CN1656866A - 对基板作业系统 - Google Patents

Abstract

本发明目的在于可在对基板作业系统中避免发生问题地进行电路基板的停止控制。在使零件装配头移动的XY机械手(266)的Y轴滑动部件(252)上保持布线板检测装置(308)。布线板检测装置(308)具有在印刷布线板(12)的输送方向上隔开设置的反射型光电传感器(310、312)。在印刷布线板(12)由布线板传送机送入时，使光电传感器(310、312)向在印刷布线板(12)停止于规定的停止位置上的状态下、其下游一侧端缘所处的位置移动，通过输送方向上游一侧的光电传感器所进行的检测使印刷布线板(12)减速，通过下游一侧的光电传感器所进行的检测使其停止。无论印刷布线板(12)的形状、尺寸、输送方向如何，都可以使其停止于任意的位置上。可以在一个零件供给装置上向多个种类的印刷布线板(12)供给电子零件。

Description

对基板作业系统

技术领域

本发明涉及对基板作业系统，特别是涉及由基板输送装置输送的电路基板的停止控制。

背景技术

对基板作业系统是在电路基板上进行规定作业的系统，例如，有在印刷布线板上装配电子电路的构成零件即电子电路零件的电子电路零件装配系统、在印刷布线板上涂敷粘接剂等高粘性流体的高粘性流体涂敷系统等。作为这些对基板作业系统的一种，有具有(a)基板输送装置、(b)移动装置、(c)作业头的系统，其中，所述基板输送装置在与一条直线平行的输送方向上输送电路基板，并可使该电路基板停止于输送方向上的任意位置上；所述移动装置具有可在与前述输送方向平行的方向上移动的第一可动部件、可在与前述输送方向交叉的方向上相对于该第一可动部件移动的第二可动部件，并且可使该第二可动部件向一个平面内的任意位置移动；所述作业头保持在前述第二可动部件上，并相对于前述停止了的电路基板的任意部位进行作业。在该种方案的对基板作业系统中，电路基板由基板输送装置输送、并停止于将要进行作业的位置上。

因此，以往，至少设置有止动器和传感器中的一种，以使电路基板停止。止动器通过移动装置在位于电路基板的输送路径内的作用位置、和从输送路径退避的退避位置之间移动，在电路基板由对基板作业系统送入时位于作用位置，并与电路基板对接而使其停止。传感器例如在输送方向上隔开距离地设置两组，通过输送方向上的上游一侧的传感器对电路基板进行检测而使其减速，通过下游一侧的传感器对电路基板进行检测而使其停止。

这些止动器或传感器设置在对基板作业系统的系统主体上，大多数情况下是位置固定地设置的，电路基板停止于与其对接部或者被检测部的一定位置对应的停止位置上。另外，有的则作成这样：可对与电路基板的输送方向平行的方向上的位置进行调节地设置止动器或传感器，由操作员来调节位置而使电路基板停止在恰当的位置上。

发明内容

但是，在以往的止动器或传感器中，无论是在位置固定地设置的情况下，还是在可进行位置调节地设置的情况下，都存在问题。在止动器或传感器位置固定地设置的情况下，一般情况是，例如，将电路基板的输送方向上的下游一侧的端缘作为对接部或者被检测部，并且止动器或者传感器的位置设置成使大的电路基板停止在适合于作业的位置上。但是，在该情况下，小的电路基板会停止在作业头的移动范围的一角处(下游一侧的端部)，从而如后面具体的说明那样存在诸多问题。如果止动器及传感器可进行位置调节地设置，则可以消除设置在固定位置上的情况下的问题，但是由操作员进行位置调节是麻烦的，而且，电路基板在作业时由基板支承装置从反面一侧进行支承的情况下，会对基板支承装置的设置产生制约。多数情况下，止动器及传感器设置在电路基板的输送面的下方，以不妨碍作业头的作业，但是不能将支承电路基板的支承部件配置在应该对止动器或传感器的位置进行调节的区域中。

本发明以上述情况为背景，以能够在对基板作业系统中避免上述问题地进行电路基板的停止控制为课题，根据本发明，可以得到下述各方案的对基板作业系统。各方案与权利要求同样地区分成项、并对各项附以序号、根据必要引用其他项的序号的形式记载。这仅是为了使本发明易于理解，而不应解释为本说明书中所记载的技术特征及其组合限定于下述各项中。另外，在一项中记载有多个项目的情况下，也并不是说该多个项目必须总是一起采用。也可以只选择采用一部分的项目。

(1)一种对基板作业系统，包括：

基板输送装置，在与一条直线平行的输送方向上对电路基板进行输送，并使该电路基板停止于输送方向上的任意位置上；

移动装置，备有第一可动部件和第二可动部件，所述第一可动部件可以在与由前述基板输送装置输送并停止了的电路基板的表面平行的一个平面内、沿互相交叉的第一方向和第二方向中的一个方向移动，所述第二可动部件可沿前述第一方向和第二方向中的另一个方向移动地保持在该第一可动部件上，前述移动装置使该第二可动部件向前述一个平面内的任意位置移动；

作业头，保持在前述可动部件上，并相对于前述停止了的电路基板的预先设定好的部位进行作业；

基板检测器，保持在前述第一可动部件以及前述第二可动部件中至少可在与前述输送方向平行的方向上移动的部件上，并对由前述基板输送装置输送的电路基板的预先设定好的被检测部进行检测；

基板停止位置控制装置，对前述移动装置进行控制，使前述基板检测器向规定的位置移动，通过基于该位置上的基板检测器的检测结果对前述基板输送装置进行的控制，控制电路基板的停止位置。

电路基板的预先设定好的被检测部可以是电路基板本身，也可以是为进行检测而设置的部分。在前者的情况下，可以将电路基板在输送方向上的下游一侧的端缘、设置在绝缘基板上的布线图案、用于对电路基板进行定位的定位孔等作为被检测部。

基板检测器可以是如第(2)项所述那样的非接触型检测器，也可以是接触型检测器。接触型检测器例如由限位开关或者接触传感器等构成，触头接触电路基板并被移动，从而输出电路基板的检测信号。

对于对基板作业系统，例如，如前所述，有电子电路零件装配系统、在电路基板上涂敷粘接剂等高粘性流体的高粘性流体涂敷系统。对于高粘性流体涂敷系统，有从排出喷嘴排出高粘性流体并将其点状地涂敷在电路基板上的排出涂敷系统、经由丝网模板将奶油状焊锡等印刷到电路基板上的丝网印刷系统等。

对于电路基板，包括例如在设置在绝缘基板上的印刷布线上还没有搭载电子电路零件的印刷布线板、在印刷布线的一部分上已经搭载了电子电路零件的印刷布线板、将电子电路零件搭载并焊接接合在印刷布线上、从而完成了实装的印刷电路板等。

第一可动部件和第二可动部件分别可在互相交叉的第一方向和第二方向上移动，其结果使第二可动部件可向与电路基板的表面平行的一个平面内的任意位置移动即可。希望第一方向和第二方向为互相垂直的两个方向，但并不是必须这样。例如，希望使第一可动部件能够在与基板输送装置的输送方向平行的方向上移动、使第二可动部件能够在与输送方向垂直的方向上移动，或者反过来设置。

在第一可动部件可在与基板输送装置的输送方向平行的方向上移动、基板检测器保持在该第一可动部件上的情况下，基板检测器就只能在与基板输送装置的输送方向平行的方向上移动。与其相对，在保持在第二可动部件上的情况下，则可以在与输送方向平行的方向、以及与输送方向交叉的方向(例如垂直的方向)这两个方向上移动。在基板检测器只可在与输送方向平行的方向上移动的情况下，与保持在第一可动部件上的情况实质上是一样的，但在也可以在与输送方向交叉的方向上移动的情况下，则可以得到与保持在第一可动部件上的情况不同的作用、效果。例如，在电路基板在输送方向上的下游一侧的端部上具有缺口的情况下，可以取得下述效果：通过使基板检测器向离开该缺口的位置移动，可以排除电路基板的停止控制中缺口的影响。在基板检测器可在与输送方向平行的方向、以及与输送方向交叉的方向这两个方向上移动的情况下，电路基板检测的自由度变高，从而电路基板的停止控制的自由度也变得特别大。

基板检测器无论是保持在第一可动部件上还是保持在第二可动部件上，都可以通过使作业头移动的移动装置而至少能够自动地移动到与输送方向平行的方向上的任意位置上，从而自动地变更位置。不必麻烦操作员，而且，基板检测器设置在进行电路基板作业的一侧，所以不会对基板支承装置的设置产生制约，基板检测器的位置是可变的，从而不会在对基板控制系统中产生前述问题，通过使基板检测器向规定位置移动，可以基于对位于该位置上的被检测部进行的检测而使电路基板停止于规定位置上。而且，将基板检测器位置固定地设置的情况下的问题也消除了，进而，对于基板检测器的移动利用的是作业头的移动装置，所以可以廉价地达到目的。

这样一来，在对基板作业系统中可以取得各种效果。例如，如果对基板作业系统是电子电路零件装配系统，则如后所述，通过电路基板的停止控制，可以取得电子电路零件的装配效率提高等效果。另外，如果对基板作业系统是备有排出喷嘴的排出涂敷系统，则在构成为移动装置以电动旋转马达为驱动源、包括进给丝杠以及螺母的运动传递装置而使可动部件直线移动的情况下，通过使停止位置根据电路基板的尺寸、形状而不同，可以在旋转轴线方向上无遗漏地使用进给丝杠，从而提高装置的寿命。

(2)如第(1)项所述的对基板作业系统，前述基板检测器包括包括以非接触的方式对前述电路基板的前述被检测部进行检测的非接触型检测器。

非接触型检测器可以如第(3)项所述那样为光电传感器，也可以是近接传感器。

如果是非接触型传感器，则可以不接触被检测部地进行检测，不会因与被接触部的接触而导致磨耗，从而具有寿命较长的效果。

(3)如第(2)项所述的对基板作业系统，前述非接触型检测器包括反射型检测器，所述反射型检测器备有发光元件和受光元件，通过受光元件对从发光元件发射、并被前述电路基板的被检测部反射的光进行的检测，检测前述被检测部。

(4)如第(2)项或第(3)项所述的对基板作业系统，前述非接触型检测器包括对前述电路基板的被检测部进行摄像的摄像装置。

摄像装置可以由一次取得对象物的二维像的面摄像装置构成，也可以由线传感器构成。线传感器具有排列成一条直线状的多个摄像元件，通过边与被摄物体相对移动边进行重复摄像来取得二维像。

(5)如第(4)项所述的对基板作业系统，前述摄像装置兼作通过对设置在前述电路基板的表面上的基准标记进行摄像、检测电路基板的停止位置的基准标记摄像装置。

基准标记可以是为检测而设置的检测专用标记，也可以是出于电路基板的停止位置检测之外的目的而设置于电路基板上的部分。例如，如果是印刷布线板，则可以利用布线图案中预先设定好的部分、例如将焊盘作为基准标记利用。

如果通过对基准标记进行摄像来检测电路基板的停止位置，则可以准确地得到停止位置，从而可以高精度地进行作业。因此，移动装置构成为，使得摄像装置高精度地移动、可以高精度地取得电路基板的停止位置，在进行电路基板的检测时也使摄像装置高精度地向规定位置移动，从而可以提高电路基板的停止位置精度。

