CN1290394C - 安装装置 - Google Patents

安装装置 Download PDF

Info

Publication number
CN1290394C
CN1290394C CNB028262425A CN02826242A CN1290394C CN 1290394 C CN1290394 C CN 1290394C CN B028262425 A CNB028262425 A CN B028262425A CN 02826242 A CN02826242 A CN 02826242A CN 1290394 C CN1290394 C CN 1290394C
Authority
CN
China
Prior art keywords
effective torque
drive unit
erecting device
mentioned
electronic component
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CNB028262425A
Other languages
English (en)
Other versions
CN1608401A (zh
Inventor
高桥亨
藤川纯
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Panasonic Holdings Corp
Original Assignee
Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Matsushita Electric Industrial Co Ltd filed Critical Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Publication of CN1608401A publication Critical patent/CN1608401A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN1290394C publication Critical patent/CN1290394C/zh
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/04—Mounting of components, e.g. of leadless components
    • H05K13/0404—Pick-and-place heads or apparatus, e.g. with jaws
    • H05K13/0406—Drive mechanisms for pick-and-place heads, e.g. details relating to power transmission, motors or vibration damping
    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/04—Mounting of components, e.g. of leadless components
    • H05K13/0404—Pick-and-place heads or apparatus, e.g. with jaws
    • H05K13/0413—Pick-and-place heads or apparatus, e.g. with jaws with orientation of the component while holding it; Drive mechanisms for gripping tools, e.g. lifting, lowering or turning of gripping tools
    • H—ELECTRICITY
    • H05—ELECTRIC TECHNIQUES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • H05K—PRINTED CIRCUITS; CASINGS OR CONSTRUCTIONAL DETAILS OF ELECTRIC APPARATUS; MANUFACTURE OF ASSEMBLAGES OF ELECTRICAL COMPONENTS
    • H05K13/00—Apparatus or processes specially adapted for manufacturing or adjusting assemblages of electric components
    • H05K13/08—Monitoring manufacture of assemblages
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T29/00—Metal working
    • Y10T29/49—Method of mechanical manufacture
    • Y10T29/49002—Electrical device making
    • Y10T29/49004—Electrical device making including measuring or testing of device or component part
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T29/00—Metal working
    • Y10T29/53—Means to assemble or disassemble
    • Y10T29/53039—Means to assemble or disassemble with control means energized in response to activator stimulated by condition sensor
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T29/00—Metal working
    • Y10T29/53—Means to assemble or disassemble
    • Y10T29/53039—Means to assemble or disassemble with control means energized in response to activator stimulated by condition sensor
    • Y10T29/53061—Responsive to work or work-related machine element
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T29/00—Metal working
    • Y10T29/53—Means to assemble or disassemble
    • Y10T29/5313—Means to assemble electrical device
    • Y10T29/53174—Means to fasten electrical component to wiring board, base, or substrate
    • Y10T29/53178—Chip component
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T29/00—Metal working
    • Y10T29/53—Means to assemble or disassemble
    • Y10T29/5313—Means to assemble electrical device
    • Y10T29/53174—Means to fasten electrical component to wiring board, base, or substrate
    • Y10T29/53183—Multilead component
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T29/00—Metal working
    • Y10T29/53—Means to assemble or disassemble
    • Y10T29/5313—Means to assemble electrical device
    • Y10T29/53191—Means to apply vacuum directly to position or hold work part
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T29/00—Metal working
    • Y10T29/53—Means to assemble or disassemble
    • Y10T29/5313—Means to assemble electrical device
    • Y10T29/53265—Means to assemble electrical device with work-holder for assembly
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T29/00—Metal working
    • Y10T29/53—Means to assemble or disassemble
    • Y10T29/53313—Means to interrelatedly feed plural work parts from plural sources without manual intervention
    • Y10T29/53374—Means to interrelatedly feed plural work parts from plural sources without manual intervention including turret-type conveyor
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T29/00—Metal working
    • Y10T29/53—Means to assemble or disassemble
    • Y10T29/534—Multiple station assembly or disassembly apparatus
    • Y10T29/53404—Multiple station assembly or disassembly apparatus including turret-type conveyor

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
  • Operations Research (AREA)
  • Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)

Abstract

一种安装装置，具有：保持进行元件(3)安装的基板(21)的XY台板(25)和驱动进行元件(3)的安装的安装部(20)以及各部的驱动装置(10、14、23、24)，根据由有效转矩检测部(27、36)计算出的有效转矩，将超过由有效转矩判断部(28、37)规定的上限值时的驱动装置(10、14、23、24)的旋转速度减速。

