CN1707548A - 行驶控制装置及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明的行驶控制装置具有：行驶道路维持装置，用于给转向机构施加力矩以使得在行驶道路的预定位置行驶；设定装置，用于设定是否需要执行行驶道路维持装置的控制；巡航控制装置，用于控制本车的驱动力或速度以使本车处于预定行驶状态。此外，所述行驶控制装置基于设定装置的设定状态以及巡航控制装置的控制状态判定是否需要进行行驶道路维持装置的控制。此外，当设定装置的设定状态或巡航控制装置的控制状态中任一个状态变化时，若行驶道路维持装置的控制处于可执行的状态，则显示可以开始行驶道路维持装置的控制。因此，若显示可以开始，则司机可以根据该显示内容，通过改变设定装置的设定状态或巡航控制装置的控制状态，来开始行驶道路维持装置的控制。

Description

行驶控制装置及方法
技术领域
本发明涉及具有车道维持功能的行驶控制装置及方法。
背景技术
为了支持司机的驾驶，开发出了各种各样的行驶控制支持装置及方法。有的在行驶控制装置中具有车道维持功能，所述车道维持功能是为了支持驾驶员的转向操作而施加转向力以使车辆在车道的中央附近行驶(日本专利文件特开平7-104850号公报)。此外，还有的是在行驶控制装置中具有车道偏离报警功能，所述车道偏离报警功能是当车辆有可能从车道偏离时，通过输出峰鸣声或报警显示来促使司机进行避免偏离的转向操作。此外，还有的是在行驶控制装置中具有巡航控制功能，所述巡航控制功能是为了支持驾驶员的制动操作或加速操作而施加制动力或驱动力，以维持司机设定的设定车速或是跟随前方的车辆来行驶。
因为车道维持功能和车道偏离报警功能都是使得车辆难以从车道偏离的功能，所以有时被构成为一个车道保持装置。该车道保持装置中具有如下结构，即，通过一个开关进行开启、关闭，并在该开关被开启时在车辆一侧自动切换车道维持功能和车道偏离报警功能。此外还有具备该车道保持装置和巡航控制装置的车辆。在这样的车道保持装置中，有时使巡航控制装置的工作情况连动从而自动切换车道维持功能和车道偏离报警功能。在这种情况下，司机无法判断两个功能在哪种状态下切换，或是能否从目前工作的功能切换到目前停止的那个功能。尤其是，司机有时为了减轻转向操作而想使车道维持功能工作，但是却无法判断是否处于能够使车道维持功能开始工作的状态。
发明内容
因此，本发明的课题是提供一种行驶控制装置，其至少具有车道维持功能，可以容易地判断车道维持功能是否处于可开始工作的状态。
本发明的行驶控制装置具有：行驶道路维持装置，用于给转向机构施加力矩以使得在行驶道路的预定位置行驶；设定装置，用于设定是否需要执行行驶道路维持装置的控制；巡航控制装置，用于控制本车的驱动力或速度以使本车处于预定行驶状态；所述行驶控制装置基于设定装置的设定状态以及巡航控制装置的控制状态判定是否需要执行行驶道路维持装置的控制。此外，当设定装置的设定状态或巡航控制装置的控制状态中任一个状态变化时，若行驶道路维持装置的控制处于可执行的状态，则进行表示行驶道路维持装置的控制是可开始状态的显示。
该行驶控制装置具有行驶道路维持装置，并通过设定装置设定是否需要执行行驶道路维持装置的控制。此外，在搭载了该行驶控制装置的车辆中还搭载有巡航控制装置，其用于控制本车的驱动力或速度以使本车处于预定行驶状态(例如以司机设定的设定车速行驶，跟随前方的车辆进行行驶)。在该行驶控制装置中，基于设定装置的设定状态以及巡航控制装置的控制状态判定是否需要执行行驶道路维持装置的控制。因此，是否可以开始行驶道路维持装置的控制由设定装置的设定状态和巡航控制装置的控制状态确定。
因此，在行驶控制装置中，当设定装置的设定状态或巡航控制装置的控制状态变化时，若是可以开始行驶道路维持装置的控制的状态，则进行表示可以开始行驶道路维持装置的控制的显示。因此，当显示可以开始时，司机可以按照该显示内容来改变设定装置的设定状态或巡航控制装置的控制状态，从而开始行驶道路维持装置的控制。这样，在行驶控制装置中，可以容易地判断出行驶道路维持装置是否是可开始工作的状态。
另外，行驶道路例如是行驶中的车道，没有车道时即是行驶中的道路本身。行驶道路的预定位置例如为行驶道路(车道)的中心轴附近。巡航控制装置的状态例如为是否使巡航控制装置工作的开关的开启、关闭状态、是否再次启动巡航控制装置的RESUME开关的状态、目标速度的设定状态。
此处，优选当设定装置的设定状态或巡航控制装置的控制状态任意一个状态变化时，可执行行驶道路维持装置的控制的状态是，通过行驶道路维持装置的设定装置选择执行控制，且用于设定巡航控制装置是否需要工作的设定开关关闭的状态(巡航控制装置的控制不工作)，进而还是当执行巡航控制装置的控制时可执行行驶道路维持装置的状态。
巡航控制装置具有用于设定是否需要工作的设定开关，并通过设定开关开启而工作。在行驶控制装置中，在通过行驶道路维持装置的设定装置选择执行控制，且巡航控制装置的设定开关关闭的状态下，而且当执行巡航控制装置的控制时可执行所述行驶道路维持装置的状态时候，可以开始行驶道路维持装置的控制，并显示可以开始。司机根据该显示内容将巡航控制装置的设定开关开启(开始巡航控制装置的控制)后，行驶控制装置开始行驶道路维持装置的控制。此外，作为当执行巡航控制装置的控制时可执行行驶道路维持装置的状态，例如是巡航控制的目标车速满足行驶道路维持装置的车速条件的状态、实际的车速满足行驶道路维持装置的车速条件的状态。
此处，优选当设定装置的设定状态或巡航控制装置的控制状态中任一个状态变化时，可执行行驶道路维持装置的控制的状态是，不通过行驶道路维持装置的设定装置设定执行控制，且巡航控制装置处于工作中的状态，另外还是可执行行驶道路维持装置的状态。
在不通过设定装置设定行驶道路维持控制的执行，且巡航控制装置处于工作中的状态下，而且当行驶道路维持装置是可执行的状态时，可以开始行驶道路维持装置的控制，显示可以开始。司机根据该显示内容通过设定装置选择执行行驶道路维持控制后，行驶控制装置开始行驶道路维持装置的控制。
此外，行驶道路维持装置的控制是在其工作车速区域内时被执行的，并且设定装置的设定状态或巡航控制装置的控制状态中任一个状态变化时的、可执行行驶道路维持装置的控制的状态可以是，通过行驶道路维持装置的设定装置设定控制的执行，且用于设定巡航控制装置是否需要工作的设定开关开启，并且其目标速度在行驶道路维持装置的工作车速区域外的状态。
巡航控制装置具有用于设定是否需要工作的设定开关，并通过设定开关的开启而工作。此外，在行驶控制装置中，通过行驶道路维持装置的设定装置选择执行控制，并且在巡航控制装置的设定开关开启且车速在工作车速区域内时，执行行驶道路维持装置的控制。因此，在行驶控制装置中，当通过行驶道路维持装置的设定装置选择执行控制，且巡航控制装置的设定开关开启(巡航控制装置的控制处于工作中)，而且其目标车速在行驶道路维持装置的工作车速区域外时，可开始行驶道路维持装置的控制，显示可以开始。司机根据该显示内容将巡航控制装置的目标车速改变为在行驶道路维持装置的工作车速区域内后，行驶控制装置开始行驶道路维持装置的控制。另外，由于通过巡航控制装置控制驱动力或车速以使其成为目标车速，所以在搭载巡航控制装置的车辆中，实际的车速被束缚为目标车速。
