CN1606333A - 具有水平和俯仰摇摄功能的摄像机 - Google Patents

Abstract

一种摄像机，包括：摄像机支架；可转动地设置在所述摄像机支架上的摄像机外壳，其相对所述摄像机支架水平摇摄移动；可转动地设置在所述摄像机外壳上的摄像镜头，其相对所述摄像机外壳俯仰摇摄移动；水平摇摄电机，它与所述摄像机外壳连接，驱动所述摄像机外壳相对所述摄像机支架水平摇摄移动；和俯仰摇摄电机，它与所述摄像镜头连接，驱动所述摄像镜头相对所述摄像机外壳俯仰摇摄移动。

Description

具有水平和俯仰摇摄功能的摄像机

技术领域

本发明总的来说涉及摄像机，更具体地说，涉及一种与计算机等一起使用的机械式的、具有水平和俯仰摇摄功能的摄像机(Pan andtilt camera)。

背景技术

计算机上应用视频摄像机已变得越来越普遍了。各种特征和功能被用来改善这种摄像机的性能，以满足用户的需要。例如，希望使摄像机能够移动和追踪，但又不会使摄像机的视频和音频品质下降。其它因素，例如大小、费用和通用性也是很重要的。

发明内容

本发明的实施例涉及一种具有水平和俯仰摇摄功能的摄像机，它以廉价的方式提供良好的视频和音频品质。在具体实施例中，摄像机包括基于微控制器的电机驱动和位置传感系统，这样减少了对位置编码器和行程限制开关的需求。或者，系统利用了具有反电动势(EMF)和电刷噪声检测的、用于水平和俯仰摇摄移动的直流(DC)电机，时间和频率信号处理滤波器，用于使水平和俯仰摇摄移动机构停止以防止超出或空转的电子制动系统，和基于软件/硬件的行程终端检测。电机驱动系统使用自动防止故障的恒流控制电路来防止过载或过热。对电机的功率和速度的调整独立于电机绕组和负载容许量。具有多层吸收物质的机械隔离器和/或腔被用来减少摄像机水平和俯仰摇摄移动时的机械噪声，从声音上使音频部件与电机隔离开。在一些实施例中，在电机和摄像机之间使用蜗杆齿轮代替正齿轮来减速，这能有效地降低所产生的噪声和振动。使用微型直流电机操作时需要的功率较少，且装配简单。变速箱组件可用塑料制成以便减轻重量。模块化变速机构可通过外部机械部件使其程序化，使其在水平和俯仰摇摄系统中运行。

根据本发明的一方面，摄像机包括：视频模块，其包括摄像镜头和使所述摄像镜头移动的驱动装置；和与所述视频模块相连的音频模块。所述音频模块包括设置在音频外壳内的音频部件，所述音频外壳用于从声音上使所述音频部件与所述视频模块基本上隔离开。

在一些实施例中，所述音频外壳包含多层不同物质。所述不同物质包括金属和非金属。所述音频外壳可以包含吸震材料。在所述音频外壳和视频模块之间可以设置机械隔离器。

根据本发明的另一方面，摄像机包括：摄像机支架；摄像机外壳，其可转动地设置在所述摄像机支架上，相对所述摄像机支架水平摇摄移动；摄像镜头，其可转动地设置在所述摄像机外壳上，相对所述摄像机外壳俯仰摇摄移动；水平摇摄电机，其与所述摄像机外壳连接，驱动所述摄像机外壳相对所述摄像机支架水平摇摄移动；和俯仰摇摄电机，其与所述摄像镜头连接，驱动所述摄像镜头相对所述摄像机外壳俯仰摇摄移动。

在一些实施例中，提供有用于所述水平摇摄电机和俯仰摇摄电机中的至少一个的齿轮减速机构。所述齿轮减速机构包括蜗杆齿轮。所述蜗杆齿轮用于第一级齿轮减速中。所述摄像机外壳相对所述摄像机支架具有一水平摇摄移动范围，其中如果在预定时间周期内没有从所述水平摇摄电机接收到信号，则检测到水平摇摄移动的行程终端。

根据本发明的又一方面，摄像机包括：摄像镜头；直流电机，其与所述摄像镜头连接，用于移动所述摄像镜头；和反电动势编码器，其与所述直流电机连接，接收来自所述直流电机的信号，并根据所接收到的信号的相变次数检测所述直流电机的位置。