根据本项，可以利用一个摄像装置进行电路基板的停止控制和停止位置的检测，从而可以廉价地进行电路基板的停止控制。

(6)如第(5)项所述的对基板作业系统，前述电路基板的前述被检测部为前述基准标记。

为进行电路基板的停止控制，利用用于停止位置检测的基准标记。

(7)如第(1)项至第(6)项中的任一项所述的对基板作业系统，前述基板停止位置控制装置备有存储部，所述存储部对与为使前述基板检测器对前述被检测部进行检测、而应使前述第一可动部件以及前述第二可动部件中的至少可在与前述输送方向平行的方向上移动的部件移动到的位置相关联的位置关联信息进行存储。

基板检测器为使电路基板停止于规定的停止位置而向对被检测部进行检测的位置移动，检测位置因电路基板的停止位置以及被检测部在电路基板上所处的位置(简称为被检测部的设定)而变化。因此，与应使第一、第二可动部件移动到的位置相关联的位置关联信息是能够使基板检测器根据电路基板的停止位置以及被检测部的设定而停止于规定的检测位置上的信息。

位置关联信息可以是用于使基板检测器向对被检测部进行检测的检测位置移动的第一、第二可动部件的位置的关联信息，也可以是记载于下述各项中的各种信息。

(8)如第(7)项所述的对基板作业系统，前述存储部包括：将根据前述电路基板的形状和尺寸中的至少一种而变化的信息作为位置关联信息进行存储的部分。

根据本项，可以使基板检测器移动到与电路基板的形状和尺寸中的至少一种对应的位置上，并可以使电路基板与其形状和尺寸中的至少一种对应地停止于规定位置上。例如，在确定要使电路基板停止于作业头的移动范围的、电路基板的输送方向上的中央位置上的情况下，只要得到电路基板的输送方向上的尺寸，就可以得到应使检测器移动到的位置。又，在被检测部为电路基板的端缘以外、而且从端缘至被检测部的距离不一定的情况下，除电路基板的尺寸之外，有必要将从端缘至被检测部的距离也包括在位置关联信息之内。

(9)如第(7)项或第(8)项所述的对基板作业系统，前述存储部包括：将根据由前述基板输送装置进行的前述电路基板的输送方向而变化的信息作为前述位置关联信息进行存储的部分。

例如，在由基板输送装置所得的电路基板的输送方向可以变更为正反两方向的情况下，大多希望电路基板的停止位置根据输送方向而变更。在该情况下，当然位置关联信息也要根据输送方向而变更。另外，即使在无论输送方向如何、电路基板的停止位置都一定的情况下，因电路基板上的被检测部的设定不同，根据输送方向，在电路基板停止在设定好的停止位置上的状态下、被检测部在与输送方向平行的方向上的位置也会变化。因此，位置关联信息也应该是根据由基板输送装置进行的电路基板的输送方向而变化的信息。

(10)如第(7)项至第(9)项中的任一项所述的对基板作业系统，前述存储部包括：将下述信息作为位置关联信息进行存储的部分，所述信息用于使前述电路基板停止于由前述移动装置进行的前述作业头的移动范围的、前述基板输送装置的输送方向上的中央位置上。

所谓「使电路基板停止于由移动装置进行的作业头的移动范围的、基板输送装置的输送方向上的中央位置上」，是使电路基板在与输送方向平行的方向上的中央位置与作业头的移动范围在输送方向上的中央位置一致。因此，如果被检测部设置在电路基板的与输送方向平行的方向上的中央位置上，则基板检测器位于作业头的移动范围的、输送方向上的中央位置上即可。与其相对，例如，如果被检测部是电路基板在输送方向上下游一侧的端缘或者与其相邻的部分，则基板检测器需要在电路基板停止于输送方向上的中央位置上的状态下、位于被检测部所处的位置上，从而需要根据电路基板的与输送方向平行的方向上的尺寸而改变基板检测器的位置。因此，在本项中，位置关联信息是使基板检测器位于一定的位置(作业头的移动范围的、输送方向上的中央位置)上的信息，或者是使基板检测器位于根据电路基板的输送方向上的尺寸而变化的位置(例如，与电路基板在输送方向上的下游一侧的端缘对应的位置)上的信息。

(11)如第(7)项至第(10)项中的任一项所述的对基板作业系统，前述存储部包括：相对应地对由前述基板输送装置输送的多个种类的电路基板的种类和停止位置进行存储的部分。

如果电路基板的种类不同，例如，电路基板的形状、尺寸等不同，则根据本项，可以使电路基板根据其种类而停止在合适的位置上。

(12)如第(1)项至第(11)项中的任一项所述的对基板作业系统，包括供给电子电路零件的零件供给装置，而且，前述作业头包括零件装配头，所述零件装配头将从该零件供给装置供给的电子电路零件装配到前述停止了的电路基板的预先设定好的部位上。

作业头可以备有一个零件装配头，也可以备有多个。在后者的情况下，多个零件装配头例如可以设置成在与第二可动部件的移动方向平行的方向上排成一列，或者，也可以例如如特开平10-163677号公报所记载的那样，通过设置在第二可动部件上的零件装配头回旋装置而使多个零件装配头绕共用的旋转轴线回旋，并且使其至少停止于其回旋轨迹上的从零件供给装置接取电子电路零件、将电子电路零件装配到电路基板上的零件接取安装位置上。电子电路零件的接取和装配也可以在其他停止位置上进行。零件装配头回旋装置例如可以是这样的装置，其包括：可绕一条轴线旋转的旋转体、使旋转体在正反两方向上旋转任意角度的旋转体旋转装置，将多个零件装配头保持在旋转体上，并通过旋转体的旋转来依次使其停止于零件接取位置、零件装配位置等停止位置上；也可以是这样的装置，其包括：可绕一条轴线间歇旋转的旋转体、即间歇旋转盘、使间歇旋转盘间歇旋转的间歇旋转装置，将多个零件装配头等角度间隔地保持在间歇旋转盘上，通过间歇旋转盘的间歇旋转而依次使其停止于零件接取位置、零件装配位置等停止位置上。或者也可以是下述装置，其包括：分别可绕共用的转动轴线转动地设置的多个转动部件、转动运动赋予装置，所述转动运动赋予装置使该多个转动部件通过凸轮装置而按照预先设定好的速度模式转动，并使其在互相不同的时刻依次停止于规定的停止位置(多个)上，将各零件装配头一个一个地、可旋转并且可在轴方向上移动地保持在多个转动部件上，并使其绕共用的回旋轴线回旋。

(13)如第(12)项所述的对基板作业系统，前述零件供给装置具有多个零件送料器，分别收纳多个属于一个种类的电子电路零件、并一个一个地一次向预先设定好的零件供给部定位，前述零件供给部配设成沿与前述基板输送装置的输送方向平行的一条线排列的状态。

如果将本项与第(10)项组合，则可以使零件装配头的零件送料器和电路基板之间的移动距离变短，从而能够高效地进行装配的概率较高。这是因为，如果将零件供给装置配置在由移动装置进行的零件装配头的移动范围的、输送装置的输送方向上的中央部上，并使电路基板也停止在零件装配头的移动范围的、输送方向上的中央位置上，则电路基板与零件供给装置在输送方向上的中央彼此一致。因此，只要从零件供给装置内的各零件送料器的零件供给部供给的电子电路零件所应装配到的位置为电路基板上的特定一点的概率对于电路基板的被装配面整体来说是均一的，则将全部电子电路零件装配到电路基本上所必要的零件装配头的移动距离的总和，与电路基板和零件供给装置在输送方向上的中央彼此不一致的情况相比变小的概率较高。

另外，在零件装配头从送料器取出电子电路零件之后，通过摄像装置对电子电路零件进行摄像以检测并修正保持位置误差、装配到电路基本上的情况下，如果摄像装置设置在零件供给装置与基板输送装置之间的位置、即与多个零件送料器的排列方向上的中央位置对应的位置上，使零件装配头的移动距离的总和变短的概率也会较高。零件装配头在接取电子电路零件之后，一定会向与摄像装置对置的位置移动，并在电子电路零件被摄像之后向电路基板的被装配位置移动，但如果使电路基板停止在基板输送装置在输送方向上的中央位置上，则电路基板整体会位于摄像装置的附近，从而使零件装配头的移动距离的总和变短的概率较高。

另外，为使电路基板与零件供给装置在输送方向上的中央彼此一致，与第(10)项同样地，也可以采用第(8)项、第(9)项、第(11)项等的构成，如果将出于该目的而采用的第(8)项、第(9)项、第(11)项等与本项组合，则可以取得上述与第(10)项的组合中同样的效果。

在将本项与第(8)项组合的情况下还具有特别的效果。例如，在电路基板在输送方向上的下游一侧的端部有缺口的情况下，能够以将电路基板的未形成有缺口的部分的下游一侧端缘作为被检测部进行检测的方式设定基板检测器的位置(设定第一可动部件和第二可动部件的位置)，由此可以使电路基板相对于零件供给装置停止于与没有缺口的电路基板同样的位置上。而且，在电路基板较小、要装配的电子电路零件的种类较少、而且电路基板的批量也较小的情况下，如果使多个种类的电路基板的停止位置互相不同，并将对该多个种类的电路基板分别供给电子电路零件的零件送料器组预先配置在与各电路基板的停止位置相对应的位置上，则不必进行零件送料器组的更换，只通过变更电路基板的停止位置，就可以频繁地变更电路基板的种类来高效地实施装配作业。

如果将本项与第(11)项组合，则可以使用搭载于一个零件供给装置上的一组零件送料器向多个种类的电路基板供给电子电路零件。如果要装配到多个种类的电路基板上的电子电路零件的种类数比可配设在一个零件供给装置中的送料器数少，则可以在一个零件供给装置中，同时地配设向多个种类的电路基板供给电子电路零件的零件送料器。在零件供给装置中，将只对一个电路基板供给电子电路零件的专用零件送料器组按照电路基板的种类汇总起来配设，并在该多个专用送料器组之间，配设向多个电路基板供给共用的电子电路零件的共用零件送料器组。这样一来，只要使各电路基板停止于与各专用零件送料器组对应的位置上，就可以频繁地变更电路基板的种类而高效地进行相对于多个种类的电路基板的装配作业。

(14)一种对基板作业系统，包括：

基板输送装置，在与一条直线平行的输送方向上对电路基板进行输送，并使该电路基板停止于输送方向上的任意位置上；

移动装置，备有第一可动部件和第二可动部件，所述第一可动部件可以在与由前述基板输送装置输送并停止了的电路基板的表面平行的一个平面内、沿互相交叉的第一方向和第二方向中的一个方向移动，所述第二可动部件可沿前述第一方向和第二方向中的另一个方向移动地保持在该第一可动部件上，所述移动装置使该第二可动部件向前述一个平面内的任意位置移动；

止动器，保持于前述第一可动部件以及前述第二可动部件中至少可在与前述输送方向平行的方向上移动的部件上，并位于由前述基板输送装置进行的电路基板的输送路径中，与电路基板对接，使电路基板停止；

止动器移动装置，使该止动器在位于前述电路基板的输送路径内的作用位置与从输送路径退避的退避位置之间移动；

作业头，保持在前述可动部件上，并相对于前述停止了的电路基板的预先设定好的部位进行作业。

前述第(7)项至第(13)项的每一项所述的特征也适用于本项的对基板作业系统。又，「为对前述被检测部进行检测」替换为「为通过前述止动器使电路基板停止」。

止动器与电路基板对接而使其停止，但由于可以通过移动装置而使止动器在电路基板的作业面一侧、自动地移动到至少与输送方向平行的方向上的任意位置，所以可以与用基板检测器对电路基板的被检测部进行检测而控制电路基板的停止位置的情况同样不产生问题地、使止动器向规定位置移动而使电路基板停止，由此在对基板作业系统中可以取得各种效果。