本发明的行驶控制方法是进行行驶道路维持控制以及巡航控制的方法，其中所述行驶道路维持控制是给转向机构施加力矩以使得在行驶道路的预定位置行驶；所述巡航控制是控制本车的驱动力或速度以使本车处于预定行驶状态，所述行驶控制方法基于用来设定是否需要执行行驶道路维持控制的设定装置的设定状态以及巡航控制的控制状态，来判定是否需要执行行驶道路维持控制。而且，当设定装置的设定状态或巡航控制的控制状态中任一个状态变化时，若行驶道路维持控制处于可执行的状态，则进行表示可开始行驶道路维持控制的显示。
该行驶控制方法进行行驶道路维持控制，并通过设定装置设定是否需要执行行驶道路维持控制。此外还进行巡航控制，其中所述巡航控制用于控制本车的驱动力或速度以使本车处于预定行驶状态(例如以司机设定的设定车速行驶，跟随前方的车辆行驶)。而且，基于设定装置的设定状态以及巡航控制的控制状态判定是否需要执行行驶道路维持控制。因此，是否可以开始行驶道路维持控制由设定装置的设定状态和巡航控制的控制状态确定。
因此，当设定装置的设定状态或巡航控制的控制状态变化时，若是可以开始行驶道路维持控制的状态，则进行表示可以开始行驶道路维持控制的显示。因此，当显示可以开始时，司机可以根据该显示内容，通过改变设定装置的设定状态或巡航控制的控制状态，来开始行驶道路维持控制。这样，在行驶控制方法中，可以容易地判断出行驶道路维持控制是否处于可开始工作的状态。
另外，行驶道路例如是行驶中的车道，没有车道时即是行驶中的道路本身。行驶道路的预定位置例如为行驶道路(车道)的中心轴附近。巡航控制的状态例如为：是否使巡航控制工作的开关的开启、关闭状态；是否再次启动巡航控制的RESUME开关的状态；目标速度的设定状态。
此处，优选当设定装置的设定状态或巡航控制的控制状态中任一个状态变化时，可对行驶道路维持控制执行控制的状态是，通过行驶道路维持控制的设定装置选择执行控制，且用于设定巡航控制是否需要工作的设定开关关闭的状态(巡航控制不工作)，进一步还是当执行巡航控制时可执行行驶道路维持控制的状态。
巡航控制具有用于设定是否工作的设定开关，并通过设定开关开启而工作。在行驶控制方法中，在通过行驶道路维持控制的设定装置选择执行控制，且巡航控制的设定开关关闭的状态下，而且当执行巡航控制时可执行所述行驶道路维持控制的状态时候，可以开始行驶道路维持控制，并显示可以开始。司机根据该显示内容将巡航控制的设定开关开启(开始巡航控制)后，行驶道路维持控制开始。此外，作为当执行巡航控制时可执行行驶道路维持控制的状态，例如是巡航控制的目标车速满足行驶道路维持控制的车速条件的状态、实际的车速满足行驶道路维持控制的车速条件的状态。
此处，优选当设定装置的设定状态或巡航控制的控制状态中任一个状态变化时，可对行驶道路维持控制执行控制的状态是，不通过行驶道路维持控制的设定装置设定执行控制，且巡航控制处于工作中的状态，进一步还是可执行行驶道路维持控制的状态。
在不通过设定装置设定行驶道路维持控制的执行，且巡航控制处于工作中的状态下，而且当行驶道路维持控制是可执行的状态时，可以开始行驶道路维持控制，并显示可以开始。司机根据该显示内容通过设定装置选择执行行驶道路维持控制后，行驶道路维持控制开始。
此外，行驶道路维持控制是在其工作车速区域内时被执行的，并且设定装置的设定状态或巡航控制的控制状态中的任一个状态变化时的、可对行驶道路维持控制执行控制的状态可以是，通过行驶道路维持控制的设定装置设定控制的执行，且用于设定巡航控制是否需要工作的设定开关开启，并且其目标速度在行驶道路维持控制的工作车速区域外的状态。
巡航控制装置通过开启用于设定是否需要工作的设定开关而工作。此外，通过行驶道路维持控制的设定装置选择执行控制，并且在巡航控制的设定开关开启且车速在工作车速区域内时，执行行驶道路维持控制。因此，通过行驶道路维持控制的设定装置选择执行控制，且巡航控制的设定开关开启(巡航控制处于工作中)，而且其目标车速在行驶道路维持控制的工作车速区域外时，可开始行驶道路维持控制，显示可以开始。司机根据该显示内容将巡航控制的目标车速改变为在行驶道路维持控制的工作车速区域内后，行驶道路维持控制开始。另外，由于通过巡航控制控制驱动力或车速以使其成为目标车速，所以在搭载巡航控制的车辆中，实际的车速被束缚为目标车速。
附图说明
图1是本实施方式的车道保持装置的结构图；
图2是表示车道保持装置中的车道偏离报警功能与车道维持支持功能的工作条件的表；
图3是车道保持装置中的车道偏离报警功能的说明图；
图4是车道保持装置中的车道维持支持功能的说明图；
图5是仪表装置的组合仪表的正面图；
图6是车道保持装置不工作、巡航控制装置不工作时的多重显示器的显示画面的一个例子；
图7A是车道偏离报警功能工作、巡航控制装置不工作时的多重显示器的显示画面的一个例子；
图7B是车道偏离报警功能工作、巡航控制装置工作时的多重显示器的显示画面的一个例子；
图8A是车道维持支持功能可开始工作状态(车道保持开关开启，工作开始)的多重显示器的显示画面的一个例子；
图8B是车道维持支持功能可开始工作状态(若使巡航控制装置以设定车速V3以上工作，则工作开始)的多重显示器的显示画面的一个例子；
图8C是车道维持支持功能可开始工作状态(若将巡航控制装置的设定车速改变为V3以上，则工作开始)的多重显示器的显示画面的一个例子；
图9是车道维持支持功能工作时的多重显示器的显示画面的一个例子；
图10是表示车道维持支持功能的可开始工作状态显示控制(主处理)的流程图；
图11是表示车道维持支持功能的可开始工作状态显示控制(子处理)的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图来说明本发明的行驶控制装置的实施方式。在本实施方式中，将本发明的行驶控制装置应用于具有巡航控制装置的车辆上所搭载的车道保持装置中。本实施方式的车道保持装置具有车道偏离报警功能和车道维持支持功能，其可以通过一个车道保持开关来使两个功能中的任一个功能进行工作。
参照图1～图9来说明车道保持装置1的结构。图1是本实施方式的车道保持装置的结构图。图2是表示图1的车道保持装置中的车道偏离报警功能和车道维持支持功能的工作条件的表。图3是图1的车道保持装置中的车道偏离报警功能的说明图。图4是图1的车道保持装置中的车道维持支持功能的说明图。图5是图1的仪表装置的组合仪表的正面图。图6是车道保持装置及巡航控制装置不工作时的多重显示器显示画面的一个例子。图7A、B是车道偏离报警功能工作时的多重显示器显示画面的一个例子。图8A～C是车道维持支持功能的可开始工作状态时的多重显示器显示画面的一个例子。图9是车道维持支持功能工作时的多重显示器显示画面的一个例子。
车道保持装置1为了支持司机的驾驶而具有车道偏离报警功能和车道维持支持功能，所述车道偏离报警功能是当车辆有可能从车道偏离时进行各种报警，所述车道维持支持功能是施加转向力以使车辆在车道的中央附近行驶。在车道保持装置1中，当车道保持开关开启时，基于巡航控制装置的开启、关闭以及车速来使两个功能中的任一个功能工作。尤其是，车道保持装置1为了通知司机可以通过预定的操作使车道维持支持功能开始工作，而显示车道偏离报警功能和车道维持支持功能的工作状况，以及可以使车道维持支持功能开始工作这一情况。因此，车道保持装置1包括摄影机2、图像ECU(Electronic Control Unit；电子控制装置)3、车速传感器4、车道保持开关5以及主ECU 6，并与巡航控制装置10、电动助力转向装置20、报警装置30以及仪表装置40进行各种信号的收发。