在一些实施例中，所述反电动势编码器包括：用于对从所述电机收到的信号进行放大和滤波的放大器和滤波器；与所述反电动势编码器连接、根据放大和滤波后的信号检测相变的比较器；和时域滤波器。还设置有脉冲计数器，用于计算与所述相变相对应的脉冲次数，以产生所述直流电机的位置数据。

根据本发明的又一方面，摄像机包括：摄像镜头；直流电机，其与所述摄像镜头连接，用于移动所述摄像镜头；被设置用于追踪主体的传感器；和控制器，其与所述电机连接，用于控制所述电机，和使所述传感器接收被追踪主体的位置信息；其中所述控制器被设置成根据从所述传感器接收到的位置信息来控制所述电机移动，所述位置信息包括主体停止时的目标位置；及其中所述控制器被设置成在所述摄像镜头到达所述目标位置之前反转所述直流电机的极性，以使所述摄像镜头的移动变慢和避免超过所述目标位置。

在一些实施例中，所述控制器被设置成在所述摄像镜头到达所述目标位置之前，根据随加速侧影按比例形成的校准量(例如，在具体实例中为在最后一个脉冲之前至少约5个脉冲时)反转所述直流电机的极性，以避免或最小化超出所述目标位置。所述传感器检测所述摄像镜头从开始位置到所述目标位置移动的度数。所述控制器被设置成用于计算所述直流电机的总脉冲数，以将摄像镜头从所述开始位置移动到所述目标位置。所述控制器包括用于调整供给电机的电能的恒流控制器。

根据本发明的又一方面，一种操作摄像机的方法包括：以水平摇摄移动的方式移动摄像机的摄像镜头，测量水平摇摄移动的水平摇摄极限位置；以俯仰摇摄移动的方式移动所述摄像镜头，测量俯仰摇摄移动的俯仰摇摄极限位置；当所述摄像机开始启动后，所述摄像镜头自动移动到相对于所述水平摇摄极限位置和俯仰摇摄极限位置的原始位置。在一些实施例中，所述原始位置是在设置于与两个所述水平摇摄极限位置大体相等和与两个所述俯仰摇摄极限位置大体相等的中心处设置的重置位置。用户可以设置所述原始位置。

根据本发明的再一方面，一种操作摄像机的方法包括：确定用于定位摄像机之摄像镜头的校准补偿；存储所述校准补偿；和使用所述校准补偿作为校正值，控制所述摄像镜头水平摇摄和俯仰摇摄移动，提高所述摄像镜头的位置精度。在一些实施例中，所述校准补偿是在所述摄像机的制造过程中确定的。所述校准补偿相对于所述水平摇摄极限位置和俯仰摇摄极限位置来确定。