(15)如第(14)项所述的对基板作业系统，包括：

到达检测器，保持于前述第一可动部件以及前述第二可动部件中至少可在与前述输送方向平行的方向上移动的部件上，并对前述电路基板已到达与止动器对接的位置这一情况进行探测；

输送装置控制装置，根据由该到达检测器进行的电路基板的到达探测使前述基板输送装置停止。

到达检测器例如可以由限位开关等接触型检测器构成，也可以由光电传感器或者近接开关等非接触型检测器构成。光电传感器可以是反射型的，也可以是透过型的。

也可以使电路基板减速后与止动器对接。例如，除到达检测器外还设置对电路基板已接近止动器这一情况进行检测的基板接近检测器，检测电路基板的接近。如果电路基板被减速，则例如电路基板与止动器对接时的冲击变小，例如在电路基板上搭载有电子电路零件但尚未固定的情况下，可以避免停止时电子电路零件偏离。本项中所述的对基板作业系统可以认为是在后述的第(21)项中所述的对基板作业系统中同时设置有基板检测器和止动器的情况的一例。该情况下，上述到达检测器和基板接近检测器中的至少一种相当于第(21)项中所述的对基板作业系统中的基板检测器。

(16)如第(1)项至第(15)项中的任一项所述的对基板作业系统，前述基板输送装置带式传送机，包括：至少一对的带轮、卷挂在该一对带轮上的传送带、对前述至少一对带轮中的至少一个进行驱动的旋转驱动装置。

(17)如第(16)项所述的对基板作业系统，前述带式传送机，前述传送带在与输送方向垂直的方向上隔开地设置一对；包括分别与该一对传送带的每一条平行地设置、并对前述电路基板的两个侧面的每一个进行导引的一对基板导向器。

(18)如第(17)项所述的对基板作业系统，前述带式传送机包括对前述一对传送带以及基板导向器的间隔进行变更的间隔变更装置。

间隔变更装置可以是通过操作员的手动操作来变更基板导向器等的间隔的装置，也可以是备有驱动源、自动地变更的装置。驱动源由例如电动旋转马达构成。间隔的自动变更可以与例如尚未公开、但分别记载于本申请人的提出的特愿2000-374934的说明书或者特愿2001-301549的说明书中的间隔变更同样地进行。

(19)如第(1)项至第(18)项中的任一项所述的对基板作业系统，前述第一可动部件可在与前述基板输送装置的输送方向平行的方向上移动，前述第二可动部件可在与前述输送方向垂直的方向上移动。

(20)如第(1)项至第(18)项中的任一项所述的对基板作业系统，前述第一可动部件可在与前述基板输送装置的输送方向垂直的方向上移动，前述第二可动部件可在与前述输送方向平行的方向上移动。

(21)一种基板作业系统，包括：

基板输送装置，在与一条直线平行的输送方向上对电路基板进行输送，并使该电路基板停止于输送方向上的任意位置上；

移动装置，备有至少可在与该基板输送装置的输送方向平行的方向上移动的可动部件，并使该可动部件向前述输送方向上的任意位置移动；

作业头，保持在前述可动部件上，并相对于前述停止了的电路基板的预先设定好的部位进行作业；

(a)基板检测器和(b)止动器中的至少一种，所述基板检测器通过前述移动装置至少在与前述基板输送装置的输送方向平行的方向上移动，并对由该基板输送装置输送的电路基板的预先设定好的被检测部进行检测，所述止动器通过前述移动装置至少在与前述基板输送装置的输送方向平行的方向上移动，位于由该基板输送装置而得的电路基板的输送路径内，并与电路基板对接，使电路基板停止；

基板停止位置控制装置，对前述移动装置进行控制，使前述基板检测器和止动器中的至少一种向规定的位置移动，通过基于该位置上的基板检测器的检测结果对前述基板输送装置进行的控制、和前述电路基板与止动器的对接这两者中的一种，对电路基板的停止位置进行控制。

在对基板作业系统为例如经由丝网模板而将奶油状的焊锡印刷在电路基板上的丝网印刷系统时，只要能使作为作业头的涂刷器装置在沿一条直线的方向上移动即可，如果使该一条直线的方向与基板输送装置的输送方向一致，则可以将保持并移动涂刷器装置的部件作为上述可动部件。另外，在支承电路基板的基板支承装置可在与所支承的电路基板的表面平行的平面内、向与基板输送装置的输送方向交叉(希望为垂直)的方向上的任意位置移动的情况下，可以使保持在可动部件上的作业头、和由基板支承装置支承的电路基板沿与电路基板的表面平行的平面向任意的相对位置移动。而且，如果移动装置是使可动部件向与由基板支承装置支承的电路基板的表面平行的平面内的任意位置移动的装置，则成为了例如第(1)项或第(14)项所述的对基板作业系统。

第(2)项至第(13)项、第(15)项至第(20)项的各项所述的特征也可适用于本项的对基板作业系统中。

附图说明

图1为表示本发明的实施方式的电子电路零件装配系统的俯视图。

图2为表示上述电子电路零件装配系统的侧视图。

图3为表示上述电子电路零件装配系统的布线板传送机的俯视图。

图4为表示上述布线板传送机的侧视图。

图5为表示上述布线板传送机的固定导向器的主视图。

图6为表示前述电子电路零件装配系统的主视图(局部剖视)。

图7为表示上述电子电路零件装配系统的零件装配装置的侧视图。

图8为表示上述电子电路零件装配系统的布线板检测装置的主视图。

图9为表示控制上述电子电路零件装配系统的控制装置中与本发明关联较大的部分的方框图。

图10表示构成上述控制装置的主体的计算机的RAM的构成的方框图。

图11为对由前述布线板传送机进行的布线板的输送的停止控制进行说明的图。

图12为对由前述布线板传送机进行的其他的印刷布线板的输送的停止控制进行说明的图。

图13为对由前述布线板传送机进行的其他的印刷布线板的输送的停止控制进行说明的图。

图14为对前述电子电路零件装配系统中、在2种印刷布线搬上装配电子电路零件的情况下的由前述布线板传送机进行的印刷布线板的输送的停止控制进行说明的图。

图15为表示本发明的其他实施方式的电子电路零件装配系统的俯视图。

图16为表示本发明的又一其他实施方式的电子电路零件装配系统的俯视图。

图17为对在图16所示的电子电路零件装配系统中、由基准标记照相机进行的印刷布线板的下游一侧端缘的摄像、检测进行说明的图。

图18为对在图16所示的电子电路零件装配系统中、由基准标记照相机进行的印刷布线板的基准标记的摄像、检测进行说明的图。

图19为表示本发明的又一其他实施方式的电子电路零件装配系统的止动器等的侧视图。

图20为表示本发明的又一其他实施方式的粘接剂涂敷系统的俯视图。

图21为表示上述粘接剂涂敷系统的主视图(局部剖视)。

图22为概略地表示本发明的又一其他实施方式的电子电路零件装配系统的俯视图。

具体实施方式

以下，以将本发明应用在电子电路零件装配系统中的情况为例，基于附图详细地进行说明。

在图1中，10为作为电子零件装配系统11的系统主体的头部。在头部10上设置有：作为基板传送机的配线板传送机14，所述基板传送机为在X轴方向(图1中为左右方向)上对作为电路基板的一种的印刷布线板12进行传送的基板传送装置；作为支承印刷布线板12的基板支承装置的布线板支承装置15；在印刷布线板12上装配电子电路零件16(参照图6)的零件装配装置18；向零件装配装置18供给电子电路零件16的零件供给装置20。

对于本电子电路零件装配系统11整体来说，水平地设定有XY坐标面，构成本系统11的各种可动部件的移动位置都设定在该XY坐标面上。如图1及图2所示，零件供给装置20位置固定、且静止地设置于与布线板传送机14在Y轴方向上邻接的一侧。

零件供给装置20具有零件供给台34，所述零件供给台34在送料器支承台32上配列有多个零件送料器(以后，成为送料器)30。多个送料器30各自收纳有多个1个种类的电子电路零件16，电子电路零件16一个一个地依次向预先设定好了的零件供给部定位。这些送料器30在零件供给部沿与X轴方向平行的一条直线排列的状态下配设在送料器支承台32上。

在本实施方式中，通过送料器30而被供给的电子电路零件16作成为卷带化电子电路零件。卷带化电子电路零件是通过载带而在沿载带的长度方向以一定节距排列的状态下进行卷绕而成的，收纳在送料器30的卷带收纳装置中，并且通过卷带运送装置而被运送，从而电子电路零件16被运送至零件供给部。又，送料器不仅限于卷带送料器，也可以作成为例如散装送料器，即散装状地收纳多个电子电路零件，通过利用振动、倾斜、空气流、传送带等或者这些的组合的运送装置，将收纳在零件收纳装置中的电子电路零件排成一列运送至零件供给部，从零件供给部一个一个地进行供给。

对布线板传送机14进行说明。

布线板传送机14如图3所示，具有作为一对基板导向器的布线板导向器110、112。布线板导向器110、112与X轴方向平行且水平地设置，布线板导向器110位置固定地设置在基座10上，布线板导向器112设置成可接近、远离布线板导向器110、并可在Y轴方向上移动。布线板导向器110、112在与X轴方向垂直的Y轴方向上隔开地设置，以后，布线板导向器110称为固定导向器110，布线板导向器112称为可动导向器112。

在固定导向器110以及可动导向器112各自的互相对置的面上，如图3所示，在长度方向的两端部上分别可旋转地安装有作为旋转部件的槽型带轮120，并且，在固定导向器110、可动导向器112各自的一对槽型带轮之间的部分上，如图5中以固定导向器110为代表所示的那样，固定有形成为长条形状的导引部件、即导带器122，在每一对槽型带轮120以及导带器122上，分别卷挂有作为卷挂部件的环形传送带124，并对环形传送带124的移动进行导引。在环形传送带124的内周面上，在宽度方向的中央上设置有突条，可在长度方向上相对移动地嵌合在槽型带轮120的槽中，从而在宽度方向上对环形传送带124进行定位。在导带器122的上表面上，尽管省略图示，也与槽型带轮120同样地形成有槽，对环形传送带124在宽度方向上进行定位。

固定导向器110侧的环形传送带124如图5所示，还卷挂在可旋转地安装在固定导向器110上的多个作为张力赋予部件的张力轮128以及多个作为旋转部件的槽型带轮130上，并且，还卷挂在作为被驱动旋转部件的被驱动带轮132上。被驱动带轮132如图3及图4所示，固定在花键轴138上，所述花键轴138的两端部由固定导向器110及支承部件136可旋转地支承并作为旋转传递轴。在本实施方式中，支承部件136如图3所示形成为长条形状，以与可动导向器112平行的姿式位置固定地设置在可动导向器112的外侧、即与固定导向器110相反的一侧。链轮140固定在花键轴138上，并且通过链条148连结在布线板输送用马达142的输出轴144上，其中所述布线板输送用马达142为作为驱动源的一种的电动马达，所述链条148为卷挂在作为固定的旋转部件的链轮146上的部件。布线板输送用马达142在本实施方式中为旋转速度可变的电动马达。布线板输送用马达142为速度受到控制、而位置不受控制的电动马达。

而且，可动导向器112侧的环形传送带124如图4所示，卷挂在可旋转地安装在可动导向器112上的多个作为张力赋予部件的张力轮156以及多个槽型带轮158上(在图4中，张力轮156以及槽型轮158都只图示了一个)，并且，还卷挂在作为被驱动旋转体的被驱动带轮160上。被驱动带轮160可旋转地而且不能在轴方向上移动地安装在可动导向器112上，并且，花键嵌合在前述花键轴138上。被驱动带轮160是可在轴方向上相对移动而且不能相对旋转地嵌合在花键轴138上的。因此，如果布线板输送用马达142起动，则链轮146、140旋转，并且，花键轴138旋转，从而被驱动带轮132、160旋转，而使一对环形传送带124同步地转动。