巡航控制装置10通过巡航控制ECU11对制动致动器(未图示)以及节流致动器(未图示)进行控制，从而自动地调节车速使得以司机设定的车速(目标车速)行驶。此外，巡航控制装置10利用雷达传感器12检测前方有无车辆以及与前方车辆的车间距离，并在前方存在车辆时通过巡航控制ECU 11自动调节车速或加速度，以便跟随前方车辆行驶。
巡航控制装置10通过司机对巡航控制开关13的开启、关闭操作而被启动、停止，并通过司机对巡航控制开关13的设定操作而确定设定车速。对设定车速设定工作许可设定车速范围，从而巡航控制装置10仅在设定车速被设定在该工作许可设定车速范围内时(设定车速为V5以上且为V6以下)进行工作。进一步，巡航控制装置10通过司机对巡航控制开关13的RESUME操作而以停止前的设定速度再次启动巡航控制功能。
巡航控制ECU11将巡航控制装置10的开启/关闭信息以及目标车速信息作为巡航控制信号CS发送给主ECU 6。另外，巡航控制装置10即使在巡航控制开关13开启时，也有由于司机的制动操作或故障等而停止的情况。此外，巡航控制装置10由于在工作许可设定车速范围内许可工作，所以在巡航控制执行中若实际的车速超出了工作许可设定车速范围，则停止工作。
电动助力转向装置20通过转向ECU 21控制电动马达22，从而在电动马达22的驱动力下辅助司机的转向操作。转向ECU 21基于司机的转向操作的转向力矩来设定辅助量，并根据该辅助量驱动控制电动马达22。尤其是，转向ECU 21接收到来自主ECU 6的转向力矩信号TS后，将在车道保持装置1的控制下施加的转向力矩(以转向力矩信号TS所表示的转向力)与司机的转向操作所引起的转向力矩相加，从而设定辅助量。
报警装置30输出蜂鸣声作为对司机的警报。报警装置30接收到来自主ECU 6的蜂鸣信号BS后，根据蜂鸣信号BS而输出蜂鸣声。仪表装置40包括组合仪表41，组合仪表41上除了各种仪表和警告灯以外还设有多重显示器42(参照图5)。多重显示器42上显示车道保持装置1及巡航控制装置10的工作状况。仪表装置40接收到来自主ECU 6的显示信号DS后，根据该显示信号DS在多重显示器42上显示车道保持装置1的工作状况，同时用指示灯43(灯灭：停止；灯亮：工作；闪烁：故障)表示车道保持装置1的状态。此外，仪表装置40接收到来自巡航控制ECU 11的显示信号后，根据该显示信号在多重显示器42上显示巡航控制装置10的工作状况。
参照图6～图9说明多重显示器42的显示内容。如图6所示，多重显示器42上什么也不显示的状态表示车道保持装置1和巡航控制装置10都处于停止中(也包括由于故障而停止的情况)。如图7A等所示，在多重显示器42的中央部显示有越靠上方间隔变得越窄的两条白线的状态表示车道保持装置1正在工作。如图9所示，在多重显示器42的中央部显示两条白线，并且在这两条白线的旁边显示有方向盘标志的状态表示车道维持支持功能正在工作。
因此，不显示方向盘标志而只显示两条白线的状态表示车道偏离报警功能正在工作。此外，如图8所示，在多重显示器42的左侧显示有READY标记的状态表示处于如下状态，即，对于车道保持装置1或巡航控制装置10，可以通过进行某一个操作而使车道维持支持功能处于工作状态(可开始工作状态)。此外，如图7B所示，在多重显示器42的中央部显示有由两台车辆和来自其后方车辆的电波构成的巡航控制标志的状态表示巡航控制装置10正在工作。当显示有该巡航控制标志时，还在多重显示器42的右侧显示巡航控制的设定车速。
因此，当显示信号DS表示车道保持装置1停止时(也包括故障的情况)，仪表装置40在多重显示器42上不显示两条白线及方向盘标志。此外，当显示信号DS表示车道维持支持功能工作时，仪表装置40在多重显示器42上显示两条白线和方向盘标志。当显示信号DS表示车道偏离报警功能工作时，仪表装置40在多重显示器42上显示两条白线(没有方向盘标志)。
进一步，当在显示信号DS中车道维持支持功能处于可开始工作状态时，仪表装置40还在多重显示器42上显示READY标志。当来自巡航控制ECU 11的显示信号表示巡航控制工作时，仪表装置40在多重显示器42上显示巡航控制标志及设定车速，另一方面，当显示信号表示巡航控制停止时，在多重显示器42上不显示巡航控制标志及设定车速。
此外，在车道偏离报警功能工作时，巡航控制装置10有时停止(图7A)，有时工作(图7)。另一方面，当车道维持支持功能工作时，巡航控制装置10一直在工作(图9)。当车道维持支持功能是可开始工作状态时，有时(1)车道保持装置1停止(图8A)；有时(2)巡航控制装置10停止(图8B)；有时(3)在巡航控制装置10工作中，其设定车速在车道维持支持功能的工作许可车速范围以外。
摄影机2例如是CMOS(Complimentary Metal Oxide Semiconductor；互补金属氧化物半导体)摄影机，其被安装在搭载车道保持装置1的车辆的前方。此时，摄影机2被安装成其光轴方向与车辆的行进方向一致。摄影机2拍摄车辆前方的道路，并获得所拍摄的彩色图像(例如，由RGB(Red Green Blue；红绿蓝)构成的图像)。在摄影机2中，将其拍摄图像的数据作为拍摄信号PS发送给图像ECU 3。摄影机2在左右方向上的拍摄范围广，从而可以充分拍摄表示正行驶的车道的左右两侧(一对)的白线。此外，虽然摄影机2是彩色摄影机，但是由于只要能够获得可识别道路上的白线的图像即可，所以黑白摄影机也可以。
图像ECU 3由CPU(Central Processing Unit；中央处理装置)、ROM(Read Only Memory；只读存储器)、RAM(Random Access Memory；随即存储器)等构成。图像ECU 3取入拍摄信号PS，并从拍摄信号PS的拍摄图像数据识别表示车辆正行驶的车道的一对白线。然后，图像ECU 3从所识别的一对白线计算车道宽度、在一对白线的中心通过的线(即车道的中心线)、该中心线的曲线半径及曲率。进一步，图像ECU 3还计算车道的中心线与摄影机2所朝的方向(即车辆的行进方向)的角度差、车辆从车道的中心线偏移的偏移量。然后，图像ECU 3将这些所识别的一对白线的信息和计算出的各信息作为图像信号GS发送给主ECU 6。
车速传感器4是通过车轮的旋转速度等检测车辆的速度的传感器。车速传感器4将检测出的车速信息作为车速信号SS发送给主ECU 6。车道保持开关5是用于通过司机的操作而选择(设定)车道保持装置1的启动、停止的开关。车道保持开关5将司机所选择的开启、关闭信息作为开关信号WS发送给主ECU 6。
主ECU 6由CPU、ROM、RAM等构成。在主ECU 6中，来自图像ECU 3的图像信号GS、来自车速传感器4的车速信号SS、来自车道保持开关5的开关信号WS以及来自巡航控制装置10(巡航控制ECU 11)的巡航控制信号CS被取入。然后，在主ECU 6中，确定车道偏离报警功能和车道维持支持功能的工作、不工作，并在使任何一个功能工作时执行该功能的控制。进一步，主ECU 6根据被执行控制的功能设定各种信号TS、BS，并将该这种信号TS、BS发送给电动助力转向装置20(转向ECU 21)、报警装置30。此外，主ECU 6根据车道偏离报警功能及车道维持支持功能的工作状况和巡航控制装置10的工作状况来确定多重显示器42的显示内容。进一步，主ECU 6根据所确定的显示内容设定显示信号DS，并将该显示信号DS发送给仪表装置40。
