选的是，行走框架包括向上延伸的固定臂；高度位置检测器包括安装在车架上的检测器主体部分和按照能够摆动的方式安装在检测器主体部分上的致动臂，并且根据致动臂的摆动量检测除雪器具的高度位置；并且致动臂通过连杆按照能够摆动的方式与固定臂的顶部连接。

还优选的是，除雪机还包括用于驱动除雪器具的驱动源、用于覆盖驱动源的顶盖以及用于检测除雪器具的滚动位置的滚动位置检测器，其中滚动位置检测器包括摆动构件、传动单元和滚动位置检测器；摆动构件安装在除雪器具的后部上，并且为用于随着除雪器具的滚动进行摆动的构件；传动单元与摆动构件和滚动位置检测器机械连接，并且为用于将摆动构件的摆动量传递给滚动位置检测器的构件；滚动位置检测器基于从传动单元传递的摆动量检测出除雪器具的滚动位置；机身包括设有用于进行自推进的左右行走单元的行走框架以及按照能够绕着其后端部分垂直摆动的方式安装在行走框架上的车架；除雪器具、驱动源和滚动位置检测器在机身中安装在车身框架上；并且顶盖覆盖着驱动源和滚动位置检测器。

还优选的是，滚动位置检测器设置在比左右行走单元更高的位置处。

还优选的是，行走框架设置在左右行走单元之间并且包括一对左右侧框架，并且摆动构件设置在左右侧框架之间。

还优选的是，左右侧框架的上表面比左右行走单元更高。

还优选的是，除雪机还包括从车架向上延伸的托架，其中该托架具有传动单元和安装在其上的滚动位置检测器，并且包括从车架上方向上延伸的前壁、从前壁的上端延伸至后面的顶壁部分、以及从顶壁部分的后端向下延伸的后壁；并且传动单元由前壁、顶壁部分和后壁罩着。

附图说明

下面将参照附图只是以示例的方式对本发明的某些优选实施例进行详细说明，其中：

图1为根据本发明的自走式除雪机的立体图；

图2为在图1所示的自走式除雪机的侧视图；

图3为在图1中所示的自走式除雪机的示意性平面图；

图4为在图1中所示的操作单元的立体图；

图5为在图4中所示的操作单元的平面图；

图6为显示出在图4中所示的方向速度杆的操作的视图；

图7为在图3中所示的除雪器具的控制系统的视图；

图8为在图7中所示的控制单元第一实施例的控制程序的框图；

图9为用于在图8所示的控制程序框图中的基准位置返回模式的特定控制程序的框图；

图10为用于在图8所示的控制程序框图中的基准位置改变模式的特定控制程序的框图；

图11A至11C为显示出基于在图8中所示的第一实施例控制程序的除雪器具的取向的视图；

图12A至12L为显示出在图4中所示的操作单元的操作示例的视图；

图13为在图4中所示的操作单元的改进示例的立体图；

图14A至14C为在图7中所示的控制单元第二实施例的控制程序框图；

图15A至15D为显示出基于在图14A至14C中所示的第二实施例控制程序的除雪器具的取向的视图；

图16为在图2中所示的机身、升降驱动机构、行走单元、发动机和发动机罩周围的区域的侧视图；

图17为在图16中所示的机身、发动机、发动机罩、底盖和高度位置传感器周围的区域的分解立体图；

图18为在图17中所示的机身、发动机和高度位置传感器周围的区域的立体图；

图19为一立体图，显示出在图17中所示的机身、发动机、发动机罩、底盖和高度位置传感器周围的区域的装配状态；

图20A至20D为显示出在图16中所示的升降驱动机构、机身和高度位置传感器的操作的视图；

图21A和21B为显示出这样一个功能的视图，即保护了在图19中所示的高度位置传感器以免受雪的影响；

图22为在图2中所示的除雪机的分解立体图；

图23为在图22中所示的机身、除雪器具、滚动支撑装置和滚动位置传感器周围的区域的分解立体图；

图24为在图23中所示的机身、除雪器具和滚动位置检测装置周围的区域的剖视图，其中从侧面观看该检测器；

图25为在图24中所示的滚动位置检测器的分解图；

图26A至26D为显示出在图23至25中所示的除雪器具、滚动支撑装置和滚动位置传感器的运行的视图；

图27A和27B为显示出这样一个功能的视图，即保护了在图22中所示的滚动位置传感器以免受雪的影响；并且

图28为在传统自走式除雪机中的操作单元的平面图。

具体实施方式

如图1、2和3所示，该自走式除雪机10由左右行走单元11L、11R、用于驱动行走单元11L、11R的左右电动机21L、21R、搅龙式除雪器具13、用于驱动除雪器具13的发动机14以及机身19构成。该自走式除雪机10被称为自走式搅龙型除雪机。该自走式除雪机10在下面简称为除雪机10。除雪器具13将简称为器具13。

机身19由行走框架12和按照能够关于其后端部分垂直摆动的方式安装在行走框架12上的车身框架15构成。该机身19设有升降驱动机构16，用于相对于行走框架12提升和降低车身框架15的前部。

该升降驱动机构16为致动器，由此活塞可以运动进出缸体。该致动器为电液缸，其中使用电动机16a(参见图3)由液压泵(未示出)产生的液压力使得活塞进行伸缩运动，并且也被称为高度调节缸。电动机16a为用来提升的驱动源，并且该电动机构建到升降驱动机构16的缸体侧部中。

行走框架12设有左右行走单元11L、11R、左右电动机21L、21R以及位于左右的两个操作手柄17L、17R。左右操作手柄17L、17R从行走框架12的后面向上向后延伸，并且在其远端处具有把手18L、18R。操作者能够在与除雪机10一道行走期间使用操作手柄17L、17R来操作该除雪机10。器具13和发动机14安装在车身框架15上。

左右行走单元11L、11R由左右履带22L、22R、设置在行走框架12后面的左右驱动轮23L、23R以及设置在行走框架12前面的左右滚轮24L、24R构成。左右驱动轮23L、23R用作行走轮。左履带22L可以在左电动机21L的驱动力作用下借助左驱动轮23L单独驱动。右履带22R可以在右电动机21R的驱动力作用下借助右驱动轮23R单独驱动。

除雪器具13由搅龙壳体25、与搅龙壳体25的后表面一体形成的鼓风机壳体26、设置在搅龙壳体25内的搅龙27、设置在鼓风机壳体26内的鼓风机28以及设置在鼓风机壳体26的顶部上的喷射器29(参见图2)构成。器具13还设有用于将发动机14的原动力传递给搅龙27和鼓风机28的搅龙传动轴33。该搅龙传动轴33向除雪机10的前面和后面延伸，并且可转动地由搅龙壳体25和鼓风机壳体26支撑。用于刮铲雪面的刮铲器35以及在雪面或路面上滑动的左右滑板36L、36R设置在搅龙壳体25的底部后端上。

鼓风机壳体26按照能够滚动(左/右转动；左/右倾斜；摇摆)的方式安装在车身框架15的前端部上。与鼓风机壳体26成一体的搅龙壳体25也按照能够滚动的方式安装在车身框架15上。从上面的说明中可以看出，搅龙壳体25和鼓风机壳体26能够相对于行走框架12滚动。换句话说，器具13按照能够滚动并且上下运动的方式安装在机身19上。

机身19设有滚动驱动机构38，用于使得搅龙壳体25和鼓风机壳体26相对于行走框架12滚动。滚动驱动机构38为使得活塞能够运动进出缸体的致动器。该致动器为电液缸类型，用于通过使用在电动机38a中从液压活塞(未示出)产生的液压力使得活塞伸缩运动(参见图3)，并且也被称为倾斜缸。电动机38a为用于滚动的驱动源，并且该电动机构建到滚动驱动机构38的缸体侧部中。

如图2所示，发动机14为用于借助电磁离合器31和传动机构32驱动器具13的除雪驱动源。传动机构32为带式传动机构，其中从安装在发动机14的曲轴14a上的电磁离合器31通过带将原动力传递给搅龙传动轴33。发动机14的原动力通过曲轴14a、电磁离合器31、传动机构32和搅龙传动轴33传递给搅龙27和鼓风机28。由搅龙27收集的雪可以通过鼓风机28借助喷射器29全部抛出。

在如图1和2所示的除雪机10中，操作单元40、控制单元61和电池62安装在左右操作手柄17L、17R之间。下面将对操作单元40进行说明。

如图4和5所示，操作单元40由操作盒41、行走准备杆42、左转杆43L和右转杆43R构成。操作盒41横跨左右操作手柄17L、17R之间的长度。行走准备杆42和左转杆43L在左把手18L附近安装在左操作手柄17L上。右转杆43R在右把手18R附近安装在右操作手柄17R上。

行走准备杆42作用在开关42a上(参见图3)并且为用来准备行走的构件。开关42a在处于该图中所示的自由状态中时断开，并且在行走准备杆42被握在操作者的左手中之后只在向把手18L侧摆动时才被压进接通状态。

左右转杆43L、43R分别为由握住左右把手18L、18R的手操作的转向构件，并且为作用在相应转向开关43La、43Ra上的操作构件(参见图3)。

左转向开关43La当处于在图4中所示的自由状态中时断开，并且在左转杆43L被握在操作者的左手中之后只在摆向把手18L侧时被压入到接通状态中。换句话说，左转向开关43La在左转杆43L转动时接通，并且在停止左转杆43L的转动时断开。

右转向开关43Ra按照同样的方式操作。具体地说，右转向开关43Ra在右转杆43R转动时接通，并且在停止右转杆43R的转动时断开。

由此能够通过转向开关43La、43Ra检测出左右转杆43L、43R是否正在被握住。

接下来将参照图3对操作盒41和设置在操作盒41中的操作构件进行说明。

在如图4和5中所示的操作盒41中，主开关44和搅龙开关45设置在背面41a上(面对着操作者的侧面)。主开关44为手动操作电源开关，由此可以通过将旋钮转到接通位置来启动发动机14。也被称为“离合器操作开关45”或“工作驱动指令单元45”的搅龙开关45为用于接通和断开电磁离合器31的手动操作开关。该开关由例如推压按钮开关构成。

操作盒41在其上表面41b上从左侧向右侧依次还设有模式开关51、节气门操纵杆52、方向速度杆53、重置开关54、搅龙壳体调整杆55和喷射器操纵杆56。更具体地说，方向速度杆53靠近车辆宽度中央CL设置在左侧，并且重置开关54在操作盒41的上表面41b中靠近车辆宽度中央CL设置在右侧。