印刷布线板12的两缘部载置于一对环形传送带124的各直线部上，由于与环形传送带124之间的摩擦而伴随着环形传送带124的移动被输送。设置在水平地设置的固定导向器110、可动导向器112上的各环形传送带124以水平的姿式对印刷布线板12进行支承，印刷布线板12沿着固定导向器110、可动导向器112而在X轴方向上被输送。印刷布线板12是在与一条直线平行的输送方向上被输送的，布线板输送用马达142的起动、停止等由后述的控制装置控制，由此，印刷布线板12在输送方向上停止于预先设定的停止位置上。而且，布线板输送用马达142可在正反两方向上旋转，布线板传送机14可以将印刷布线板12向正方向和反方向输送。在本实施方式中，构成有这样的旋转驱动装置162，即通过配线板输送用马达142、链条148、链轮146、140、花键轴138等对被驱动带轮132、160等进行旋转驱动，槽型带轮120、130、158、被驱动带轮132、160、卷缠在带轮120等上的传送带124、固定导向器110、可动导向器112以及环形传送带124一起构成了布线板传送机14。布线板传送机14为带式传送机。

在固定导向器110以及可动导向器112的上表面上，如图3至图5所示，固定着导引部件170，固定后发挥固定导向器110以及可动导向器112的导引部的作用，构成导引机构。导引部件170作成为板状，具有与固定导向器110、可动导向器112大致相同的长度，并且具有垂直的导引面172，这一对导引面172从印刷布线板12的宽度方向的两侧对印刷布线板12的两侧面173的每一个进行导引，从而在固定导向器110以及可动导向器112的长度方向上对印刷布线板12进行导引。固定导向器110、可动导向器112在Y轴方向、即与印刷布线板12的输送方向垂直的方向上隔开地设置，并且与一对环形传送带124的每一个都平行地设置，在导引面172上对印刷布线板12进行导引。

在上述2个导引部件170上分别沿长度方向一体地设置有按压部174，用以防止印刷布线板12在输送时上浮，并在电子电路零件装配时夹紧印刷布线板12。

在由布线板传送机14进行的印刷布线板12的输送平面的下方，在Y轴方向上与零件供给装置20邻接的位置上设置有前述布线板支承装置15。尽管省略图示，但布线板支承装置15和例如特开平11-195899号公报所记载的布线板支承装置同样地包括支承台、设置在支承台上的多个支承部件，并可升降地设置。支承台通过升降装置而上升，由此，支承部件与印刷布线板12的反面接触，将印刷布线板12从一对环形传送带124托起，推压在上述导引部件170的按压部174上并从下方进行支承，在印刷布线板12的上表面、即表面180为水平的姿式的状态下进行支承，其中所述上表面为作为装配电子电路零件16的作业面的被装配面。而且，设置在支承台上的一对夹紧部件通过将印刷布线板12的与输送方向平行的两缘部夹在其与前述一对按压部174之间而进行夹紧。这些加紧部件以及按压部174构成了布线板夹紧装置，并与布线板支承装置15一起构成布线板保持装置。

如图3所示，通过上述固定导向器110以及支承部件136，固定其位置地对多根作为导引部件的导杆190的两端部分别进行支承，并且，分别可旋转地对多根进给丝杠192的两端部进行支承。导杆190以及进给丝杠192是与Y轴方向平行地设置的。可动导向器112在固定于其上的轨道螺母196中与进给丝杠192螺合，并且在作为被导引部的导块200中与导杆190可在轴方向上滑动地嵌合。在多根进给丝杠192的从固定导向器110向外侧、即向与可动导向器112相反一侧伸出的端部上，分别不可相对旋转地安装有作为旋转体的链轮202。

而且，在固定导向器110的外侧，可绕与链轮202的旋转轴线平行的轴线旋转地设置有多个张力链轮206，在这些链轮202、206上卷挂有作为环状的卷挂体的链条208。如图3中的双点划线所示，2跟进给丝杠192的一根上卡合有作为操作部件的把手218，操作员操作把手218来使进给丝杠192旋转，由此使可动导向器112在Y轴方向上移动，变更布线板传送机14的宽度。

进给丝杠192的旋转通过链轮202以及链条208传递至另一根进给丝杠192。由此，两根进给丝杠192同步地旋转，使可动导向器112在长度方向上不变地接近、远离固定导向器110，来变更一对环形传送带124以及两导向器110、112之间的间隔，从而变更布线板传送机14的宽度。在本实施方式中，链轮202、链条208等构成旋转传递装置，并与进给丝杠192、轨道螺母196等一起构成间隔变更装置214。

对零件装配装置18进行说明。

零件装配装置18是这样一种装置，图6及图7所示的零件装配头230向由互相垂直的X轴和Y轴确定的前述XY坐标面内的任意位置移动，而将从零件供给装置20供给的电子电路零件16装配在停止了的印刷布线板12的表面180的预先设定好的被装配部位上，其中所述零件装配头230作为作业头的一种的零件保持头。

因此，如图1所示，在头部10的布线板传送机14的Y轴方向上的两侧分别与X轴方向平行地设置有滚珠丝杠234，并且，与设置在X轴滑动部件236上的螺母238(图6中只图示了一个)的每一个进行螺合，这些滚珠丝杠234分别通过X轴滑动部件移动用马达240(参照图1)而旋转，由此使X轴滑动部件236移动到与X轴平行的方向上的任意位置。又，X轴滑动部件236的移动是在头部10上进行的，并由导引装置导引，所述导引装置包括：分别设置在2个滚珠丝杠234的下侧的作为导引部件的导轨242(参照图6)、以及设置在X轴滑动部件236上的作为被导引部件的导块244。以上，X轴滑动部件236构成第一可动部件，螺母238、滚珠丝杠234以及X轴滑动部件移动用马达240等构成了X轴滑动部件移动装置246。

在X轴滑动部件236上，滚珠丝杠250(参照图6)与Y轴方向平行地设置，并且在螺母254中与Y轴滑动部件252螺合。该滚珠丝杠250通过Y轴滑动部件移动用马达256(参照图1)而经由齿轮258、260进行旋转，由此，Y轴滑动部件252由导引装置导引而移动到与Y轴方向平行地任意位置上，所述导引装置包括作为导引部件的一对导轨262。以上，Y轴滑动部件252构成第二可动部件，螺母254、滚珠丝杠250以及Y轴滑动部件驱动用马达256等构成了Y轴滑动部件移动装置264。

在Y轴滑动部件252上，如图6以及图7所示，保持有前述零件装配头230、零件装配头升降装置270以及零件装配头旋转装置272，这些零件装配头230等构成了零件装配组件274。在本实施方式中，前述X轴滑动部件232、Y轴滑动部件252、X轴滑动部件移动装置246以及Y轴滑动部件移动装置264构成了作为移动装置的XY机械手266，零件装配头230通过XY机械手266可以向作为水平的一个平面的XY坐标面内的任意位置移动。又，零件装配组件274也可以设置多组。

由机械手266实现的零件装配头230的移动范围为，可以从零件供给装置20的全部送料器30接取电子电路零件16、并且对于在最大的印刷布线板12上装配电子电路零件16来说足够，布线板支承装置15以及零件供给装置20设置在零件装配头230的移动范围的、布线板传送机14的输送方向上的中央位置上，对于布线板支承装置15，设置成使布线板传送机14在输送方向上的中央位置与零件装配头230的移动范围的、上述输送方向上的中央位置一致，对于零件供给装置20，设置成在与X轴方向平行地排列的多个送料器0的各零件供给部中，在X轴方向上位于中央的零件供给部位于零件装配头230的移动范围的上述输送方向上的中央部。

装配头升降装置270如图6所示，是以装配头升降用马达276作为驱动源、来使零件装配头230升降而接近、远离印刷布线板12的接近·远离装置。装配头旋转装置272以装配头旋转用马达278为驱动源，使零件装配头230绕其轴线旋转。装配头升降装置270及装配头旋转装置272虽尚未公开，但与记载于本申请人提出的特愿2001-287339的申请中的装配头升降装置以及装配头旋转装置同样地构成，省略详细的说明。

零件装配头230具有保持器280，对作为零件保持件的吸附喷嘴282进行保持。吸附喷嘴282利用负压吸附电力电路零件16并将其装配在印刷布线板12上。吸附喷嘴282具有吸附喷嘴主体284以及吸附管286。吸附喷嘴282经过空气通路与省略图示的旋转阀连接，通过软管以及电磁方向切换阀等与负压源、正压源以及大气连接，利用电磁方向切换阀的切换，吸附管286择一地与负压源、正压源以及大气连通，来对电子电路零件16进行保持、释放。

在Y轴滑动部件252上，如图7所示，还设置有对设置在印刷布线板12上的基准标记290(参照图1)进行摄像的基准标记摄像系统292，其通过XY机械手266而向水平面内的任意位置移动。基准标记摄像系统292备有作为摄像装置的基准标记摄像机294以及照明装置296。在本实施方式中，基准标记摄像机294为CCD摄像机，其备有作为固体摄像传感器的一种的CCD(电荷耦合器件)、与包括成像透镜的透镜系统，是作为一次取得被摄物体的二维像的摄像装置的一种的面摄像装置，并通过未图示的保持部件而设置成其中心轴线与Y轴滑动部件252垂直、且朝下的姿式。CCD在一个平面上配列有多个微小的受光元件，产生与各受光元件的受光状态对应的电信号。通过多个受光元件来形成摄像区域乃至摄像画面。

如图7及图8所示，通过Y轴滑动部件252还保持有作为基板检测装置的布线板检测装置308。布线板检测装置308包括第1光电传感器310以及第2光电传感器312，并通过XY机械手266而向水平面乃至XY坐标面内的任意位置移动。这些光电传感器310、312为非接触型检测器，以非接触的方式对检测对象物进行检测，并在与布线板输送方向平行的方向上隔开距离地设置，其中所述非接触型检测器为作为基板检测器的布线板检测器的一种。

光电传感器310、312在本实施方式中为反射型，分别备有发光元件314以及受光元件316，从发光元件314发射、被检测对象物反射的光由受光元件316接受，并进行检测，由此来对检测对象物进行检测。在本实施方式中，光电传感器310、312构成为，在受光元件316未接受到反射光的状态下输出OFF信号，如果受光元件316接受到反射光、并且受光量超过设定量，则输出ON信号，从而对检测对象物进行检测。

在X轴滑动部件236上，如图1所示，在正好与使X轴滑动部件236移动的两根滚珠丝杠234的一根对应、且位于零件供给装置20与布线板传送机14之间的位置上，不可移动地安装有零件摄像系统330。零件摄像系统330的构成与本发明的关联不大，仅进行简单的说明。

如图6所示，零件摄像系统330备有摄像装置332以及照明装置334。在本实施方式中，摄像装置332备有对电子电路零件16等进行摄像的零件摄像机336以及导光装置338，导光装置338使形成电子电路零件16的像的成像光入射到零件摄像机336上。在本实施方式中，零件摄像机336与前述基准标记摄像机294同样地，为面摄像装置、CCD摄像机。零件装配头230通过XY机械手266而移动，如果到达在Y轴方向上与滚珠丝杠234对应的、位于导光装置338上方的位置，零件摄像机336就可以对电子电路零件16进行摄像。在本实施方式中，零件摄像系统330构成为零件摄像机336可对摄像对象物的正面像和投影像进行摄像。