参照图2来说明对主ECU 6中的车道偏离报警功能及车道维持支持功能的工作、不工作进行判定的处理。主ECU 6基于开关信号WS判定车道保持开关5是否开启。若车道保持开关5关闭，则主ECU 6使车道保持装置1停止。若车道保持开关5开启，则主ECU 6基于巡航控制信号CS判定巡航控制装置10是否正在工作。
若巡航控制装置10停止，则主ECU 6基于车速信号SS判定车速V是否在车道偏离报警功能的工作许可车速范围内(车速V为V1以上且为V2以下)。若车速V在车道偏离报警功能的工作许可车速范围以外(车速V1不足V1或比V2高时)，则主ECU 6使车道保持装置1停止。另一方面，若车速V在车道偏离报警功能的工作许可范围内(车速V在V1以上且V2以下时)，则主ECU 6使车道偏离报警功能工作。
若巡航控制装置10正在工作，则主ECU 6基于巡航控制信号CS判定巡航控制的设定车速Vset是否在车道维持支持功能的工作许可车速范围内(车速Vset在V3以上且在V4以下)。若巡航控制装置10正在工作，则由于车辆自动调节车速以使车速成为设定车速Vset，所以这里利用设定车速Vset进行判定。此外，也可以不用巡航控制的设定车速Vset，而是利用车速信号SS反映的实际车速V进行上述判断。此外，也可以通过设定车速Vset和实际车速V双方是否在车道维持支持功能的工作许可车速范围内来进行判定。其中，V1＜V3且V4＜V2，从而车道维持支持功能的工作许可车速范围是包含在车道偏离报警功能的工作许可车速范围内的车速范围。此外，关于与巡航控制装置10的设定速度的工作许可设定车速范围(设定车速Vset在V5以上且在V6以下)的关系是，V5＜V1＜V3，且V6＝V4＜V2。
若设定车速Vset在车道维持支持功能的工作许可车速范围以外(车速Vset不足V3或比V4高时)，则主ECU 6基于巡航控制信号CS判定设定车速Vset是否在车道偏离报警功能的工作许可车速范围内。若设定车速Vset在车道偏离报警功能的工作许可车速范围之外，则主ECU 6使车道保持装置1停止。这里也是利用设定车速Vset来进行判定的，但是也可以利用车速信号SS反映的实际车速V进行判定。此外，也可以通过设定车速Vset与实际车速V双方是否在车道维持支持功能的工作许可车速范围内来进行判定。若设定车速Vset在车道偏离报警功能的工作许可车速范围内，则主ECU 6使车道偏离报警功能工作。另一方面，若设定车速Vset在车道维持支持功能的工作许可车速范围内(车速在V3以上且在V4以下时)，则主ECU 6使车道维持支持功能工作。
因此，车道保持装置1在车道保持开关5开启且车速V在车道偏离报警功能的工作许可车速范围内时进行工作。车道维持支持功能只在如下时候工作，即在车道保持装置1正工作的状态下，巡航控制装置10正在工作且巡航控制的设定车速Vset在车道维持支持功能的工作许可车速范围内的时候。另一方面，当车道保持装置1正工作的状态下，车道维持支持功能停止时，车道偏离报警功能工作。因此，即使在使车道维持支持功能工作时，一旦巡航控制装置10停止，则车道维持支持功能停止，且车道偏离报警功能工作。
此外，即使在使车道维持支持功能工作的情况下，  一旦巡航控制的设定车速Vset处于车道维持支持功能的工作许可车速范围以外，则车道维持支持功能停止，车道偏离报警功能工作。另外，即使车道保持开关5开启，但是若不能通过图像ECU 3确认白线，则即使车道偏离报警功能或车道维持支持功能工作，也不能获得各功能所带来的效果，因此，使车道偏离报警功能及车道维持支持功能不工作。
参照图3，对执行车道偏离报警功能的控制时的主ECU 6中的处理进行说明。在车道偏离报警功能中，基于车辆行驶中车辆与车道(一对白线)的相对位置关系来判定车辆是否具有从车道偏离的可能性。然后，若车道偏离报警功能判定为有可能偏离，则为了促使司机进行避免偏离车道的转向操作，利用电动助力转向装置20来施加可感觉出的转向力、通过报警装置30输出蜂鸣声以及通过仪表装置40的多重显示器42显示报警。
可感觉出的转向力是一个较小的转向力，其大小程度是能使司机意识到施加有向车道中央侧的转向力(通过车辆施加到方向盘上的转向力)。该转向力的大小是预定的，比较小，并且该转向力只在预定的短时间内施加。图3中，虚线的箭头表示没有施加该转向力时车辆的行驶轨迹，实线的箭头表示通过车道偏离报警功能施加了转向力时车辆的行驶轨迹。通过施加该较小的转向力可以延迟偏离车道，从而可以在该期间内通过司机的转向操作使车辆回归到车道的中央。
因此，主ECU 6基于图像信号GS来考虑车道的中心线的曲率半径及车道宽度，再基于摄影机2的朝向(即车辆的行驶方向)和一对白线(或者车道的中心线)的方向的相对关系来判定车辆是否有可能偏离车道。此外，在主ECU 6中，基于摄影机2的朝向和一对白线的方向来判定附加的转向力的转向方向。
若判定为车辆有可能从车道偏离，则主ECU 6设定表示转向力矩(转向方向是判定的方向)的转向力矩信号TS，并将该转向力矩信号TS发送给电动助力转向装置20(转向ECU 21)，其中所述转向力矩用于产生可感觉出的转向力。此外，主ECU 6设定用于通过报警装置30输出蜂鸣声的蜂鸣信号BS，并将该蜂鸣信号BS发送给报警装置30。进一步，主ECU 6设定用于在仪表装置40的多重显示器42上进行报警显示的显示信号DS，并将该显示信号DS发送给仪表装置40。
参照图4，对执行车道维持支持功能的控制时的主ECU 6中的处理进行说明。在车道维持支持功能中，利用电动助力转向装置20向转向系统施加转向力，以使得车辆在车道的中央附近行驶。该转向力是对司机的转向力进行辅助的较小转向力，其是根据车道的曲率半径和车辆与车道中心线的角度差或偏移量而设定的。由于附加的转向力是对司机的转向力进行辅助的较小转向力，所以也有可能由于司机的转向力而使得车辆从车道偏离。
因此，车道维持支持功能若判定出车辆不能维持在车道内行驶，则通过报警装置30进行蜂鸣声的输出及通过仪表装置40的多重显示器42进行报警显示。在图4中，虚线的箭头表示通过车道维持支持功能施加了转向力时的车辆行驶轨迹。此时，车辆在车道的端部附近行驶，但是通过施加向右的转向力而使车辆在车道的中心线(点划线)附近行驶。此时，在车辆上也作用有通过司机的转向操作而产生的转向力。
因此，主ECU 6基于图像信号GS，基于摄影机2的朝向(即车辆的行驶方向)与车道的中心线的角度差、车辆从车道中心线的偏移量以及车道的曲率来计算施加的转向力矩的大小以及转向方向。此时，角度差、偏移量、曲率越大，所施加的转向力矩就越大。在计算转向力矩的大小时，分别给角度差、偏移量、曲率乘上系数，系数越大施加的转向力矩就越大。因此，通过分别增大该系数，即使司机没有施加转向力，也可以使车辆在车道的中央附近行驶。主ECU 6设定表示通过计算求得的转向力矩的转向力矩信号TS，并将该转向力矩信号TS发送给电动助力转向装置20(转向ECU 21)。