模式开关51为用于切换由控制单元61控制的行走控制模式的手动操作开关(参见图3)。开关例如可以由旋转开关构成。可以通过沿着在图中的逆时针方向转动旋钮51a来切换到第一控制位置P1、第二控制位置P2和第三控制位置P3。模式开关51响应于通过旋钮51a切换至的位置P1、P2和P3产生开关信号。

第一控制位置P1为其中向控制单元61发出表示“第一控制模式”的开关信号的开关位置。第二控制位置P2为其中向控制单元61发出表示“第二控制模式”的开关信号的开关位置。第三控制位置P3为其中向控制单元61发出表示“第三控制模式”的开关信号的开关位置。

第一控制模式为这样一种模式，其中根据操作者的手动操作来控制行走单元11L、11R的行走速度。该模式也被称为“手动模式”。例如，操作者可以在监视发动机14的转速的同时操作除雪机。

第二控制模式为这样一种模式，其中行走单元11L、11R的行走速度按照基于节气门71行程增大的量而逐渐减小的方式受到控制。该模式也被称为“动力模式”。

第三控制模式为这样一种模式，由此行走单元11L、11R的行走速度按照基于节气门71行程增大的量而比在第二控制模式中更明显地降低的方式受到控制。该模式也被称为“自动模式(自动化模式)”。

第二和第三模式可以根据发动机14的转速而不是根据节气门71行程来控制行走单元11L、11R的行走速度。

控制单元61的负载控制模式因此设定为三个模式，它们包括：(1)由充分熟悉操作该机器的高级操作者使用的用于手动操作的第一控制模式；(2)由具有一定程度操作该机器的经验的中级操作者使用的半自动第二控制模式；以及(3)由没有任何操作该机器的经验的初级操作者使用的自动第三控制模式。通过适当地选择这些模式，可以很容易在针对初级至高级操作者优化的操作状态中使用单台除雪机10。

节气门操纵杆52为借助控制单元61影响在电子调速器65(也称为“电调速器65”)中第一控制马达72的转动的操作构件。电位计52a根据节气门操纵杆52的位置向控制单元61发出预定电压信号(转速变化指令信号)。节气门操纵杆52为用于发出转速变化指令以改变发动机14的转速的操作构件，并且因此也被称为“转速变化指令单元52”。操作者可以使节气门操纵杆52如由箭头In和De所示向前和向后摆动或滑动。可以通过操作节气门操纵杆52来使第一控制马达72转动，从而打开和关闭节气门71。换句话说，可以通过操作节气门操纵杆52来调节发动机14的转速。具体地说，可以通过使节气门操纵杆52沿着由箭头In所示的方向运动来一直打开节气门71。可以通过使节气门操纵杆52沿着由箭头De所示的方向运动来一直关闭节气门71。

如图4和6所示，方向速度杆53为用于通过控制单元61来控制电动机21L、21R的转动的操作构件。该方向速度杆53也被称为“前进/后退速度调节杆53”、“目标速度调节单元53”或“行走驱动指令单元53”，并且操作者可以使该方向速度杆53如箭头Ad和Ba所示向前和向后摆动或滑动。

在方向速度杆53从“中间范围”朝着“前进”运动时，使电动机21L、21R向前转动，并且可以使行走单元11L、11R前进运动。在“前进”区域中，可以控制行走单元11L、11R的行走速度，从而LF表示以低速前进运动，并且HF表示以高速前进运动。

同样，在方向速度杆53从“中间范围”运动到“后退”时，使电动机21L、21R反向运动，并且行走单元11L、11R可以反向运动。在“后退”区域中，可以控制行走单元11L、11R的行走速度，从而LR表示以低速后退运动，并且HR表示以高速后退运动。

在该示例中，电位计53a(参见图3)使得根据位置产生电压，从而在0V(伏特)处出现反向运动的最大速度，在5V(伏特)处出现前进运动的最大速度，并且在2.3V至2.7V处出现中等速度范围，如在图6的左侧所示。前进或后退运动以及在高低速之间的速度控制因此都可以通过单个方向速度杆53来设定。方向速度杆53和电位计53a的组件构成行走操作单元59。

如图2、4和5所示，重置开关54为用于使搅龙壳体25的调整(位置)恢复到预设原始点(基准位置)的手动开关。具体地说，该重置开关54为在器具13自动地返回到预定基准位置时所操作的构件。该重置开关54也被称为“用于使搅龙自动地返回至其原始位置的开关54”和“返回操作构件54”，并且例如由设有显示灯57的推压按钮开关构成。

搅龙壳体调整杆55为能够沿着四个方向摆动的操作构件(操纵杆)，并且也被称为“调整操作构件55”。具体地说，该调整杆55为影响器具13的上升/下降和滚动的构件。

下面将对重置开关54和调整杆55的位置之间的关系进行详细说明。

调整杆55相对于机身19的宽度中央CL(车辆宽度中央CL)设置在左侧或右侧。具体地说，该调整杆55相对于中央CL设置在右侧以便适应右手操作者。更优选的是，右手操作者能够用右手操作该调整杆55以便平稳地操作调整杆55。在该情况中，操作者用左手抓住行走准备杆52。

重置开关54设置在调整杆55附近。更具体地说，重置开关54设置在比调整杆55更靠近机身19的宽度CL中央并且比调整杆55更向后的位置中。换句话说，重置开关54相对于调整杆55向左并且向后设置。该重置开关54设置在当调整杆55被握在右手中时能够用右拇指操作的范围中，这对于提高操作简易性是优选的。在重置开关54设置在右侧并朝着调整杆55的后侧时，必须注意握住调整杆55的右手的外侧没有与重置开关54接触。

由于重置开关54因此设置在调整杆55附近，所以这两个操作构件54、55的位置可以集中在操作单元40的特定部分中。因此操作者仅仅通过一只手的稍微运动来选择两个操作构件54、55中的一个，并且可以容易迅速地操作该操作构件。因此可以缓解施加在操作者上的操作负担。

由于使用推压开关作为重置开关54，所以可以在握住调整杆55的同时推压该按钮。因此能够使得该重置开关54更容易操作。

喷射器操作杆56为能够沿着四个方向摆动以便改变喷射器29的取向的操作构件(参见图1)。

总结上面给出的说明，除雪机10设有设置在机身19的左右侧上的行走单元11L、11R、设置在机身19的前面的器具13、设置在机身19中的左右转杆43L、43R以及设置在机身19中的升降驱动机构16和滚动驱动机构38。

左转杆43L为用于切换左右行走单元11L、11R从而进行左转的转向构件。右转杆43R为用于切换左右行走单元11L、11R从而进行右转的转向构件。升降驱动机构16使器具13相对于机身19上升和下降。滚动驱动机构38使得器具13相对于机身19滚动。

接下来将参照图3对除雪机10的控制系统进行说明。使除雪机10的控制系统集中在控制单元61中。该控制单元61包括存储器63，并且按照适当地读取存储在存储器63中的各种信息(包括下面所述的控制程序)并进行控制的方式构成。该控制单元61控制着电子调速器65，使该电子调速器65的操作与电动机21L、21R的操作协调，并且控制着行走速度。

下面首先对发动机14进行说明。发动机14的进气系统如此构成，从而通过电子调速器65来调节阻风门73的行程和节气门71的行程。换句话说，电子调速器65的第一控制马达72基于控制单元61的信号自动地调节节气门71的行程。电子调速器65的第二控制马达74基于控制单元61的信号自动地调节阻风门73的行程。

电子调速器65具有用于根据发动机14的温度状态自动地打开和关闭阻风门73的自动阻风(也被称为自动化阻风)功能。在发动机14启动时通过根据发动机14的温度状况来自动地打开和关闭阻风门73，从而可以更适当方便地使发动机14预热。

发动机14设有节气门位置传感器75、阻风门位置传感器76、发动机转动传感器77和发电机81。节气门位置传感器75检测节气门71的行程，并且向控制单元61发送检测信号。阻风门位置传感器76检测阻风门73的行程并且向控制单元61发送检测信号。发动机转动传感器77检测发动机14的转动速度(转速)并且向控制单元61发出检测信号。发电机81由发动机14转动并且将所得到的电能供给至电池62、左右电动机21L、21R和其它电气部件。

通过握住行走准备杆42并且使搅龙开关45接通，从而可以使电磁离合器31接通(ON)，并且可以通过发动机14的原动力使搅龙27和鼓风机28转动。可以通过松开行走准备杆42或者关闭搅龙开关45使电磁离合器31断开(OFF)。

下面将对包括行走单元11L、11R的系统进行说明。除雪机10设有用于限制行走单元11L、11R的运动的左右电磁制动器82L和82R。左右电磁制动器82L和82R与在正常汽车中的停车制动器对应，并且例如构成为限制左右电动机21L、21R的马达轴的运动。在该机器停车时，通过控制单元61的控制动作使电磁制动器82L和82R设置在制动状态(接通状态)中。

控制单元61在满足第一条件(其中主开关44处于接通位置中)、第二条件(其中握住行走准备杆42)和第三条件(其中方向速度杆53处于前进运动或后退运动位置中)中的所有条件时松开电磁制动器82L和82R。控制单元61然后使得左右电动机21L、21R基于有关从电位计53a获得的方向速度杆53位置的信息借助左右马达驱动器84L和84R转动。控制单元61还执行反馈控制，从而使由马达转动传感器83L和83R检测出的电动机21L、21R的转动速度(转速)与预定值一致。因此，左右行走单元11L、11R沿着预定方向以预定速度转动，并且使得该机器行走。

马达驱动器84L和84R具有再生制动电路85L和85R和短路制动电路86L和86R。短路制动电路86L和86R为一种制动部件。

在左转杆43L正被握住并且左转向开关43La接通时，控制单元61基于这样产生的开关接通信号致动左再生制动电路85L。因此，左电动机21L的速度降低。因此该除雪机10只在左转杆43L被握住时才能够向左转。

在右转杆43R正被握住并且右转向开关43Ra接通时，控制单元61基于这样产生的开关接通信号致动右再生制动电路85R。因此，右电动机21R的速度降低。因此该除雪机10只在右转杆43R被握住时才能够向右转。

通过进行包括(i)使主开关44返回至断开位置；(ii)松开行走准备杆42；或者(iii)使方向速度杆53返回至中间位置的操作中的任一操作来使行走单元11L、11R停止并且使电磁制动器82L和82R返回至制动状态。