附图说明

图1是根据本发明一实施例的具有细长杆的、具有水平和俯仰摇摄功能的摄像机的透视图；

图2是根据本发明另一实施例的无细长杆的、具有水平和俯仰摇摄功能的摄像机的透视图；

图3是用于控制和驱动电机使摄像机进行水平摇摄和俯仰摇摄移动的系统的框图；

图4是根据本发明一实施例的直流电机的简图；

图5是根据本发明一实施例不使用位置编码器而使用由直流电机生成的信号来确定位置的曲线图；

图6是说明根据另一实施例不使用位置编码器而使用由直流电机生成的信号来确定位置的曲线图；

图7是根据本发明一实施例的具有水平和俯仰摇摄功能的摄像机的系统框图；

图8是根据本发明一实施例的摄像机的驱动机构中的齿轮系统的简图；

图9是根据本发明一实施例的用于摄像机音频元件的、采用夹层材料的降噪装置的剖视图；

图10是根据本发明另一实施例的用作摄像机的视频元件的、由吸收物质构成的降噪装置的剖视图；

图11是根据本发明一实施例的摄像机的面部追踪部件的简化框图；

图12是说明驱动摄像机移动的电机的制动时序表。

具体实施方式

图1表示一具有水平和俯仰摇摄功能的摄像机10，在其摄像机头或外壳14中设置有镜头12。外壳14可转动地连接到细长的杆或轴16，该杆或轴支承在摄像机底座18上。轴16最好可拆卸地连接外壳14和底座18。轴16可以包括具有网状屏蔽的金属管，以避免电磁干扰(EMI)。轴16和底座18之间的电连接可以是USB连接。摄像机外壳14相对轴16沿双箭头20指示的水平方向转动。摄像镜头12相对摄像机外壳14沿双箭头22指示的俯仰方向转动。摄像机外壳14包含驱动装置，用于使摄像镜头12俯仰摇摄移动和使摄像机外壳14水平摇摄移动。摄像机外壳14内的摄像组件通过轴16和底座18，用电线或电缆26和连接器28电连接到主机装置30，比如计算机30、机顶盒、媒体中心、游戏控制台等等。连接器28最好是USB连接器。在示意性实施例中，底座18中设置有音频组件如麦克风。摄像机10和主机装置30各自包含一进行数据处理的处理器，或者只在这两个装置之中的一个内进行数据处理；在摄像机10和主机装置30之间可以信息共享，以便于在一个装置或两个装置中处理。例如，摄像机10检测位置信息等并将信息提供给主机装置30，而主机装置30利用该信息控制摄像机10进行水平和俯仰摇摄。

在其它实施例中，摄像机10与计算机30之间采用无线通讯，因此不需要电线26。此外，摄像机10可以直接连接到网络。在这些情况下，摄像机10内部包括提供数据处理的组件，它可以完成各种任务，比如移动摄像机进行水平和俯仰摇摄、追踪等等。

在图2中的摄像机10’与图1中的10大体相同，只是没有细长的轴16。摄像镜头12相对摄像机外壳14沿俯仰方向22移动，外壳14相对底座18沿水平方向20移动。用电缆或电线26通过连接器28将摄像机10’连接到计算机30，该连接器28最好为USB连接器。

采用两个驱动装置带动摄像机独立地进行水平和俯仰转动摇摄。驱动装置设置在摄像机外壳14内。电动机最好是小型的。在示意性实施例中，驱动装置包括DC(直流)电机，其成本小于步进电机。DC电机和步进电机的体积大致相同。直流电机产生更大的扭矩，但缺少位置控制，不过这可以使用位置编码器、智能软件控制等补偿。

图3表示用于控制和驱动电机以带动摄像机水平摇摄或俯仰摇摄移动的系统40。向恒流控制器42供给电力，该恒流控制器42调节施加给电机44的能量。优选地，恒流控制器42不允许供给电机44的电力过大，以避免过热或过载，否则，由于人为干预或其它干扰而阻碍摄像机外壳14水平摇摄移动时，就会产生过热或过载。电机驱动电路46基于电机能够方向控制和制动控制的输入来控制电机的动作，诸如方向和制动操作。电机44优选为直流电机。

典型的直流电刷电机包括转子、整流器(commutator)、电刷、转轴和轴承、带永久性磁铁的定子。图4表示直流电机44的简图，该直流电机44包括多个设置在定子52、54之间的转子50。对于三个转子50，电机的每一转提供三个绕组，每个绕组有两个换向器(collector)。每转一圈有六次相变。每次相变，电机44的电刷噪声产生一个信号。因此转子50每转一圈产生六个信号。这些信号看作图5中的电压-时间图中的尖峰信号60。通过计算这些信号60或脉冲的个数，可以确定电机44的位置，不必使用位置编码器。在图6中，通过检测用于调节供给电压的反电动势的相变64，确定电机44的位置。图4的电机44每一转包括六次相变。

再看图3，用放大器和滤波器45对电机44的相变64或脉冲60进行放大和滤波，比较器46判别所检测信号的不同电平，确定当电机从一个绕组旋转到下一个绕组时何时会出现相变。时域滤波器47是一延时滤波器，它确保转子的速度保持在一规定范围内。根据具体实施例，放大器和滤波器45、比较器46和时域滤波器47是反电动势编码器的组成部分。脉冲计数器48计算脉冲个数或相变次数，由此产生位置数据，不再需要独立的位置编码器。

图7表示根据本发明一实施例的具有水平和俯仰摇摄功能的摄像机的整个系统70。通过镜头12接收到视频信号，视频信号透过红外(IR)滤波器72后投射到图像传感器74，该图像传感器可以是清晰CCD(Sharp CCD)和Exar AFE。将信号提供给比如专用集成电路(ASIC)的处理器76，它通过电缆连接器78将视频信号输出到USB电缆等。电源80接收来自与计算机等相连的USB电缆的电力，如图1和2所示。通过麦克风82接收音频信号，由音频偏置和滤波电路83对音频信号进行处理。ASIC 76使音频信号数字化，生成音频信号信息包并将它们输出到电缆连接器78。ASIC 76连接到用户接口电路84，以处理由快门产生的信号，该快门可以由设置在摄像机上的拍摄按钮手动驱动。用户接口电路84还设置有例如电源指示灯(Power LED)86的开关或LED控制器，指示摄像机是否正处于摄录模式。