此外，主ECU 6基于图像信号GS考虑车道的中心线的曲率半径以及车道宽度，从而从摄影机2的朝向与一对白线的方向的相对关系来判定车辆是否可以维持在车道内行驶。若判定为车辆无法维持在车道内行驶，则主ECU 6设定蜂鸣信号BS，并将该蜂鸣信号BS发送给报警装置30，其中所述蜂鸣信号BS用于通过报警装置30输出蜂鸣声。此外，主ECU 6设定显示信号DS，并将该显示信号DS发送给仪表装置40，其中所述显示信号DS用于在仪表装置40的多重显示器42上进行报警显示。
参照图5～图9，对主ECU 6中的多重显示器42的显示内容处理进行说明。主ECU 6在使车道保持装置1停止时，为了使多重显示器42上不显示两条白线以及方向盘标志(图6)，将显示信号DS设定为车道保持装置1停止。此外，主ECU 6在使车道维持支持功能工作时，为了使多重显示器42显示两条白线以及方向盘标志(图9)，将显示信号DS设定为车道维持支持功能正在工作。此外，主ECU 6在使车道偏离报警功能工作时，为了使多重显示器42显示两条白线(图7)，将显示信号DS设定为车道偏离报警功能正在工作。
另外，主ECU 6基于开关信号WS判定车道保持开关5的开启、关闭(图10：步骤10)。若车道保持开关5开启(图10：步骤10-是)，则主ECU 6基于巡航控制信号CS判定巡航控制装置10的工作、停止(图10：步骤11)。以下使用“条件内、外”这一措辞，所谓条件内，是通过对巡航控制装置10进行某一操作(开关开启，RESUME等)而可使车道维持支持功能工作的状态。若巡航控制装置10停止(图10：步骤11-是)，则主ECU 6基于巡航控制信号CS判定巡航控制装置10是否是在条件内可开始工作的状态(图10：步骤12)。
若巡航控制装置10在条件内是可开始工作的状态(图10：步骤12-是)，则主ECU 6为了使多重显示器42显示READY标志(图8B)，而将显示信号DS设定为车道维持支持功能为可开始工作状态(图10：步骤13)。另一方面，若巡航控制装置10在条件内不是可开始工作状态(图10：步骤12-否)，则主ECU 6为了使多重显示器42不显示READY标志，而将显示信号DS设定为车道维持支持功能不是可开始工作状态(图10：步骤14)。
下面说明当车道保持装置1工作，且巡航控制装置10不工作时，巡航控制装置10在条件内是可开始工作的状态(图10：步骤12-是)。当车道保持装置1的车道偏离报警功能处于工作中，且巡航控制装置10处于不工作(取消)中时，通过司机的操作使巡航控制的设定车速Vset在车道维持支持功能的工作许可车速范围内(设定车速Vset在V3以上且在V4以下)并使巡航控制装置10开始工作后，车道维持支持功能工作。即，车速V在车道维持支持功能的工作许可车速范围内，并且当通过巡航控制开关13的开肩操作(将目标车速Vset设定在车道维持支持功能的工作许可车速范围内)而使巡航控制装置10启动时，车道维持支持功能工作。或者，巡航控制装置10取消前的设定车速Vset在车道维持支持功能的工作许可车速范围内，并且当通过对巡航控制开关13进行RESUME操作而使巡航控制装置10启动时，车道维持支持功能工作。
另一方面，若车道保持开关5关闭(图10：步骤10-否)，则主ECU 6基于巡航控制信号CS判定巡航控制装置10在条件内是否正处于工作中(图10：步骤15)。若巡航控制装置10在条件内处于工作中(图10：步骤15-是)，则主ECU 6为了使多重显示器42显示READY标志(图8A)，而将显示信号DS设定为车道维持支持功能是可开始工作状态(图10：步骤13)。另一方面，若巡航控制装置10在条件内不工作(图10：步骤15-否)，则主ECU 6为了使多重显示器42不显示READY标志，将显示信号DS设定为车道维持支持功能不是可开始工作状态(图10：步骤14)。
下面说明车道保持装置1不工作，且巡航控制装置10正在工作时，巡航控制装置10在条件内工作的状态(图10：步骤15-是)。当车道保持装置1处于停止中，且巡航控制的设定车速Vset在车道维持支持功能的工作许可车速范围内(设定车速Vset在V3以上V4以下)，并且巡航控制装置10处于工作中时，通过司机的操作而使车道保持装置1工作后，车道维持支持功能工作。即，当通过对车道保持开关5的开启操作而使车道保持装置1启动时，车道维持支持功能工作。
接着，说明当车道保持装置1不工作，且巡航控制装置10正在工作时，巡航控制装置10在条件外工作的状态(图10：步骤15-否)。当车道保持装置1处于停止中，且巡航控制的设定车速Vset在车道维持支持功能的工作许可车速范围外(设定车速不足V3或高于V4)，并且巡航控制装置10处于工作中时，通过司机的操作而使车道保持装置1工作后，车道偏离报警功能保持工作或是保持停止。即，即使通过对车道保持开关5的开启操作而使车道保持装置1启动，车道维持支持功能也无法工作。
当车道保持开关5开启，且巡航控制装置10处于工作中时(图10：步骤11-否)，主ECU 6基于巡航控制信号CS判定巡航控制装置10在条件外是否处于工作中(图11：步骤20)。若巡航控制装置10在条件内处于工作中(图11：步骤20-否)，则由于车道维持支持功能已经在工作，所以，主ECU 6为了使多重显示器42不显示READY标志，而将显示信号DS设定为车道维持支持功能不是可开始工作状态(已经开始)(图11：步骤23)。所谓巡航控制装置10在条件外处于工作中，是指巡航控制的设定车速Vset在车道维持支持功能的工作许可车速范围以外(设定车速不足V3或高于V4)，并且巡航控制装置10处于工作中。
若巡航控制装置10在条件外处于工作中(图11：步骤20-是)，则主ECU 6基于巡航控制信号CS判定巡航控制的设定车速Vset是否在车道维持支持功能的工作许可车速范围附近(设定车速不足V3且接近V3或者高于V4且接近V4)(图11：步骤21)。若巡航控制的设定车速Vset在车道维持支持功能的工作许可车速范围附近(图11：步骤21-是)，则主ECU 6为了使多重显示器42显示READY标志(图8C)，而将显示信号DS设定为车道维持支持功能处于可开始工作状态(图11：步骤22)。另一方面，若巡航控制的设定车速Vset不在车道维持支持功能的工作许可车速范围附近(图11：步骤21-否)，则主ECU 6为了使多重显示器42不显示READY标志，将显示信号DS设定为车道维持支持功能不是可开始工作状态(图11：步骤23)。
说明当车道保持装置1工作且巡航控制装置10工作时，巡航控制装置10在条件外工作的状态(图11：步骤20-是)。当车道保持装置1处于工作中，且巡航控制的设定车速Vset在车道维持支持功能的工作许可车速范围外并且巡航控制装置10处于工作中时，通过司机的操作使设定车速Vset在车道维持支持功能的工作许可车速范围内后，车道维持支持功能工作。即，通过对巡航控制开关13的改变车速操作使设定车速Vset增大或减小，从而使其在车道维持支持功能的工作许可车速范围内，通过以上，车道维持支持功能工作。此外，由于司机考虑附近的行驶状态和限制速度来确定设定速度，所以很有可能设定速度Vset无法大幅改变。因此，只有当设定车速Vset在车道维持支持功能的工作许可车速范围附近时(图11：步骤21-是)，才显示READY标志。