接下来将对用于搅龙壳体25的控制系统进行说明。图7为在图3中所示的搅龙壳体25的控制系统的更详细视图。

如图7所示，操作盒41设有用来使搅龙壳体对准并且设置在搅龙壳体调整杆55的周边上的四个开关91至94。这四个开关包括设置在搅龙壳体调整杆55前面的下降开关91、设置在其后面的上升开关92、设置在其左侧的左滚动开关93以及设置在其右侧的右滚动开关94。例如，在通过除雪机10除雪时，操作者操作搅龙壳体调整杆55，从而该搅龙壳体25的调整与所要除去的雪的高度一致。

在使搅龙壳体调整杆55向前Frs摆动时，下降开关91接通。已经接收到接通信号的控制单元61接通下降继电器95，由此给电动机16a供电并且使之向前转动。结果，升降驱动机构16使器具13如由箭头Dw所示下降。

在搅龙壳体调整杆55向后Rrs摆动时，上升开关92接通。已经接收到接通信号的控制单元61接通上升继电器96，由此给电动机16a供电并且使之向后转动。因此，升降驱动机构16使器具13如由箭头Up所示上升。

在使搅龙壳体调整杆55向左Les摆动时，左滚动开关93接通。已经接收到接通信号的控制单元61接通左滚动继电器97，由此给电动机38a供电并且使之向前转动。因此，滚动驱动机构38使器具13如由箭头Le所示滚动。

在使搅龙壳体调整杆55向右Ris摆动时，右滚动开关94接通。已经接收到接通信号的控制单元61接通右滚动继电器98，由此给电动机38a供电并且使之向后转动。因此，滚动驱动机构38如由箭头Ri所示使器具13滚动。

在搅龙壳体调整杆55这样向前Frs或向后Rrs摆动时，升降驱动机构16的活塞伸出或缩回。因此，搅龙壳体25和鼓风机壳体26上升或下降。在搅龙壳体调整杆55向左Les或向右Ris摆动时，滚动驱动机构38的活塞伸出或缩回。因此，搅龙壳体25和鼓风机壳体26进行滚动运动。

由调整杆55和四个开关91至94组成的组件构成搅龙壳体调整操作单元90。

除雪机10设有高度位置传感器87和滚动位置传感器88。高度位置传感器87也被称为高度位置检测器或角度检测器。滚动位置传感器88也被称为滚动位置检测器或倾斜运动检测器。

高度位置传感器87为用于检测搅龙壳体25相对于机身19的上升位置Hr(高度位置Hr)并且向控制单元61发出检测信号的垂直运动检测单元。该传感器例如可以由电位计构成。高度位置传感器87的检测信号为与搅龙壳体25的高度位置Hr对应的电压信号(高度位置检测信号)。

滚动位置传感器88为用于检测搅龙壳体25相对于机身19的滚动位置(向左右倾斜的位置Lr)并且向控制单元61发出检测信号的左右倾斜检测单元。该传感器例如可以由电位计构成。滚动位置传感器88的检测信号为与倾斜位置Lr对应的电压信号(倾斜位置检测信号)。

术语“高度位置Hr”在这里指的是器具13的实际高度位置。实际高度位置Hr在下面将被称为“实际高度位置Hr”。更具体地说，实际高度位置Hr为在搅龙壳体25处于水平状态时刮铲器35(参见图2)的下端的高度。

术语“倾斜位置Lr”指的是器具13的实际倾斜位置。该实际倾斜位置Lr在下面将被称为“实际倾斜位置Lr”。更具体地说，实际倾斜位置Lr为在搅龙壳体25相对于机身19沿着横向方向从水平状态开始滚动(向左或向右倾斜)时刮铲器35下端的倾斜量(参见图2)。

由重置开关54、高度位置传感器87、滚动位置传感器88和控制单元61构成的组件构成调整返回单元89。该调整返回单元89执行基准位置返回模式和基准位置改变模式。

“基准位置返回模式”为这样一种控制模式，由此按照使器具13自动地返回到基准位置Hi、Lo的方式来控制升降驱动机构16和滚动驱动机构38。基准位置Hi、Lo由高度位置和滚动位置构成，用于保持器具13的基准调整，并且这些位置存储在存储器63中。“基准位置改变模式”为用于使基准位置Hi、Lo改变为任意值的控制模式。基准位置Hi、Lo由高度基准位置Hi和倾斜基准位置Lo构成。

例如一旦从工厂中装运就按照以下方式设定器具13的“基准对准”。具体地说，在将除雪机10放置在水平平坦表面fah时能够从该平坦表面fah除雪的最佳位置用作器具13的基准调整。

在该情况中的高度基准位置Hi例如为在将搅龙壳体25设置在水平状态中时设在搅龙壳体25上的刮铲器35的下端(参见图2)与平坦表面fab接触的位置(高度)。然后该刮铲器35的下端位于与履带22L、22R的下表面相同的高度上(参见图2)。倾斜基准位置Lo当然为一水平位置。

重置开关54因此不仅在器具13自动地返回到基准位置时而且还在执行基准位置改变模式时操作(下面将对该操作的细节进行说明)。

下面将对在其中图3所示的控制单元61为微型计算机的情况中的每个实施例描述多个控制程序。多个控制程序由单个控制单元61执行。这些控制程序例如在主开关44接通时开始控制，并且在主开关44断开时结束控制。

下面首先将参照图7和11A至11C基于图8至10对该控制程序的第一实施例进行说明。

步骤(下面缩写为ST)ST01：读取重置开关54的开关信号。通过操作者按压重置开关54的按钮54a来接通该重置开关54。

ST02：确定该重置开关54是否接通。如果是，则该过程前进至ST03。如果否，则该过程返回至ST01。

ST03：将装在控制单元61中的定时器的计时Tc重置为零(Tc＝0)。

ST04：启动定时器。

ST05：确定计时Tc(经过的时间Tc)是否表示还没有经过的预定有限基准时间Ts(Tc＜Ts)。如果是，则该过程前进至ST06。如果否，则该过程前进至ST11。

ST06：读取重置开关54的开关信号。

ST07：确定重置开关54是否断开。如果是，则该过程前进至ST08。如果否，则该过程返回至ST05。

ST08：定时器停止。

ST09：将定时器的计时Tc设定为零(Tc＝0)。

ST10：执行用于使器具13返回到基准位置Hi、Lo的基准位置返回模式。下面将使用图9对用于具体执行ST10的子程序进行详细说明。

ST11：执行用于任意改变基准位置Hi、Lo的基准位置改变模式。下面将使用图10对用于具体执行ST11的子程序进行详细说明。

如上所述，在重置开关54接通的计时Tc比基准时间Ts更短时，如图11A所示使搅龙壳体25的当前位置返回到基准位置Hi、Lo。另一方面，在重置开关54接通的计时Tc等于或大于基准时间Ts时，可以将基准位置Hi、Lo任意改变为一新值。

基准时间Ts在这里为用作根据重置开关54接通的时间长度(计时Tc)在两个模式之间切换的确定基准值的“阈值”。因此，将基准时间Ts设定为能够清楚确定并且其中考虑了重置开关54的操作性能的预定时间。

接下来将基于图9对用于具体执行在图8中所示的步骤ST10的基准位置返回模式的控制的子程序进行说明。

ST101：设在重置开关54上的指示灯57闪烁。可以通过该闪烁通知操作者该器具13正处于返回到基准位置Hi、Lo的过程中。

ST102：从存储器63中读取器具13的基准位置Hi、Lo，即高度基准位置Hi和倾斜基准位置Lo。

ST103：计算出器具13的实际高度位置Hr。可以将来自高度位置传感器87的检测信号读取作为实际高度位置Hr。

ST104：将实际高度位置Hr和高度基准位置Hi相互比较。如果确定实际高度位置Hr低于高度基准位置Hi(Hi＞Hr)，则该过程前进至ST105。如果确定实际高度位置Hr高于高度基准位置Hi(Hi＜Hr)，则该过程前进至ST106。如果确定实际高度位置Hr等于高度基准位置Hi(Hi＝Hr)，则该过程前进至ST107。

ST105：上升继电器96接通。因此，升降驱动机构16如由图11A中的箭头Up所示使器具13上升。

ST106：下降继电器95接通。因此，升降驱动机构16如由图11A中的箭头Dw所示使器具13下降。

ST107：下降继电器95和上升继电器96断开。因此，升降驱动机构16停止使器具13上升和下降。

ST108：计算出该器具13的实际倾斜位置Lr。可以将来自滚动位置传感器88的检测信号读取作为实际倾斜位置Lr。

ST109：将倾斜基准位置Lo和实际倾斜位置Lr相互比较。

如图11B所示，在确定实际倾斜位置Lr相对于倾斜基准位置Lo向下并且向左倾斜(Lr＞Lo)时，即在确定搅龙壳体25的左端下降时，该过程前进至ST110。

如图11C所示，在确定实际倾斜位置Lr相对于倾斜基准位置Lo向下并且向右倾斜(Lr＜Lo)时，即在搅龙壳体25的右端下降时，该过程前进至ST111。

如图11A所示，在确定实际倾斜位置Lr与倾斜基准位置Lo相匹配(Lr＝Lo)时，该过程前进至ST112。

ST110：接通右滚动继电器98。结果，滚动驱动机构38使得器具13如在图11B中的箭头Ri所示向右滚动。

ST111：接通左滚动继电器97。结果，滚动驱动机构38使得器具13如在图11C中的箭头Le所示向左滚动。

ST112：断开左右滚动继电器97、98。因此，升降驱动机构16停止器具13的滚动。

ST113：确定是否满足这些条件，其中实际高度位置Hr与高度基准位置Hi匹配(Hi＝Hr)并且实际倾斜位置Lr与倾斜基准位置Lo匹配(Lo＝Lr)。如果是，则该过程返回到ST114。如果否，则该过程返回至ST103。

这样重复步骤ST103至ST113直到满足以下条件：“Hi＝Hr”且“Lo＝Lr”。由此该器具13能够返回到高度基准位置Hi和倾斜基准位置Lo。在这里通过在ST107中使器具13的上升和下降停止并且在ST112中使器具13的滚动停止来满足这些条件“Hi＝Hr”且“Lo＝Lr”。由此可以使器具13返回到基准位置Hi、Lo。

ST114：使指示灯57从闪烁状态切换至恒定点亮状态，之后该过程返回到在图8中的ST10。可以通过点亮显示器通知操作者该器具13已经返回到基准位置Hi、Lo。操作者能够很容易得知，该器具13已经返回到基准位置Hi、Lo。因此，可以使该除雪机10更容易操作。