Description

安装装置
技术领域
本发明涉及一种在电路基板(以下，称为基板)上安装电子元件(以下称为元件)的安装装置。
背景技术
以往的这种安装装置的结构，由供给规定种类及数量的电子元件的供给部、保持安装该电子元件的基板并能向纵横移动的基板保持部、将该电子元件安装在电路基板上的安装部和驱动上述各部的多个驱动装置构成。
即，将自供给部供给的元件按顺序可靠地安装在基板上。
以往的安装装置，当驱动装置的有效转矩、因安装装置的运转模式或负荷变动而超过规定的上限值时，驱动装置，因内部元件的发热而温度上升，若保持原状态继续运转，则驱动装置会出现故障。
当为了防止上述故障而考虑驱动装置的有效转矩超过规定的上限值时，要选定提高能控制的驱动装置容量的安全率，即，选定提高富余度的大型容量的驱动装置。
因此，在选定驱动装置时，在容量上过剩选定驱动装置，并没有考虑到机械成本的上升。
本发明的目的在于提供一种安装装置，其能抑制由因驱动装置的有效转矩超过规定的上限值而驱动装置内部元件发热引起的温度上升，降低驱动装置选定时的安全率，即富余度，即使是最低限必要的小容量且廉价的驱动装置，也能防止驱动装置的故障，能进行高效率不停机生产。
发明内容
为达到上述目的，本发明的构成如下。
根据本发明之1提供的安装装置，具有：
供给多个电子元件的电子元件供给装置，和
保持进行所述电子元件安装的电路基板且能将所述电路基板向与沿安装面垂直的两个方向移动的基板保持部，和
将从所述电子元件供给装置供给的所述电子元件、安装在被保持在所述基板保持部的所述电路基板上的安装部，和
分别驱动所述电子元件供给装置、所述基板保持部及所述安装部的多个驱动装置，和
按照有效转矩检测周期检测所述多个驱动装置中的至少一个驱动装置所必要的有效转矩的有效转矩检测部，和
判断所述被检测的有效转矩是否超过其上限值或是否从其超过状态恢复到了其安全值的有效转矩判断部，和
在由所述有效转矩判断部进行判断之前，判断由所述有效转矩检测部检测出的所述有效转矩是否是检测误差，将不是检测误差的所述有效转矩作为所述有效转矩判断部的所述判断对象的检测误差消除机构，和
对所述电子元件供给装置、所述基板保持部、所述安装部、所述多个驱动装置、所述有效转矩检测部、所述有效转矩判断部以及所述检测误差消除机构分别进行控制的控制部；
由所述控制部进行控制，使得当所述被检测出的有效转矩、被所述检测误差消除机构判断为不是检测误差且被所述有效转矩判断部判断为超过了所述上限值时，将检测出所述有效转矩的所述驱动装置的当初旋转速度、减速到该驱动装置所规定的减速速度，当由所述有效转矩检测部检测出的所述驱动装置的有效转矩降低到其安全值以下时，再次恢复到所述驱动装置的所述当初的旋转速度。
即，在本发明中，在有效转矩检测部中，多个驱动装置中的至少一个，例如对在规定的时间内所必要的有效转矩、按规定的周期、期间进行检测，并由有效转矩判断部判断有效转矩是否超过了规定的上限值，当超过规定的上限值时，将驱动装置的旋转速度减速到规定的速度，当上述有效转矩降低到低于规定的上限值时，能恢复到当初的旋转速度，以此防止驱动装置发生故障，并能进行不停机的高效率的生产。
本发明之2所提供的安装装置，是根据本发明之1的所述的安装装置，所述各电子元件，是具有引线的电子元件。
本发明之3所提供的安装装置，是根据本发明之1所述的安装装置，所述电子元件供给装置，由收纳多电子元件并分别供给的电子元件供给部，和将被供给的所述电子元件取出并向所述安装部输送的多个输送体，和将所述多个输送体配置成连续环状且使其移动的输送部构成。
本发明之4所提供的安装装置，是根据本发明之1所述的安装装置，所述有效转矩判断部中的所述有效转矩的所述上限值，是与连续地进行使所述驱动装置减速、刚停止就立即加速的过负荷动作时的、允许连续过负荷动作次数相对应的所述驱动装置额定转矩的105％。
本发明之5所提供的安装装置，是根据本发明之4所述的安装装置，在所述有效转矩判断部中，将能恢复所述驱动装置的所述当初旋转速度的所述有效转矩的所述安全值设定为所述驱动装置额定转矩的95％。
本发明之6所提供的安装装置，是根据本发明之1～4任意一项所述的安装装置，将在所述有效转矩检测部中的所述驱动装置的规定单位时间所必要的所述有效转矩检测周期设为1秒以下。
本发明之7所提供的安装装置，是根据本发明之6所述的安装装置，所述控制部进行控制，使得在即使将所述驱动装置的所述旋转速度减速、所述有效转矩也不低于所述规定上限值时，使所述驱动装置停止。
本发明之8所提供的安装装置，是根据本发明之7所述的安装装置，由伺服马达及驱动控制伺服马达的驱动控制装置构成所述驱动装置。
本发明之9所提供的安装装置，是根据本发明之7所述的安装装置，由以变频控制的马达及驱动控制该马达的驱动控制装置构成所述驱动装置。
本发明之10所提供的安装装置，是根据本发明之7所述的安装装置，由步进马达及驱动控制该步进马达的驱动控制装置构成所述驱动装置。
本发明之11所提供的安装装置，是根据本发明之7所述的安装装置，将所述检测误差消除机构的时间常数设为100秒。
本发明之12所提供的安装装置，是根据本发明之7所述的安装装置，进而具有能从安装装置外部输入在所述减速时所述驱动装置旋转速度的所述减速速度设定值的输入部。
本发明之13所提供的安装装置，是根据本发明之12所述的安装装置，以操作盘作为所述输入部。
本发明之14所提供的安装装置，是根据本发明之12所述的安装装置，以软磁盘驱动器作为所述输入部。
本发明之15所提供的安装装置，是根据本发明之12所述的安装装置，以能从上位计算机输入数据的接口作为所述输入部。
本发明之16所提供的安装装置，是根据本发明之1所述的安装装置，所述检测误差消除机构，当由所述有效转矩检测部检测出的所述有效转矩、由所述有效转矩判断部判断为超过所述上限值时，只在判断结果连续出现规定次数时，判断为由所述有效转矩检测部检测出的所述有效转矩不是检测误差，当所述判断结果没有连续出现规定次数时，可将由所述有效转矩检测部检测出的所述有效转矩作为检测误差而忽略。
本发明之17所提供的安装装置，是根据本发明之1或16所述的安装装置，所述检测误差消除机构，当由所述有效转矩检测部检测出的所述有效转矩、被所述有效转矩判断部判断为在所述上限值以下时，只在判断结果连续出现规定次数时，判断为由所述有效转矩检测部检测出的所述有效转矩不是检测误差，当所述判断结果没有连续出现规定次数时，可将由所述有效转矩检测部检测出的所述有效转矩作为检测误差而忽略。
另外，本发明提供的另一种安装装置，具有控制部，该控制部对电子元件供给装置、基板保持部、安装部、多个驱动装置、有效转矩检测部、有效转矩判断部以及检测误差消除机构分别进行控制，其中：
所述电子元件供给装置供给多个电子元件，
所述基板保持部，保持所述电子元件安装的电路基板，
所述安装部，相对于所述电路基板可沿与安装面垂直的二方向移动，且将从所述电子元件供给装置供给的所述电子元件、安装在被保持在所述基板保持部的所述电路基板上，
所述多个驱动装置，驱动所述安装部，
所述有效转矩检测部，按照有效转矩检测周期检测所述多个驱动装置中的至少一个驱动装置所必要的有效转矩，
所述有效转矩判断部，判断所述被检测的有效转矩是否超过其上限值或是否从其超过状态恢复到了其安全值，
所述检测误差消除机构，在由所述有效转矩判断部进行判断之前，判断由所述有效转矩检测部检测出的所述有效转矩是否是检测误差，将不是检测误差的所述有效转矩作为所述有效转矩判断部的所述判断对象，
并且，由所述控制部进行控制，使得当所述被检测出的有效转矩、被所述检测误差消除机构判断为不是检测误差且被所述有效转矩判断部判断为超过了所述上限值时，将检测出所述有效转矩的所述驱动装置的当初旋转速度、减速到该驱动装置所规定的减速速度，当由所述有效转矩检测部检测出的所述驱动装置的有效转矩降低到其安全值以下时，再次恢复到所述驱动装置的所述当初的旋转速度。
附图说明
本发明的内容及其他目的及特征，由与添加了附图的理想实施例相关联的下面的叙述，可更加清楚。该附图中，
图1是本发明第1实施例的安装装置的方块图。
图2是上述第1实施例的安装装置的有效转矩判断部的流程图。
图3是本发明第2实施例的安装装置的方块图。
图4是本发明第3实施例的安装装置的方块图。
图5A及图5B分别是本发明的上述第1实施例的安装装置的时间图。
图6是用于表示本发明上述第1实施例的安装装置的旋转凸轮驱动装置速度波形的速度与时间关系曲线图，且是XY台板的移动量为30mm以下时的曲线图。
图7是用于表示本发明上述第1实施例的安装装置的旋转凸轮驱动装置速度波形的速度与时间关系曲线图，且是XY台板的移动量超过30mm时的曲线图。
图8是表示本发明第2实施例的安装装置的一次延迟滤波部动作的流程图。
图9是以本发明的上述第1实施例的安装装置的基板保持部为例的XY台板的立体图。
图10是表示本发明上述第1实施例的安装装置的安装部的元件插入动作开始的说明图。
图11是表示本发明上述第1实施例的安装装置的元件插入动作的说明图。
图12是表示本发明上述第1实施例的安装装置的元件插入动作结束的说明图。
图13是表示本发明上述第1实施例的安装装置的元件插入后上升动作的说明图。
图14是本发明上述第1实施例的安装装置的驱动装置的减速判断动作流程图。
图15是本发明第4实施例的XY垂直式安装装置的立体图。
图16是本发明第5实施例的旋转式安装装置的立体图。
图17是本发明上述第1实施例的安装装置的安装部的立体图。
图18是本发明上述第1实施例的安装装置的安装部安装头本体的立体图。
图19是本发明上述第1实施例的安装装置的安装部转动体的立体图。
图20是本发明上述第1实施例的安装装置的安装部插入爪的立体图。
图21是本发明上述第1实施例的安装装置的安装部插入爪的分解立体图。
图22是本发明上述第1实施例的安装装置的安装部插入爪的俯视图。
图23是本发明上述第1实施例的安装装置的安装部插入爪的俯视图。
图24是本发明上述第1实施例的安装装置的安装部动作的说明图。
图25是本发明上述第1实施例的安装装置的安装部动作的说明图。
图26是表示用本发明上述第1实施例的安装装置的安装部在元件插入状态的局部剖面图。
图27是表示用本发明上述第1实施例的安装装置的安装部在元件插入状态的局部剖面图。
图28是表示用本发明上述第1实施例的安装装置的安装部在元件插入状态的局部剖面图。
具体实施方式
在继续本发明的叙述之前，明确在附图上相同的元件附加了相同的符号。