车道维持支持功能的工作许可车速范围附近的车速是基于以下考虑而设定的。当司机进行巡航控制的车速设定时，通过一次操作而与可改变的设定车速幅度相当的车速区域为工作许可车速范围的附近区域。因此，例如当存在通过一次操作而使得设定车速阶梯状地变化这样的车速设定装置时，该一个阶梯的车速幅度就是工作许可车速范围的附近区域，当存在相对于操作而设定车速慢慢变化这样的车速设定装置时，司机感到一次操作的车速幅度是工作许可车速范围的附近区域。
参照图1，说明车道保持装置1的工作。尤其是对于主ECU 6的显示内容处理中的车道维持支持功能可开始工作状态判定，沿着图10的流程图来说明其主处理，沿着图11的流程图来说明子处理。图10是表示图1的主ECU的显示内容处理中的车道维持支持功能的可开始工作状态判定的主处理的流程图。图11是表示子处理的流程图。
摄影机2拍摄车辆前方的道路，并将该拍摄图像的数据作为拍摄信号PS发送给图像ECU 3。图像ECU 3从拍摄图像识别划分车道的一对白线。然后，图像ECU 3从一对白线计算车道宽度、车道的中心线、该中心线的曲率半径和曲率，并计算车道的中心线与摄影机2的朝向之间的角度差以及车辆从车道的中心线的偏移量。此外，图像ECU 3将这一对白线的信息和计算出的各信息作为图像信号GS发送给主ECU 6。车速传感器4检测出车速信息，并将其车速信息作为车速信号SS发送给主ECU 6。车道保持开关5将其开启、关闭的信息作为开关信号WS发送给主ECU 6。
巡航控制ECU 11将关于巡航控制装置10的开启、关闭的信息以及司机确定的设定车速Vset的信息作为巡航控制信号CS发送给主ECU 6。此外，巡航控制ECU 11将关于巡航控制10的工作、不工作的信息以及设定车速Vset的信息作为显示信号DS发送给仪表装置40。主ECU 6基于开关信号WS判定车道保持开关5是否开启。若判定为车道保持开关5关闭，则主ECU 6停止车道保持装置1的工作。若判定为车道保持开关5开启，则主ECU 6基于巡航控制信号CS判定巡航控制装置10是否处于工作中。
若判定为巡航控制装置10处于工作中，则主ECU 6基于巡航控制信号CS判定巡航控制的设定车速Vset是否在车道维持支持功能的工作许可车速范围内。另外，若巡航控制装置10处于工作中，则由于车辆自动调节车速以使其成为设定车速Vset，所以此处利用设定车速Vset进行判定。若判定为设定车速Vset在车道维持支持功能的工作许可车速范围内，则主ECU 6使车道维持支持功能工作。另一方面，若判定为设定车速Vset在车道维持支持功能的工作许可车速范围外，则主ECU 6基于巡航控制信号CS判定设定车速是否在车道偏离报警功能的工作许可车速范围内。若判定为设定车速在车道偏离报警功能的工作许可车速范围内，则主ECU 6使车道偏离报警功能工作。若判定为设定车速在车道偏离报警功能的工作许可车速范围外，则主ECU 6使车道保持装置1的工作停止。此处也是利用设定车速Vset进行判定。
另一方面，若判定为巡航控制装置10不工作(停止)，则主ECU 6基于车速信号SS判定车速V是否在车道偏离报警功能的工作许可车速范围内。若判定为车速V在车道偏离报警功能的工作许可车速范围内，则主ECU 6使车道偏离报警功能工作。若判定为车速在车道偏离报警功能的工作许可车速范围外，则主ECU 6使车道保持装置1的工作停止。若使车道保持装置1停止，则主ECU 6将显示信号DS设定为车道保持装置1停止，并将该显示信号DS发送给仪表装置40。仪表装置40接收到该显示信号DS后，使多重显示器42上不显示两条白线以及方向盘标志(图6)  。
若使车道偏离报警功能工作，则主ECU 6将显示信号DS设定为车道偏离报警功能工作，并将该显示信号DS发送给仪表装置40。仪表装置40接收该显示信号DS后，使多重显示器42显示两条白线，但不显示方向盘标志(图7)。若使车道维持支持功能工作，则主ECU 6将显示信号DS设定为车道维持支持功能工作，并将该显示信号DS发送给仪表装置40。仪表装置40接收该显示信号DS后，使多重显示器42显示两条白线以及方向盘标志(图9)。司机通过多重显示器42中的两条白线以及方向盘的显示、不显示来判断车道偏离报警功能或者车道维持支持功能的工作、停止。
此外，主ECU 6基于开关信号WS判定车道保持开关5是否开启(步骤10)。若在步骤10 中判定为车道保持开关5开启，则主ECU 6基于巡航控制信号CS判定巡航控制装置10是否不工作(停止)(步骤11)。若在步骤11中判定为巡航控制装置10工作，则主ECU 6移向子处理。关于子处理将在后面叙述。
另一方面，若在步骤11中判定为巡航控制装置10不工作，则主ECU6基于巡航控制信号CS判定巡航控制装置10是否在条件内可开始工作(步骤12)。在条件内是否可开始工作的判断，是在使巡航控制为工作状态时判断车道维持支持功能的开始工作条件是否满足。若在步骤12中判定为巡航控制装置10在条件内可开始工作，则主ECU 6判断为车道维持支持功能是可开始工作状态。
然后，主ECU 6将显示信号DS设定为车道维持支持功能是可开始工作状态，并将该显示信号DS发送给仪表装置40。仪表装置40接收到该显示信号DS后，使多重显示器42显示READY标志(步骤13)。由于车道偏离报警功能工作且巡航控制装置10不工作，并且车道维持支持功能是可开始工作状态，所以，如图8B所示，多重显示器42上显示两条白线和READY标志。司机从该多重显示器42的显示内容判断通过巡航控制开关13的开启操作或是RESUME操作可以使车道维持支持功能工作。
若在步骤12中判断为巡航控制装置10在条件内不能开始工作，则主ECU 6判断为车道维持支持功能不是可开始工作状态。然后，主ECU 6将显示信号DS设定为车道维持支持功能不是可开始工作状态，并将该显示信号DS发送给仪表装置40。仪表装置40接收该显示信号DS后，使多重显示器42不显示READY标志(步骤14)。此时，由于多重显示器42上没有显示READY标志，所以司机判断出仅通过对巡航控制开关13的开启操作或RESUME操作无法使车道维持支持功能工作。
若在步骤10中判定为车道保持开关5关闭，则主ECU 6基于巡航控制信号CS判定巡航控制装置10在条件内是否处于工作中(步骤15)。对在条件内是否处于工作中的判断，是判断当前的巡航控制是否处于满足车道维持支持功能的可开始工作条件的状态。若在步骤15中判定为巡航控制装置10在条件内处于工作中，则主ECU 6判断为车道维持支持功能是可开始工作状态，并将显示信号DS设定为车道维持支持功能是可开始工作状态，并发送给仪表装置40。仪表装置40接收该显示信号DS后，使多重显示器42显示READY(步骤13)。
此时，由于车道保持装置1不工作且巡航控制装置10工作，并且车道维持支持功能为可开始工作状态，所以，如图8A所示，多重显示器42上显示巡航控制标志和设定车速Vset，以及READY标志。司机从该多重显示器42的显示内容判断出通过车道保持开关5的开启操作可以使车道维持支持功能工作。
另一方面，若在步骤15中判定为巡航控制10在条件内不工作，则主ECU 6判断为车道维持支持功能不是可开始工作状态，并将显示信号DS设定为车道维持支持功能不是可开始工作状态，并将其发送给仪表装置40。仪表装置40接收该显示信号DS后，使多重显示器42不显示READY标志(步骤14)。此外，由于多重显示器42上显示READY标志，所以司机判断出只通过对车道保持开关5的开启操作无法使车道维持支持功能工作。