在该实施例中描述了这样一个示例，其中单独执行用于根据ST103至ST107使器具13的实际高度位置Hr返回至高度基准位置Hi的程序和用于根据ST108至ST112使器具13的实际倾斜位置Lr返回到倾斜基准位置Lo的程序。但是，ST103至ST107的程序和ST108至ST112的程序可以构成为同时执行的并行程序。

下面将基于图10对用于具体执行在图8中所示的步骤ST11的基准位置改变模式的控制的子程序进行说明。

ST201：使设在重置开关54上的指示灯57闪烁。通过该闪烁显示通知操作者正在改变基准位置Hi、Lo。这时闪烁的频率优选与在图9所示的ST101中的闪烁频率不同。这是为了使之更容易确认正在执行基准位置返回模式或者正在执行基准位置改变模式。

ST202：计算出器具13的实际高度位置Hr。

ST203：计算出器具13的实际倾斜位置Lr。

ST204：读取重置开关54的开关信号。

ST205：确定重置开关54是否接通。如果是，则该过程前进至ST206。如果否，则该过程返回至ST202。

ST206：将高度基准位置Hi的值改变为在ST202中计算出的实际高度位置Hr的值。具体地说，将实际高度位置Hr设定为新高度基准位置Hi。

ST207：使倾斜基准位置Lo的值改变为在ST203中计算出的实际倾斜位置Lr的值。具体地说，将实际倾斜位置Lr设定为新倾斜基准位置Lo。

ST208：将在ST206中设定的用于高度基准位置Hi的新值和在ST207中设定的用于倾斜基准位置Lo的新值写入到存储器63中。因此，高度基准位置Hi和倾斜基准位置Lo改变为新值。

ST209：在指示灯57断开之后，该过程返回至在图8中的ST11。通过指示灯57断开这个事实能够通知操作者基准位置Hi、Lo的改变完成。

下面是上面给出的说明的总结。

可以根据在重置开关54接通期间的时间Tc来切换两个控制模式ST10和ST11。换句话说，控制单元61在接通时间Tc小于基准时间Ts时(在ST05和ST07中为”是”)执行基准位置返回模式(ST10)。控制单元61因此通过发出包括发送给升降驱动机构16的调节驱动指令和发送给滚动驱动机构38的调节驱动指令在内的两个指令来控制升降驱动机构16和滚动驱动机构38。

因此，即使在操作者没有操作调整杆55时该器具13的当前位置Hr和Lr也能够自动迅速地返回到基准位置Hi、Ho。操作者然后可以操作调整杆55以根据要除雪的地形微调器具13的位置。由于在一个操作中使器具13返回到基准位置Hi、Lo之后能够采用基准位置Hi、Lo作为基准来微调器具13的位置，所以获得良好工作效率。因此，该器具13能够迅速地返回到基准位置Hi、Lo，并且能够很容易操纵器具13的对准。

尤其对于不熟练的初级操作者而言，通常难以在除雪期间根据情况变化迅速将器具13设定为适当的位置。但是，根据本发明，该器具13能够自动迅速地返回到基准位置Hi、Lo，并且因此初级操作者能够很容易使用该除雪机。

能够通过仅仅操作重置开关54的简单操作使该器具13返回到基准位置Hi、Lo。因此使得该除雪机10更容易使用。

在接通时间Tc已经经过了基准时间Ts时(在ST05中为”否”)，控制单元61执行基准位置改变模式(ST11)，并且可以将基准位置Hi、Lo任意改变为新值。换句话说，在图10所示的基准位置改变模式中，操作调整杆55，并且使器具13自由地运动到操作者所期望的位置，之后重置开关54再次接通(ST205)。结果，控制单元61将基准位置Hi、Lo改变为新值(ST206至ST208)。

控制单元61然后通过使重置开关54只是接通短暂时间(在ST05和ST07中为”是”)来执行(ST10)基准位置返回模式。该器具13因此能够自动地返回到新基准位置Hi、Lo。因此可以将器具13的基准位置Hi、Lo任意改变以适应滚动地形、具有大量积雪的区域或另一种条件。

从上面的说明中可以看出，仅仅通过根据第一实施例的控制程序接通重置开关54，就可以根据重置开关54接通的时间Tc长度在包括基准位置返回模式(ST10)和基准位置改变模式(ST11)的两个控制模式之间任意切换。由于可以使用单个重置开关54来切换并且执行两个控制模式，所以操作非常简单。由于操作构件54也可以是集成的，所以可以减小操作单元40的尺寸。

另外，由于指示灯57设在操作单元40上，所以能够通知操作者在基准位置返回模式、基准位置改变模式以及根据其中指示灯57点亮的状态的另一个模式之间的差别。例如，器具13需要一定时间返回到基准位置Hi、Lo。但是，可以通过指示灯57通知操作者该器具13正在返回。因此使得该除雪机10更容易操作。

在图8至10中所示的第一实施例的控制程序中，设定高度基准位置Hi和倾斜基准位置Lo，并且使器具13返回到这些基准位置Hi和Lo，但是这种配置不是进行限定。例如，也可以采用这样一种配置，其中只设定从高度基准位置Hi和倾斜基准位置Lo中选择的一个位置，并且使器具13返回到该基准位置(高度基准位置Hi或倾斜基准位置Lo)。

下面将基于图12A至12L对除雪机10(参见图1)的操作顺序的示例进行说明。

首先操作者用其右手49R如由图12A中的箭头a1所示转动主开关44。因此，启动发动机14(参见图1)。

然后用左手49L如由图12B中的箭头a2所示转动模式开关51的旋钮51a，并且切换控制模式。

然后用左手49L握住行走准备杆42，并且通过右手49R使方向速度杆53如由在图12C中的箭头a3所示运动到前进位置。因此，除雪机10前进行走。在随后操作顺序的说明中，左手49L如图12C所示正在握着行走准备杆42。

右手49R然后如由在图12D中的箭头a4所示使右把手18R运动以及转向。

然后用右手49R如由在图12E中的箭头a5所示推压搅龙开关45，并且通过搅龙27的转动开始除雪准备(参见图1)。

然后用右手49R如由在图12F中的箭头a6所示调节方向速度杆53，从而调节前进行走速度。

然后使调整杆55如由在图12G中的箭头a7所示向前、向后、向左和向右运动，由此在调节器具13(参见图7)的高度和左/右倾斜的同时继续除雪。

在需要使器具13的高度和左/右倾斜返回到基准位置时，例如如由在图12H中的箭头a8所示，可以通过用右手49R的拇指49Rf按压重置开关54来使器具13返回到初始位置。

然后如由在图12I中的箭头a9所示使喷射器操纵杆56向前、向后、向左和向右运动以调节喷射器29(参见图1)抛射雪的方向，从而使得能够调节抛射雪的方向。

然后按照需要用右手49R使节气门操纵杆52按照由图12J的箭头a10所示的方式运动，并且在调节发动机14(参见图1)的转速的同时继续进行除雪。

在用右手49R使方向速度杆53如由在图12K中的箭头a11所示运动到后退位置时，除雪机10反向行走。

在用右手49R使方向速度杆53如由在图12L中的箭头a12所示运动到前进位置时，除雪机10前进行走。因此重新开始除雪。

接下来将基于图13对操作单元40的改进示例进行说明。对于与在图1至12L中所示的工作示例中相同的结构和操作使用相同的附图标记，并且省略了其说明。

图13为根据与在图4中所示的操作单元40相关地显示出的改进示例的操作单元40A的视图。该改进示例的操作单元40A的主要特征在于改变了重置开关54A的结构。

该改进示例的操作单元40A中的操作盒41A的基本结构与在图4中所示的操作盒41的基本结构相同，并且该操作盒41A具有背面41a(面对着操作者的表面)和上表面41b。操作盒41A的上表面41b具有凹入部分41c。重置开关54A安装在该凹入部分41c中。

重置开关54A具有与在图4中所示的重置开关54相同的基本结构，并且由设有指示灯57A的按钮开关构成。重置开关54A的操作表面(上端表面)设定到与操作盒41的上表面41b相同的高度处。换句话说，重置开关54A的操作表面没有从操作盒41A的上表面41b伸出。因此，在操作者正在操作调整杆55时，不存在任何错误按压重置开关54A的危险。能够确保只在操作者有意使之运动时才使重置开关54A被操作。

重置开关54A的操作表面也可以在操作性不受影响的范围中低于操作盒41A的上表面41b。

接下来将参照图3、7和15A至15D基于图14A至14C对该控制程序的第二实施例进行说明。

ST301：将上次高度位置Hb和上次倾斜位置Lb设定为初始值“0”(上次高度位置＝0，上次倾斜位置Lb＝0)。将值Hb＝0和Lb＝0写入到存储器63中。在这里所使用的术语“上次高度位置Hb”指的是在除雪机10正在后退行走时在器具13即将上升之前器具13的高度位置。在这里所使用的术语“上次倾斜位置Lb”指的是在除雪机10正在后退行走时在器具13即将上升之前该器具13的倾斜位置(滚动位置)。

ST302：读取这些开关的检测信号。

ST303：确定除雪机10是否正在进行除雪(换句话说，除雪器具13是否正在工作)。如果是，则该过程前进至ST304。如果否，则该过程返回至ST302。

在ST303中，确定在满足以下三个条件中的任一个条件时正在除雪。第一条件是搅龙开关45接通。第二条件是搅龙开关45接通，并且电磁离合器31接通。第三条件是电磁离合器31接通。在ST303中可以确定，在满足包括选自上述第一、第二和第三条件以及其中行走准备开关42a接通(行走操作杆42正在被握住)的第四条件中的任一个条件的两个条件时正在进行除雪。

ST304：确定方向速度杆53的操作位置是否为“后退运动位置”。如果是，则该过程前进至ST305。如果否，则确定方向速度杆53处于中间位置或前进位置中，并且该过程返回至ST302。

如图15A所示，在方向速度杆53处于后退位置时，使电动机21L、21R反向转动，从而该除雪机10如由箭头Rr所示后退行走。

ST305：断开电磁离合器31。因此，搅龙27和鼓风机28停止。

ST306：计算出器具13的实际高度位置Hr。

ST307：计算出器具13的实际倾斜位置Lr。

ST308：用在ST306中计算出的实际高度位置Hr的值代替上次高度位置Hb的值，并且将它写入到存储器63中。假设在这里替换的上次高度位置Hb的值为“在使器具13即将上升之前的实际高度位置Hr”。还使用在ST307中计算出的实际倾斜位置Lr的值来代替上次倾斜位置Lb的值，并且将它写入到存储器63中。假设在这里替换的上次倾斜位置Lb的值为“在器具13即将上升之前的实际倾斜位置Lr”。