以下，参照附图说明本发明的第1实施例。
(第1实施例)
以下，利用附图说明本发明的第1实施例的安装装置。
如图1所示，根据控制部2的控制，用将多个电子元件排成一列收纳且能个别供给的电子元件供给部1、沿箭头A方向输送电子元件3，并在作为电子元件输送部一个实例的皮带4上并在连续环状配置的多个输送体5上保持着元件3。以装在纸带3A等上的状态供给元件3，供给部1具有用于将元件3单个分离而将纸带切断的功能。由该电子元件供给部1及输送体5构成了电子元件供给装置的一个实例。
输送体5，呈使一对夹头开闭、保持元件3的多个引线6的状态。皮带4其通过皮带轮7、8、9被撑架为大致三角形，该皮带4上等间隔地安装着输送体5。皮带4根据控制部2的指令，利用由马达及其作为驱动控制装置的马达驱动器等构成的皮带驱动装置10，通常向箭头B方向转动，旋转凸轮11、12、13，通过皮带轮15、16、齿轮机构等的动力传动装置17、18，利用由马达及其作为驱动控制装置的马达驱动器等构成的旋转凸轮驱动装置14，间歇地旋转，每旋转一转将一个进给量作为输送体5的移动量。转移装置19，在被保持在各输送体5上的各元件3从各输送体5到达向转移装置19转移的位置时，夹住被保持在输送体5上的元件3的多根引线6，并将被输送体5放开的元件3的多根引线6转移到安装部20。利用根据旋转凸轮12的旋转动作的驱动力，进行这一系列动作。安装部20，保持元件3的多根引线6并下降，将多根引线6分别插入基板21的多个插入孔22中，并放开多根引线6、上升，将元件3安装在基板21上。这一系列动作，利用根据旋转凸轮11的旋转动作的驱动力而进行。作为基板保持部的一个实例如图9所示，该基板21，由能沿与电路基板21的安装面垂直的两个方向、即XY方向移动基板21的XY台板25所保持，在XY台板25上，利用对由马达及其驱动控制装置的马达驱动器等构成的向X方向基板移动进行驱动控制的X方向驱动装置23、及对由马达及其驱动控制装置的马达驱动器等构成的向Y方向基板移动进行驱动控制的Y方向驱动装置24实行定位。另外，引线支撑体(砧座机构)26，位于设在基板21上的多个插入孔22的下方，能接受元件3的多根引线6地上下移动并进行多根引线6的截断和多根引线6对基板22的铆接，是结束元件3向基板21安装的部件，通过旋转凸轮13进行引线支撑体26的上下移动。这些旋转凸轮11、12、13，由旋转凸轮驱动装置14使其进行旋转动作。即，该旋转凸轮驱动装置14的动力，被传递给皮带轮15、16，然后通过动力传递装置17、18，分别旋转驱动各个旋转凸轮11、12、13。
并且，驱动装置10、23、24，当决定通过机械机构与驱动装置14连接的旋转凸轮11、12、13的旋转位置、即旋转角度时，实行间歇动作。
以上，是将元件3安装在基板21上的工序的一个实例。
以下，详细说明利用基于由上述旋转凸轮驱动装置14使其旋转动作的上述旋转凸轮11旋转动作的驱动力、所进行的元件插入动作及其机构。
图17表示安装部(安装头)20，该安装部20具有：具备截面呈L字形的侧壁80a及顶面80b的安装头本体80、该安装头本体80的上下移动装置81、设于上述安装头本体80下部的插入爪68、该插入爪68的开闭装置82、上述插入爪68向前后方向的转动装置83，构成上述转动装置83的凸轮板84，能灵活装卸地被安装在安装头本体80上。上述上下移动装置81，由安装在安装头本体80的顶面80b上的外轴81a构成，并用螺钉81d能灵活装卸地将凸轮板84安装在设于该外轴81a内且安装在传递上述旋转凸轮11的旋转动力的中轴81b下部的安装部81c上。
以下，上述转动装置83呈如下的结构。该转动装置83，如图17、图18所示，具有被轴支承在设于头本体80侧壁80a上的两处通孔A上的旋转轴83a。
分别在该旋转轴83a的图17上的右侧部分上一体化固定着图20上表示的作为驱动杠杆一个实例的开闭杠杆85，和在左端侧一体化固定着图17的弹簧杠杆86。
并且，在该开闭杠杆85的后方，设有コ字形的转动体87。该转动体87右侧的侧壁87a，贯穿头本体80侧壁80a的开口81e，并如图17所示地向头本体80侧内伸出，另外，左侧的侧壁87b，在头本体80外向前方凸出，在该状态下，利用通孔B将左右侧壁80b、80a能灵活转动地支承在转动轴83a上。
另外，转动体87，如图19所示，其具有从侧壁87b的外侧向前方凸出的杠杆87c，该杠杆87c的前端与头本体80下端的靠接部80c靠接，以阻止其再向前方转动(图17的状态)。
进而，在转动体87的底壁87d上，如图17、图20所示，第1插入爪68a的上端被未图示的固定卡具固定。
另外，第1插入爪68a与第2插入爪68b重合，并且用销子88将第2插入爪68b的中部轴支承在第1插入爪68a的中部，因将第1、第2插入爪68a、68b重合而实现了小型化，并且容易达到第1、第2插入爪68a、68b相互间的位置精度，以此，能提高动作的可靠性。
另外，如图21所示，在第1、第2插入爪的前端侧分别形成3个、共计6个夹持爪89～91、92～94，如图22、图23所示，即使元件3具有3个引线端子6，也能如图22～图23所示，用夹持爪89～91可靠地夹持这些端子6，而且，由于各引线端子6能分别被第1、第2插入爪68a、68b的夹持爪89～91、92～94夹持，所以引线端子6之间的间距不能变动，其结果是，也能顺畅地进行安装。
另外，在第2插入爪68b的上端，如图20所示，设有能灵活旋转的凸轮随动件95，该凸轮随动件95，与开闭杠杆85左端的凸轮面96靠接。
另外，如该图20所示，开闭杠杆85右端的凸轮随动件97，与凸轮板84的凸轮面98靠接。
因此，在以上的结构中，如图17所示，在弹簧杠杆86的销子99与头本体80的靠接部80c的销子100之间挂着弹簧101，在转动体87的销子102与靠接部80c的销子103之间挂着弹簧104，并分别施加张力。另外，在杠杆87c与第2插入爪68b的上部之间设有弹簧105，并施加推力。
下面，说明动作。首先，如图24所示，位于上方的元件3，被元件转移装置19的转移夹头69向插入爪68进行转移。
这时，第1、第2插入爪68a、68b，必须如图22所示地开放，为此，利用上述旋转凸轮11的旋转动力将中轴81b下压，由此用凸轮板84将开闭杠杆85下压。
其结果是，开闭杠杆85的凸轮面96向后方转动，因此，在第2插入爪68b上端的凸轮随动件95上，与凸轮面96的前方相对向，因弹簧105的反弹力，第2插入爪68b的上部被推向如图17、图20所示的右方。
并且，由此，第1、第2插入爪68a、68b，如图22所示，处于开放状态，在该状态下，进行从转移夹头69的元件3的转移。
然后，为了关闭第1、第2插入爪68a、68b而上升中轴81b，这时，引线端子(引线)6如图23所示，被夹持爪89～94夹持，并进行如图10所示的元件3的保持。
然后，将外轴81a及中轴81b同步下降，以将头本体80如图25所示地向基板21下降，并将多根引线端子6插入图26的基板21的多个插入孔22内。
这时，承受销108在基板21的下方上升并等待引线端子6的下降，在这样的引线端子6处于被插入多个插入孔22内的状态下，同轴设在中轴81b内的推杆109被下压并靠接在元件3的上端，以此，元件3处于其上、下端被推杆109及承受销108夹持的状态。
图11虽然出示了将中轴81b下压并使第1、第2插入爪68a、68b处于如图22所示的放开状态，但这时，由于图26所示的元件3的上、下端处于被推杆109及承受销108夹持的状态，所以即使将第1、第2插入爪68a、68b放开元件3也不会翻倒。
在该状态下，如图27所示，首先，插入爪68向元件3的外侧退出，当该退出结束时，开始下降推杆109及承受销108，随后，如图12、图28所示，元件3的下端与基板21的上面靠接。然后，在用推杆109按压元件3上面的状态下，使承受销108如图28所示地继续下降，然后，用引线支撑体(砧座机构)26进行多根引线端子6下端的切断及铆接，元件3的安装结束。
图5A及图5B，分别是本发明的上述第1实施例的安装装置的安装动作的时间图。在图5A及图5B上，所谓「凸轮动力」，是旋转凸轮驱动装置14的驱动力。所谓「插入头上下用旋转凸轮」，是用于使安装部20上下运动的安装部上下用的上述旋转凸轮11。所谓推杆109上下用旋转凸轮，是用于使推杆109上下移动的推杆上下用旋转凸轮(未图示)。所谓「XY台板」，是指XY台板25的X方向驱动装置23及Y方向驱动装置24。另外，图中，(a)是图10的元件插入开始动作的状态，(b)是图11的元件插入动作的状态，(c)是图12的元件插入结束的状态，(d)是图13的元件插入后上升动作的状态。
在以下的动作说明中，首先，由于根据XY台板25的基板21连续的元件安装时安装位置之间的距离、必须改变旋转凸轮驱动装置14的驱动状态，所以作为一个实例，以是否在30mm以下为基准，分开说明动作。
首先，如图5A所示，对当XY台板25的基板21连续的元件安装中的安装位置之间的距离为30mm以下时，换言之，由XY台板25移动基板21的时间，比插入头及推杆109的下降及上升时间短时的状况进行说明。
在图5A中，各旋转凸轮的旋转角度为0度到180度，并且，再返回0度，并在经过180度返回0度期间，旋转凸轮驱动装置14，通常以例如3000rpm连续旋转，并连续输出凸轮动力。这时旋转凸轮驱动装置14的速度波形如图6所示。
首先，在各旋转凸轮的旋转角度从0度到90度附近之间，如图5A的(a)及图10所示，插入头被插入头上下用旋转凸轮保持在上端位置，并且推杆109也被推杆109上下用旋转凸轮保持在上端位置。这时，以最高速度3000rpm旋转驱动XY台板25的X方向驱动装置23及Y方向驱动装置24，并进行驱动控制，使被保持在XY台板25上的基板21的下一个安装位置，位于插入头的下方位置。
当各旋转凸轮的旋转角度达到90度附近时，插入头被插入头上下用旋转凸轮开始从上端位置向下端位置下降，并且推杆109也被推杆109上下用旋转凸轮开始从上端位置向下端位置下降。这时，XY台板25的X方向驱动装置23及Y方向驱动装置24进入减速动作。
当各旋转凸轮的旋转角度达到180度附近时，利用XY台板25的X方向驱动装置23及Y方向驱动装置24的驱动，基板21的下一个安装位置位于插入头的下方位置，并停止X方向驱动装置23及Y方向驱动装置24的驱动。这时，插入头被插入头上下用旋转凸轮继续从上端位置向下端位置下降，并且推杆109也被推杆109上下用旋转凸轮继续从上端位置向下端位置下降。