对上面说到的子处理进行说明。当车道保持开关5开启且巡航控制装置10工作时，主ECU 6基于巡航控制信号CS判定巡航控制装置10在条件外是否处于工作中(步骤20)。若在步骤20中判定为巡航控制装置10在条件外不工作，则由于车道维持支持功能已经处于工作中，所以主ECU6为了不显示READY标志而将显示信号DS设定为车道维持支持功能不是可开始工作状态(已开始)，并将其发送给仪表装置40。仪表装置40接收该显示信号DS后，使多重显示器42不显示READY标志(步骤23)。此时，车道维持支持功能处于工作中。
若在步骤20中判定为巡航控制装置10在条件外处于工作中，则主ECU 6基于巡航控制信号CS判定巡航控制的设定车速Vset是否在车道维持支持功能的工作许可车速范围附近(步骤21)。若在步骤21中判定为设定车速Vset在车道维持支持功能的工作许可车速范围附近，则主ECU 6判断为车道维持支持功能是可开始工作状态，并将显示信号DS设定为车道维持支持功能是可开始工作状态，将其发送给仪表装置40。仪表装置40接收所述显示信号DS后，使多重显示器42显示READY标志(步骤22)。
此时，由于车道保持装置1以及巡航控制装置10工作，且车道维持支持功能处于可开始工作状态，所以如图8C所示，多重显示器42上显示有巡航控制标志和设定车速Vset，以及两条白线和READY标志。司机从该显示器42的显示内容判断出通过对巡航控制开关13的改变设定车速操作可以使车道维持支持功能工作。
若在步骤21中判定为巡航控制的设定车速Vset不在车道维持支持功能的工作许可车速范围附近，则主ECU 6判断为车道维持支持功能不是可开始工作状态，并将显示信号DS设定为车道维持支持功能不是可开始工作状态，将其发送给仪表装置40。仪表装置40接收该显示信号DS后，使多重显示器42不显示READY标志(步骤23)。此时，由于多重显示器42不显示READY标志，所以司机判断出不对巡航控制开关13进行大幅度的设定车速变更操作就不能使车道维持支持功能工作。
如上所述，当司机进行针对巡航控制开关13的开启操作或RESUME操作、针对车道保持开关5的开启操作、为满足车道维持支持功能的开始工作条件而针对巡航控制开关13的改变车速操作中的任意一个操作，从而车道维持支持功能可以开始工作时，通过对司机显示READY标志，使得司机可以知道可转向车道维持支持功能。
此外，当使车道偏离报警功能工作时，主ECU 6基于图像信号GS判定车辆是否有可能偏离车道。若判定出车辆有可能偏离车道，则主ECU 6将对用于产生可感觉出的转向力的转向力矩予以表示的转向力矩信号TS发送给转向ECU 21。此外，主ECU 6将用于输出蜂鸣声的蜂鸣信号BS发送给报警装置30，并将用于在仪表装置40的多重显示器42上进行报警显示的显示信号DS发送给仪表装置40。
电动助力转向装置20将以转向力矩信号TS表示的转向力矩与司机施加的转向力矩相加来设定辅助量，并根据该辅助量驱动电动马达22。于是，通过车道保持装置1的控制在车辆上短时间作用较小的转向力，从而车辆被稍微转向车道的中央一侧。此外，使报警装置30输出蜂鸣声。进一步，仪表装置40在多重显示器42上显示警报。其结果是，司机通过可感觉出的转向力、蜂鸣声、报警显示知道车辆有可能从车道偏离。
当使车道维持支持功能工作时，主ECU 6基于图像信号GS计算出为了使车辆在车道的中央附近行驶而施加的转向力矩的大小及方向。然后，主ECU 6将通过计算求得的表示转向力矩的转向力矩信号TS发送给转向ECU 21。电动助力转向装置20将用转向力矩信号TS表示的转向力矩与司机施加的转向力矩相加来设定辅助量，并根据该辅助量驱动电动马达22。于是，通过车道保持装置1的控制在车辆上连续作用较小的转向力，从而车辆被连续转向车道的中央一侧。
另外，ECU 6基于图像信号GS判定车辆是否可以维持在车道内行驶。若判定为不能维持在车道内行驶，则主ECU 6将用于输出蜂鸣声的蜂鸣信号BS发送给报警装置30，并将用于在仪表装置40的多重显示器42上进行报警显示的显示信号DS发送给仪表装置40。报警装置30输出蜂鸣声。进一步，仪表装置40在多重显示器42上显示警报。其结果是，司机通过蜂鸣声和报警显示得知车辆无法在车道内行驶。
根据该车道保持装置1，通过多重显示器42中的READY标志的显示、不显示，司机可以容易地判断出车道维持支持功能是否是可开始工作的状态。进一步，在车道保持装置1中，由于使多重显示器42显示或不显示两条白线、巡航控制标志、设定车速，所以当显示READY标志时，司机可以容易地判断出通过什么样的操作可以使车道维持支持功能工作。此外，在车道保持装置1中，通过使多重显示器42显示或不显示在两条白线的显示中添加方向盘标志，可以容易地识别车道偏离报警功能和车道维持支持功能哪一个功能在工作。
以上对本发明的实施方式进行了说明，但是本发明并不限于上述实施方式，其可以通过各种方式来实施。例如，在本实施方式中，当车辆有可能从车道偏离时，是通过施加可感觉出的转向力、输出蜂鸣声以及进行报警显示来通知司机的。但是也可以通过进行其中任意一个来通知司机，或者是通过语音输出等其他方法来通知司机。此外，在本实施方式中，当不能维持在车道内行驶时，是通过输出蜂鸣声以及进行报警显示来通知司机的。但是也可以通过进行其中任意一个来通知司机，或者通过语音输出等其他方法来通知司机。此外，当不能维持在车道内行驶时，通过施加比平常大的转向力(不是较小的转向力)从而可以维持在车道内行驶。
此外，在本实施方式中，是利用电动助力转向装置向转向系统施加转向力的，但是也可以在车道保持装置中配置推动齿条和小齿轮的致动器。这样，在不具备动力转向装置的车辆中也可应用本发明。此外，也可以应用于不是电动助力转向装置而是液压式的动力转向装置中，从而通过控制调节油压的致动器来给转向系统施加转向力。此外，本发明是通过转向力矩进行控制的，但也可以通过转向角等其他的参数进行控制。
此外，在本实施方式中，是应用在具有车道维持支持功能以及车道偏离报警功能的车道保持装置中的，但是也可以应用于至少具有车道维持支持功能的车道保持装置中。此外，在本实施方式中，是通过识别一对白线来检测车道的，但是也可以通过识别白线以外的黄线等其他的线来检测车道。或者，也可以通过识别路肩或划分车道与人行道的区块等来检测车道等的其他方法来检测车道。此外，在本实施方式中是应用于具有车道的道路，但也可以应用于没有车道的道路。此时，检测出该道路的路肩等即可。
此外，在本实施方式中，是将车道保持装置和巡航控制装置的工作状况(尤其是车道维持支持功能的可开始工作的状态)显示在组合仪表的多重显示器上的，但是也可以将其显示在作为电视或导航等的显示部的多重显示器上，还可以利用各种灯通过其点亮状态来进行显示，或者通过其他显示装置进行显示。
此外，在本实施方式中，是利用具有预定形状的符号来表示车道维持支持功能的工作、车道偏离报警功能的工作、车道维持支持功能的可开始工作的状态以及巡航控制装置的工作，但是也可以通过文字来表示，还可以通过颜色来表示，还可以通过其他识别显示来表示。此外，在本实施方式中，只有在巡航控制装置的设定车速在车道维持支持功能的工作许可车速范围附近时才显示READY标志，但是设定车速不在车道维持支持功能的工作许可车速范围附近也可以显示READY标志。