ST309：确定实际高度位置Hr是否已经到达预定基准上限位置Hs(Hr≥Hs)。如果否，则该过程前进至ST310。如果是，则该过程前进至ST312。将基准上限位置Hs提前设定到刮铲器35的下端在除雪机10后退行走时没有接触雪面的高度。

ST310：接通上升继电器96。因此，升降驱动机构16如由在图15A中的箭头Up所示使器具13上升。

ST311：在计算出器具13的实际高度位置Hr之后，该过程返回至ST309。

ST312：在断开上升继电器96之后，该过程前进至在图14B中的ST313。因此，如图15B所示，升降驱动机构16停止使器具13上升。

ST313：计算出器具13的实际倾斜位置Lr。

ST314：将预定的基准水平位置Ls和实际倾斜位置Lr相互比较。术语“基准水平位置Ls”指的是其中刮铲器35的下端相对于在图6中所示的平坦表面fah处于水平对准的器具13的滚动位置。换句话说，在基准水平位置Ls中的器具13没有向左或向右倾斜。

在确定实际倾斜位置Lr相对于基准水平位置Ls向下并且向左倾斜(Ls＞Lr)即搅龙壳体25的左端下降时，则该过程前进至ST315。

在确定实际倾斜位置Lr相对于基准水平位置Ls向下并且向右倾斜(Ls＜Lr)即搅龙壳体25的右端下降时，则该过程前进至ST316。

在确定实际倾斜位置Lr与基准水平位置Ls相配(Ls＝Lr)即搅龙壳体25水平时，则该过程前进至ST317。

ST315：接通右滚动继电器98。结果，该滚动驱动机构38使得器具13如由在图15C中的箭头Ri所示向右滚动。

ST316：接通左滚动继电器97。因此，该滚动驱动机构38使得器具13如由在图15D中的箭头Le所示向左滚动。

ST317：断开左右滚动继电器97、98。因此，升降驱动机构16停止使器具13滚动。

ST318：读取这些开关的检测信号。

ST319：确定行走准备杆42a是否接通。如果是，则该过程前进至ST320。如果否，则该过程前进至ST323。在行走准备杆42正被握在操作者的手中时，行走准备杆42a接通。

ST320：确定搅龙开关45是否接通。如果是，则该过程前进至ST321。如果否，则该过程前进至ST323。

ST321：确定方向速度杆53的操作位置是否为“前进运动位置”。如果是，则该过程前进至ST322。如果否，则确定方向速度杆53是否处于中间位置或后退位置中，并且该过程前进至ST318。

在方向速度杆53处于前进运动位置中时，控制单元61进行控制，从而电动机21L、21R向前转动以便使得除雪机10如由在图15B中的箭头Fr所示前进行走。

ST322：在电磁离合器31接通之后，该过程前进至在图14C中的ST325。因此，重新启动搅龙27和鼓风机28的操作。

ST323：将上次高度位置Hb和上次倾斜位置Lb重新设定为值“0”(上次高度位置＝0，上次倾斜位置Lb＝0)。将值Hb＝0和Lb＝0写入到存储器63中。

ST324：切换至手动操作模式。操作者能够手动操作在图15B中所示的调整杆55以自由地调节器具13的位置。通过由操作者进行的结束操作来结束根据该控制程序的控制。

ST325：计算出器具13的实际高度位置Hr。

ST326：确定实际高度位置Hr相对于在ST308中设定的上次高度位置Hb是否较高(Hb＜Hr)。如果是，则该过程前进至ST327。如果否，则确定实际高度位置Hr已经下降至上次高度位置Hb(Hb＝Hr)，并且该过程前进至ST328。

ST327：接通下降继电器95。结果，升降驱动机构16使器具13如图15B中的箭头Dw所示下降。

ST328：断开下降继电器95。结果升降驱动机构16停止使器具13下降。

ST329：计算出器具13的实际倾斜位置Lr。

ST330：将在ST308中设定的上次倾斜位置Lb和实际倾斜位置Lr相互比较。

如图15C所示，在确定实际倾斜位置Lr相对于上次倾斜位置Lb向下并且向左倾斜(Lb＞Lr)时，即在确定搅龙壳体25的左端下降时，该过程前进至ST331。

如图15D所示，在确定实际倾斜位置Lr相对于上次倾斜位置Lb向下并且向右倾斜(Lb＜Lr)时，即在确定搅龙壳体25的右端下降时，该过程前进至ST332。

如图15B所示，在确定实际倾斜位置Lr与上次倾斜位置Lb匹配(Lb＝Lr)时，即在确定搅龙壳体25水平时，该过程前进至ST333。

ST331：接通右滚动继电器98。结果，滚动驱动机构38使得器具13如在图15C中的箭头Ri所示向右滚动。

ST332：接通左滚动继电器97。结果，滚动驱动机构38使得器具13如在图15D中的箭头Le所示向左滚动。

ST333：断开左右滚动继电器97、98。结果，左驱动机构16使器具13的滚动停止。

ST334：确定是否满足这些条件，其中实际高度位置Hr与上次高度位置Hb匹配(Hb＝Hr)，并且实际倾斜位置Lr与上次倾斜位置Lb匹配(Lb＝Lr)。如果是，则该过程前进至ST335。如果否，则该过程前进至ST325。

ST335：在上次高度位置Hb和上次倾斜位置Lb重新设定为值“0”(上次高度位置Hb＝0和上次倾斜位置Lb＝0)之后，由该控制程序进行的控制结束。将值Hb＝0和Lb＝0写入到存储器63中。

因此重复步骤ST325至ST334直到满足以下条件：“Hb＝Hr”和“Lb＝Lr”。器具13由此返回到在上次高度位置Hb中的上次倾斜位置Lb的状态(初始调整)。

在该实施例中描述了这样一个示例，其中单独执行用于根据ST325至ST328使器具13下降的程序和用于根据ST329至ST333使器具13倾斜的程序。但是，ST325至ST328的程序和ST329至ST333的程序可以构成为同时执行的并行程序。

如上所述，在第二实施例中描述了这样一个示例，其中上次倾斜位置Lb为其中搅龙壳体25(刮铲器35)水平的位置。但是，该上次倾斜位置Lb不限于为其中刮铲器35为水平的位置。

例如，进行除雪的场景包括倾斜地形、滚动地形和其它地形类型。在该情况中，在使器具13按照与地形一致的方式倾斜的同时进行除雪。上次倾斜位置Lb因此是这样的，即刮铲器35向左或向右倾斜。根据第二实施例，通过重新位于上次倾斜位置，可以使器具13返回至与地形一致的状态。因此该器具13可以根据各种地形类型返回至除雪位置。

另外，操作者必须相对熟练以手动调节器具13的倾斜位置。用于使器具13返回到除雪位置的调节因此耗时。通过使器具13自动地返回到所期望的倾斜位置，减小了使器具13返回到除雪位置所需的时间，从而能够更进一步提高除雪能力。

下面为上述第二实施例的控制程序的总结。

控制单元61在满足两个条件时在存储器63中存储(ST308)器具13的位置(除雪位置)Hr、Lr，这两个条件包括其中“正在进行除雪”的条件(ST303)和其中方向速度杆53处于“后退行走位置”的条件(ST304)。换句话说，控制单元61用Hb替代Hr的值，并且用Lb的值代替Lr的值，并且使器具13自动地上升(ST310)。

在器具13上升之后，在满足三个条件时，控制单元61使器具13自动地返回(ST325至ST335)至预存储的初始除雪位置Hb、Lb，这三个条件包括其中行走准备开关42a接通的条件(ST319)、其中搅龙开关45接通的条件(ST320)以及其中方向速度杆53的操作位置为“前进运动位置”的条件(ST321)。

如果使搅龙开关45保持在接通状态中并且行走准备杆42正在被握着，则因此能够仅仅通过将方向速度杆53从“后退运动位置”切换到“前进运动位置”来使器具13在短时间内自动返回到在即将后退行走之前的除雪位置Hb、Lb。因此，能够消除在重新进行前进行走时手动使器具13返回到后退运动之前的最后除雪位置Hb、Lb的不简易性。除雪中断的时间长度也可以减小。

另一方面，在器具13上升之后，在选自行走准备开关42a和搅龙开关45的至少一个开关断开(ST319至ST320)时，即使在方向速度杆53的操作位置切换到“前进运动位置”时，控制单元61也在没有使器具13返回到初始除雪位置Hb、Lb的情况下切换到手动操作模式(ST323至ST324)。在该情况中，操作者能够手动地操作调整杆55以将器具13调节至任意高度。

在满足包括其中“正在进行除雪”的条件(ST303)和其中方向速度杆53的操作位置为“后退运动位置”的条件(ST304)在内的两个条件时，即在除雪机10的后退行走开始时，控制单元61进行控制(ST313至ST317)，以便不仅使器具13上升，而且还使器具13水平。换句话说，控制单元61控制(ST313至ST317)滚动驱动机构38，从而实际倾斜位置Lr与基准水平位置Ls匹配(Ls＝Lr)。因此，在器具13上升至基准上限位置Hs时，可以将器具13设置在水平状态中。结果，能够更加可靠地将刮铲器35的下端设定在下端在除雪机10后退行走时没有接触雪面的高度。

在满足包括其中“正在进行除雪”的条件(ST303)和其中方向速度杆53的操作位置为“后退运动位置”的条件(ST304)在内的两个条件时，即在除雪机10的后退行走开始时，控制单元61断开电磁离合器31(ST305)。因此，使搅龙27和鼓风机28停止。

在器具13上升之后，在满足三个条件时，即在除雪机10切换到前进行走时，控制单元61接通电磁离合器31(ST322)，这三个条件包括其中行走准备开关42a接通的条件(ST319)、其中搅龙开关45接通的条件(ST320)、和其中方向速度杆53的操作位置为“前进运动位置”的条件(ST321)。因此，可以重新启动搅龙27和鼓风机28的操作。