当各旋转凸轮的旋转角度超过180度时，如图5A的(b)及图11所示，根据插入头上下用旋转凸轮12的转动，插入头到达下端位置并暂时停止下降，在各旋转凸轮旋转角度的几度之间、维持停止状态以后开始上升。这时，如图5A之(c)及图12所示，推杆109也被推杆109上下用旋转凸轮、比插入头稍微延迟地到达下端位置，但立刻开始上升。另外，这时，X方向驱动装置23及Y方向驱动装置24的驱动被停止且原封不动地持续。
在各旋转凸轮的旋转角度的180度附近及到达其通过后的270度的期间内，用推杆109的推压、开始将被保持在插入头上的元件3的多个引线端子6插入被保持在停止驱动的XY台板25上的基板21的规定安装位置的多个插入孔22内，并在插入结束时用砧座机构26进行切断及铆接，结束元件3向基板21的安装。
当各旋转凸轮的旋转角度到达270度附近时，如图5A的(d)及图13所示，插入头被插入头上下用旋转凸轮再次保持在上端位置。
当各旋转凸轮的旋转角度超过270度并到达360度(或称作0度)附近时，推杆109也被推杆109上下用旋转凸轮再次保持在上端位置。这时，以最高速度3000rpm旋转驱动XY台板25的X方向驱动装置23及Y方向驱动装置24，并进行驱动控制，使保持在XY台板25上的基板21的下一个安装位置位于插入头的下方位置。XY台板25的X方向驱动装置23及Y方向驱动装置24的驱动开始、驱动、及驱动停止，分别在插入头位于上端位置或其附近且推杆109也位于上端位置或其附近时进行。
当XY台板25上的基板21的连续的元件安装中安装位置之间的距离为30mm以下时，基本上重复上述的工序。
但是，当XY台板25上的基板21的连续的元件安装中安装位置之间的距离超过30mm时，例如当达到100mm时，为图5B所示的工序(参照图14的步骤S20。判断被X方向驱动装置23及Y方向驱动装置24驱动的基板21移动量是否超过30mm。只在移动量超过30mm时，不进行步骤S21～23，当移动量没有超过30mm时，进行步骤S21～23。)
即，由于利用XY台板25移动基板21的时间，比插入头及推杆109的下降及上升时间长，所以增加了动作分摊时间、停止分摊时间。即，在图5A中，当把将各旋转凸轮的旋转角度从0度到180度、然后再返回0度的区间作为1个动作分摊区间时，第2个动作分摊区间的180度及0度位置，位于图5B的第1个动作分摊区间的180度及0度的位置。即，图5B上的动作分摊区间，是图5A动作分摊区间的两倍。
在该图5B上的第1个动作分摊区间的各旋转凸轮的旋转角度从0度朝向180度期间，旋转凸轮驱动装置14，如后所述，考虑到基板21的XY台板25的驱动时间，例如从3000rpm减速到0rpm(参照图14的步骤S21。减速驱动旋转凸轮驱动装置14。该减速动作，在图14的步骤S22中进行，直到X方向驱动装置23及Y方向驱动装置24的驱动结束。)，在各旋转凸轮的旋转角度达到90度附近暂时停止后，立即加速到3000rpm，并输出凸轮动力，以便能在180度附近到360度(0度)的区间内维持3000rpm。
各旋转凸轮的旋转角度从0度到180度期间，如图10所示，插入头被插入头上下用旋转凸轮保持在上端位置，并且推杆109也被推杆109上下用旋转凸轮保持在上端位置。在各旋转凸轮的旋转角度从0度到90度附近期间，以最高速度3000rpm旋转驱动X方向驱动装置23及Y方向驱动装置24，进行驱动控制，使被保持在XY台板25上的基板21的下一个安装位置位于插入头的下方位置。当各旋转凸轮的旋转角度达到90度附近时，将XY台板25的X方向驱动装置23及Y方向驱动装置24减速并停止驱动。
当各旋转凸轮的旋转角度达到180度附近时，插入头由插入头上下用旋转凸轮开始从上端位置向下端位置下降，并且推杆109也被推杆109上下用旋转凸轮开始从上端位置向下端位置下降。
当各旋转凸轮的旋转角度超过180度时，如图11所示，根据插入头上下用旋转凸轮12的转动，插入头到达下端位置并暂时停止下降，在各旋转凸轮旋转角度的几度之间，维持停止状态以后，开始上升。这时，如图12所示，虽然推杆109也由推杆109上下用旋转凸轮比插入头稍微延迟地到达下端位置，但立刻开始上升。另外，这时，X方向驱动装置23及Y方向驱动装置24的驱动被停止且原封不动地持续。
在各旋转凸轮的旋转角度的180度附近及到达其通过后的270度的期间内，开始由推杆109的推压将被保持在插入头上的元件3的多个引线端子6插入到被保持在停止驱动的XY台板25上的基板21的规定安装位置的多个插入孔22内，并且在插入结束的同时用砧座机构26进行切断及铆接，结束元件3向基板21的安装。
当各旋转凸轮的旋转角度到达270度附近时，如图13所示，插入头被插入头上下用旋转凸轮再次保持在上端位置。
当各旋转凸轮的旋转角度超过270度并到达360度(或称作0度)附近时，推杆109也被推杆109上下用旋转凸轮再次保持在上端位置。这时，从静止状态加速并以最高速度3000rpm旋转驱动XY台板25的X方向驱动装置23及Y方向驱动装置24(参照图14的步骤S23。加速驱动旋转凸轮驱动装置14。)，并进行驱动控制，使被保持在XY台板25上的基板21的下一个安装位置位于插入头的下方位置。XY台板25的X方向驱动装置23及Y方向驱动装置24的驱动开始、驱动、及驱动停止，在插入头位于上端位置或其附近且推杆109也位于上端位置或其附近时进行。
如上上述，当XY台板25上的基板21的连续的元件安装中安装位之间的距离为30mm以下时、超过30mm的例如100mm时，其各驱动元件的驱动动作有很大的区别。
以下，参照图7说明其理由。图7是用于表示上述旋转凸轮驱动装置14的速度波形的速度与时间的关系曲线图，且是XY台板25的移动量超过30mm时的曲线图。
以实线下降虚线上升的曲线，表示当XY台板25移动量为95mm时，从速度3000rpm减速，且在0rpm附近不作暂时停止，而将减速改变为加速的状态。在该状态下，在旋转凸轮驱动装置14上几乎不施加负荷。
以实线下降实线上升的曲线，表示当XY台板25移动量为100mm时，从速度3000rpm减速，且暂时停止后立即加速的状态。在该状态下，在旋转凸轮驱动装置14上施加了相当大的负荷。
以实线下降点划线上升的曲线，表示当XY台板25移动量为105mm时，从速度3000rpm减速，在0rpm附近稍微停止后改变为加速的状态。在该状态下，在旋转凸轮驱动装置14上没有施加太大的负荷。
由此，在旋转凸轮驱动装置14上最容易被施加负荷的，是XY台板25移动量为100mm时。即，减速驱动旋转凸轮驱动装置14，在刚一停止，就立即加速驱动时最容易被施加负荷。由于重复这样的动作，超过额定转矩110％的有效转矩，持续必须的状态，在驱动装置10、14、23、24上产生急剧的温升，成为故障的原因。本实施例的意图是：当在旋转凸轮驱动装置14上连续且持续这样的过负荷状态时，旋转凸轮驱动装置14在故障之前，将这样的过负荷状态例如如虚线状态所示那样降低负荷，由此不停止运转，并防止旋转凸轮驱动装置14出故障。但是，在上述实例中，100mm是最超负荷的作用状态，但因旋转凸轮驱动装置14的特性、其他的装置或机构的构造或材质或耐热性、冷却功能等各种各样的因素，上述距离有各种变化。在某个旋转凸轮驱动装置14上，90mm是最超负荷的作用距离，而在别的旋转凸轮驱动装置14上，110mm是最超负荷的作用距离。因此，总之，在本实施例中，作为有效转矩的检测对象的驱动装置，在被减速驱动且在刚一停止就立即加速驱动时，作用了最大过负荷，由于在这样的过负荷状态连续进行某特定次数(换言之，可以说是引发故障的连续过负荷动作次数，该次数因驱动装置的特性或使用环境而异。)时容易产生故障，所以在进行了比某特定次数少的规定次数(换言之，允许连续过负荷动作次数)时，通过不进行超过同样的过负荷状态的动作并且不停止动作、能以充分轻负荷状态持续动作，而能够防止生产率大幅度下降(换言之，随着驱动停止而产生的生产效率降低)。
在具有这样构造的安装装置上，有效转矩检测部27，在每个有效转矩检测周期(用于定期检测有效转矩的周期的规定的时间单位)分别求出上述驱动装置10、14、23、24(至少旋转凸轮驱动装置14)动作时的有效转矩，并将各个检测周期的结果通知有效转矩判断部28。即，根据从内装或安装于驱动装置10、14、23、24上的转矩检测器通知的、且在各个驱动装置10、14、23、24上各个(例如在规定的时间内)必要的转矩，用有效转矩检测部27求出在检测周期的某规定期间的有效值，并将在各个驱动装置10、14、23、24求出的有效值通知有效转矩判断部28。作为上述检测周期的规定期间，通常设在1秒以下，检测有效转矩并通知有效转矩判断部28的周期也设为1秒以下。这样地通过以1秒以下的短周期进行检测，即使有因异常产生的负荷变动，也能可靠地检测，并能够检测出。
而且，检测周期通常为一定且简便，但不局限于此，也可以在驱动装置38、39、40、41起动后立刻，即，在驱动装置38、39、40、41的温度相对于周围温度几乎没有上升时，即使有效转矩超过上限值，但在没有立即急剧地升温到产生故障的期间，大略地作为检测周期。
另外，若将驱动装置10、14、23、24的所有或若干个检测周期设定为相同，则可以简化构造，但也不局限于此，考虑到马达的种类或所加负荷的状况等，也可以使每个驱动装置10、14、23、24的检测周期不同。
有效转矩判断部28，用来自有效转矩检测部27的结果，判断驱动装置10、14、23、24的任意一个有效转矩是否超过规定的上限值，并将该结果通知控制部2。例如，当任意一个驱动装置的有效转矩超过规定的上限值时，控制部2，控制该驱动装置，使任意一个驱动装置减速到规定的旋转速度。这时，根据需要，也可以对应于任意一个驱动装置的驱动控制，适当地驱动控制其他的驱动装置。
以上各个规定的上限值，通常，分别设定为驱动装置10、14、23、24的额定转矩的105％。该数值是对应于连续地进行使驱动装置10、14、23、24减速、刚一停止立刻加速的过负荷动作时的允许连续过负荷动作次数的数值。驱动装置10、14、23、24，通常，以在额定转矩的100％以下使用为前提。特别是，当超过额定转矩的110％以上的有效转矩持续必须的状态时，在驱动装置10、14、23、24上会产生急剧的升温，成为故障的原因。可以额定转矩的105％为上限值来防止急剧升温。