本电子电路零件装配系统11通过图9所示的控制装置350进行控制。图9为只对本系统11中与本发明关联较大的部分进行表示的图。控制装置350以计算机352为主体，计算机352是通过总线362连接CPU(中央处理单元)354、ROM356、RAM358、输入·输出端口360而成的装置。输入·输出端口360与对由前述基准标记摄像机294、零件摄像机336摄得的图像的数据进行分析的图像处理计算机366、前述光电传感器310、312、编码器368、370等各种计算机以及检测器连接。在基准标记摄像系统292以及零件摄像系统300中，基于由控制装置350进行的控制进行摄像、照明等。

在输入·输出端口360上还经由驱动电路380连接有X轴滑动部件移动用马达240等各种执行机构。X轴滑动部件移动用马达240等构成了驱动源，X轴滑动部件移动用马达240、Y轴滑动部件移动用马达256、装配头升降用马达276以及装配头旋转用马达278在本实施方式中是电动旋转马达，同时又是可进行高旋转精度的控制的伺服马达，所述电动旋转马达为作为旋转马达的一种的电动马达。也可以取代伺服马达而使用步进马达。又，X轴滑动部件移动用马达240等各种马达的旋转角度通过编码器而进行检测，并基于该检测结果对马达240等进行控制。在图9中，代表性地示出了分别对X轴、Y轴滑动部件移动用马达240、256设置的编码器368、370。

在RAM358中，如图10所示，与工作存储器一起设置有程序存储器、布线板检测位置数据存储器等，存储各种程序以及数据等。在程序存储器中，存储省略图示的主程序、用于在印刷布线板12上装配电子电路零件16的装配程序等各种程序以及数据等。这些程序和数据可以从外部存储装置读入，也可以从主机供给，所述主机对包括本电子电路零件装配系统11在内的多个对电路基板作业系统进行多台控制。

在本实施方式中，印刷布线板12在由布线板传送机14送入时，位于其输送方向上的下游一侧的端缘由第一、第二光电传感器310、312检测到，并由此而被停止。在本实施方式中，印刷布线板12的位于输送方向上的下游一侧的端缘构成了被检测部，在布线板检测位置数据存储器中，存储有为使布线板检测装置308对印刷布线板12的被检测部进行检测而应使X轴、Y轴滑动部件236、252分别移动到的位置的数据。

第一、第二光电传感器310、312通过XY机械手266而向零件装配头230的移动平面内的任意位置移动，通过其位置的设定，可以使由布线板传送机14输送的印刷布线板12停止于布线板传送机14的输送路径内的任意位置上，在本实施方式中，对形状、尺寸不同的多种印刷布线板12的任何一种，都可以通过使其停止于由XY机械手266进行的零件装配头230的移动范围的、布线板传送机14的输送方向上的中央位置上，而进行电子电路零件16的装配。印刷布线板12在下述状态下停止，即其与输送方向平行的方向上的中央位置位于由XY机械手266进行的零件装配头230的移动范围的、布线板传送机14的输送方向上的中央位置上。以后，将零件装配头230的移动范围的、布线板传送机14的输送方向上的中央位置成为输送方向上的中央位置。而且，印刷布线板12通过布线板传送机14而可向正反任一方向输送，无论输送方向为哪一个，都可以停止于输送方向上的中央位置上。印刷布线板12的停止位置是通过对其在与输送方向平行的方向上的中央位置进行设定而得的。这样一来，光电传感器310、312中位于输送方向上的上游一侧的光电传感器对印刷布线板12的下游一侧端缘进行检测，由此来降低输送速度，通过位于下游一侧的光电传感器对印刷布线板12的下游一侧端缘进行检测而使印刷布线板12停止。位于输送方向上的上游一侧的光电传感器具有减速用传感器的作用，而位于下游一侧的光电传感器则具有停止用传感器的功能。

在印刷布线板12的输送方向上以下游一侧的端缘作为被检测部对印刷布线板12进行检测、并使其停止于输送方向上的中央位置上的情况下，印刷布线板12的输送方向上的下游一侧的端缘在停止时所处的位置根据印刷布线板12的尺寸、形状以及输送方向而变化，对印刷布线板12进行检测的光电传感器310、312所应处于的位置也会变化。因此，用于使光电传感器310、312对印刷布线板12进行检测的X轴、Y轴滑动部件236、252的各移动位置、即布线板检测装置308对印刷布线板12的下游一侧端缘进行检测的检测位置根据印刷布线板12的尺寸、形状以及输送方向而设定。在印刷布线板12停止于输送方向上的中央位置上的状态下，X轴、Y轴滑动部件236、252的位置设定成使得布线板检测装置308位于印刷布线板12的下游一侧端缘所处的位置上，并且光电传感器310、312对下游一侧端缘进行检测，该移动位置与印刷布线板12的种类以及输送方向对应地存储在布线板检测位置数据存储器中。在印刷布线板12上，例如对每一种附以代码，该代码数据与X轴、Y轴滑动部件236、252的各移动位置的数据以及输送方向的数据一起存储在布线板检测位置数据存储器中。

又，在本实施方式中，进行印刷布线板12的检测时光电传感器310、312的Y轴方向上的位置为，无论印刷布线板12的尺寸、形状以及输送方向如何，都可对其进行进行检测，用于使光电传感器310、312移动到检测位置的Y轴滑动部件125的位置是一定的，而与印刷布线板12的种类无关。而且，第一、第二光电传感器310、312之间的距离是对于对印刷布线板12进行检测并使其减速、进而在减速状态下停止来说足够的距离。

这样，与为使光电传感器310、312对印刷布线板12的被检测部进行检测、而应将X轴、Y轴滑动部件236、252移动到的位置相关联的位置关联信息包括对X轴、Y轴滑动部件236、252的移动位置进行规定的数据，在本实施方式中，该关联信息是根据印刷布线板12的尺寸、形状以及输送方向而变化的信息，用于使印刷布线板12停止于由XY机械手266进行的零件装配头230的移动范围的、布线板传送机14的输送方向上的中央位置。

其次，对工作进行说明。

在将电子电路零件16安装到印刷布线板12上时，印刷布线板12通过布线板传送机14而被送入，其下游一侧端缘由光电传感器310、312检测，并停止于输送方向上的中央位置上。又，在工程安排改变时，即要装配电子电路零件16的印刷布线板12的种类改变时，如果必要，在开始电子电路零件16的装配之前先利用间隔变更装置214，使一对导向器110、112以及传送带124的间隔变更为适合于下一个要输送的印刷布线板12的宽度的间隔。

基于图11至图14对印刷布线板12的停止控制进行说明。

印刷布线板12由布线板传送机14送入，在通过布线板传送机14输送时，XY机械手266受到控制，使得第一、第二光电传感器310、312在印刷布线板12到达停止位置、即输送方向的中央位置之前，移动到作为规定位置的检测位置、即为使印刷布线板12停止于输送方向上的中央位置而对印刷布线板12的输送方向上的下游一侧的端缘进行检测的位置。根据印刷布线板12的种类以及输送方向，从RAM358中读出为使光电传感器310、312移动到规定的检测位置而设定的X轴、Y轴滑动部件236、252的各移动位置，基于编码器368、370的检测信号对X轴、Y轴滑动部件移动用马达240、256进行控制，使X轴、Y轴滑动部件236、252向设定好的位置移动，从而使得光电传感器310、312向规定的检测位置移动。然后，在两传感器310、312中，发光元件314发射光，等待由受光元件316进行的受光，即等待印刷布线板12的检测。XY机械手266以伺服马达为驱动源，构成为，使零件装配头230高精度地向预先设定的位置移动，以高精度地将电子电路零件16装配到印刷布线板12上。因此，布线板检测装置308高精度地移动到检测位置，从而提高了印刷布线板12地停止控制精度。

如果设印刷布线板12在图11中被向右侧(实线箭头所示方向)输送，则第一、第二光电传感器310、312向图11中实线所示的位置、即比在输送方向上比中央位置更靠下游一侧的位置移动，并且第一光电传感器310的位置比第二光电传感器312更靠输送方向的上游一侧。如果印刷布线板12到达停止位置附近、其下游一侧端缘达到第一光电传感器310的下方的位置，则第一光电传感器310的发光元件314所发射的光由印刷布线板12的下游一侧缘部反射并由受光元件316接受，从而作为被检测部的下游一侧端缘就被检测到。印刷布线板12已被输送至停止位置附近这一情况被检测到，基于该检测发出输送速度的减速指令，布线板输送用马达142受到减速控制，从而由布线板传送机14进行的印刷布线板12的输送速度减少。

印刷布线板12在减速了的状态下被输送，如果其下游一侧缘部达到第一光电传感器312的下方、发光元件314所发射的光由印刷布线板12的下游一侧缘部反射并由受光元件316接受、而使印刷布线板12被检测到，就会发出停止指令，印刷布线板12停止于输送方向上的中央位置。

如果如图11中双点划线的箭头所示，印刷布线板12被向左侧输送，则第一、第二光电传感器310、312通过XY机械手266而移动，并如双点划线所示，在输送方向上位于比中央位置更靠下游一侧，印刷布线板12向右侧输送的情况下相对于上述中央位置来说，在输送方向上位于与印刷布线板12被向右侧输送时相反的一侧。这样，第二光电传感器312的位置比第一光电传感器310更靠输送方向的上游一侧，具有减速用传感器的作用，第二光电传感器312则具有停止用传感器的作用，从而使印刷布线板12的输送速度减速后停止。

第一、第二光电传感器310、312位于根据印刷布线板12的尺寸、形状而设定的位置上并对印刷布线板12进行检测。因此，例如，如图12中概略地所示，在印刷布线板12的尺寸较小的情况下，1对导向器110、112的间隔变更为与印刷布线板12的宽度相对应的大小，并且，第一、第二光电传感器310、312移动到和与印刷布线板12的输送方向平行的方向的尺寸向对应的位置上，从而对印刷布线板12的下游一侧端缘进行检测，并使印刷布线板12减速、停止。

另外，例如，如图13概略地所示，即使在印刷布线板12在输送方向上的下游一侧的端部上具有缺口386的情况下，也可以使第一、第二光电传感器310、312在与输送方向垂直的方向上与对无缺口386的印刷布线板12进行检测时相同的位置上、对印刷布线板12进行检测，并使其停止于输送方向上的中央位置上。如前所述，在本实施方式中，对印刷布线板12进行检测时光电传感器310、312的Y轴方向的位置，无论印刷布线板12的尺寸、形状以及输送方向如何，都是一定的，即使在该位置与由布线板输送机14输送的印刷布线板12的缺口386的Y轴方向的位置一致的情况下，也可以通过设定光电传感器310、312的X轴方向、即与输送方向平行的方向上的检测位置，也可以对印刷布线板12进行检测，并使其停止于输送方向上的中央位置上。

具有缺口386的印刷布线板12在下述状态下停止：假定没有缺口386的情况下的与输送方向平行的方向上的中央位置位于零件装配头230的移动范围的、布线板传送机14的输送方向上的中央位置上。因此，在该停止状态下，布线板检测装置308位于画定印刷布线板12的缺口386的端缘、即与输送方向垂直的端缘所对应的位置上，对X轴滑动部件236的移动位置进行设定，使得光电传感器310、312将画定印刷布线板12的缺口386的端缘作为下游侧端缘进行检测。Y轴滑动部件256的移动位置设置为与无缺口386时相同。