可擦写可编程只读存储器88(EPROM)包含用于操作ASIC 76的计算机代码。配置序列电可擦写可编程只读存储器(EEPROM)90允许开关等的设置按特殊应用或特定客户的具体要求定制系统70。由微控制器92、反电动势编码器93和电机驱动电路94来控制水平摇摄电机95使摄像机外壳14水平摇摄移动和控制俯仰摇摄电机96使摄像镜头12俯仰摇摄移动，从而使具有水平和俯仰摇摄功能的摄像机移动。这些部件的操作已经结合图3进行了说明。

水平摇摄电机95驱动摄像机外壳14在一定范围(例如约140度)内水平摇摄移动。当摄像机外壳14水平摇摄移动到达140度的边界时，可以用限制开关来指示行程终端。或者，如果在规定时间(例100毫秒)内没有从水平摇摄电机95接收到信号，系统就可以判定已经到达行程终端，表示水平摇摄电机95已经停止在140度的摇动范围的两端之一，无法继续转动。

图8表示设置在水平摇摄电机95和摄像机外壳14之间或在俯仰摇摄电机96和摄像镜头12之间的齿轮系统100。齿轮传动系统100减小转动速度，增加施加给摄像部件的扭矩。齿轮系统100还设置成可减小所产生的噪声，以便减少对摄像机10的音频组件的影响。从图8中看出，在第一减速状态，第一级减速采用由电机104驱动的蜗杆齿轮102来转动蜗轮106。在第二减速状态，安装到蜗轮106上或与蜗轮106一体形成的正齿轮110转动正齿轮112。安装到正齿轮112上或与正齿轮112一体形成的另一正齿轮114转动另一正齿轮116，该另一正齿轮116连接到摄像机118，使摄像镜头俯仰或使摄像机外壳14水平移动。

由于高速旋转，一般在第一减速状态产生最大的振动和噪声。采用蜗杆齿轮连接代替正齿轮连接基本上降低了噪声。在直流电机高速旋转(例如：每分钟15,000到20,000转)时，因为正齿轮彼此之间没有连续接触，它们的齿牙将彼此撞击。这样将产生噪声和机械振动。另一方面，蜗杆齿轮在旋转时保持接触并彼此相对滑动，而不会相互撞击。在一个实例中，电机104以约每分钟20,000转的转速旋转，齿轮系统100产生的减速比为684.8∶1。容纳齿轮系统100的变速箱可由塑料制成以减轻重量。

除了降低由图1和图2中的摄像机10的摄像机外壳14内的电机和齿轮产生的噪声和振动外，最好还采用降噪机构从声音上与底座18中的麦克风等隔离。这样，在水平和俯仰摇摄运动过程中可以捕捉声音，但质量不会明显降低。在图9所示一实施方式中，使用夹层结构130包围摄像机底座18中的声音元件如麦克风132。夹层结构130包括多个不同材料层135、136、137、138，这些材料可以包括金属、塑料、橡胶等。由于材料特性如弹性的不同，在每个相邻层之间的分界面上，通过夹层结构130的一部分能量被反射。

在图10所示的另一实施方式中，用吸收材料围绕麦克风142形成声音隔离罩140。吸收材料一般为聚合物或合成橡胶。在具体实施例中，吸收材料是吸震材料例如氯丁橡胶、Sorobothane、或EAR的C1002，隔离罩140通过模制形成。隔离罩140可以包括铰接在一起的两半，可以在音频元件比如麦克风放置在腔146内之后闭合。隔离罩140的外表面在摄像机底座18的管壳150和隔离罩140之间最好具有压花纹或垫片148。压花纹148用作机械隔离器，限定隔离罩140和摄像机底座18之间的接触面积，从而减少向隔离罩140传递的振动，尤其是高频振动。