而且，上述驱动装置10、14、23、24的上限值，为了简便，分别设定为额定转矩的105％，但不局限于此，考虑到马达种类或耐热特性等，每个驱动装置10、14、23、24的有效转矩的上限值也可以有所不同。
在将上述任意一个驱动装置减速到规定的转速以后，当上述任意一个驱动装置的有效转矩恢复到规定的下限值，即，安全值时，将上述任意一个驱动装置加速到当初的转速。
上述安全值，通常，是额定转矩95％的数值。这时，也可以用额定转矩的100％作为安全值，但是由于对于上限值的额定转矩的105％没有富余，所以当旋转速度恢复到当初的转速时，有效转矩有可能立刻超过上限值。当持续这样的状态时，有时会产生驱动装置10、14、23、24上的温度不能下降的情况。另外，由于旋转速度的减速、加速过于频繁，相反地有可能降低机械的生产效率，所以上述安全值，最好是额定转矩95％的数值。
而且，驱动装置10、14、23、24的各个安全值，不局限于各个额定转矩的95％，考虑到马达的种类或耐热性等，也可以使每个驱动装置10、14、23、24的规定的安全值不同。
以下，用图2说明该动作。
根据从有效转矩检测部27向有效转矩判断部28通知的结果，在判断步骤S29中，由有效转矩判断部28判断任意一个有效转矩其是否超过了其规定的上限值。该各个规定的上限值，如上所述，通常，是驱动装置10、14、23、24的各个额定转矩105％的数值。
例如，当上述驱动装置10、14、23、24中的任意一个上述驱动装置的有效转矩超过规定的上限值时，在处理步骤S30中，有效转矩判断部28向控制部2通知向比该任意一个驱动装置现在运转的旋转速度慢的、规定速度减速，并由控制部2的控制，将上述任意一个驱动装置的转速减速到下限、即安全值。上述安全值，如上所述，通常设为额定转矩的95％。
上述驱动装置10、23、24，是在处于分别通过机械机构与驱动装置14连接的旋转凸轮11、12、13所决定的旋转位置、即在处于有旋转角度时、进行间歇动作的结构。因此，通过将旋转凸轮驱动装置14减速，能增加驱动装置10、23、24的动作分摊时间、停止分摊时间。以此，可以降低有效转矩。
在判断步骤S31中，判断被减旋转速度的上述任意一个驱动装置是否恢复到了上述安全值。
在处理步骤S32中，当有效转矩判断部28判断上述任意一个驱动装置的有效转矩恢复到了上述安全值时，从有效转矩判断部28向控制部2发出通知，以便将上述任意一个驱动装置加速到当初的旋转速度，并由控制部2将上述任意一个驱动装置加速。
另一方面，在处理步骤S33中，判断将上述任意一个驱动装置的旋转速度减速以后、是否经过了规定的时间以上，当经过了规定的时间以上时，则在处理步骤S34中，作为在上述任意一个驱动装置上、发生了其他异常而停止上述任意一个驱动装置及其他驱动装置。
另外，在用伺服马达及其驱动控制装置作为驱动装置10、14、23、24时，在同样的结构中也能由控制部2控制。
另外，在用变频器控制的马达及其驱动控制装置作为驱动装置10、14、23、24时，在同样的结构中也能由控制部2控制。
另外，在用步进马达及其驱动控制装置作为驱动装置10、14、23、24时，在同样的结构中也能由控制部2控制。
(第2实施例)
以下，参照图3说明本发明的第2实施例。
如图3所示，在第1实施例的安装装置上追加了作为检测误差消除机构实例的1次延迟滤波部35。
1次延迟滤波部35，作为时间常数T，从有效转矩检测部36(相当于有效转矩检测部27。)接受有效转矩数值，并将其结果输出到有效转矩判断部37(相当于有效转矩判断部28)。
驱动装置38、39、40、41的温升，相对于有效转矩，是1次延迟的温度上升。驱动装置38、39、40、41，虽然当其有效转矩超过上限值且持续升温时则产生故障，但在刚刚起动驱动装置38、39、40、41后，即，在驱动装置的温度相对于周围温度几乎没有温升时，即使有效转矩超过上限值也不会立刻急剧地升温到产生故障的地步。另一方面，由于有效转矩是在规定期间内的转矩，所以，即使在刚刚启动后有时也会超过有效转矩的上限值，这时，驱动装置38、39、40、41，在即使没有温度上升也因超过有效转矩的上限值而进行减速，有可能降低生产效率。因此，使有效转矩通过1次延迟滤波部35，将其结果通知有效转矩判断部37，这样能取消对刚刚起动后的动驱动装置38、39、40、41的旋转速度的减速，防止降低生产效率。
具体地，如图8所示，在步骤S1中，判断在由1次延迟滤波部35起动驱动装置38、39、40、41以后、是否经过了5分钟。在没有经过5分钟时，直到经过5分钟为止，忽略在有效转矩检测部27获得的有效转矩。经过5分钟后，将由有效转矩检测部27获得的有效转矩、在1次延迟滤波部35作为有效而进行处理。
另外，也可以再考虑从上一次停止后到此次起动是否经过了30分钟。即，当使安装装置动作并持续进行驱动装置38、39、40、41的驱动时，在以任何的故障使驱动装置38、39、40、41暂时停止后、经过不足30分钟时间后再次起动驱动装置38、39、40、41时，有时驱动装置38、39、40、41处于原温度上升的状态。在这种情况下，直到经过5分钟为止，在1次延迟滤波部35不忽略在有效转矩检测部27获得的有效转矩，即使未经过5分钟，有时也可以将有效转矩作为有效并在1次延迟滤波部35中进行处理。因此，在步骤S1之前，由1次延迟滤波部35判断自上一次停止后到这一次起动是否经过了30分钟以上，当经过了30分钟以上时进行步骤S1，在没有经过30分钟以上时，可以不进行步骤S1而直接越到图8上的步骤S2(图2中的步骤S29)。
而且，也可以在1次延迟滤波部35上进行图8所示的步骤S2以后的检测误差消除动作。另外，在以下的实例中，在每个驱动装置10、14、23、24上都持有计数器C1、C2。
即，在步骤S2中，由1次延迟滤波部35(或，有效转矩判断部28)判断驱动装置10、14、23、24的任意一个有效转矩是否超过了其规定的上限值(例如，额定转矩值的105％)。
在步骤S2中，当任意一个有效转矩超过了其规定的上限值时，在步骤S6，将对应于该驱动装置的计数器C1增加1以后，在步骤S7中判断计数器C1是否大于3。这是在有效转矩超过了其规定上限值的状况是因任何原因暂时产生的特异误差时，将其消除的意思。即，具体的是，只在效转矩超过其规定上限值的次数连续超过3次时，作为有效转矩处理。关于该旋转，作为一个实例，设定为3次，也可以是比该驱动装置达到故障的次数小的任意数。
在步骤S7中，当计数器C1小于3时，在步骤S10中将定时器设定检测周期的时间例如为1秒钟，并在步骤S11中判断是否经过了1秒钟，且在步骤S11中当只经过了1秒钟时返回步骤S2。
在步骤S7中，当计数器C1大于3时，在步骤S8中，将对应于超过上限值驱动装置的计数器C2置零，并在步骤S9中，判断对应于超过上述上限值的驱动装置的计数器C1是否大于30。在步骤S9中，当计数器C1大于30时，进入处理步骤S30。在步骤S9中，当计数器C1小于30时，进入步骤S10。
另一方面，在步骤S2中，当驱动装置10、14、23、24中任意一个有效转矩小于其规定的上限值时，在步骤S3，将对应于该驱动装置的计数器C2增加1以后，在步骤S4中，判断计数器C2是否大于3。这是在有效转矩在其规定上限值以下的状况、是因任何原因暂时产生的特异误差时，将其消除的意思。即，具体的是，只在有效转矩在其规定上限值以下的次数连续超过3次时，作为有效而进行处理。关于该旋转，作为一个实例是3次，也可以是比该驱动装置达到故障的次数小的任意数。
在步骤S4中，当计数器C2大于3时，在步骤S5中，将对应于小于上限值驱动装置的计数器C1回零，并进入步骤S10。
在步骤S4中，当计数器C2小于3时，返回步骤S2。
如若这样，在判断驱动装置10、14、23、24的任意一个有效转矩是否超过了其规定的上限值时，不必每次都判断有效转矩对于上限值的比较结果，并只在连续了多次或规定次数得到同样的结果时，可以作为有效的判断，排除检测误差，可以更准确地进行判断。因此，利用检测误差，可以不必进行不必要的减速动作，防止意外地降低生产效率，并能可靠地防止不必要的生产率降低。另一方面，只在真正需要时，可以进行减速动作，并能正确地进行驱动装置的驱动控制。
而且，在该图8上，不局限于对于上限值的应用，同样也适用于作为安全值的下限值，由此，利用检测误差，不会有不仅没有充分地降低温度而且对驱动装置进行误驱动的情况，能防止意外地降低生产效率，并可靠地防止不必要的生产率降低。另一方面，只在真正需要时，可以进行减速动作，并能正确地进行驱动装置的驱动控制。
另外，用伺服马达及其驱动控制装置、用变频器控制的马达及其驱动控制装置作为驱动装置38、39、40、41时，根据实验，由于温度上升的特性与将1次延迟滤波部35的时间常数T设为100秒钟时近似，所以通过将时间常数T设为100秒钟，可以实现更好的效果。
(第3实施例)
以下，参照图4说明本发明的第3实施例。
如图4所示，在上述第1实施例的安装装置上追加了输入部42，并能输入数据。
输入部42，在驱动装置43、44、45、46的有效转矩超过上限值时，将旋转速度减速到规定的转速，但这时的规定转速可以从外部输入。
根据使用环境、机械构造(机械的种类)、驱动装置的使用方法、驱动装置所必要的旋转速度而决定上述的规定转速。
因此，必须根据使用驱动装置43、44、45、46的地点、用途而分别设定。
通过设定输入部42，即使存在多个驱动装置43、44、45、46也容易地设定。
另外，通过将输入部42设为操作盘，可以考虑直接、规定的旋转速度，即，考虑使用环境或机械种类和特性等，将作为上述规定的安全值的减速值、上述1次延迟滤波部35的计数器C1或C2的下限值或上限值等变更，进行输入。当然，也可以考虑使用环境或机械种类和特性等，变更有效转矩的上限值。
另外，用软磁盘驱动器作为输入部42，也能同样地输入旋转速度。
另外，通过将从上位计算机输入数据的接口设为输入部42，也同样地能从上位计算机输入旋转速度。
另外，在本发明的第2实施例中设置输入部42时，也与其相同。