通过使第一、第二光电传感器310、312在与布线板检测装置308的输送方向垂直的方向(Y轴方向)上的位置与对无缺口386的印刷布线板12进行检测时不同，也可以对具有缺口386的印刷布线板12的没有缺口386的部分进行检测。无论哪一种方式，都可以通过设定第一、第二光电传感器310、312的检测位置，而基于这些传感器310、312所进行的检测使具有缺口386的印刷布线板12与无缺口的印刷布线板12同样地停止于输送方向上的中央位置上，从而可以同样地进行电子电路零件16的装配。

无论印刷布线板12的形状、尺寸及输送方向如何，只要印刷布线板12由布线板传送机14送入，并基于光电传感器310、312所进行的检测而被停止于输送方向上的中央位置上，就可以通过零件装配头230将电子电路零件16装配到该停止了的印刷布线板12上。印刷布线板12在停止后，由布线板支承装置15从背面一侧进行支承，并且由布线板夹紧装置夹紧。然后，首先，基准标记摄像机294通过XY轴机械手266而移动并对基准标记290进行摄像，检测印刷布线板12的位置，并通过运算求得设定于表面180上的多个被装配位置的各水平位置误差。然后，零件装配头230通过XY机械手266而移动，从零件供给装置20接取电子电路零件16并将其装配到印刷布线板12的被装配位置上。

在零件装配头230从零件供给装置20接取电子电路零件16的情况下，吸附喷嘴282从多个送料器30中的一个零件供给部中吸附电子电路零件16。吸附后，零件装配头230通过XY机械手266而向印刷布线板12的被装配位置移动，但在移动的途中，在X轴方向上停止于零件摄像系统330的导光装置338的上方，通过零件摄像机336对电子电路零件进行摄像。零件摄像系统330设置在X轴滑动部件236上，所以零件装配头230在从零件供给装置20向印刷布线板12移动的途中，一定会通过导光装置338的上方，从而电子电路零件16被摄像，基于该摄像数据，对电子电路零件16的保持位置误差(水平位置误差以及旋转位置误差)进行检测。然后，零件装配头230通过装配头旋转装置272而旋转，对电子电路零件16的旋转位置误差进行修正，通过零件装配头230的移动距离的修正，来对因为保持位置误差、即印刷布线板12的被装配位置的水平位置误差以及旋转位置误差的修正而产生的电子电路零件16的中心位置偏离进行修正，将电子电路零件16装配在印刷布线板12上。通过以上方式，1个循环的装配作业就完成了。

通过这样地对X轴、Y轴滑动部件236、252的移动位置进行设定，使光电传感器310、312向规定的检测位置移动，无论印刷布线板12的形状、尺寸以及输送方向如何，都可以使其停止于输送方向上的中央位置。由此，印刷布线板12以及零件供给装置20位于输送方向上的中央位置，各自在输送方向上的中央之间一致，从而缩短了零件装配时零件装配头230的移动距离，高效地进行装配的概率较高。为在印刷布线板12上装配全部的电子电路零件16所需的零件装配头230的移动距离的总和，与印刷布线板12和零件供给装置20在输送方向上的中央之间不一致的情况下的移动距离总和相比变小的概率较高。特别是，相对于在印刷布线板12较小而停止于零件装配头230的移动范围的一角(下游一侧的端部)处、从零件供给装置20的与布线板传送机14的输送方向平行的方向上的中央部离开较多的情况下、移动距离的总和变得较长的概率较高这一情况，即使印刷布线板12较小，也可以通过使其停止于输送方向上的中央位置，而使其在输送方向上的中央位置上与零件供给装置20邻接，从而提高高效率地进行装配的概率。

在本电子电路零件装配系统11的其他工作方式中，零件供给装置20对多个种类的印刷布线板12供给电子电路零件16。例如，生产印刷布线板12较小、要装配的电子电路零件16的种类也较少、而且印刷布线板12的批量较小、但是种类多的印刷电路板的情况下，对于多个种类的印刷布线板12的每一种，只要是电子电路零件16的供给所需要的送料器30的数量之和为可搭载于送料器支承台32上的数量，零件供给装置20就可以对多个种类的印刷布线板12供给电子电路零件16。上述零件供给是与利用多个种类的装配程序进行的电子电路零件16向印刷布线板12上的装配对应地进行的。

如果零件供给装置20例如可对两种印刷布线板12供给电子电路零件16，则如图14概略地所示，在送料器支承台32的输送方向上的一侧，汇集并搭载着多个送料器30，向2种印刷布线板12中的一种供给电子电路零件16，在送料器支承台32的输送方向上的另一侧，也汇集并搭载着多个送料器30，向另一种印刷布线板12供给电子电路零件16。在送料器支承台32上，在与输送方向平行的方向上排成一列地设置有多个零件送料器组390，这里是两组，所述零件送料器组包括分别向2种印刷布线板12供给电子电路零件16的多个送料器30。

根据印刷布线板12的种类，设定印刷布线板12的停止位置。例如，多个种类的印刷布线板12的各停止位置分别设定为，在与输送方向垂直的方向上和供给电子电路零件16的零件送料器组390邻接，进而，在本实施方式中，印刷布线板12的与输送方向平行的方向上的中央位置设定为，与零件送料器组390的与输送方向平行的方向上的中央位置一致，并与印刷布线板12的种类对应地存储于RAM358的布线板停止位置数据存储器中。这里，停止位置是对印刷布线板12在与输送方向平行的方向上的中央位置进行设定而得的。然后，对于每一种印刷布线板12，为使印刷布线板12基于布线板停止位置数据而停止在设定好了的停止位置上，基于印刷布线板12的形状、尺寸以及输送方向，对用于使光电传感器310、312移动到检测位置的X轴、Y轴滑动部件236、252的移动位置进行设定，并与印刷布线板12的种类对应地、将其与规定输送方向的数据一起存储在布线板检测位置数据存储器中。这里，印刷布线板12的被检测部为其在输送方向上的下游一侧的端缘，对X轴、Y轴滑动部件236、252的移动位置进行设定并存储，以使得在印刷布线板12停止于停止位置上的状态下，布线板检测装置308位于该下游一侧的的端缘所处的位置上，由光电传感器310、312对下游一侧端缘进行检测。输送方向如果确定为一个方向，就不再需要同时存储规定输送方向得数据。

在印刷布线板12由布线板传送机14而送入时，光电传感器310、312通过XY机械手266而向根据印刷布线板12的种类等设定好的检测位置移动，并对印刷布线板12的下游一侧进行检测，并使其减速、停止。由此，印刷布线板12停止于在与输送方向垂直的方向上与向其自身供给电子电路零件16的零件送料器组390邻接的位置、即与印刷布线板12和零件送料器组390各自在输送方向上的中央位置一致的位置上。

如果这样地通过零件供给装置20向多个种类的印刷布线板12供给电子电路零件16，则每次印刷布线板12的种类改变时，就不必与印刷布线板12的种类相配合地更换送料器30，而只通过变更印刷布线板12的停止位置就可以变更印刷布线板12的种类并高精度地进行装配作业。而且，印刷布线板12停止于在与输送方向垂直的方向上与供给装配在其自身上的电子电路零件16的零件送料器组390邻接的位置、即与输送方向上的中央位置一致的位置上，所以零件装配头30的移动距离变小，可以高效率地进行装配。

如从以上的说明中所明白的那样，在本实施方式中，布线板检测位置数据存储器以及布线板停止位置数据存储器构成了存储部，控制装置350构成了基板停止控制装置。

也可以省略布线板停止位置数据存储器。这是因为，如果基于对每一种印刷布线板12设定的停止位置，对用于使光电传感器310、312向对印刷布线板12的被检测部进行检测的位置移动的X轴、Y轴滑动部件236、252的移动位置进行设定，并与印刷布线板12的种类对应地存储，则等同于与印刷布线板12的种类对应地对停止位置进行存储。

在上述实施方式中，零件摄像系统330设置在X轴滑动部件236上，但也可以位置固定地设置。基于图15对该实施方式进行说明。又，对于与上述实施方式中具有同样作用的构成要素，注以同一符号表示对应关系，并省略说明。

在本实施方式的电子电路零件装配系统400中，零件摄像系统402位置固定地设置在零件供给装置20与布线板传送机14之间的位置、即零件装配头230的移动范围的、由布线板传送机14进行的印刷布线板12的输送方向上的中央位置上。零件摄像系统402设置在与多个送料器30的各零件供给部的排列方向上的中央位置对应的位置上。零件摄像系统402具有作为摄像装置的零件摄像机404以及照明装置406，位于零件装配头230的移动平面的下方，对被摄物体的正面像以及投影像进行摄像。

因此，如果印刷布线板12停止于输送方向上的中央位置上，则印刷布线板12整体就位于接近于零件摄像系统402的位置上，从而零件装配头230的移动距离的总和较短，高效地进行装配的概率较高。零件装配头230从送料器30接取电子电路零件16之后，在向印刷布线板12上进行装配之前，首先向零件摄像系统402移动，由零件摄像机404对电子电路零件16进行摄像，由于零件摄像系统402与印刷布线板12在与输送方向垂直的水平方向上邻接，所以摄像后零件装配头230向印刷布线板12移动时的移动距离的总和变短的概率较高。

例如，在印刷布线板12的停止位置为其下游一侧的端部与印刷布线板12的种类无关地位于一定的位置上的情况下，如果将印刷布线板12的停止位置与较大的印刷布线板12相配合地进行设定，则如图15中双点划线所示，在印刷布线板12较小而停止于零件装配头230的移动范围的一角侧的情况下，与使印刷布线板12停止于输送方向上的中央位置、即在与输送方向垂直的方向上和零件摄像系统402邻接的位置上的情况相比，印刷布线板12与零件摄像系统102之间的距离较长，零件装配头230的移动耗费时间。与其相对，在本实施方式的电子电路零件装配系统400中，印刷布线板12的整体与其种类无关地停止于接近于零件摄像系统402的位置上，所以即使印刷布线板12较小，也可以零件装配头230的移动的浪费较少地、使零件装配头230的移动距离的总和变短，从而能够高效地进行装配的概率较高。

在上述各实施方式中，是利用光电传感器对印刷布线板的被检测部进行检测、并使其停止的，但也可以通过利用摄像装置进行摄像，而进行检测并使其停止。基于图16至图18对该实施方式进行说明。

本实施方式的电子电路零件装配系统420除印刷布线板12的停止控制之外与前述电子电路零件装配系统11同样地构成，省略说明。

在本实施方式中，基准标记摄像系统292的基准标记摄像机294对印刷布线板12在输送方向上的下游一侧的端缘进行摄像、检测，由此使其减速，并通过利用基准标记摄像机294对基准标记290进行摄像、检测来使印刷布线板12停止。对印刷布线板12的被检测部进行摄像的摄像装置兼作基准标记摄像装置，通过对设置于印刷布线板12的表面180上的基准标记290进行摄像来对印刷布线板12的停止位置进行检测。

在本实施方式中，印刷布线板12也停止于输送方向上的中央位置上，并且，为使基准标记摄像机294与印刷布线板12的尺寸、形状、输送方向对应地、对印刷布线板12的下游一侧端缘进行检测、并对基准标记290进行检测，而对应使X轴、Y轴滑动部件236、252移动到的位置进行设定，并与印刷布线板12的种类以及输送方向相对应地存储在布线板检测位置数据存储器中。

X轴、Y轴滑动部件236、252的位置设定为两个位置，即、使基准标记摄像机294对印刷布线板12的下游一侧端缘进行摄像的位置、以及对基准标记290进行摄像的位置。前者为用于使印刷布线板12减速的基准标记摄像机294的减速用检测位置，后者为用于使印刷布线板12停止的停止用检测位置，停止用检测位置设定为在印刷布线板12停止于输送方向上的中央位置上的状态下、基准标记290的中心所处的位置，减速用检测位置设定为比停止用检测为止更靠输送方向的上游一侧的位置。减速用检测位置与停止用检测位置之间在输送方向上的距离为：基准标记摄像机294在对印刷布线板12的下游一侧端缘进行摄像、检测并发出减速指令后，能够以比印刷布线板12更快的速度，在印刷布线板12到达停止位置之前到达停止用检测位置。