由此可以缓解在后退行走期间施加在发动机14上的负载，并且可以降低油耗。

接下来将对在机身19中的行走框架12和车架15的详细结构进行说明。图17至图21B为从相对于图1和16的相对侧看到的视图。

如图16和17所示，行走框架12由一对向前和向后延伸的左右侧构件101、101、在左右侧构件101、101前面横跨在这些构件之间的长度的前横向构件102、在左右侧构件101、101后面横跨在这些构件之间的长度的后横向构件103以及在左右侧构件101、101中间横跨在这些构件之间的长度的中间横向构件104构成。

中间横向构件104设有一对向上延伸的左右侧托架105L、105R。这对左右侧托架105L、105R为在从上方看时在后面打开的基本上为U形的托架(参见图18)，并且在上端处具有支撑轴106。该支撑轴106连接行走框架12的后端，从而使得后端能垂直摆动。

车架15也被称为主框架、摆动框架或主底盘，并且由一对向前后延伸的左右侧框架111以及横跨在左右侧框架111的后半部之间的长度的板状马达安装平台112构成。马达安装平台112为用于安装发动机14的平台。发动机14因此安装在车架15的后部处。

升降驱动机构16的一个端部与行走框架12的支撑件107连接，并且另一个端部与车架15的支撑件113连接。

发动机14由于几乎由底盖121和发动机罩122(顶盖122)覆盖所以被保护而不会暴露在外面。底盖121和发动机罩122由树脂或金属制成。

底盖121为安装在车架15上的板状盖。另外，底盖121从上方看具有大体上方形的形状，大于马达安装平台112，并且还用作发动机罩122的底板。例如，底盖121足够宽以部分或完全盖着左右行走单元11L、11R。

发动机罩122为设置在发动机14的顶部上并且按照重叠在底盖121上的方式安装的盖子。该发动机罩122从上方看也大体上为方形形状。发动机罩122的尺寸在从上方看时与底盖121的尺寸大约相同。但是，发动机罩122的前端部分122a延伸至车架15的前端附近。在图2中所示的电磁离合器31的上半部和传动机构32因此也能够由发动机罩122覆盖。发动机罩122的顶板部分在中央处具有一开口122b。该开口122b是设置在发动机14上方并且使在图1中所示的油箱131、空气滤清器132和消音器133在发动机14的顶部处暴露的孔。

如上所述，高度位置传感器87为电位计(绕线式可变电阻器等)。如图18所示，高度位置传感器87由检测器主体部分87a和致动臂87b构成。检测器主体部分87a容纳着电阻元件和沿着电阻元件滑动的滑动触点。致动臂87b为相对于检测器主体部分87a垂直摆动以便操作在检测器主体部分87a内的滑动触点的杆。

如图16和18所示，高度位置传感器87设置在发动机14附近并且也高于左右行走单元11L、11R，而且还比左右侧托架105L、105R更向前。例如，高度位置传感器87位于发动机14的曲轴箱附近。这样设置的高度位置传感器87安装在车架15上。更具体地说，检测器主体部分87a安装在从车架15的上端向上延伸的托架141上。

高度位置传感器87也可以直接安装在发动机14上。在该情况中，高度位置传感器87通过发动机14安装在车架15上。

致动臂87b与行走框架12连接。下面为更具体的说明。行走框架12设有从右侧托架105R的上端向上延伸的固定臂142。该致动臂87b从检测器主体部分87a大体上向下延伸。致动臂87b的远端通过连杆143按照能够摆动的方式与固定臂142的上端连接。

如图17至19所示，连杆143为在两个端部处弯曲的圆杆。连杆143的一个端部143a可摆动地钩挂在致动臂87b的远端上。连杆143的另一个端部143b可摆动地钩挂在固定臂142的上端上。

由于发动机14由底盖121和发动机罩122覆盖，所以也覆盖着设置在发动机14附近的高度位置传感器87。

如图16所示，由升降驱动机构16、高度位置传感器87、连杆143和控制单元61(参见图3)的组件形成的结构构成除雪单元高度控制装置140。该除雪单元高度控制装置140控制着器具13的高度。

接下来将对伴随着升降驱动机构16的操作的机身19的动作进行说明。

在图20A和20C中，由于升降驱动机构16处于其完全回缩状态中，所以车架15相对于行走框架12处于其最低位置中。因此，该器具13也处于其最低位置中。

在升降驱动机构16然后如图20B所示沿着箭头c1的方向延伸时，车架15如由箭头c2所示向上摆动。在升降驱动机构16处于其完全伸出状态中时，车架15相对于行走框架12处于其最高位置中，如图20B和20D所示。

车架15因此根据升降驱动机构16的伸缩动作而相对于行走框架12垂直摆动。器具13、发动机14和高度位置传感器87也与车架15一起垂直摆动。

高度位置传感器87此时按照以下方式操作。如图20A和20B所示，检测器主体部分87a安装在车架15上，并且因此绕着支撑轴106垂直摆动。由于致动臂87b通过连杆143与固定臂142连接，所以限制了致动臂的摆动范围。换句话说，该致动臂87b能够在其中连杆143能够绕着固定臂142的上端垂直摆动的范围内摆动。因此，在检测器主体部分87a和致动臂87b之间出现摆动量的相对差(移动差)。高度位置检测器87能够通过检测该移动差来检测出相对于行走框架12的摆动角θ，即在图7中所示的器具13的实际高度位置Hr。

接下来将对保护高度位置传感器87以免受雪的影响进行说明。

如图21A所示，发动机罩122不仅覆盖着发动机14，而且还覆盖着高度位置传感器87的顶部。高度位置传感器87没有暴露于如由箭头d1所示落下的雪。落雪难以附着在高度位置传感器87上。

如图16所示，该高度位置传感器87设置在比左右行走单元11L、11R更高的位置处。底盖121也覆盖着高度位置传感器87的底部，从而在行走期间由行走单元11R沿着箭头a2的方向带起的雪不会直接接触高度位置传感器87。该高度位置传感器87不会直接暴露于向上扬起的雪。上扬的雪难以附着在高度位置传感器87上。

底盖121和发动机罩122因此提供了保护，从而雪不会附着到或冻到高度位置传感器87上。换句话说，可以保护高度位置传感器87免受雪的影响。因此，在除雪过程中可以减少对高度位置传感器87的维护，从而因此可以提高除雪机10的操作性能(见图16)。

高度位置传感器87也可以由底盖121和用于罩着发动机14的发动机罩122保护。因此不必提供用于覆盖高度位置传感器87的单独专用罩子。因此可以降低除雪机10的成本。

如图21B所示，高度位置传感器87设置在发动机14附近的位置中。由发动机14在操作期间产生的热量如由箭头d3所示循环到高度位置传感器87。因此，通过由发动机14在除雪期间产生出的热量使该高度位置传感器87保持温暖。可以防止该高度位置传感器87在操作期间冻住。因此，由于可以减少在除雪期间对高度位置传感器87的维护，所以使得该除雪机10(参见图16)更容易操作。

如图20A所示，除雪机10还如此构成，从而高度位置传感器87的致动臂87b通过连杆143与从行走框架12向上延伸的固定臂142可摆动连接。因此，高度位置传感器87可以设置在比行走单元11R更高的位置中。由行走单元11R在行走期间上扬的雪的影响因此可以最小化。

接下来将对在除雪器具13、车架15、滚动驱动机构38和滚动位置传感器88之间的关系进行说明。

如图22所示，车架15如从上方所看到的设置在左右行走单元11L、11R之间。由于前支撑构件114横跨在那对左右侧框架111的前端之间的长度，所以车架15整体形成如从上方所看到的朝着前后伸长的矩形框架。前支撑构件114在其上表面上具有横跨在左右侧框架111之间的长度的板状横板115。

左右侧框架111的侧壁111a、111a具有板状形状并且比左右履带22L、22R的上端更向上延伸。因此，左右侧框架111、111的上表面111b、111b比左右行走单元11L、11R更高。在车架15内的内部空间Sp1和左右行走单元11L、11R之间的空间可以由侧壁111a、111a隔开。通过这些侧壁111a、111a可以防止由左右行走单元11L、11R上扬的雪渗透到内部空间Sp1中。

如图23和24所示，器具13可以相对于车架15绕着轴线Cr1滚动。下面将对该布置进行详细说明。

滚动支撑装置200(转动支撑装置200)设在车架15的前面、即设在前支撑构件114上。滚动支撑装置200按照能够滚动的方式将器具13支撑在车架15上。

滚动支撑装置200由滚动支撑构件201、滚压支撑构件202和多个锁紧凸起203构成。滚动支撑构件201(转动支撑构件201)为带底的缸体，它在轴线Cr1上对中并且从前支撑构件114朝着鼓风机壳体26的后表面壁26a延伸。滚动支撑构件201的基板201a安装到前支撑构件114的前端上。在滚动支撑构件201之中，在面对着后表面壁26a的脱开端部的外周表面上设有凸缘201b。

支撑构件202为这样一个缸体，它在轴线Cr1上对中并且从后表面壁26a朝着车架15延伸。受支撑构件202可转动地装配在滚动支撑构件201内，并且凸缘201b与后表面壁26a重叠在一起。因此该支撑构件202可以由滚动支撑构件201可转动地支撑。

后表面壁26a设有多个在轴线Cr1上对中的同心托架204。锁紧凸起203叠置在多个托架204的每一个上，并且能够通过螺栓205安装。因此通过使锁紧凸起203叠置在叠置于后表面壁26a上的凸缘201b上并且将锁紧凸起203紧固在托架204上，从而使凸缘201b由后表面壁26a和锁紧凸起203可转动地保持。

车架15因此能够支撑着鼓风机壳体26和搅龙壳体25，从而使其绕着轴线Cr1转动。

如图24所示，前支撑构件114设有从右上端向右侧延伸的延伸框架211(基底211)。延伸框架211设有基底托架212。托架213设在鼓风机壳体26的上端上。滚动驱动机构38的一个端部通过螺栓214按照能够垂直摆动的方式与基底托架212连接，并且另一个端部通过螺栓215按照能够垂直摆动的方式与托架213连接。鼓风机壳体26通过滚动驱动机构38的伸缩运动而绕着轴线Cr1相对于车架15滚动。

如图23和24所示，后表面壁26a设有朝着车架15延伸的支撑管221。具体地说，支撑管221为这样一个管，它在轴线Cr1上对中并且在近端处具有凸缘222(安装托架222)。该凸缘222通过多个螺栓223安装在后表面壁26a上。支撑管221因此可以随着鼓风机壳体26的滚动而转动。