Claims (18)

1.一种行驶控制装置，其特征在于，
具有：行驶道路维持装置，用于给转向机构施加力矩以使得在行驶道路的预定位置行驶；设定装置，用于设定是否需要执行所述行驶道路维持装置的控制；巡航控制装置，用于控制本车的驱动力或速度以使本车处于预定行驶状态；
所述行驶控制装置基于所述设定装置的设定状态以及所述巡航控制装置的控制状态判定是否需要进行所述行驶道路维持装置的控制，
当(1)所述设定装置的设定状态或(2)所述巡航控制装置的控制状态中任一个状态变化时，若所述行驶道路维持装置的控制处于可执行的状态，则进行表示所述行驶道路维持装置的控制处于可开始状态的显示。
2.如权利要求1所述的行驶控制装置，其中，
当(1)所述设定装置的设定状态或(2)所述巡航控制装置的控制状态中任一个状态变化时，可执行所述行驶道路维持装置的控制的状态是，(a)(i)通过所述设定装置选择执行所述行驶道路维持装置的控制，且(ii)用于设定所述巡航控制装置是否需要工作的设定开关关闭的状态，进而还是(b)当执行所述巡航控制装置的控制时可执行所述行驶道路维持装置的状态。
3.如权利要求1所述的行驶控制控制，其中，
当(1)所述设定装置的设定状态或(2)所述巡航控制装置的控制状态中任一个状态变化时，可执行所述行驶道路维持装置的控制的状态是，(c)(i)通过所述设定装置选择执行所述行驶道路维持装置的控制，且(iii)所述巡航控制装置的控制是不工作的状态，进一步还是(b)当执行所述巡航控制装置的控制时可执行所述行驶道路维持装置的状态。
4.如权利要求2或3所述的行驶控制装置，其中，
所述行驶道路维持装置的控制是在工作车速区域内时被执行的，并且可开始所述行驶道路维持装置的控制的状态是所述巡航控制装置的目标速度被设定在所述工作车速区域内的状态。
5.如权利要求1至4中任一项所述的行驶控制装置，其中，
当(1)所述设定装置的设定状态或(2)所述巡航控制装置的控制状态中任一个状态变化时，可执行所述行驶道路维持装置的控制的状态是，(A)(iv)不通过所述设定装置设定执行所述行驶道路维持装置的控制，且(v)巡航控制装置处于工作中的状态，进而还是(B)可执行行驶道路维持装置的状态。
6.如权利要求5所述的行驶控制装置，其中，
所述行驶道路维持装置的控制是在工作车速区域内时被执行的，并且可开始所述行驶道路维持装置的控制的状态是所述巡航控制装置的目标速度被设定在所述工作车速区域内的状态。
7.如权利要求1至6中任一项所述的行驶控制装置，其中，
所述行驶道路维持装置的控制是在工作车速区域内时被执行的，并且当(1)所述设定装置的设定状态或(2)所述巡航控制装置的控制状态中任一个状态变化时，可执行所述行驶道路维持装置的控制的状态是，(C)(i)通过所述设定装置设定执行所述行驶道路维持装置的控制，且(vi)用于设定所述巡航控制装置是否需要工作的设定开关开启的状态，进而还是(D)所述巡航控制装置的目标速度在所述工作车速区域外的状态。
8.如权利要求1至6中任一项所述的行驶控制装置，其中，
所述行驶道路维持装置的控制是在工作车速区域内时被执行的，并且当(1)所述设定装置的设定状态或(2)所述巡航控制装置的控制状态中任一个状态变化时，可执行所述行驶道路维持装置的控制的状态是，(E)(i)通过所述设定装置设定执行所述行驶道路维持装置的控制，且(v)所述巡航控制装置的控制处于工作中的状态，进而还是(D)所述巡航控制装置的目标速度在所述工作车速区域外的状态。
9.如权利要求8所述的行驶控制装置，其中，
所述巡航控制装置的目标速度在所述工作车速区域外，并且处于从所述工作车速区域阈值开始的预定范围内。
10.一种行驶控制方法，进行行驶道路维持控制以及巡航控制，其中所述行驶道路维持控制是给转向机构施加力矩以使得在行驶道路的预定位置行驶；所述巡航控制是控制本车的驱动力或速度以使本车处于预定行驶状态，所述行驶控制方法的特征在于，
基于用来设定是否需要执行所述行驶道路维持控制的设定装置的设定状态以及所述巡航控制的控制状态，来判定是否需要执行所述行驶道路维持控制，
当(1)所述设定装置的设定状态或(2)所述巡航控制的控制状态中任一个状态变化时，若所述行驶道路维持控制的控制处于可执行的状态，则进行表示所述行驶道路维持控制处于可开始状态的显示。
11.如权利要求10所述的行驶控制方法，其中，
当(1)所述设定装置的设定状态或(2)所述巡航控制的控制状态中任一个状态变化时，可执行所述行驶道路维持控制的状态是，(a)(i)通过所述设定装置选择执行所述行驶道路维持控制的控制，且(ii)用于设定所述巡航控制是否需要工作的设定开关关闭的状态，进而还是(b)当执行所述巡航控制时可执行所述行驶道路维持控制的状态。
12.如权利要求10所述的行驶控制方法，其中，
当(1)所述设定装置的设定状态或(2)所述巡航控制的控制状态中任一个状态变化时，可执行所述行驶道路维持控制的状态是，(c)(i)通过所述设定装置选择执行所述行驶道路维持控制的控制，且(iii)所述巡航控制的控制处于不工作的状态，进而还是(b)当执行所述巡航控制的控制时可执行所述行驶道路维持控制的状态。
13.如权利要求11或12所述的行驶控制方法，其中，
所述行驶道路维持控制是在工作车速区域内时被执行的，并且可开始所述行驶道路维持控制的状态是所述巡航控制的目标速度被设定在所述工作车速区域内的状态。
14.如权利要求10至13中任一项所述的行驶控制方法，其中，
当(1)所述设定装置的设定状态或(2)所述巡航控制的控制状态中任一个状态变化时，可执行所述行驶道路维持控制的状态是，(A)(iv)不通过所述设定装置设定执行所述行驶道路维持控制的控制，且(v)巡航控制处于工作中的状态，进而还是(B)可执行行驶道路维持控制的状态。
15.如权利要求14述的行驶控制方法，其中，
所述行驶道路维持控制是在工作车速区域内时被执行的，并且可开始所述行驶道路维持控制的状态是所述巡航控制的目标速度被设定在所述工作车速区域内的状态。
16.如权利要求10至15中任一项所述的行驶控制方法，其中，
所述行驶道路维持控制是在工作车速区域内时被执行的，并且当(1)所述设定装置的设定状态或(2)所述巡航控制的控制状态中任一个状态变化时，可执行所述行驶道路维持控制的状态是，(C)(i)通过所述设定装置设定执行所述行驶道路维持控制的控制，且(vi)用于设定所述巡航控制是否需要工作的设定开关开启的状态，进而还是(D)所述巡航控制的目标速度在所述工作车速区域外的状态。
17.如权利要求10至15中任一项所述的行驶控制方法，其中，
所述行驶道路维持控制是在工作车速区域内时被执行的，并且当(1)所述设定装置的设定状态或(2)所述巡航控制的控制状态中任一个状态变化时，可执行所述行驶道路维持控制的状态是，(E)(i)通过所述设定装置设定执行所述行驶道路维持控制的控制，且(v)所述巡航控制的控制处于工作中的状态，进而还是(D)所述巡航控制的目标速度在所述工作车速区域外的状态。
18.如权利要求17所述的行驶控制方法，其中，
所述巡航控制的目标速度在所述工作车速区域外，并且处于从所述工作车速区域阈值开始的预定范围内。
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