在印刷布线板12由布线板传送机14送入时，根据印刷布线板12的种类以及输送方向设定的X轴、Y轴滑动部件236、252这两个移动位置被读出，基准标记摄像机294首先移动到减速用检测位置。X轴、Y轴滑动部件移动用马达240、256基于编码器368、370的检测信号而被控制，基准标记摄像机294向使摄像区域以及摄像画面的中心、即摄像中心位于减速用检测位置的位置移动。然后，通过照明装置296进行照明，并且基准标记摄像机294每隔设定时间进行一次摄像。

在本实施方式中，照明装置296构成为可以多个阶段、例如2阶段对亮度进行调节，在基准标记摄像机294在减速用检测位置进行摄像的情况下，以较暗的亮度进行照明。这是因为，印刷布线板12的下游一侧端缘到达由基准标记摄像机294进行摄像的减速位置的时间不明确，在进行摄像之前持续照明。然后，基准标记摄像机294每进行一次摄像，摄像数据就由图像处理计算机366进行图像处理，并在计算机352中判断是否检测到了印刷布线板12在输送方向上下游一侧的端缘。印刷布线板12的下游一侧端缘进入摄像区域内，由基准标记摄像机294进行摄像，如图17中斜线所示，如果印刷布线板12的下游一侧端缘的像形成于摄像区域中而被检测到，就会输出减速指令，从而使印刷布线板12的输送速度减速。

然后，如图16中双点划线所示，基准标记摄像机294向停止用检测位置移动，照明装置296以较亮的亮度进行照明，基准标记摄像机294每隔设定时间进行一次摄像。基准标记摄像机294通过XY机械手266而以比印刷布线板12更快的速度移动，在印刷布线板12到达停止位置之前移动到停止位置用检测位置。基准标记摄像机294向使其摄像中心位于停止位置用检测位置的位置移动。

然后，基准标记摄像机294每隔设定时间便重复一次摄像，对摄像数据进行图像处理，并判断印刷布线板12是否已到达停止位置。若基准标记290进入摄像区域内，则每进行一次摄像，例如，如图18中单点划线以及双点划线所示，就取得一个基准标记290的像。然后，如果基准标记290的像形成于预先设定的位置上，这里为其中心形成于距摄像中心设定距离的范围内，则认为是印刷布线板12到达了停止位置，输出停止指令。如果基准标记290的像形成的位置为，即使基准标记摄像机290的像的中心并不是与摄像中心正好一致，但可看作印刷布线板12已到达了停止位置，就认为印刷布线板12已经到达了停止位置，使其停止。在印刷布线板12停止后，基准标记摄像机294在位于停止用检测位置上的状态下再次进行摄像，对基准标记290进行摄像，基于该摄像数据检测出印刷布线板12的准确的停止位置，用于算出被装配位置的水平位置误差。

在本实施方式中，对于印刷布线板12的停止控制利用的是基准标记摄像系统292，所以可廉价地进行控制。而且，基准标记摄像机294可以在印刷布线板12停止了的位置上对基准标记290进行摄像，以检测印刷布线板12的停止位置，从而可以迅速地检测印刷布线板12的位置。

在上述各实施方式中，电路基板是通过非接触的基板检测器检测并被停止的，但也可以使其与止动器对接而使其停止。基于图19对该实施方式进行说明。对于与上述实施方式的构成要素具有同样的作用的构成要素，注以同一符号以表示对应关系，省略说明。

在本实施方式的电子电路零件装配系统500中，如图19所示，止动器502以及作为止动器移动装置的止动器升降装置504与零件装配头230以及基准标记摄像系统292一起，通过XY机械手266的Y轴滑动部件252而被保持，并可通过XY机械手266向XY坐标面内的任意位置移动。在本实施方式中，止动器升降装置504备有作为流体压力执行机构的压力缸，所述流体压力执行机构为驱动源的一种，在活塞杆508的下端部设置有止动器502，止动器502通过活塞杆508的伸缩而在位于印刷布线板12的输送路径内的作用位置、和从输送路径退避的退避位置之间移动。

进一步地，通过Y轴滑动部件252保持有光电传感器510，所述光电传感器510作为对印刷布线板12已到达与止动器502对接的位置这一情况进行检测的到达检测器。光电传感器510为非接触型检测器的一种，在本实施方式中，由反射型光电传感器构成，备有发光元件512以及受光元件514，在水平面内的与输送方向垂直的方向上与止动器502邻接，设置在下述位置上：在印刷布线板12正好与止动器502在输送方向上对接的状态(停止于预先设定好的停止位置上)下，可对印刷布线板12的位于输送方向的下游一侧的端缘进行检测。在本实施方式中，发光元件512、受光元件514沿在水平面内与输送方向垂直的方向排列地设置。本电子电路零件装配系统500与前述电子电路零件装配系统11同样地由以计算机为主体的控制装置控制，光电传感器510的信号输入到计算机中。而且，压力缸506由控制装置控制。

如果在本实施方式中，印刷布线板12也停止于输送方向上的中央位置上，则根据印刷布线板12的尺寸、形状对用于使止动器502与印刷布线板12对接、并使印刷布线板12停止的X轴、Y轴滑动部件236、252的移动位置进行设定，并与印刷布线板12的种类相对应地存储在布线板检测位置数据存储器中。在本实施方式中，设印刷布线板12的输送方向为一个方向。

在印刷布线板12由布线板传送机14送入时，止动器502通过XY机械手266而向预先设定的位置、即与印刷布线板12对接而使其停止的对接位置移动，并且，通过止动器升降装置504而向作用位置下降。而且，在光电传感器510中，发光元件512发射光。因此，如果印刷布线板12被送入并达到停止位置，就会与止动器502对接而停止。此时，发光元件512所发射的光由印刷布线板12反射并由受光元件514接受，从而通过光电传感器510检测印刷布线板12，基于该检测而发出印刷布线板12的停止指令，使布线板传送机14的布线板传送用马达142停止。在本实施方式中，控制装置构成了输送装置控制装置。

本发明也可应用于粘接剂涂敷系统中，所述粘接剂涂敷系统为作为对基板作业系统的高粘性流体涂敷系统的一种。基于图20及图21对该实施方式进行说明。又，本实施方式的粘接剂涂敷系统550除与印刷布线板的停止控制相关的部分以外，尚未公开，但与本申请人提出的特愿2001-1983的申请中所记载的粘接剂涂敷系统同样地构成，所以仅进行简单的说明。

在粘接剂涂敷系统550的头部552上，安装有作为高粘性流体涂敷装置的粘接剂涂敷装置554、以及对高粘性流体涂敷对象部件、即作为电路基板的一种的印刷布线板556进行输送的布线板传送机558。布线板传送机558与前述实施方式的布线板传送机14同样地构成，在备有固定导向器560以及可动导向器562的同时作成为带式传送机，通过省略了图示的布线板输送用马达的驱动而使一对环形传送带同步地转动，从而在对于粘接剂涂敷系统556进行设定而得的XY坐标面内沿X轴方向对印刷布线板556进行输送。布线板传送机558可以使印刷布线板556停止于输送方向上的任意位置上，并且可以在正反两个方向上进行输送。而且，一对传送带(图示省略)以及导向器560、562的间隔通过间隔变更装置而进行变更。进而，尽管省略了图示，但在布线板传送机558的途中还设置有布线板保持装置，所述布线板保持装置包括从反面一侧对印刷布线板556进行支承的布线板支承装置以及夹紧印刷布线板556的布线板夹紧装置。

粘接剂涂敷装置554备有作为移动装置的XY机械手568，使涂敷组件570在上述XY坐标面内沿具有互相垂直的X轴方向以及Y轴方向的成分的方向移动，使其向与印刷布线板556的表面、即涂敷面568平行的一个平面内的任意位置移动，而在涂敷面568的多个涂敷位置上分别点状地涂敷粘接剂。

XY机械手568如图20及图21所示，与前述XY机械手266同样地，包括：X轴滑动部件572、X轴滑动部件移动用马达574、包含滚珠丝杠576以及螺母578的X轴滑动部件移动装置580、设置在X轴滑动部件572上的Y轴滑动部件584、Y轴滑动部件移动用马达586、包含滚珠丝杠588及螺母(图示省略)的Y轴滑动部件移动装置592，X轴滑动部件572构成第一可动部件，Y轴滑动部件584构成第二可动部件。这些X轴滑动部件572、X轴滑动部件移动装置580、Y轴滑动部件584、Y轴滑动部件移动装置592构成了XY机械手568。X轴滑动部件572的移动由导引装置导引，所述导引装置包括作为导引部件的1对导轨596以及作为被导引部件的1对导块598。这些滚珠丝杠576、588、螺母578构成运动传递装置，构成驱动源的X轴滑动部件移动用马达574、Y轴滑动部件移动用马达586在本实施方式中是由伺服马达构成的。

涂敷组件570由Y轴滑动部件584可升降地保持，通过涂敷组件升降装置614升降，而接近、远离印刷布线板556，所述涂敷组件升降装置614包括Z轴滑动部件610以及作为Z轴滑动部件移动装置的Z轴滑动部件升降装置612。涂敷组件570尽管省略了详细的图示及说明，但具有排出喷嘴620、喷嘴旋转装置、螺杆泵、螺杆旋转装置以及作为高粘性流体供给装置的粘接剂供给装置等，本实施方式中，涂敷组件570构成作业头。涂敷组件570通过螺杆的旋转而从排出喷嘴620排出规定量的粘接剂，并涂敷在印刷布线板556的涂敷位置上。涂敷组件也可以是通过压缩空气的供给而将收纳于缸中的粘接剂排出、并进行涂敷的组件。

在Y轴滑动部件584上，还设置有对设置于印刷布线板556上的基准标记624进行摄像的基准标记摄像系统626。基准标记摄像系统626包括基准标记摄像机628以及照明装置(省略图示)。通过Y轴滑动部件584还保持有布线板检测装置640。布线板检测装置640与前述布线板检测装置308同样地备有第一、第二光电传感器642、644。各光电传感器642、644分别备有发光元件646及受光元件648，并设置成在与印刷布线板556的输送方向平行的方向上隔开距离地排成一列。发光元件646及受光元件648也设置成在与输送方向平行的方向上隔开距离地排成一列。

本粘接剂涂敷系统550由以计算机为主体的控制装置650(参照图20)控制。

在本实施方式中，布线板检测装置640与前述布线板检测装置308同样地对印刷布线板556进行检测。例如，以印刷布线板556在输送方向上的下游一侧的端缘作为被检测部，第一、第二光电传感器642、644中位于输送方向的上游一侧的光电传感器对作为被检测部的下游一侧端缘进行检测，由此使输送速度556减速，通过下游一侧的光电传感器对下游一侧端缘进行检测而使印刷布线板556停止。

在本粘接剂涂敷系统550中，例如，根据印刷布线板556的种类以及输送方向对印刷布线板556的停止位置进行设定，并与印刷布线板556的种类以及输送方向对应地存储在设置于计算机的RAM中的布线板停止位置数据存储器(省略图示)中。印刷布线板556的停止位置是例如对印刷布线板556在与输送方向平行的方向上的中央位置进行设定而得的，例如，根据印刷布线板556的种类而不同，停止时印刷布线板556在与输送方向平行的方向上的中央位置因印刷布线板556的种类而不同。