如图24所示，支撑管221通过在内部的两个轴承224、224可转动地支撑着搅龙传动轴33。用于将发动机的原动力传递给搅龙传动轴33的传动机构32由主动带轮231、从动带轮232和带233构成。主动带轮231安装在电磁离合器31上(参见图2)。从动带轮232安装在搅龙传动轴33上。

接下来将基于图23至25对使用滚动位置传感器88的滚动位置检测器240(倾斜检测装置240)进行说明。

如上所述，滚动位置传感器88为电位计(绕线式可变电阻器等)。如图25所示，滚动位置传感器88由检测器主体部分88a和操作轴88b构成。检测器主体部分88a容纳着电阻元件和沿着电阻元件滑动的滑动触点。操作轴88b相对于检测器主体部分88a转动以便操作在检测器主体部分88a内的滑动触点，并且为与轴线Cr1平行的轴。操作轴88b在端部处具有一插孔88c。该插孔88c设置在操作轴88b的轴线Cr2(参见图25)上并且面对着车架15的侧面。

如图23至25所示，滚动位置检测器240由滚动位置传感器88、用于将该滚动位置传感器88安装在车架15上的托架241、安装在支撑管221上的摆臂251(摆动构件251)、以及用于将摆臂251的摆动量传送给滚动位置传感器88的传动单元260构成。该滚动位置检测器240由发动机罩122罩着(参见图24)。

托架241设置得高于支撑管221，并且可拆卸地安装在车架15的前上部分处，即安装在横板115上方。

更具体地说，托架241为由安装在横板115上方的水平安装件242、从水平安装件242的后端向上延伸的前壁部分243、从前壁部分243的上端向后延伸的上侧水平部分244(顶壁部分244)以及从上侧水平部分244的后端向下延伸的后壁部分245构成的弯曲模制板。在图25中显示出上侧水平部分244的分解图，以便简化该说明。

水平安装件242通过螺栓246安装在横板115上。前壁部分243和后壁部分245相互平行设置，彼此分开预定间隔，并且为与轴线Cr1垂直的板。

开口部分243a穿过前壁部分243形成。滚动位置传感器88的检测器主体部分88a通过螺栓247安装在位于前壁部分243的上部中的前表面上。操作轴88b的插孔88c面对着开口部分243a。开口部分243a为用于防止传动单元260与前壁部分243干涉的排出孔。

后壁部分245设有支撑管248(套筒248)。支撑管248由从后壁部分245向后延伸的管子构成，并且具有设置在操作轴88b的轴线Cr2上方的通孔248a。该通孔248a穿过后壁部分245，并且面对着滚动位置传感器88的插孔88c。

如图23至25所示，支撑管221具有从后部的上端以一角度向上向左比车架15更向上延伸的摆臂251。该摆臂251为与前壁部分243平行的长条平板，并且在其上端85a中形成有连接沟槽(狭缝)251a。滚动位置传感器88因此设置在摆臂251上方。

摆臂251没有从支撑管221向上垂直延伸，而是以一角度朝左向上延伸。采用这种结构的原因将在下面描述。

在电磁离合器31(参见图2)和轴线Cr1之间的距离由除雪机10的整体设计限制。在滚动位置传感器88下降至防止了与电磁离合器31(参见图2)干涉的位置时，从轴线Cr1到滚动位置传感器88的操作轴88b的距离一定减小。摆臂251以这样一个角度设置，以便使得设置在这个有限空间中的传动单元260能够平稳地操作。使摆臂251倾斜产生出与在两条轴线Cr1和Cr2之间设定较大距离时基本上相同的状况。因此，该传动单元260可以更加平稳地操作。

传动单元260设置在由前壁部分243、上侧水平部分244和后壁部分245包围的空间Sp2中。由于传动单元260由前壁部分243、上侧水平部分244和后壁部分245包围，所以可以防止在周边上的雪附着在传动单元260上。该传动单元260由第一杆261和第二杆271构成。

第一杆261(后操纵杆261)按照能够摆动运动的方式安装在托架241上，并且与摆臂251连接。具体地说，第一杆261由可转动地装配在支撑管248的通孔248a中的支撑销262、从支撑销262的前端向下延伸的杆主体263、从杆主体263的下端向后延伸的连接销264以及从杆主体263的纵向方向中间向前延伸的连接凸起265构成。

在支撑销262中，将垫圈266装配在从通孔248a向后延伸的后端上，并且锁紧销267紧固在销插孔262a中。因此，支撑销262不会离开支撑管248。杆主体263由一长条板构成。连接销264与支撑销262平行并且按照能够向左右摆动的方式装配在摆臂251的连接沟槽251a中。通过朝着前面切掉杆主体263的一部分来形成连接凸起265。

第二杆271(前操纵杆271)与第一杆261连接并且与滚动位置传感器88的插孔88c连接。具体地说，第二杆271由装配在插孔88c中同时能够进行有限转动的操作销272以及从操作销272的后端向下延伸的杆主体273构成。操作销272穿过前壁部分243的开口部分243a。杆主体273由具有形成在其下端中的连接沟槽(狭缝)273a的长条板构成。第一杆261的连接凸起265按照能够向左右摆动的方式装配在连接沟槽273a中。

下面将对由包括第一杆261和第二杆271的两个构件形成传动单元260的原因进行说明。

滚动位置传感器240如图22和24中所示由发动机罩122和左右侧框架111覆盖，从而雪通常不会附着在摆臂251的连接沟槽251a上。

但是，当雪附着在连接沟槽251a上时，所附着的雪有可能冻在连接沟槽251a和连接销264上。换句话说，连接销264可以相对于连接沟槽251a锁住。

在该状态中，如图23和25所示，摆臂251在器具13滚动时沿着与器具13相同的方向摆动。另一方面，第一杆261绕着位于其上端的支撑销262摆动。第一杆261不能沿着与摆臂251相同的方向摆动。解除由冻住造成的锁紧状态的力、即解锁力因此作用在连接沟槽251a和连接销264之间。因此，克服了锁紧状态。通过摆臂251的随后摆动，第一杆261能够摆动，并且可以通过第二杆271使滚动位置传感器88的操作轴88b转动。因此，不会在滚动位置传感器88上施加过大的解锁力。因此能够充分保护滚动位置传感器88。这是采用传动单元260由包括第一杆261和第二杆271的两个构件构成的结构的原因。

由于第一杆261和用于支撑第一杆261的支撑管248接收到作用在第一杆261上的解锁力，所以这些部件由钢制成以便增大其刚性。另外，支撑管248设有较大的长度Ln以便提高支撑刚度。在第二杆271上不会施加过大的解锁力。第二杆271可以具有比第一杆261小的刚度，从而可以例如由树脂制成。通过用树脂形成这个部件能够改善生产性能。

接下来将对滚动驱动机构38和滚动位置检测器240的操作进行说明。在图26A至26D中显示出分解视图，以便于对该操作的理解。

在图26A和26B中，滚动驱动机构38如由箭头S1所示延伸，由此器具13相对于车架15绕着轴线Cr1如由箭头Le所示向左滚动。支撑管221绕着轴线Cr1沿着箭头Le的方向转动。摆臂251沿着箭头Le的方向摆动。第一杆261沿着与摆臂251相反的方向沿着箭头Ler的方向绕着支撑销262摆动。第二杆271沿着与第一杆261相同的方向沿着箭头Ler的方向绕着操作销272摆动。操作销272沿着箭头Ler的方向转动并且使滚动位置传感器88的操作轴88b转动。结果，器具13向左滚动的量，即器具13的滚动位置可以由用来检测操作轴88b的转角的滚动位置传感器88检测出。

滚动驱动机构38然后如由在图26C和26D中的箭头S2所示收缩，由此器具13如由箭头Ri所示相对于车架15绕着轴线Cr1向右滚动。支撑管221绕着轴线Cr1沿着箭头Ri的方向转动。摆臂251沿着箭头Ri的方向摆动。第一杆261沿着与摆臂251相反的方向沿着箭头Rir的方向绕着支撑销262摆动。第二杆271沿着与第一杆261相同的方向沿着箭头Rir的方向绕着操作销272摆动。操作销272沿着箭头Rir的方向转动并且使滚动位置传感器88的操作轴88b转动。结果，器具13向右滚动的量，即器具13的滚动位置可以由用来检测操作轴88b的转角的滚动位置传感器88检测出。

下面将对保护滚动位置检测器240以免受雪的影响的方式的示例进行说明。

如图27A和27B所示，滚动位置传感器88在前支撑构件114上方通过托架241安装在车架15上。滚动位置传感器88因此设置在比车架15更高的位置中。

发动机罩122设置在车架15上方，并且其前端部分122a延伸至车架15的前部并且覆盖着滚动位置传感器88。通过用发动机罩122覆盖滚动位置传感器88，可以防止雪附着在滚动位置传感器88上。因此可以防止雪附着并且冻在滚动位置传感器88上。

由于发动机罩122还用作滚动位置传感器88的保护罩，所以不必提供用于保护滚动位置传感器88的专用保护罩。另外，通过用发动机罩122罩着滚动位置传感器88，从而可以将该滚动位置传感器88设置在与发动机14相同的空间中。因此，即使雪在发动机罩122下面渗入，也可以通过发动机14的热量使侵入的雪溶化。因此能够更加有效地防止侵入的雪附着在滚动位置传感器88上。因此能够更加可靠地防止雪附着并且冻在滚动位置传感器88上。

另外，如图27B所示，车架15在从上方看时设置在左右行走单元11L、11R之间。在车架15的宽度方向中央中，滚动位置传感器88设置在比车架15更高的位置中。滚动位置传感器88因此如从上方看到的设置在左右行走单元11L、11R之间。如图24所示，滚动位置传感器88直接设置在车架15中的内部空间Sp1上方。

左右侧框架111的板状侧壁111a、111a比左右履带22L、22R的上端更向上延伸。通过采用这种结构，在车架15内的内部空间Sp1和左右行走单元11L、11R之间的空间可以由侧壁111a、111a分隔开。

摆臂251设置在行走框架12的左右侧框架111之间(换句话说，设置在内部空间Sp1中)。左右侧框架111的上表面111b、111b比左右行走单元11L、11R更高。

在正在通过除雪机10除雪时，由左右行走单元11L、11R扬起的雪有可能飘到行走单元11L、11R的上部附近。因此滚动位置传感器88设在比车架15更高的位置中。滚动位置传感器88因此设在比左右行走单元11L、11R更高的位置中。该滚动位置传感器88可以设置得比飘起的雪更高。能够更加可靠地防止飘起的雪附着在滚动位置传感器88上。