根据上述实施例，具有：以有效转矩检测周期、检测上述多个驱动装置10、14、23、24的至少一个的旋转凸轮驱动装置14所必需的有效转矩的有效转矩检测部27、36，和判断上述被检测出的有效转矩是否超过其上限值、或是否从其超过状态恢复到其安全值的有效转矩判断部28、37，和在由上述有效转矩判断部28、37进行判断之前、判断由上述有效转矩检测部27、36检测出的上述有效转矩是否是检测误差并将不是检测误差的上述有效转矩作为上述有效转矩判断部28、37的上述判断对象的检测误差消除机构35，和分别控制上述电子元件供给装置、上述基板保持部、上述安装部20、上述多个驱动装置、上述有效转矩检测部27、36、上述有效转矩判断部28、37及上述检测误差消除机构35的控制部2；由上述控制部2进行控制，使得当判断为上述被检测出的有效转矩不是由上述检测误差消除机构35检测的误差、且由上述有效转矩判断部28、37判断为超过了上述上限值时，将被检测出上述有效转矩的上述旋转凸轮驱动装置14当初的旋转速度、减速到该旋转凸轮驱动装置14的规定的减速速度，并当由上述有效转矩判断部28、37判断为由上述有效转矩检测部27、36检测出的上述旋转凸轮驱动装置14的有效转矩、降低到其安全值以下时，再次，恢复到上述旋转凸轮驱动装置14的上述当初的旋转速度。由此，通过在不是检测误差的有效转矩超过上述上限值时、将该旋转凸轮驱动装置14的旋转速度减速到规定的减速速度，能抑制所产生的旋转凸轮驱动装置14的温升，防止旋转凸轮驱动装置14的因温度上升而产生故障，并能不停机地运转。另外，当上述有效转矩降低到规定的安全值以下时，通过再次恢复到当初的旋转速度，可使旋转凸轮驱动装置14不发生故障，并能控制不必要的停机，可以进行高效的生产。另外，通过由检测误差消除机构35进行不是检测误差的有效转矩上限的判断，能消除检测误差，并能进行沿旋转凸轮驱动装置14温升曲线的判断，例如，能降低驱动装置起动刚刚开始后的旋转凸轮驱动装置14的旋转速度减速频率。
这时，本实施例适用于旋转凸轮驱动装置14的意思，如以下所述。在基板21上，当插入且安装一个元件的当前的安装位置、与下次元件的安装位置之间的距离较大并且驱动XY台板25将下次元件的安装位置移动到上述安装部20的下方位置时，一旦由XY台板25进行的基板21移动量变大，则在XY台板25的移动停止之前，必须暂时停止旋转凸轮驱动装置14的驱动。在停止以后，当数秒后再开始驱动时，没有那么大的负荷作用于旋转凸轮驱动装置14上，但在1～2秒后再开始驱动时，则有较大的负荷作用于旋转凸轮驱动装置14上，容易施加超过有效转矩105％的负荷。这样的状态，例如，若连续且超过30次左右的允许连续过负荷作用次数，则旋转凸轮驱动装置14会大量地发热，并产生旋转凸轮驱动装置14的停止驱动或飞车等的故障。为了防范于未然，当达到允许连续过负荷作用次数时，不进行以后的过负荷连续动作，而强制地转换到轻负荷状态下的动作，以防止动作完全停止并维持最低限度的生产效率，也防止了故障。
另外，本发明不局限于上述实施例，可以实施其他的各种实施例。
例如，本发明，说明了各个驱动装置10、14、23、24，但只要将本发明适用于至少一个驱动装置，例如最低限度适用于旋转凸轮驱动装置14即可。
另外，不仅仅是如图1所示的安装装置，本发明也能适用于如图15或图16所示的不同形式的安装装置。
例如，图15是本发明第4实施例的XY垂直式的安装装置立体图。该XY垂直式的安装装置，具有：由保持基板21的一对轨道构成的基板保持部226、由同步旋转驱动一对X方向的丝杠轴224而使Y轴驱动元件225沿X轴方向平行移动的一对马达构成的X轴方向驱动装置223、由相对于被固定在Y轴驱动元件225上的Y轴方向丝杠轴222的自行式马达构成的Y轴方向驱动装置221、被支撑于Y轴方向驱动装置221上的由吸附嘴构成的安装部220，用安装部220吸附保持从元件供给盒或托盘等供给的元件3A，并向基板21上安装。在这样的XY垂直式安装装置上，本发明可以适用于任何的X轴方向驱动装置223、Y轴方向驱动装置221以及升降安装部220的升降用马达等的升降驱动装置。
另外，图16是本发明第5实施例的旋转式安装装置立体图。该旋转式安装装置，具有：具备X方向驱动装置223x及Y方向驱动装置221y的XY台板231、构成安装部的多个元件吸附嘴233、将多个元件吸附嘴233配置在圆周上的旋转体232、由间歇地旋转驱动旋转体232的马达等构成的转动体驱动装置235、将转动体驱动装置235的旋转力传递给旋转体232并在元件安装位置升降元件吸附嘴233的传递机构234，通过旋转体232的间歇旋转，各元件吸附嘴233至少位于元件吸附位置及向基板21上进行元件安装的位置并进行元件吸附及元件安装。在这样的旋转式安装装置上，本发明可以适用于X方向驱动装置223x及Y方向驱动装置221y、转动体驱动装置235中的任何一个。
另外，通过将上述各个实施例中的任意实施例进行适当地组合，可以获得所具有的各个效果。
根据本发明，具有：以有效转矩检测周期、检测上述多个驱动装置中的至少一个驱动装置所必需的有效转矩的有效转矩检测部，和判断上述被检测出的有效转矩是否超过其上限值、或是否从其超过状态恢复到其安全值的有效转矩判断部，和在由上述有效转矩判断部进行判断之前、判断由上述有效转矩检测部检测出的上述有效转矩是否是检测误差并将不是检测误差的上述有效转矩作为上述有效转矩判断部的上述判断对象的检测误差消除机构，和分别控制上述电子元件供给装置、上述基板保持部、上述安装部、上述多个驱动装置、上述有效转矩检测部、上述有效转矩判断部及上述检测误差消除机构的控制部；由上述控制部进行控制，使得当由上述检测误差消除机构判断为上述被检测出的有效转矩不是检测误差、且由上述有效转矩判断部判断为超过了上述上限值时，将检测出上述有效转矩的上述驱动装置当初的旋转速度、减速到该驱动装置的规定的减速速度，并当判断为由上述有效转矩检测部检测出的上述驱动装置的有效转矩、降低到其安全值以下时，再次，恢复到上述驱动装置的上述当初的旋转速度。其结果，通过在不是检测误差的有效转矩超过上述上限值时、将该驱动装置的旋转速度减速到规定的减速速度，能抑制所产生的驱动装置的温升，防止驱动装置因温度上升而产生故障，并能不停机地运转。另外，当上述有效转矩降低到规定的安全值以下时，通过再次恢复到当初的旋转速度，可使驱动装置不发生故障，并能控制不必要的停机，可以进行高效的生产。另外，通过由检测误差消除机构进行不是检测误差的有效转矩上限的判断，能消除检测误差，并能进行沿驱动装置温升曲线的判断，例如，能降低驱动装置起动刚刚开始后的驱动装置的旋转速度减速频率。
本发明之2的发明，是根据本发明之1所述的安装装置，上述各电子元件，具有引线的电子元件，在安装带引线的电子元件的安装装置上，能抑制因有效转矩超过规定的上限值而产生的驱动装置的温升，并可以防止因温升导致的驱动装置的故障，且能够实现不停机运转。
本发明之3的发明，是根据本发明之1或2的所述的安装装置，上述电子元件供给装置，由收纳了多个电子元件并进行分别供给的电子元件供给部、将被供给的上述电子元件取出并向上述安装部输送的多个输送体、将上述多个输送体配置成连续环状且使其移动的输送部构成，由该多个输送体及输送部，能在输送元件的安装装置上，抑制因有效转矩超过规定的上限值而产生的驱动装置的温升，并能防止因温升导致的驱动装置的故障，且能够实现不停机运转。
本发明之4的发明，是根据本发明之1～3中的任意一项所述的安装装置，上述有效转矩判断部上的上述有效转矩的上述上限值，被设定为上述驱动装置额定转矩的105％，即使负荷多少有偏差也能用将额定转矩的105％作为上限的方法抑制驱动装置的温升。
本发明之5的发明，是根据本发明之1～4中的任意一项所述的安装装置，在上述有效转矩判断部上，将能恢复上述驱动装置的上述当初旋转速度的上述有效转矩的上述安全值设定为上述驱动装置额定转矩的95％，将上述安全值设定为上述驱动装置额定转矩的95％，可以最小限度地抑制驱动装置旋转速度的减速。
本发明之6的发明，是根据本发明之1～5中的任意一项所述的安装装置，将在上述有效转矩检测部上的上述驱动装置的规定单位时间所必要的上述有效转矩检测周期设为1秒以下，通过将检测周期设为1秒以下，即使在负荷急剧变动时也能检测。
本发明之7的发明，是根据本发明之1～6中的任意一项所述的安装装置，上述控制部，即使在将上述驱动装置的上述旋转速度减速且上述有效转矩不低于上述规定上限值时，能控制上述驱动装置停止，即使在驱动装置陷入不能机械地旋转的状态时，也能最小限度地抑制机械的损坏。
本发明之8的发明，是根据本发明之1～7中的任意一项所述的安装装置，用伺服马达及驱动控制伺服马达的驱动控制装置构成上述驱动装置，用伺服马达及驱动控制装置，能控制高速、高精度的定位。
本发明之9的发明，是根据本发明之1～7中的任意一项所述的安装装置，以变频控制的马达及驱动控制该马达的驱动控制装置构成上述驱动装置，用变频控制的马达及驱动控制装置，能以简易的方法进行廉价的定位控制。
本发明之10的发明，是根据本发明之1～7中的任意一项所述的安装装置，用步进马达及驱动控制该步进马达的驱动控制装置构成上述驱动装置，用步进马达及驱动控制装置，能以廉价进行高精度的定位控制。
本发明之11的发明，是根据本发明之10所述的安装装置，将上述检测误差消除机构的时间常数定为100秒，由设定为100秒能检测出接近实际的驱动装置温升曲线的有效转矩。
本发明之12的发明，是根据本发明之1～11中任意一项所述的安装装置，进而具有能从安装装置外部输入在上述减速时、上述驱动装置旋转速度的上述减速速度设定值的输入部，能在改变负荷时进行变更。
本发明之13的发明，是根据本发明之12所述的安装装置，以操作盘作为输入部，能一边调整机械一边决定旋转速度。
本发明之14的发明，是根据本发明之12所述的安装装置，以软磁盘驱动器作为输入部，在使用多个同样的安装装置时，即使操纵者没有转数设定的知识也能设定旋转速度。
本发明之15的发明，是根据本发明之12所述的安装装置，以能从上位计算机输入数据的接口作为上述输入部，用上位计算机能进行转数设定值的统一管理。
本发明之16及17的发明，是根据本发明之1～15中任意一项所述的安装装置，上述检测误差消除机构，当用上述有效转矩检测部检测出的上述有效转矩，被上述有效转矩判断部判断为超过上述上限值或小于上述上限值时，只在判断结果连续出现规定次数时，判断为用上述有效转矩检测部检测出的上述有效转矩不是检测误差，当上述判断结果没有连续出现规定次数时，可将由上述有效转矩检测部检测出的上述有效转矩作为检测误差而忽略，能可靠地消除检测误差，在真正需要时进行必要的动作。
本发明，参照附图充分地阐述了理想的实施例，但作为熟悉该技术的人们会明白各种的变化或修改。这样的变化或修改没有脱离本发明范围的限制，可以理解是包含在其中。