布线板检测装置640对印刷布线板556的被检测部进行检测的检测位置是根据印刷布线板556的停止位置而设定的。在本实施方式中，在印刷布线板556停止于设定好的停止位置上的状态下、其下游一侧端缘所处的位置为检测位置，对X轴、Y轴滑动部件572、584的位置进行设定，并与印刷布线板556的种类以及输送方向对应地存储在布线板停止位置数据存储器中，以使得布线板检测装置640位于该检测位置、并使光电传感器642、644对印刷布线板556的下游一侧端缘进行检测。

在送入印刷布线板556时，布线板检测装置640在印刷布线板556到达停止位置之前通过XY机械手568移动到设定的检测位置。然后，第一、第二光电传感器642、644对印刷布线板556的下游一侧端缘进行检测，并使印刷布线板556减速、停止。这样，通过使每种印刷布线板556的停止位置不同，例如可以在轴方向上无遗漏地使用滚珠丝杠576、588，从而提高XY机械手568的寿命。又，布线板支承装置以及布线板夹紧装置设置成无论印刷布线板556停止于输送方向上的任何位置，都可以对印刷布线板556进行支承、夹紧。也可以说，印刷布线板556的停止位置设定于可通过布线板支承装置以及布线板夹紧装置支承、夹紧的范围内。

在以上说明的实施方式中，Y轴滑动部件是可在Y轴方向上移动地保持于X轴滑动部件上的，所述X轴滑动部件在与由布线板传送机进行的布线板输送方向平行的X轴方向上移动，但也可以如图22所示那样反过来设置。即，设置Y轴滑动部件654，所述Y轴滑动部件654在与布线板传送机652的输送方向在水平面内垂直的Y轴方向上移动，X轴滑动部件656可在X轴方向上移动地保持在该Y轴滑动部件654上。布线板传送机652以X轴方向为输送方向设置在基座上，对印刷布线板660进行输送，并使其支承于布线板支承装置662上。

Y轴滑动部件654由设置于基座658的上方的导轨664(仅用双点划线示出了位置)导引，并通过未图示的Y轴移动装置而在Y轴方向上移动。X轴滑动部件656可移动地保持在设置于该Y轴滑动部件654上的导轨666上，并通过未图示的X轴移动装置而在X轴方向上移动。在X轴滑动部件656上，尽管省略了图示，但设置有与前述各实施方式中同样的作业头。例如，设置与图6及图7中所示的零件装配头230同样的零件装配头，并在头部658上设置零件供给装置20，这样，作为对基板作业系统的一种的电子电路零件装配系统就作成了。

在X轴滑动部件656上，与前述实施方式同样地还设置有布线板检测装置(省略图示)，对印刷布线板660的停止位置进行控制，所述布线板检测装置与包括第一光电传感器310以及第二光电传感器312在内的布线板检测装置308同样。

除以上各实施方式以外，本发明还能够以各种方案实施。例如，在使电路基板与止动器对接而停止的情况下，止动器移动装置也可以是通过转动而使止动器在作用位置和退避位置之间移动的止动器转动装置。该情况下，将止动器可绕与输送方向垂直的水平轴线转动地保持在Y轴滑动部件上，通过止动器转动装置而使其转动，并在作用位置和退避位置之间移动。也可以使其绕与输送方向平行的水平轴线转动。

另外，基板检测器以及止动器也可以将只可在X轴方向上移动的可动部件保持在例如前述图1至图11所示的实施方式中的X轴滑动部件上。该情况下，基板检测器和止动器只可在与电路基板的输送方向平行的方向上移动，但可使电路基板停止于输送方向上的任意位置上。

进而，在通过基准标记摄像机对印刷布线板的被检测部进行检测而使印刷布线板的输送速度减速、停止的情况下，既可以设成在减速时也对基准标记进行摄像，也可以设置成在停止时也对印刷布线板在输送方向上的下游一侧的一端进行摄像、检测。

另外，在在通过基准标记摄像机对印刷布线板的被检测部进行检测而使印刷布线板的输送速度减速、停止的情况下，由照明装置进行的照明的亮度也可以设成，在进行用于减速的被检测部的摄像时以及进行用于停止的被检测部的摄像时亮度相同，可以使两者都较亮，也可以使两者都较暗。或者，如果根据周边的状况，即使不用照明装置对印刷布线板进行照明，摄像装置也可以进行摄像，则也可以省略照明装置。

进而，即使在通过止动器使电路基板停止的情况下，也可以在正反两方向上对电路基板进行输送。该情况下，可以设置两组止动器，根据电路基板的输送方向而分别通过专用的止动器使电路基板停止，也可以通过1组止动器来在任一输送方向上使电路基板停止。而且，到达检测器设置两组，在正反任一方向上对电路基板进行输送的情况下，都可以检测电路基板的到达。

而且，也可以将使止动器升降的气缸的活塞杆的前端部作为止动器使用。

进而，基板传送机的一对基板导向器也可以将两者同时设成可动导向器。

另外，电路基板的被检测部不仅限于输送方向上的下游一侧的端缘，也可以将电路基板的其他部分作为被检测部。

电路基板不仅限于停止在输送方向上的中央位置，也可以使其停止在其他位置。

以上对本发明的几个实施方式进行了详细的说明，但这些只不过是例示，本发明可以在前述发明内容中所记载的方案、以及基于本领域普通技术人员的知识实施了各种变更、改良而得的方式下实施。

Claims (21)

1.一种对基板作业系统，包括：

基板输送装置，在与一条直线平行的输送方向上对电路基板进行输送，并使该电路基板停止于输送方向上的任意位置上；

移动装置，备有至少可在与该基板输送装置的输送方向平行的方向上移动的可动部件，并使该可动部件向前述输送方向上的任意位置移动；

作业头，保持在前述可动部件上，并相对于前述停止了的电路基板的预先设定好的部位进行作业；

(a)基板检测器和(b)止动器中的至少一种，所述基板检测器通过前述移动装置至少在与前述基板输送装置的输送方向平行的方向上移动，并对由该基板输送装置输送的电路基板的预先设定好的被检测部进行检测，所述止动器通过前述移动装置至少在与前述基板输送装置的输送方向平行的方向上移动，位于由该基板输送装置进行的电路基板的输送路径内，并与电路基板对接，使电路基板停止；

基板停止位置控制装置，对前述移动装置进行控制，使前述基板检测器和止动器中的至少一种向规定的位置移动，通过基于该位置上的基板检测器的检测结果对前述基板输送装置进行的控制、和前述电路基板与止动器的对接这两者中的一种，对电路基板的停止位置进行控制。

2.如权利要求1所述的对基板作业系统，前述移动装置备有第一可动部件和第二可动部件，所述第一可动部件可以在与由前述基板输送装置输送并停止了的电路基板的表面平行的一个平面内、沿互相交叉的第一方向和第二方向中的一个方向移动，所述第二可动部件可沿前述第一方向和第二方向中的另一个方向移动地保持在该第一可动部件上，并作为对前述作业头进行保持的前述可动部件发挥作用，前述移动装置使该第二可动部件向前述一个平面内的任意位置移动，而且，前述基板检测器以及前述止动器中的至少一种保持在前述第一可动部件以及前述第二可动部件中的、至少可在与前述输送方向平行的方向上移动的部件上。

3.如权利要求1或2所述的对基板作业系统，包括前述基板检测器，该基板检测器包括以非接触的方式对前述电路基板的前述被检测部进行检测的非接触型检测器。

4.如权利要求3所述的对基板作业系统，前述非接触型检测器包括反射型检测器，所述反射型检测器备有发光元件和受光元件，通过受光元件对从发光元件发射、并被前述电路基板的被检测部反射的光进行的检测，检测前述被检测部。

5.如权利要求3或4所述的对基板作业系统，前述非接触型检测器包括对前述电路基板的被检测部进行摄像的摄像装置。

6.如权利要求5所述的对基板作业系统，前述摄像装置兼作通过对设置在前述电路基板的表面上的基准标记进行摄像、检测电路基板的停止位置的基准标记摄像装置。

7.如权利要求6所述的对基板作业系统，前述电路基板的前述被检测部为前述基准标记。

8.如权利要求1至权利要求7中的任一项所述的对基板作业系统，前述基板停止位置控制装置备有存储部，所述存储部对与为使前述基板检测器对前述被检测部进行检测、而应使前述第一可动部件以及前述第二可动部件中的至少可在与前述输送方向平行的方向上移动的部件移动到的位置相关联的位置关联信息进行存储。

9.如权利要求8所述的对基板作业系统，前述存储部包括：将根据前述电路基板的形状和尺寸中的至少一种而变化的信息作为位置关联信息进行存储的部分。

10.如权利要求8或9所述的对基板作业系统，前述存储部包括：将根据由前述基板输送装置进行的前述电路基板的输送方向而变化的信息作为前述位置关联信息进行存储的部分。

11.如权利要求8至10中的任一项所述的对基板作业系统，前述存储部包括：将下述信息作为前述位置关联信息进行存储的部分，所述信息用于使前述电路基板停止于由前述移动装置进行的前述作业头的移动范围中前述基板输送装置的输送方向上的中央位置上。

12.如权利要求8至11中的任一项所述的对基板作业系统，前述存储部包括：相对应地对由前述基板输送装置输送的多个种类的电路基板的种类和停止位置进行存储的部分。

13.如权利要求1至12中任一项所述的对基板作业系统，包括：前述止动器；止动器移动装置，使该止动器在位于前述电路基板的输送路径内的作用位置与从输送路径退避的退避位置之间移动。

14.如权利要求13所述的对基板作业系统，包括：

到达检测器，保持于前述第一可动部件以及前述第二可动部件中至少可在与前述输送方向平行的方向上移动的部件上，并对前述电路基板已到达与止动器对接的位置这一情况进行探测；

输送装置控制装置，根据由该到达检测器进行的电路基板的到达探测使前述基板输送装置停止。

15.如权利要求1至14中的任一项所述的对基板作业系统，包括供给电子电路零件的零件供给装置，而且，前述作业头包括零件装配头，所述零件装配头将从该零件供给装置供给的电子电路零件装配到前述停止了的电路基板的预先设定好的部位上。

16.如权利要求15所述的对基板作业系统，前述零件供给装置具有多个零件送料器，分别收纳多个属于一个种类的电子电路零件、并一个一个地一次向预先设定好的零件供给部定位，前述零件供给部配设成沿与前述基板输送装置的输送方向平行的一条线排列的状态。

17.如权利要求1至16中的任一项所述的对基板作业系统，前述基板输送装置是带式传送机，包括：至少一对的带轮、卷挂在该一对带轮上的传送带、对前述至少一对带轮中的至少一个进行旋转驱动的旋转驱动装置。

18.如权利要求17所述的对基板作业系统，前述带式传送机，前述传送带在与输送方向垂直的方向上隔开地设置一对；包括分别与该一对传送带的每一条平行地设置、并对前述电路基板的两个侧面的每一个进行导引的一对基板导向器。

19.如权利要求18所述的对基板作业系统，前述带式传送机包括对前述一对传送带以及基板导向器的间隔进行变更的间隔变更装置。

20.如权利要求1至19中的任一项所述的对基板作业系统，前述第一可动部件可在与前述基板输送装置的输送方向平行的方向上移动，前述第二可动部件可在与前述输送方向垂直的方向上移动。

21.如权利要求1至19中的任一项所述的对基板作业系统，前述第一可动部件可在与前述基板输送装置的输送方向垂直的方向上移动，前述第二可动部件可在与前述输送方向平行的方向上移动。

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