由于在滚动位置检测器240中的滚动位置传感器88、摆臂251和传动单元260由行走框架12和发动机罩122罩着(参见图24)，因此能够更加可靠地防止雪附着或冻在这些部件上。

在本发明中的器具13不限于设有搅龙27的除雪单元，并且例如可以设有除雪板(除雪刮铲器)。

指示灯57也不限于设在重置开关54上，而是也可以单独设置。

在第二实施例的控制程序中，倾斜基准位置Lo不限于“0”值，并且可以设定为任意位置。任意设定倾斜基准位置Lo使之能够将除雪机10应用于没有清除雪的区域的地形。

在上述控制程序中，其中左右电动机21L、21R的驱动受到控制单元61控制的系统可以为例如用于给马达终端供给脉冲电压的脉冲宽度调制系统(PWM系统)。马达驱动器84L、84R可以根据控制单元61的控制信号发出具有受控脉冲宽度的脉冲信号以控制电动机21L、21R的转动。

高度位置传感器87或滚动位置传感器88也可以为使用了光电二极管等的非接触式传感器。

本发明的自走式除雪机10适合作为搅龙式除雪机，由此在该机器前进行走期间通过在前面的搅龙收集并且除去雪。

Claims (20)

1.一种自走式除雪机，它包括：

机身(19)；

可滚动并且可垂直运动地安装在所述机身(19)前部上的除雪器具(13)；

安装在所述机身(19)后部上的操作单元(40)；

安装在所述操作单元(40)上的调整操作构件(55)；以及

安装在所述操作单元(40)上的返回操作构件(54)，其中

所述调整操作构件(55)相对于所述机身(19)的宽度中央(CL)设置在左侧或右侧上，用于使所述除雪器具(13)滚动并且垂直运动，并且

所述返回操作构件(54)设置在所述调整操作构件(55)附近，并设计成被操作以用于使所述除雪器具(13)自动地返回到预定基准位置(Hi，Lo)。

2.如权利要求1所述的除雪机，其特征在于，

所述返回操作构件(54)设置在比所述调整操作构件(55)更靠近机身(19)的宽度中央(CL)并且比所述调整操作构件(55)更向后的位置中。

3.如权利要求1所述的除雪机，其特征在于，还包括：

用于竖直移动所述除雪器具(13)的升降驱动机构(16)；

用于使所述除雪器具(13)滚动的滚动驱动机构(38)；以及

用于控制所述升降驱动机构(16)和所述滚动驱动机构(38)的控制单元(61)，其中

基准位置(Hi，Lo)由包括作为所述除雪器具(13)的高度位置(Hr)基准的高度基准位置(Hi)和作为所述除雪器具(13)的滚动位置(Lr)基准的滚动基准位置(Lo)的两个值构成；并且

所述控制单元(61)根据所述返回操作构件(54)的操作信号执行用于发出两个指令的基准位置返回模式(ST10)，由此向所述升降驱动机构(16)发出调节驱动指令(ST102-ST107)以便使所述除雪器具(13)的高度位置(Hr)与高度基准位置(Hi)匹配，并且由此向所述滚动驱动机构(38)发出调节驱动指令(ST102和ST108-ST112)以便使所述除雪器具(13)的滚动位置(Lr)与滚动基准位置(Lo)相匹配。

4.如权利要求3所述的除雪机，其特征在于，还包括：

用于检测所述除雪器具(13)的高度位置(Hr)的高度位置检测器(87)；和

用于检测所述除雪器具(13)的滚动位置(Lr)的滚动位置检测器(88)；其中

所述控制单元(61)向所述升降驱动机构(16)发出调节驱动指令(ST102-ST107)以便使由所述高度位置检测器(87)检测出的高度位置(Hr)与高度基准位置(Hi)相匹配，并且向所述滚动驱动机构(38)发出调节驱动指令(ST102和ST108-ST112)以便使由所述滚动位置检测器(88)检测出的滚动位置(Lr)与滚动基准位置(Lo)相匹配。

5.如权利要求3所述的除雪机，其特征在于，还包括用于指示除雪器具(13)已经返回到基准位置(Hi，Lo)的显示单元(57)。

6.如权利要求3所述的除雪机，其特征在于，

除了基准位置返回模式(ST10)之外，所述控制单元(61)还执行用于任意改变高度基准位置(Hi)的值和滚动基准位置(Lo)的值的基准位置改变模式(ST11)。

7.如权利要求6所述的除雪机，其特征在于，

所述控制单元(61)基于所述返回操作构件(54)的开关操作切换至并且执行选自基准位置返回模式(ST10)和基准位置改变模式(ST11)中的一个模式(ST04-ST07)。

8.如权利要求3所述的除雪机，其特征在于，还包括：

用于进行自推进的行走单元(11L，11R)；和能够在前进行走和向后行走之间切换所述行走单元(11L，11R)的行走操作构件(53)；其中

所述控制单元(61)在确定满足包括其中所述除雪器具(13)正在操作的条件(ST303)和其中所述行走操作构件(53)切换到向后行走的条件(ST304)的两个条件(ST303和ST304)时存储(ST308)所述除雪器具(13)的高度位置(Hr)，向升降驱动机构(16)发出提升驱动指令(ST310)以便提升所述除雪器具(13)，然后在满足其中所述行走操作构件(53)切换到前进行走的条件(ST321)时发出下降驱动指令(ST325-ST328)以便使所述除雪器具(13)的高度位置(Hr)返回到所存储的初始高度位置(Hb)。

9.如权利要求8所述的除雪机，其特征在于，

所述控制单元(61)在确定满足上述两个条件(ST303和ST304)时存储所述除雪器具(13)的滚动位置(Lb)，并且在满足其中所述行走操作构件(53)切换到前进行走的条件(ST321)时向所述滚动驱动机构(38)发出调节驱动指令(ST329-ST333)以便使所述除雪器具(13)的倾斜度与所存储的初始滚动位置(Lr)相匹配。

10.如权利要求8所述的除雪机，其特征在于，

在确定满足上述两个条件(ST303和ST304)时所述控制单元(61)向所述滚动驱动机构(38)发出控制信号(ST313-ST317)以便使所述除雪器具(13)水平。

11.如权利要求8所述的除雪机，其特征在于，

所述除雪器具(13)还包括搅龙(27)；并且

在确定满足上述两个条件(ST303和ST304)时所述控制单元(61)进行控制(ST305)以便使所述搅龙(27)停止。

12.如权利要求1所述的除雪机，其特征在于，还包括：

用于驱动所述除雪器具(13)的驱动源(14)；和

用于检测所述除雪器具(13)的高度位置(Hr)的高度位置检测器(87)；其中

所述机身(19)包括设有用于进行自推进的行走单元(11L，11R)的行走框架(12)；和

安装在所述行走框架(12)上以便能够绕着其后端部分垂直摆动的车身框架(15)；

所述除雪器具(13)、所述驱动源(14)和所述高度位置检测器(87)在所述机身(19)中安装在所述车身框架(15)上；并且

所述高度位置检测器(87)设置在所述驱动源(14)附近。

13.如权利要求12所述的除雪机，其特征在于，还包括：

位于所述高度位置检测器(87)下面的底盖(121)，用于防止由所述行走单元(11L，11R)带起的雪颗粒的附着。

14.如权利要求12所述的除雪机，其特征在于，还包括：

用于覆盖所述驱动源(14)的顶盖(122)，其中所述顶盖(122)覆盖着所述驱动源(14)和所述高度位置检测器(87)的顶部。

15.如权利要求12所述的除雪机，其特征在于，

所述行走框架(12)包括向上延伸的固定臂(142)；

所述高度位置检测器(87)包括安装在所述车架(15)上的检测器主体部分(87a)和按照能够摆动的方式安装在所述检测器主体部分(87a)上的致动臂(87b)，并且根据所述致动臂(87b)的摆动量检测所述除雪器具(13)的高度位置(Hr)；并且

所述致动臂(87b)通过连杆(143)按照能够摆动的方式与固定臂(142)的顶部连接。

16.如权利要求1所述的除雪机，其特征在于，还包括：

用于驱动所述除雪器具(13)的驱动源(14)；

用于覆盖所述驱动源(14)的顶盖(122)；以及

用于检测所述除雪器具(13)的滚动位置(Lr)的滚动位置检测器(240)，其中

所述滚动位置检测器(240)包括摆动构件(251)、传动单元(260)和滚动位置检测器(88)；

所述摆动构件(251)安装在所述除雪器具(13)的后部上，并且用于随着所述除雪器具(13)的滚动进行摆动；

所述传动单元(260)与所述摆动构件(251)和所述滚动位置检测器(88)机械连接，并且设计用于将所述摆动构件(251)的摆动量传递给所述滚动位置检测器(88)；

所述滚动位置检测器(88)基于从所述传动单元(260)传递的摆动量检测出所述除雪器具(13)的滚动位置(Lr)；

所述机身(19)包括设有用于进行自推进的左右行走单元(11L，11R)的行走框架(12)，以及按照能够绕着其后端部分垂直摆动的方式安装在所述行走框架(12)上的车架(15)；

所述除雪器具(13)、所述驱动源(14)和所述滚动位置检测器(88)在所述机身(19)中安装在所述车身框架(15)上；并且

所述顶盖(122)覆盖着所述驱动源(14)和所述滚动位置检测器(88)的顶部。

17.如权利要求16所述的除雪机，其特征在于，

所述滚动位置检测器(88)设置在比所述左右行走单元(11L，11R)更高的位置处。

18.如权利要求16所述的除雪机，其特征在于，

所述行走框架(12)设置在所述左右行走单元(11L，11R)之间，并且包括一对左右侧框架(111，111)；并且

所述摆动构件(251)设置在所述左右侧框架(111，111)之间。

19.如权利要求18所述的除雪机，其特征在于，

所述左右侧框架(111，111)的上表面(111b，111b)比所述左右行走单元(11L，11R)更高。

20.如权利要求16所述的除雪机，其特征在于，还包括：

从所述车架(15)向上延伸的托架(141)；其中

该托架(141)具有传动单元(260)和安装在其上的滚动位置检测器(88)，并且包括从所述车架(15)上方向上延伸的前壁(143)；从所述前壁(143)的上端延伸至后面的顶壁部分(144)；以及从所述顶壁部分(144)的后端向下延伸的后壁(145)；并且

所述传动单元(260)由所述前壁(143)、所述顶壁部分(144)和所述后壁(145)罩着。

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