Claims (18)

1.一种安装装置，具有控制部(2)，该控制部(2)对电子元件供给装置(1、4、5)、基板保持部(25)、安装部(20)、多个驱动装置(10、14、23、24)、有效转矩检测部(27、36)、有效转矩判断部(28、37)以及检测误差消除机构(35)分别进行控制，其中：
所述电子元件供给装置(1、4、5)供给多个电子元件(3)，
所述基板保持部(25)，保持所述电子元件安装的电路基板(21)且能将所述电路基板向与沿安装面垂直的两个方向移动，
所述安装部(20)，将从所述电子元件供给装置供给的所述电子元件、安装在被保持在所述基板保持部的所述电路基板上，
所述多个驱动装置(10、14、23、24)，分别驱动所述电子元件供给装置、所述基板保持部及所述安装部，
所述有效转矩检测部(27、36)，按照有效转矩检测周期检测所述多个驱动装置中的至少一个驱动装置所必要的有效转矩，
所述有效转矩判断部(28、37)，判断所述被检测的有效转矩是否超过其上限值或是否从其超过状态恢复到了其安全值，
所述检测误差消除机构(35)，在由所述有效转矩判断部进行判断之前，判断由所述有效转矩检测部检测出的所述有效转矩是否是检测误差，将不是检测误差的所述有效转矩作为所述有效转矩判断部的所述判断对象，
并且，由所述控制部进行控制，使得当所述被检测出的有效转矩、被所述检测误差消除机构判断为不是检测误差且被所述有效转矩判断部判断为超过了所述上限值时，将检测出所述有效转矩的所述驱动装置的当初旋转速度、减速到该驱动装置所规定的减速速度，当由所述有效转矩检测部检测出的所述驱动装置的有效转矩降低到其安全值以下时，再次恢复到所述驱动装置的所述当初的旋转速度。
2.根据权利要求1所述的安装装置，其特征在于：所述各电子元件(3)，是具有引线(6)的电子元件(3)。
3.根据权利要求1所述的安装装置，其特征在于：所述电子元件供给装置(1、4、5)，由收纳多电子元件并分别供给的电子元件供给部(1)，和将被供给的所述电子元件取出并向所述安装部输送的多个输送体(5)，和将所述多个输送体配置成连续环状且使其移动的输送部(4)构成。
4.根据权利要求1所述的安装装置，其特征在于：所述有效转矩判断部中的所述有效转矩的所述上限值，是与连续地进行使所述驱动装置减速、刚停止就立即加速的过负荷动作时的、允许连续过负荷动作次数相对应的所述驱动装置额定转矩的105％。
5.根据权利要求4所述的安装装置，其特征在于：在所述有效转矩判断部中，将能恢复所述驱动装置的所述当初旋转速度的所述有效转矩的所述安全值设定为所述驱动装置额定转矩的95％。
6.根据权利要求1～4中任意一项所述的安装装置，其特征在于：将在所述有效转矩检测部中的所述驱动装置的规定单位时间所必要的所述有效转矩检测周期设为1秒以下。
7.根据权利要求6所述的安装装置，其特征在于：所述控制部进行控制，使得在即使将所述驱动装置的所述旋转速度减速、所述有效转矩也不低于所述规定上限值时，使所述驱动装置停止。
8.根据权利要求7所述的安装装置，其特征在于：由伺服马达及驱动控制伺服马达的驱动控制装置构成所述驱动装置。
9.根据权利要求7所述的安装装置，其特征在于：由以变频控制的马达及驱动控制该马达的驱动控制装置构成所述驱动装置。
10.根据权利要求7所述的安装装置，其特征在于：由步进马达及驱动控制该步进马达的驱动控制装置构成所述驱动装置。
11.根据权利要求7所述的安装装置，其特征在于：将所述检测误差消除机构的时间常数设为100秒。
12.根据权利要求7所述的安装装置，其特征在于：进而具有能从安装装置外部输入在所述减速时所述驱动装置旋转速度的所述减速速度设定值的输入部(42)。
13.根据权利要求12所述的安装装置，其特征在于：以操作盘作为所述输入部。
14.根据权利要求12所述的安装装置，其特征在于：以软磁盘驱动器作为所述输入部。
15.根据权利要求12所述的安装装置，其特征在于：以能从上位计算机输入数据的接口作为所述输入部。
16.根据权利要求1所述的安装装置，其特征在于：所述检测误差消除机构(35)，当由所述有效转矩检测部检测出的所述有效转矩、由所述有效转矩判断部判断为超过所述上限值时，只在判断结果连续出现规定次数时，判断为由所述有效转矩检测部检测出的所述有效转矩不是检测误差，当所述判断结果没有连续出现规定次数时，可将由所述有效转矩检测部检测出的所述有效转矩作为检测误差而忽略。
17.根据权利要求1或16所述的安装装置，其特征在于：所述检测误差消除机构(35)，当由所述有效转矩检测部检测出的所述有效转矩、被所述有效转矩判断部判断为在所述上限值以下时，只在判断结果连续出现规定次数时，判断为由所述有效转矩检测部检测出的所述有效转矩不是检测误差，当所述判断结果没有连续出现规定次数时，可将由所述有效转矩检测部检测出的所述有效转矩作为检测误差而忽略。
18.一种安装装置，具有控制部(2)，该控制部(2)对电子元件供给装置(1、4、5)、基板保持部(226)、安装部(220)、多个驱动装置(221、223)、有效转矩检测部(27、36)、有效转矩判断部(28、37)以及检测误差消除机构(35)分别进行控制，其中：
所述电子元件供给装置(1、4、5)供给多个电子元件(3)，
所述基板保持部(226)，保持所述电子元件安装的电路基板(21)，
所述安装部(220)，相对于所述电路基板可沿与安装面垂直的二方向移动，且将从所述电子元件供给装置供给的所述电子元件、安装在被保持在所述基板保持部的所述电路基板上，
所述多个驱动装置(221、223)，驱动所述安装部，
所述有效转矩检测部(27、36)，按照有效转矩检测周期检测所述多个驱动装置中的至少一个驱动装置所必要的有效转矩，
所述有效转矩判断部(28、37)，判断所述被检测的有效转矩是否超过其上限值或是否从其超过状态恢复到了其安全值，
所述检测误差消除机构(35)，在由所述有效转矩判断部进行判断之前，判断由所述有效转矩检测部检测出的所述有效转矩是否是检测误差，将不是检测误差的所述有效转矩作为所述有效转矩判断部的所述判断对象，
并且，由所述控制部进行控制，使得当所述被检测出的有效转矩、被所述检测误差消除机构判断为不是检测误差且被所述有效转矩判断部判断为超过了所述上限值时，将检测出所述有效转矩的所述驱动装置的当初旋转速度、减速到该驱动装置所规定的减速速度，当由所述有效转矩检测部检测出的所述驱动装置的有效转矩降低到其安全值以下时，再次恢复到所述驱动装置的所述当初的旋转速度。
CNB028262425A 2001-12-28 2002-12-27 安装装置 Expired - Fee Related CN1290394C (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP400137/2001 2001-12-28
JP2001400137 2001-12-28