在如图11中所示的示意性实施例中，摄像机10包括面部追踪部件。当被驱动时，面部追踪传感器200使摄像机能够感测主体面部的移动，控制器202通过摄像机外壳14内的电机204提供的水平和/或俯仰摇摄运动追踪所述面部的移动。控制器202可以是图7中的电机控制电路94。面部追踪可以通过由软件执行的一或多个方案来实现，例如包括识别和追踪面部(眼睛、鼻子、嘴等)的特征，感测和追踪已经被传感器200捕捉或监视的主体的移动，检测人的皮肤色调和追踪他的移动，等等。当摄像机外壳14移动时，由于惯性它要持续一段时间和距离之后才停止。“制动”距离和时间取决于摄像机外壳14的速度。最好在面部追踪时能够控制电机204以防止超出(overshoot)。注意用于面部追踪、控制水平摇摄和俯仰摇摄移动等的软件可以存储在摄像装置(一般为硬件)或主机装置中。

图12是表示驱动摄像机水平摇摄或俯仰摇摄移动的电机的制动时序表。根据追踪传感器200，控制器202检测所需的转动度数并计算电机204完成追踪移动所要花费的时间步长或脉冲数，并要考虑到齿轮减速比。根据制动时序表，电机204将在第n步前的规定数量的时间步长时反转方向或极性。例如，在第n-5步时，控制器202将控制电机204反转极性(例如在水平摇摄运动时从左到右改变)，正如图12的阶跃变化220所示。电机204在第n步时停止，用230表示从on(开)位置到off(关)位置的阶跃变化。这样，摄像机将大致在与被追踪主体相同的位置处停止，以避免或减小超出目标位置。

在初始启动时，水平摇摄电机95和俯仰摇摄电机96移动摄像机以确定容许移动的范围，限制开关测量容许移动范围的边界，以提供水平摇摄极限位置和俯仰摇摄极限位置。在示意性实施例中，通过测量相对位移而不是测量绝对位置来控制摄像机水平摇摄和俯仰摇摄移动。测量数据可用于判定摄像机移动的绝对坐标位置。在一具体实施例中，摄像机10获得测量数据后将其提供给主机装置30进行数据处理以确定绝对坐标。例如，系统可以确定重置位置，该重置位置是处于与两个水平摇摄极限位置大体相等和与两个俯仰摇摄极限位置大体相等的中心位置。在初始启动后可以将摄像机移动到重置位置。或者，系统可以程序化或设置成允许用户设置原始位置，以便在初始启动后摄像机会自动移动到原始位置。该原始位置可以相对重置位置、或相对水平摇摄极限位置和俯仰摇摄极限位置设置。

校准时序可用于提高系统位置的精确度。确定并存储用于定位摄像镜头的校准补偿。在摄像镜头水平和俯仰摇摄的操作过程中，校准补偿用作控制摄像镜头移动的校正。校准补偿可校正由于加工影响等引起的定位摄像镜头的误差。校准补偿可以是对在制造时确定的制造误差的校正。校准补偿可以存储在存储器中，然后在初始启动后自动应用，以确保在使用时精密、准确地控制摄像镜头的位置。校准补偿可以相对水平摇摄极限位置和俯仰摇摄极限位置来确定和应用。

上面描述装置和方法的方案仅仅是对本发明原理应用的说明，在不脱离如如权利要求书中所限定的发明的精神和范围内，可以形成许多其它的实施例和做些修改。因此，本发明的范围不是参考上面的描述来确定，而反之应当由所附如权利要求及其等效的全部范围来确定。

Claims (22)