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN1608401A CN1608401A (zh) 2005-04-20
CN1290394C true CN1290394C (zh) 2006-12-13

Family

ID=19189575

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CNB028262425A Expired - Fee Related CN1290394C (zh) 2001-12-28 2002-12-27 安装装置

Country Status (6)

Country Link
US (1) US7313860B2 (zh)
EP (1) EP1463400B1 (zh)
CN (1) CN1290394C (zh)
DE (1) DE60224447T2 (zh)
SG (1) SG148033A1 (zh)
WO (1) WO2003059033A1 (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105529689A (zh) * 2015-12-09 2016-04-27 珠海格力电器股份有限公司 一种伺服过载检测方法、装置及系统

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE112006001315T5 (de) * 2005-06-27 2008-08-28 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd., Kadoma Montagebedingungs-Festlegungsverfahren
US7637907B2 (en) * 2006-09-19 2009-12-29 Covidien Ag System and method for return electrode monitoring
US8447566B2 (en) * 2008-02-21 2013-05-21 Panasonic Corporation Mounting condition determining method
JP5597050B2 (ja) * 2010-07-15 2014-10-01 富士機械製造株式会社 基板停止位置制御方法および装置、ならびに基板装着位置制御方法
JP6019410B2 (ja) * 2013-11-13 2016-11-02 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 電子部品実装装置及び電子部品実装方法
EP3096595B1 (en) * 2014-01-17 2019-08-07 FUJI Corporation Mounting device and holding member

Family Cites Families (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4750263A (en) * 1984-06-14 1988-06-14 Tdk Corporation Method of and apparatus for supplying and transferring electronic components
JPS612397A (ja) 1984-06-14 1986-01-08 ティーディーケイ株式会社 電子部品移送装置
JP2567608B2 (ja) 1987-05-26 1996-12-25 松下電器産業株式会社 電子部品実装装置
US5172469A (en) * 1991-05-08 1992-12-22 Hughes Aircraft Company Advanced part removal and torque shear station
JPH04354197A (ja) 1991-05-31 1992-12-08 Matsushita Electric Ind Co Ltd 部品装着装置
JP2801124B2 (ja) 1993-04-28 1998-09-21 株式会社クボタ トルクセンサの零点誤差の補正方法
JPH09218226A (ja) 1996-02-08 1997-08-19 Meidensha Corp 誘導電動機の電流検出装置
JP3867336B2 (ja) * 1996-04-12 2007-01-10 松下電器産業株式会社 電子部品挿入装置
JPH10341587A (ja) 1997-06-06 1998-12-22 Yaskawa Electric Corp 同期モータの回転子電気角検出方法およびこれを用い た駆動装置
JP3507320B2 (ja) 1997-12-17 2004-03-15 松下電器産業株式会社 電子部品実装機の稼働制御方法及びその装置
JP2000031692A (ja) 1998-07-10 2000-01-28 Matsushita Electric Ind Co Ltd 部品実装機
JP2000133995A (ja) * 1998-10-27 2000-05-12 Matsushita Electric Ind Co Ltd 部品装着方法とその装置
JP2000340999A (ja) * 1999-05-26 2000-12-08 Matsushita Electric Ind Co Ltd 部品実装機
JP3906606B2 (ja) 1999-06-11 2007-04-18 松下電工株式会社 インパクト回転工具
JP2001024392A (ja) 1999-07-12 2001-01-26 Matsushita Electric Ind Co Ltd 電子部品実装機の基板搬送装置
JP3680253B2 (ja) 1999-07-16 2005-08-10 Ｔｄｋ株式会社 リード線付き電子部品挿入方法及び装置
JP2001336995A (ja) 2000-05-30 2001-12-07 Mitsubishi Electric Corp トルク検出装置

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105529689A (zh) * 2015-12-09 2016-04-27 珠海格力电器股份有限公司 一种伺服过载检测方法、装置及系统

Also Published As

Publication number Publication date
SG148033A1 (en) 2008-12-31
EP1463400A4 (en) 2006-02-01
WO2003059033A1 (en) 2003-07-17
DE60224447T2 (de) 2008-12-18
EP1463400B1 (en) 2008-01-02
EP1463400A1 (en) 2004-09-29
DE60224447D1 (de) 2008-02-14
US7313860B2 (en) 2008-01-01
CN1608401A (zh) 2005-04-20
US20050015972A1 (en) 2005-01-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN1290394C (zh) 安装装置
CN1275115A (zh) 高速制造系统
CN2819373Y (zh) 盘片搬送装置
CN1269122A (zh) 零件安装机
CN1838871A (zh) 板状构件的搬运保持装置及其方法
CN101045232A (zh) 基板处理装置以及基板处理方法
CN1905982A (zh) 焊接系统及自耗电极式焊接方法
CN1692001A (zh) 用于紧固螺纹构件的设备
CN1649799A (zh) 脆性材料基板的划刻器、脆性材料基板的处理机械、脆性材料基板的抛光装置以及脆性材料基板的划刻和断开系统
CN1173809C (zh) 无主轴切削方式的旋板机中单层板切削方法以及该旋板机
CN1823399A (zh) 元件安装设备和元件安装方法
CN101065213A (zh) 单元生产方法以及单元生产设备
CN1167317C (zh) 部件安装装置及方法
CN2802652Y (zh) 盘片播放装置
CN1930400A (zh) 磁轴承装置和塔载有该磁轴承装置的涡轮分子泵
CN1055808C (zh) 感应电动机的驱动装置
CN1167068C (zh) 制造光盘的方法及设备
CN1922949A (zh) 支承销把持装置及基板支承装置
CN1250065C (zh) 电子部件供给装置
CN101080552A (zh) 气门正时控制装置、具有该控制装置的发动机装置及车辆
CN1140926A (zh) 感应电动机的驱动装置
CN1796823A (zh) 致动器控制系统
CN1784277A (zh) 穿孔装置、穿孔用金属模具、穿孔方法以及穿孔用金属模具的定位固定方法
CN1236342A (zh) 平台型打印机
CN1991592A (zh) 载物台装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20061213

Termination date: 20191227