1.一种摄像机，包括：

视频模块，其包括摄像镜头和使所述摄像镜头移动的驱动装置；和

与所述视频模块相连的音频模块，其包括设置在音频外壳内的音频部件，所述音频外壳用于从声音上使所述音频部件与所述视频模块基本上隔离开。

2.如权利要求1所述的摄像机，其中所述音频外壳包含多层不同物质。

3.如权利要求2所述的摄像机，其中所述不同物质包括金属和非金属。

4.如权利要求1所述的摄像机，其中所述音频外壳包含吸震材料。

5.如权利要求1所述的摄像机，还包括设置在所述音频外壳和视频模块之间的机械隔离器。

6.一种摄像机，包括：

摄像机支架；

摄像机外壳，其可转动地设置在所述摄像机支架上，相对所述摄像机支架水平摇摄移动；

摄像镜头，其可转动地设置在所述摄像机外壳上，相对所述摄像机外壳俯仰摇摄移动；

水平摇摄电机，其与所述摄像机外壳连接，驱动所述摄像机外壳相对所述摄像机支架水平摇摄移动；和

俯仰摇摄电机，其与所述摄像镜头连接，驱动所述摄像镜头相对所述摄像机外壳俯仰摇摄移动。

7.如权利要求6所述的摄像机，还包括用于所述水平摇摄电机和俯仰摇摄电机中的至少一个的齿轮减速机构，其中所述齿轮减速机构包括蜗杆齿轮。

8.如权利要求7所述的摄像机，其中所述蜗杆齿轮用于第一级齿轮减速。

9.如权利要求6所述的摄像机，其中所述摄像机外壳相对所述摄像机支架具有一水平摇摄移动范围，其中如果在预定时间周期内没有从所述水平摇摄电机接收到信号，则检测到水平摇摄移动的行程终端。

10.一种摄像机，包括：

摄像镜头；

直流电机，其与所述摄像镜头连接，用于移动所述摄像镜头；和

反电动势编码器，其与所述直流电机连接，接收来自所述直流电机的信号，并根据所接收到的信号的相变次数检测所述直流电机的位置。

11.如权利要求10所述的摄像机，其中所述反电动势编码器包括：用于对从所述电机收到的信号进行放大和滤波的放大器和滤波器；与所述反电动势编码器连接、根据放大和滤波后的信号检测相变的比较器；和时域滤波器。

12.如权利要求10所述的摄像机，还包括脉冲计数器，用于计算与所述相变相对应的脉冲次数，以产生所述直流电机的位置数据。

13.一种摄像机，包括

摄像镜头；

直流电机，其与所述摄像镜头连接，用于移动所述摄像镜头；

设置成用于追踪主体的传感器；和

控制器，其与所述电机连接，用于控制所述电机，和使所述传感器接收被追踪主体的位置信息；

其中所述控制器被设置成根据从所述传感器接收到的位置信息来控制所述电机移动，所述位置信息包括主体停止时的目标位置；及

其中所述控制器被设置成在所述摄像镜头到达所述目标位置之前反转所述直流电机的极性，以使所述摄像镜头的移动变慢和避免超过所述目标位置。

14.如权利要求13所述的摄像机，其中所述控制器被设置成在所述摄像镜头到达所述目标位置之前至少约5个脉冲时，反转所述直流电机的极性。

15.如权利要求13所述的摄像机，其中，所述传感器检测所述摄像镜头从开始位置到所述目标位置移动的度数，以及其中，所述控制器被设置成计算所述直流电机将所述摄像镜头从所述开始位置移动到所述目标位置的总脉冲数。

16.如权利要求13所述的摄像机，其中所述控制器包括用于调整供给电机的电能的恒流控制器。

17.一种操作摄像机的方法，该方法包括：

以水平摇摄移动方式移动摄像机的摄像镜头，测量水平摇摄移动的水平摇摄极限位置；

以俯仰摇摄移动方式移动所述摄像镜头，测量俯仰摇摄移动的俯仰摇摄极限位置；

当所述摄像机开始启动后，自动移动所述摄像镜头到相对于所述水平摇摄极限位置和俯仰摇摄极限位置的原始位置。

18.如权利要求17所述的方法，其中，所述原始位置是在设置于与两个所述水平摇摄极限位置大体相等和与两个所述俯仰摇摄极限位置大体相等的中心处设置的重置位置。

19.如权利要求17所述的方法，还包括允许用户设置所述原始位置。

20.一种操作摄像机的方法，该方法包括：

确定用于定位摄像机之摄像镜头的校准补偿；

存储所述校准补偿；和

使用所述校准补偿作为校正值，控制所述摄像镜头水平摇摄和俯仰摇摄移动，以提高所述摄像镜头的位置精度。

21.如权利要求20所述的方法，其中所述校准补偿是在所述摄像机的制造过程中确定的。

22.如权利要求20所述的方法，还包括：

以水平摇摄移动方式移动所述摄像镜头，测量水平摇摄移动的水平摇摄极限位置；

以俯仰摇摄移动方式移动所述摄像镜头，测量俯仰摇摄移动的俯仰摇摄极限位置；

其中所述校准补偿相对于所述水平摇摄极限位置和俯仰摇摄极限位置来确定。

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